DE3410587A1

DE3410587A1 - Greifer fuer industrieroboter

Info

Publication number: DE3410587A1
Application number: DE19843410587
Authority: DE
Inventors: Rainer 8523 Baiersdorf Keppler
Original assignee: Mantec Gesellschaft Fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme Mbh 8510 Fuerth; Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1984-03-22
Filing date: 1984-03-22
Publication date: 1985-09-26

Description

Greifer für Industrieroboter
Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifer für Industrieroboter, bei dem das die beweglichen Greifglieder tragende Greiferteil gegenüber dem mit dem Roboterarm verbindbaren Greifergehäuse gegen rückstellende Federkraft verschiebbar gelagert ist.
Bei starr an einem Roboter befestigten Greifern können bei fehlpositionierten Werkstücken oder bei Werkstücken mit Maßabweichungen Beschädigungen des Werkstückes beim Greifvorgang auftreten. Durch eine nachgiebige Aufhängung des Greiferoberteils mit den Greifgliedern lassen sich derartige Schäden vermeiden und gleichzeitig die Fehler so weit ausgleichen, daß trotz der Fehlpositionierung der Montagevorgang ausgeführt werden kann. Verschiedene Möglichkeiten einer derartigen elastischen Lagerung der Greifglieder sind beispielsweise in der europäischen Patentanmeldung 36 912 beschrieben.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen Greifer zum Handhaben von Werkstücken zu schaffen, die beidseitig bearbeitet werden sollen und bei denen eine Schräglage oder ein Achsversatz gegenüber der Ablegeposition in beiden Richtungen ausgeglichen werden soll, und zwar ohne daß das Werkstück zwischen den beiden Bearbeitungsvorgängen abgelegt, gewendet und neu aufgenommen werden muß.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch folgende Merkmale gelöst: a) die Greifglieder sind auf einem Trägerring angeordnet, dessen Mittelpunkt in etwa mit dem Greifzentrum zusammenfällt; b) senkrecht zur Greifebene sind fest mit dem Greifergehäuse verbundene Führungsbolzen vorgesehen; c) auf den Führungsbolzen sind gegen Federkraft verschiebbare Kugelbolzen geführt, und d) der Trägerring ist über Kegelscheiben auf den Kugelbolzen gelagert.
Vorteilhafterweise sind dabei die Führungsbolzen mittig mit einem Ansatz versehen, der in der Mittelstellung des Trägerrings zur Abstützung der zu beiden Seiten angeordneten Kugelbolzen dient. Damit ist eine stabile Lage der Greifermechanik und des zu handhabenden Werkstückes gesichert.
Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels sei die Erfindung näher erläutert; es zeigen: Figur 1 eine Draufsicht auf einen Greifer, und Figur 2 einen Schnitt durch den Greifer nach Figur 1 längs der Linie II-II in Figur 1.
Wie aus Figur 1 ersichtlich, besteht der über den Flansch 18 mit dem nicht gezeigten Roboter kuppelbare Greifer aus einem Gehäuse 1, das im vorderen Teil 2 ringförmig gestaltet ist. Die mittels Balzen 6 bzw. 7 in der in Figur 2 dargestellten Weise federnd gelagerten Greifglieder 4 und 5 sind durch einen pneumatischen Antrieb 8 über Schwenkhebel 9 und Gelenke 10 in Pfeilrichtung 12 um das Greifzentrum 13 gegeneinander verschwenkbar. Zwischen den beiden Greifgliedern 4 und 5 wird dann gegebenenfalls das Werkstück senkrecht zur Greifebene gehalten.
Die Greifermechanik mit den Greifgliedern 4 und 5 ist, wie Figur 2 erkennen läßt, mittels der Bolzen 6 und 7 in einem Trägerring 26 drehbar gelagert. Senkrecht zur Greifebene sind fest mit dem vorderen Teil 2 des Greifergehäuses 1 verbundene Führungsbolzen 14, 15, 16 vorgesehen. Auf den Führungsbolzen, z.B. 15, sind gegen die Kraft von Federn 25 verschiebbare Kugelbolzen 22, 23 geführt. Der Trägerring 26 ist am Ansatz 19 jeweils über Kegelscheiben 20, 21 auf den Kugelbolzen 22, 23 formschlüssig und nahezu spielfrei gelagert. Die symmetrisch um das Grei fzentrum angeordneten Führungsbolzen sind mittig. mit einem Ansatz 24 versehen, der in der Mittelstellung des Trägerringes 26 zur Abstützung der zu beiden Seiten angeordneten federbelasteten Kugelbolzen 22, 23 dient. Infolge der federnden Lagerung über Kegelscheiben und Kugelbolzen kann der Trägerring 26 und daher auch die mit ihm verbundene Greifermechanik sowohl Bewegungen in Z-Richtung als auch Bewegungen in der X-Ebene, d.h. sowohl Bewegungen in der Greifebene als auch senkrecht dazu, in bestimmtem Maße bei Schräglage oder einem Achsversatz des Werkstückes gegenüber der Ablegeposition ausführen. Die gleiche Bewegungsmöglichkeit ist auch gegeben, wenn der das Werkstück haltende Greifer in die Gegenrichtung gewendet wird.
3 Patentansprüche 2 Figuren - Leerseite -

Claims

Patentansprüche 1. Greifer für Industrieroboter, bei dem das die beweglichen Greifglieder tragende Greiferteil gegenüber dem mit dem Roboterarm verbindbaren Greifergehäuse gegen rückstellende Federkraft verschiebbar gelagert ist, g e k e n n -z e i c h n e t d u r c h folgende Merkmale: a) die Greifglieder (4, 5) sind auf einem Trägerring (26) angeordnet, dessen Mittelpunkt in etwa mit dem Greifzentrum (13) zusammenfällt, b) senkrecht zur Greifebene der Greifglieder sind fest mit dem Greifergehäuse verbundene Führungsbolzen (14, 15, 16) vorgesehen, c) auf den Führungsbolzen (14, 15, 16) sind gegen Federkraft (25) verschiebbare Kugelbolzen (22, 23) geführt, und d) der Trägerring (26) ist über Kegelscheiben (20, 21) auf den Kugelbolzen (22, 23) gelagert.
2. Greifer nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t, daß die Führungsbolzen (14 bis 16) mittig mit einem Ansatz (24) versehen sind, der in der Mittelstellung des Trägerringes (26) zur Abstützung der zu beiden Seiten angeordneten, federbelasteten Kugelbolzen (22, 23) dient.
3. Greifer nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t, daß die Führungsbolzen (14 bis 16) symmetrisch zum Greifzentrum (13) angeordnet sind.