DE3412848A1

DE3412848A1 - Handhabungsgeraet

Info

Publication number: DE3412848A1
Application number: DE19843412848
Authority: DE
Inventors: Peter 1000 Berlin Haiges; Waldemar Maik
Original assignee: SCHLEICHER RELAIS; Schleicher GmbH and Co Relais Werke KG
Current assignee: SCHLEICHER RELAIS; Schleicher GmbH and Co Relais Werke KG
Priority date: 1984-04-03
Filing date: 1984-04-03
Publication date: 1985-10-10
Also published as: DE3412848C2

Description

Handhabungsgerät
Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät mit drei senkrecht zueinander angeordneten Achsen nach der Gattung des Hauptanspruchs.
Es sind Handhabungsgeräte in einer Vielzahl von Ausführungsformen bekannt. Es wird beispielsweise ein Handhabungsgerät angeboten, bei dem der Führungsblock für die in der z-Richtung verschiebbaren Achse, auf der das bearbeitende Werkzeug aufgenommen ist, auf einer in x-Richtung angeordneten Führung verschiebbar aufgenommen ist. Diese Führung in x-Richtung ist auf zwei in y-Richtung sich erstreckenden, in Abstand zueiander angeordneten parallelen schienenartigen Führungen gelagert und ist auf diesen schienenartigen Führungen in y-Richtung verschiebbar. Der Ftihrungsblock für z-Achse ist seitlich an der in x-Richtung sich er- streckenden Führung befestigt. Eine derartige bekannte Anordnung bringt den Nachteil mit sich, daß an den Achsen teilweise große Drehmomente auftreten, die nicht abgefangen werden können, so daß insbesondere bei großen Belastungen die Positioniergenauigkeit nicht immer den Anforderungen entspricht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Handhabungsgerät zu schaffen, das hohe Drehmomentbelastungen aufnehmen kann und bei dem die Positioniergenauigkeit verbessert wird. -Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Hauptanspruchs in Verbindung mit den Merkmalen des Oberbegriffs gelöst.
Durch Vorsehen eines äußeren Rahmens auf dem jeweils die waagerechten x- und y-Achsen an zwei Lagerstellen abgestützt und geführt sind, wobei sich der Führungsblock für die senkrechte z-Achse immer zwischen den äußeren Führungen der x- und y-Achse bewegt, können hohe an der z-Achse auftretende Drehmomentbelastungen aufgenommen und abgefangen werden. Durch diesen stabilen Aufbau werden daher die Voraussetzungen für eine große Positioniergenauigkeit bei großer Belastung gegeben.
Durch die in den Unteransprüchen angegebenen Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen möglich. Besonders vorteilhaft ist, daß die das Werkzeug aufnehmende z-Achse mittig im Führungsblock geführt ist, so daß an dem Führungsblock selbst keine großen Drehmomente auftreten.
Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Die einzige Figur zeigt eine perspektivische Ansicht auf die mechanische Ausführung des Handhabungsgerätes.
In der Figur ist mit 1 die Arbeitsplatte bezeichnet, auf der die durchzuführende Arbeit vorgelegt wird. Im Eckbereich der Arbeitsplatte 1 sind vier Säulen 2 angeordnet, in denen die äußeren Führungen 3, 4 für die y-Achse und die äußeren Führungen 5, 6 für die x-Achse waagerecht parallel zur Arbeitsplatte 1 befestigt sind. Diese Führungen 3, 4, 5, 6 bilden einen in etwa in einer waagerechten Ebene angeordneten Rahmen. Die Führungen sind als runde Führungsstangen ausgebildet, selbstverständlich können auch andere Führungen vorgesehen sein. Auf den Führungen -3, 4, 5, 6 gleiten jeweils gegenüberliegend als Lagerteile ausgebildete Schlitten 7, 8, 9, 10, in denen jeweils eine Spindel 11 für die x-Achse und eine Spindel 12 für die y-Achse gelagert sind. Die Spindeln sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel als verspannte und damit spielfreie Kugelumlaufspindeln ausgebildet. An jeweils einem Schlitten 8, 10 einer Achse sind die Antriebsmotoren 13, 14 vorgesehen, wobei die Spindeln 11, 12 ohne Zwischengetriebe nur durch Uberlastkupplungen und Lamellenkupplungen, die einen Versatz ausgleichen können, mit den Antriebsmotoren 13, 14 verbunden sind. Auf den Spindeln ist durch diese verschiebbar ein Führungsblock 15 für die senkrechte z-Achse angeordnet.
Zusätzlich zu den äußeren Führungen 3, 4, 5, 6 sind zwischen den jeweiligen sich gegenüberliegenden, auf den Führungen 3, 4, 5, 6 gleitenden Schlitten 7, 8 und 9, 10 innere Führungen 16, 17 angeordnet, auf denen der über die Spindeln 11, 12 angetriebene Führungsblock 15 in Kugelführungen gleitet. Die Spindel 11 und die innere Führung 16 für die x-Achse sind im Führungsblock 15 zu der Spindel 12 und der inneren Führung 17 der y-Achse in der Höhe etwas versetzt angeordnet.
Der Führungsblock 15 dient zur verschiebbaren Aufnahme der z-Achse, die vier in entsprechenden Bohrungen im Führungsteil 15 aufgenommenen Führungsstangen 18, 19, 20, 21 aufweist. Die Führungsstangen 18 bis 21 ragen durch den Führungsblock 15 hindurch und sind mit ihren Enden in Platten 22, 23 gelagert und befestigt. An der unteren Platte 22 ist ein nicht dargestelltes Aufnahmeelement für das bearbeitende Werkzeug montiert. Seitlich am Führungsblock 15 sind nach oben ragende fest mit diesem verbundene Wangen angeordnet, die oberhalb der Platte 23 ein waagerechtes Verbindungsteil 26 aufweisen, auf dem der Antriebsmotor 27 für die z-Achse befestigt ist. Die die Führungsstangen 19 bis 21 und die Platten 22, 23 verschiebende Spindel 28 für die z-Achse ist in dem Verbindungsteil 26 und dem Führungsblock 15 mittig gelagert.
Die Antriebsmotoren 13, 14, 27 werden entsprechend der vorgegebenen durchzuführenden Arbeit von einer nicht dargestellten programmierbaren elektronischen Steuerung gesteuert.
- Leerseite -

Claims

Patentansprüche 1. Handhabungsgerät mit drei in einem x-, y-, z-Koordinatensysten senkrecht zueinander angeordneten Achsen, wobei ein Führungsblock für die z-Achse, in dem das zu bearbeitende Werkzeug verschiebbar geführt ist, in einer durch die x- und y-Achse gebildeten horizontalen Ebene verschiebbar angeordnet ist und an einem zwei sich gegenüberliegende Lagerstellen aufweisenden Lagerstellenpaar geführt und gelagert ist, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t , daß zusätzlich ein weiteres Lagerstellenpaar mit sich gegenüberliegenden Lagerstellen (9, 10) vorgesehen ist, das senkrecht zu dem ersten Lagerstellenpaar (7, 8) angeordnet ist und daß der Führungsblock (15) für die z-Achse zwischen den zwei Lagerstellenpaaren (7, 8, 9, 10) für die x-Achse und für die y-Achse verschiebbar ist.
2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein in etwa horizontaler Rahmen vorgesehen ist, der die Führungen (3, 4, 5, 6) für die als Schlitten (7, 8, 9, 10) ausgebildeten Lagerstellen bildet, wobei die Antriebsmotoren (13, 14) für die x- und y-Achsen auf einem der jeweiligen Achse zugeordneten Schlitten (8, 10) angeordnet sind.
3. Handhabungsgeät nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verschiebung des Führungsblocks (15) über verspannte, durch den Führungsblock (15) hindurchgreifende Spindeln (11, 12) erfolgt.
4. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das in der z-Achse angeordnete bearbeitende Werkzeug mittig in dem Führungsblock (15) geführt ist.
5. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den sich gegenüberliegenden Lagerstellen (7, 8, 9, 10) zusätzlich jeweils eine den Führungsblock (15) durchgreifende Führung (16, 17) vorgesehen sind.
6. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Führungsblock (15) mehrere Führungsstangen (18, 19, 20, 21) verschiebbar gelagert sind, die fest mit einem Aufnahmeelewent für das zu bearbeitende Werkzeug verbunden sind.