DE3409891C2 - Verfahren zum Interpolieren von ortsperiodischen elektrischen Signalen - Google Patents
Verfahren zum Interpolieren von ortsperiodischen elektrischen SignalenInfo
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Abstract
Bei einem Verfahren zum Interpolieren von ortsperiodischen elektrischen Signalen, die wegabhängig während einer translatorischen oder Winkelbewegung eines Gegenstands auf einer endlichen Wegstrecke erzeugt werden, bei dem inkrementale Signalwerte digitalisiert und abgespeichert und die Werte für zwischen den gemessenen Signalwerten liegende Inkremente durch Interpolation ermittelt und ebenfalls abgespeichert werden und bei dem während des Meßvorgangs durch Vergleich der gemessenen Signalwerte mit den abgespeicherten Tabellenwerten eine Zuordnung zur realen Position des Gegenstands vorgenommen wird, wobei wenigstens zwei gegeneinander phasenverschobene Aufnahmesysteme verwendet werden, deren Signalwerte jeweils in der Umgebung ihres Nulldurchgangs zwischen den Extremwerten benutzt werden, läßt sich in einfacher Weise eine Korrektur von durch die Aufnehmersysteme verursachten Fehlern erreichen, wenn in einem Lernschritt durch die das periodische Signal erzeugende Aufnehmeranordnung verursachte Abweichungen der Nulldurchgänge von den theoretischen Nulldurchgängen ermittelt und als Korrekturwert abgespeichert werden.
Description
— daß jeweils nur ein Signa! der zueinander phasenverschobenen
Aufnahmesysteme zur Interpolation benutzt wird,
— daß die Signale der gegeneinander verschobenen Aufnahmesysteme jeweils in der Umgebung
ihres Nulldurchgangs zwischen den Extremwerten, in dem sie einen quasilinearen Verlauf
haben, benutzt werden
— und daß mit den abgespeicherten Korrekturwerten die vollständige Korrektur der durch die
Aufnehmera'-Ordnung verursachten Fehler des betreffenden Signalwerts vorgenommen wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß während des Meßvorgä.ngs durch Vergleich
der gemessenen Signalwerte mit abgespeicherten Tabellenwerten eine Zuordnung zur realen
Position des Gegenstandes vorgenommen wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erstellung der Tabellenwerte in
einem Lernschritt inkrementale Signale mit einer ausgewählten Dichte über die endliche Wegstrecke
digitalisiert und als Wertetabelle abgespeichert werden und die Werte für dazwischen liegende Inkremente
durch ein nur auf die gemessenen Signalwerte bezogenes Interpolationsverfahren ermittelt und abgespeichert
werden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Korrekturwert als
Anzahl der Inkremente, um die der tatsächliche Wert vom Sollwert verschoben ist, abgespeichert
wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung des
Sollwertes eine beliebige Ortsperiode als Referenzperiode ausgewählt und die Differenz der Länge der
übrigen Ortsperioden zu dieser Referenzperiode abgespeichert wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß für die Ermittlung der einzelnen Kor-.rekiurwerte
wenigstens ein Vergleichspegel gewählt .und bei Koinzidenz mit dem Signal eine Torzeit definiert
wird, die bei bekannter mechanischer Referenzbewegung
die Abweichungen aus einer Zeitmessung bestimmt.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Interpolieren von ortsperiodischen elektrischen Signalen, die
wegabhängig während einer translatorischen oder Winkelbewegung eines Gegenstandes auf einer endlichen
Wegstrecke erzeugt werden, bei dem inkrementale Signalwerte digitalisiert und abgespeichert und die Werte
für zwischen den gemessenen Signalwerten liegende Inkremente durch Interpolation ermittelt und ebenfalls
abgespeichert werden, wobei wenigstens zwei gegc.neinander
phasenverschobene Aufnahmesysteme verwendet werden und in einem Lernschritt durch die das
periodische Signal erzeugende Aufnehmeranordnung verursachte Abweichungen der Nulldurchgänge von
den theoretischen Nulldurchgängen ermittelt und als Korr^kturwert abgespeichert werden.
Ein derartiges Verfahren wird für die Messung und Regelung von Positionen, Weg- oder Winkelgeschwindigkeiten
und Weg- oder Winkelbeschleunigungen, z- B. bei Industrierobotern und Werkzeugmaschinen, verwendet
Bei dem aus der DE-OS 27 29 697 bekannten Verfahren wird vorausgesetzt, daß durch feinwerktechnisch
aufwendige Lösungen Signale mit einer Sinusform
realisiert werden können. Durch um γ verschobene
Aufnehmer wird eine Sinus- und eine Kosinusfunktion gemessen. Die beiden Meßwerte werden durcheinander
dividiert und der Quotient mit der Arkus-Tangens-Funktion als Umkehrfunktion zur Interpolation ausgewertet
(»Drehfeld-Verfahren«).
Es zeigt sich, daß eine brauchbare Interpolation bei diesem Verfahren nur bei Verwendung von hochauflösenden
Beugungsgittern und aufwendigen Prismenoptiken möglich ist, wenn darüber hinaus eine Fehlerkorrektur
vorgenommen wird. Die Fehlerkorrektur erfordert gemäß der DE-OS 30 24 716 eine Optimierung hinsichtlich
der Parametersymmetne, Amplitudengleichheit und geforderter Phasendifferenz zwischen den
Analogsignalen. Vor der Quotientenbildung werden daher die gemessenen Signalwerte korrigiert. Die Korrekturwerte
werden bei einem Durchlauf über die gesamte Meßlänge automatisch ermittelt und in Form einer Korrekturtabelle
im Rechner gespeichert, so daß die Korrektur vor Anwendung des Interpolationsalgorithmus
vorgenommen wird.
In der Praxis zeigt es sich, daß die so durchgeführte Korrektur sehr aufwendig ist und erhebliche Rechnerzeit
in Anspruch nimmt, so daß die Meßeinrichtung nur eine begrenzte Dynamik aufweist. Ferner hat es sich
gezeigt, daß die Korrektur wesentlicher Fehler auf diese Weise nicht vorgenommen werden kann, nämlich solcher
Fehler, die sich aus der Verzerrung der Sinusfunktionen durch unvermeidbare Harmonische ergeben.
Zur Durchführung einer völlig anderen Interpolationsmethode ist vorgeschlagen worden, die von den
phasenverschobenen Aufnehmern erzeugten Signalwerte digitalisiert abzuspeichern, wobei von den beiden
Signaion jeweils nur die im wesentlichen linearen Teile in der Umgebung
(etwa±f)
des Nulldurchganges verwendet werden. Die beiden Aufnehmer werden daher im -^pTakt wirksam geschaltet.
Die so ermittelten Werte werden in einem Lernschritt, bei dem beispielsweise ein Umlauf mit einer konstanten
Winkelgeschwindigkeit durchgeführt wird, in ei-
ner Wertetabelle abgespeichert Als Aufnehmer können die gleichen optischen Systeme Verwendung finden wie
bei dem oben genannten Verfahren, also beispielsweise opto-elektrische Aufnehmer, die hinter einem ortsfesten
Referenzgitter angeordnet sind, wobei zwischen beiden ein mit der Bewegung gekoppeltes Strichraster bewegbar
ist. Bei diesem Verfahren wird jeweils nur ein Signal der beiden Aufnehmer zur Messung benutzt, und zwar
jeweils nur in der Umgebung des Nulldurchganges des Signals, in der das Signal einen quasilinearen Verlauf
hat. Die Interpolation erfolgt somit für praktisch lineare Kurvenjnücke und ist daher sehr einfach möglich. Zur
Berücksichtigung von geringen existierenden Krümmungen können die Intet polationswerte durch einen
Rechner ermittelt und in einer Wertetabelle für gleich beabstandete Inkremente abgespeichert werden. Für
jedes Inkrement, dessen Abstand zum nächsten Inkrement
durch eine gewünschte Auflösung und den vertretbaren apparativen Aufwand bestimmt ist, liegt somit ein
zugehöriger Signalwert in der Tabelle vor. Im späteren Meßverfahren wird der Sägnahvert dem entsprechenden
Inkrement zugeordnet, so daß eine Positionsbestimmung
mit der Genauigkeit ± 1 Inkrement und besser möglich ist.
Dieses Verfahren läßt sich mit den auf dem Markt befindlichen elektronischen Bausteinen und Mikroprozessoren
leicht durchführen. Die verwendete Interpolationsmethode beeinträchtigt die Meßgenauigkeit im
Gegensatz zu dem »Drehfeld-Verfahren« nicht mehr. Eine Fehlerquelle besteht aber in den Aufnehmerteilen,
die für die Erzeugung des periodischen Signals verantwortlich sind. Bei der Verwendung von Strichgittern in
einem opto-elektrischen Aufnehmersystem lassen sich Abweichungen bei der Erstellung des Strichgitters und
Toleranzen der Justage (z. B. Exzentrizität) nicht vermeiden. So kann es zu Phasenverschiebungen zwischen
den beiden Signalspuren der beiden Aufnehmer, zu Amplitudenfehlern und zu Schwankungen der Periodenlängen
kommen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren
der eingangs erwähnten Art anzugeben, bei dem die auftretenden Fehler in einfacher Weise kompensiert
werden können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß jeweils nur ein Signal der zueinander phasenverschobenen
Äufnahmesysteme zur Interpolation benutzt wird, daß die Signale der gegeneinander verschobenen
Aufnahmesysteme jeweils in der Umgebung ihres Nulldurchgangs zwischen den Extremwerten, in dem sie einen
quasilinearen Verlaut haben, benutzt werden, und daß mit den abgespeicherten Korrekturwerten die vollständige
KorTektur der von durch die Aufnehmeranordnung verursachten Fehler des betreffenden Signalwerts
vorgenommen wird.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß in dem Verfahren, bei dem nur die quasilinearen Kurvenstücke
des Signalverlaufs der Aufnahmesysteme verwendet werden, nahzu alle durch das Aufnehmersystem
verursachten Fehler lediglich zu einer Parallelverschiebung der periodischen Signale im Bereich der NuIlclurchgänge
führen, wo diese linear oder quasilinear sind. Zwar treten ScheiteJwertschwankungen der verschiedenen
Ortsperioden auf, diese werden aber in dem quasilinearen Bereich nur als Parallelverschiebungen
wirksam. Erfindungsgemäß ist es daher möglich, die auftretenden Fehler durch nur einen Korrekturwert für
jeden Nulldurchgang zu lAjimpensieren. Dieser Korreklurwert
wird vorzugsweise als Anzahl der Inkremente, um die der tatsächliche Wert vom Sollwert verschoben
ist, abgespeichert. Diese Korrektur ist besonders zweckmäßig, wenn die Interpolation mit Hilfe einer abgespeicherten
Wertetabelle erfolgt. Von dieser Wertetabelle kann somit ohne weiteres Gebrauch gemacht
werden, v/enn lediglich die Korrekturinkremente anschließend berücksichtigt werden.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es nicht mehr erforderlich, auf eine besonders gute Qualität der
ίο Aufnehmersysteme zu achten, weil alle durch das Aufnehmersystem
verursachten Fehler individuell ermittelt und korrigiert werden können. Bei einem Winkeigeber
können die Fehler durch die mechanischen Grenzen für die Strichteilung, eine exzentrische Anordnung der rotierenden
Strichscheibe usw. verursacht werden. Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es möglich, derartige
Fehler begrenzt in Kauf zu nehmen, so daß relativ preiswerte Aufnehmersysteme verwendet v/erden können.
Zur Ermittlung des Sollwerts der Nulldurchgänge kann in einfacher Weise eine beliebigt Ortsperiode als
Referenzperiode gewählt und können ahe Korrekturwerte relativ zu dieser Referenzperiode bestimmt und
abgespeichert werden. Hierzu wird vorzugsweise eine Zeitmessung durchgeführt, die bei einer definierten Geschwindigkeit,
vorzugsweise bei einer konstanten Geschwindigkeit, durchgeführt wird.
In einem bevorzugten Verfahren wird für die Ermittlung der individuellen Periodenabweichungen von der
jeweiligen Sollage wenigstens ein Vergleichspegel gewählt und bei Koinzidenz mit dem Signal eine Torzeit
definiert, die bei einer bekannten mechanischen Referenzbewegung, vorzugsweise mit einer konstanten
Bahngeschwindigkeit, die Abweichungen aus der Zeitmessung bestimmt.
Dabei werden durch einen Durchlauf mit konstanter Bahngeschwindigkeit die Sollwerte entsprechend der
Gitterteilung ermittelt und die gemessenen Werte hiermit verglichen.
Im Sinne der vorstehenden Ausführungen ist der Null'.urchgang durch den gemittelten Mittenwert zwischen
den Extrema des periodischen Signals definiert. In seiner Umgebung sind sinusförmige Signale quasi linear.
Die so gewählte Nullinie muß nicht mit einer gemessenen Nullspannung zusammenfallen.
Die Zeichnung verdeutlicht den Einfluß von Fehlern der Aufnehmersysteme, die zu einer starken Abweichung
der Scheitelwerte der realen Meßkurve von der idealen Meßkurve führen. Die ideale Meßkurve für zwei
um -γ· verschobene A ufnehmersysteme ist in der Zeichnung
gestrichelt und ein Beispiel für eine reale Kurve in einer durchgezogenen Linie dargestellt.
Kür die ideale Kurve ergeben sich Nulldurchgänge, der Abstände äquidivant sein können und für eine vulle
Periode a 1, b 1, c 1, d 1 usw. bezeichnet s;nd. Die ideale
Meßkurve ergibt sich für Aufnehmersysteme ohne mechanische Justierfehler usw. In der Zeichnung ist in der
oberen Meßkurve Les einen Aufnehmers eine Scheitelwertüberhöhung
zu erkennen, die jedoch in dem quasi linearen Bereich um den Nullpunkt herum lediglich zu
einer Parallelve'rschiebung gegenüber 4errid.eajen Kurve
führt. Der nachfolgende geringere Scheitelwert der negativen Kurvenhälfte führt zu einer praktischen Dekkung
der quasi linearen Teile um den Nullpunkt am Ende der ersten vollen Periode.
Da zur Ortsbestimmung erfindungsgemäß nur die Abschnitte im Bereich der Nulldurchgänge, also die Ii-
nearen bzw. quasi linearen Abschnitte verwendet werden,
ergeben die aufgrund der mechanischen Ausrichtung und Anordnung der Aufnehmersysteme entstehenden
Fehler lediglich eine Parallelverschiebung der Kurve im Bereich des Nulldurchgangs, die erfindungsgemäß
durch Erkennung und Abspeicherung des Korrekturwertes für den Nulldurchgang kompensierbar ist.
Hierzu 1 Blatt Zeichnungen
ίο
15 20 25 30 35 40 45 50 55 60
Sf-
Claims (1)
1. Verfahren zum Interpolieren von ortsperiodischen elektrischen Signalen, die wegabhängig während
einer translatorischen oder Winkelbewegung eines Gegenstandes auf einer endlosen Wegstrecke
erzeugt werden, bei dem inkrementale Signalwerte digitalisiert und abgespeichert und die Werte für
zwischen den gemessenen Signalwerten liegende Inkremente durch Interpolation ermittelt und ebenfalls
abgespeichert werden, wobei wenigstens zwei gegeneinander phasenverschobene Aufnahmesysteme
verwendet werden und in einem Lernschritt durch die das periodische Signal erzeugende Aufnehmeranordnung
verursachte Abweichungen der Nulldurchgänge von den theoretischen Nulldurchgängen
ermittelt und als Korrekturwert abgespeichert werden, dadurch gekennzeichnet,
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19843409891 DE3409891C2 (de) | 1984-03-17 | 1984-03-17 | Verfahren zum Interpolieren von ortsperiodischen elektrischen Signalen |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19843409891 DE3409891C2 (de) | 1984-03-17 | 1984-03-17 | Verfahren zum Interpolieren von ortsperiodischen elektrischen Signalen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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DE3409891A1 DE3409891A1 (de) | 1985-09-19 |
DE3409891C2 true DE3409891C2 (de) | 1986-04-17 |
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ID=6230841
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE19843409891 Expired DE3409891C2 (de) | 1984-03-17 | 1984-03-17 | Verfahren zum Interpolieren von ortsperiodischen elektrischen Signalen |
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