DE3333990A1

DE3333990A1 - Motor-grab drive

Info

Publication number: DE3333990A1
Application number: DE19833333990
Authority: DE
Inventors: Hans 8000 München Tax
Original assignee: BETAX GESELLSCHAFT fur BERATUNG und ENTWICKLUNG TECHNISCHER ANLAGEN MBH; BETAX GES fur BERATUNG und EN; Betax Gesellschaft Fuer Beratung und Entwicklung Technischer Anlagen Mbh 8000 Muenchen
Current assignee: TAX INGENIEURGESELLSCHAFT MBH 8000 MUENCHEN DE
Priority date: 1983-09-20
Filing date: 1983-09-20
Publication date: 1985-04-04

Abstract

In a motor-grab drive, with a motor-driven fluid pump 68 for supplying pressure fluid to at least one fluid motor 44, 46 for the motor-grab actuation and with a fluid circuit 16 for controlling the motor-grab movement, it is proposed, in order to shorten the opening or closing time, to design the fluid pump 68 with an adjusting device (arrow 86) for the delivery flow, supplied by the pump, at constant pump speed, and to provide a regulating device 76 which acts on the adjusting device and which increases the delivery flow if fluid pressure falls on the discharge side of the fluid pump 68, and vice versa. <IMAGE>

Description

Motorgreifer-Antrieb Motor gripper drive

Die Erfindung betrifft einen Motorgreifer-Antrieb nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a motor gripper drive according to the preamble of claim 1.

Bei bekannten Motorgreifer-Antrieben dieser Art gibt die motorgetriebene Fluid-Pumpe bei gleichbleibender Pumpendrehzahl einen konstanten Förderstrom (Fluid-Volumeneinheiten pro Zeiteinheit) ab. Die Fluid-Pumpe wird im allgemeinen von einem mit konstanter Drehzahl laufenden Fluid-Pumpenmotor (in der Regel Elektro-Motor) betrieben, um einfachen Aufbau des Fluid-Pumpenmotors zu gewährleisten. Einfacher Aufbau und demzufolge zuverlässige Funktion des Pumpenmotors sind auch deshalb geboten, weil der Pumpenmotor in der Regel im Motorgreifer integriert ist.In known motor gripper drives of this type, the motor-driven Fluid pump a constant flow rate at constant pump speed (fluid volume units per time unit). The fluid pump is generally of a constant type Speed running fluid pump motor (usually electric motor) operated to to ensure simple structure of the fluid pump motor. Simple structure and consequently Reliable functioning of the pump motor are also required because the pump motor is usually integrated in the motor gripper.

Die Aufgabe der Erfindung liegt darin, die Schließ- und/oder Öffnungszeiten des Motorgreifers zu verkürzen.The object of the invention is the closing and / or opening times to shorten the motor gripper.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Kennzeichens des Anspruchs 1 in Verbindung mit den Merkmalen des Oberbegriffs gelöst. Geht man beispielsweise davon aus, daß die Fluid-Pumpe der erfindungsgemäßen Anordnung maximal die gleiche hydraulische Leistung abgeben kann, wie die Fluid-Pumpe bei der bekannten Anordnung mit konstantem Förderstrom und einem dem Greifer-Schließdruck entsprechenden maximalen Fluid-Druck, so kann erfindungsgemäß der Förderstrom durch entsprechende Verstellung der Verstelleinrichtung erhöht werden, wenn der Fluid-Druck den Schließdruck überschreitet, also beispielsweise zu Beginn der Schließbewegung oder während der gesamten Öffnungsbewegung. Der dementsprechend stark erhöhte Förderstrom hat eine größere Bewegungsgeschwindigkeit des Motorgreifers zur Folge und dementsprechend verkürzte Schließ- bzw. öffnungszeiten.This task is carried out by the characteristics of the identifier of the Claim 1 solved in connection with the features of the preamble. If you go for example assume that the fluid pump of the arrangement according to the invention is at most the same Can deliver hydraulic power, like the fluid pump in the known arrangement with a constant flow rate and a maximum corresponding to the gripper closing pressure Fluid pressure, according to the invention, the flow rate can be adjusted accordingly the adjustment device can be increased if the fluid pressure exceeds the closing pressure, For example, at the beginning of the closing movement or during the entire opening movement. The correspondingly greatly increased flow rate has a greater speed of movement of the motor gripper and, accordingly, shorter closing and opening times.

Um die volle Antriebsleistung wenigstens während eines Teiles des Motorgreifer-Bewegungszyklusses ausnützen zu können, wird gemäß Anspruch 2 eine Leistungssteuerung der Fluid-Pumpe vorgeschlagen.To get the full drive power at least during part of the To be able to use the motor gripper movement cycle, according to claim 2, a Proposed power control of the fluid pump.

Eine im wesentlichen rein hydraulische und damit besonders mechanisch robuste und zuverlässig arbeitende Regeleinrichtung erhält man gemäß Anspruch 3. Mit zunehmendem Fluid-Druck wird das Federelement zunehmend belastet und in der Folge das Betätigungselement im Sinne einer Erniedrigung des Förderstroms bewegt. Durch entsprechende Auslegung der wirksamen hydraulischen Flächen sowie des Fe'derelements läßt sich wenigstens näherungsweise eine hydraulische Leistungssteuerung erreichen.An essentially purely hydraulic and therefore particularly mechanical a robust and reliably working control device is obtained according to claim 3. With increasing fluid pressure, the spring element is increasingly loaded and in the Follow the actuating element moves in the sense of a decrease in the flow rate. By designing the effective hydraulic surfaces and the spring element accordingly hydraulic power control can be achieved at least approximately.

Die im Anspruch 4 angegebene Förderstrom-Abschneideeinrichtung sorgt für eine rasche Reduzierung des Förderstroms auf Null, so bald der Motorgreifer seine Öffnungs- bzw.The delivery flow cut-off device specified in claim 4 provides for a quick reduction of the flow rate to zero as soon as the motor gripper its opening resp.

Schließbewegung beendet hat. Am Ende dieser Bewegung wird jeweils ein Bewegungsanschlag wirksam, der eine schlagartige Erhöhung der den Fluid-Motoren entgegenwirkenden Kraft und dementsprechend eine Erhöhung des Fluid-Drucks zur Folge hat. Nach Reduzierung des Förderstroms auf Null, kann die Fluid-Pumpe unbedenklich ohne großen Energieaufwand (abgegebene hydraulische Leistung angenähert Null) betrieben werden; eine Erwärmung des Systems tritt praktisch nicht auf. Die Fluid-Pumpe kann folglich kontinuierlich betrieben werden, was die Standzeiten der Fluid-Pumpe sowie des Pumpenmotors erhöht.Has completed the closing movement. At the end of this movement, each a movement stop effective, the one sudden increase in the fluid motors counteracting force and accordingly an increase in the Fluid pressure results. After reducing the flow rate to zero, the Fluid pump harmless without great expenditure of energy (output hydraulic power approximately zero) are operated; there is practically no heating of the system on. The fluid pump can consequently be operated continuously, which increases the service life the fluid pump and the pump motor increased.

Elektrische Endlagenschalter oder dergl. zum Ausschalten der Fluid-Pumpe können entfallen.Electrical limit switches or the like. To switch off the fluid pump can be omitted.

Im Anspruch 5 ist eine einfach aufgebaute, rein hydraulisch arbeitende Ausführungsform der Förderstrom-Abschneideeinrichtung angegeben.In claim 5 is a simply constructed, purely hydraulically working Embodiment of the delivery flow cut-off device specified.

Um unabhängig oder zusätzlich zu den Maßnahmen gemäß Anspruch 1 die Öffnungs- oder Schließbewegung zu beschleunigen, wird ein Druckspeicher mit Druckspeicher-Steuereinrichtung gemäß Anspruch 6 vorgeschlagen. Der aufgeladene Druckspeicher wird bevorzugt gemäß Anspruch 7 jeweils zu Beginn der Motorgreifer-Offnungs- bzw. Schließbewegung an den wenigstens einen Fluid-Motor angelegt, da während dieser Phasen die Greiferarme im allgemeinen noch keine Klemmkraft aufzuwenden haben und sich daher relativ ungehindert, ohne die Gefahr evtl. Greifgut zu beschädigen, bewegen können.To independently or in addition to the measures according to claim 1 the A pressure accumulator with a pressure accumulator control device is used to accelerate the opening or closing movement proposed according to claim 6. The charged accumulator is preferred according to Claim 7 at the beginning of the motor gripper opening or closing movement the at least one fluid motor is applied, as the gripper arms during these phases generally do not have to apply any clamping force and are therefore relatively unhindered, be able to move without the risk of damaging the items to be gripped.

Damit der Zeitgewinn zu Beginn der jeweiligen Motorgreifer-Bewegung nicht wieder beim Aufladen des Speichers verloren geht, wird gemäß Anspruch 8 vorgeschlagen, die Aufladung des entladenen Druckspeichers erst dann vorzunehmen, wenn die Offnungs- oder Schließbewegung des Motorgreifers im wesentlichen beendet ist.This saves time at the beginning of the respective motor gripper movement is not lost again when charging the memory, it is proposed according to claim 8, to charge the discharged pressure accumulator only when the opening or closing movement of the motor gripper has essentially ended.

Gemäß Anspruch 8 umfaßt die Druckspeicher-Steuereinrichtung ein Durchgangs-Ventil in einer den Druckspeicher mit dem wenigstens einen Fluid-Motor sowie der Fluid-Pumpe verbindenden Fluid-Leitung. In einer bevorzugten Ausführungsform öffnet dieses Durchgangs-Ventil bei entladenem Druckspeicher bei Überschreiten des vorgegebenen Fluid-Abschneidedrucks in Richtung zum Druckspeicher. Der Fluid-Abschneidedruck wird erst dann erreicht, wenn der jeweilige Motorgreifer-Bewegungsanschlag erreicht wird, also nach Beendigung der Motorgreifer-Bewegung. Bei Einsatz einer Förderstrom-Abschneideeinrichtung gemäß Anspruch 4, ist diese so eingestellt, daß der Förderstrom erst bei Erreichen eines den Fluid-Abschneidedruck übersteigenden Druckspeicher-Ladedruck auf Null reduziert (Anspruch 10).According to claim 8, the pressure accumulator control device comprises a Passage valve in one of the pressure accumulators with the at least one fluid motor and the fluid line connecting the fluid pump. In a preferred embodiment This through valve opens when the pressure accumulator is discharged when the predetermined fluid cut-off pressure in the direction of the pressure accumulator. The fluid cut-off pressure is only reached when the respective motor gripper movement stop is reached after the end of the motor gripper movement. When using a flow cut-off device according to claim 4, this is set so that the flow rate is only reached when it is reached an accumulator boost pressure exceeding the fluid cut-off pressure to zero reduced (claim 10).

Der Druckspeicher wird demnach nach Beendigung der Motorgreifer-Bewegung im Druckbereich zwischen dem Abschneidedruck und dem Ladedruck geladen. Hierfür steht im allgemeinen ausreichend Zeit zur Verfügung, da der Motorgreifer zumeist nach einer erfolgten Schließ- bzw. Offnungsbewegung verfahren wird.The pressure accumulator is accordingly after the motor gripper movement has ended loaded in the pressure range between the cut-off pressure and the boost pressure. Therefor there is generally enough time available because the motor gripper is mostly after a closing or opening movement has taken place.

Die angegebenen Funktionen des Durchgangs-Ventils werden auf im wesentlichen hydraulische Weise durch die Merkmale gemäß den Ansprüchen 11 und 12 erreicht.The specified functions of the straight-way valve are essentially based on achieved by the features according to claims 11 and 12 hydraulically.

Von besonderem Vorteil ist, daß erfindungsgemäß das Steuer-Ventil gleichzeitig mit einem Umschalt-Ventil für die Bewegung des Motorgreifer-Antriebs (zumeist elektrisch) angesteuert werden kann (Anspruch 13).It is particularly advantageous that, according to the invention, the control valve simultaneously with a switch valve for the movement of the motor gripper drive (mostly electrically) can be controlled (claim 13).

Um die für die Durchführung der Öffnungsbewegung erforderliche Zeit weiter zu verkürzen, wird die Maßnahme gemäß Anspruch 14 vorgeschlagen. Aufgrund der Verbindung des ringförmigen Arbeitsraums mit dem kolbenstirnseitigen Raum ergibt sich, daß zum vollständigen Ausfahren der Kolbenstangen lediglich ein Fluid-Volumen entsprechend dem Kolbenstangen-Querschnitt und der Kolbenstangen-Ausfahrlänge von der Fluid-Pumpe geliefert werden muß.The time required to carry out the opening maneuver To shorten it further, the measure according to claim 14 is proposed. Because of the connection of the annular working space with the piston-face space results that for the complete extension of the piston rods only one volume of fluid corresponding the piston rod cross-section and the piston rod extension length must be supplied by the fluid pump.

Schließlich wird noch eine Dämpfungseinrichtung gemäß Anspruch 15 vorgeschlagen, um mechanische Belastung der Bauteile sowie Lärmentwicklung beim Endanschlag gering zu halten.Finally, there is also a damping device according to claim 15 suggested to avoid mechanical stress on the components as well as noise generation Keep the limit stop low.

Die Erfindung wird im folgenden an einem bevorzugten Ausführungsbeispiel an Hand der Zeichnung erläutert.The invention is described below using a preferred exemplary embodiment explained on the basis of the drawing.

Es zeigt: Fig. 1 eine vereinfachte Seitenansicht eines Zweischalen-Motorgreifers, bei welchem der erfindungsgemäße Motorgreifer-Antrieb einsetzbar ist; Fig. 2 ein erfindungsgemäß erhältliches Förderstrom-Fluiddruck-Diagramm; Fig. 3 ein vereinfachtes Hydraulik-Schaltschema des erfindungsgemäßen Motorgreifer-Antriebs.It shows: FIG. 1 a simplified side view of a two-shell motor gripper, in which the motor gripper drive according to the invention can be used; Fig. 2 a delivery flow / fluid pressure diagram obtainable according to the invention; 3 shows a simplified one Hydraulic circuit diagram of the motor gripper drive according to the invention.

In Fig. 1 ist ein Zweischalen-Motorgreifer 10 erkennbar, welcher an ein nicht dargestelltes Hebe-Zeug angehängt ist und hierzu mit einem Schäkel 12 versehen ist. Mit der das Hebe-Zeug tragenden Konstruktion, beispielsweise einem Portalkran oder einem Bagger-Ausleger ist der Motorgreifer 10 ferner mit einem Kabel 14 verbunden, welches sowohl Steuerleitungen als auch elektrische Energie-Versorgungsleitungen beherbergt. Eine nicht dargestellte Zugentlastung verhindert übermäßige Zugbeanspruchungen des Kabels 14. Das Kabel 14 führt zu einer allgemein mit 16 bezeichneten Pumpeneinheit, deren hydraulisches Schaltbild Fig. 3 zeigt. Die Pumpeneinheit 16 wird von einer glockenartigen Abdeckhaube 18 nach außen hin abgeschirmt, welche sich auf einer Traverse 20 abstützt. Die Traverse 20, beispielsweise in Form einer in Richtung senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 1 länglichen Platte, ist an ihren beiden Längsenden jeweils mit einem nach unten abstehenden Lagerwinkel 22 versehen, welcher für die beiden Greiferschalen 24 und 26 jeweils einen Drehpunkt definiert.In Fig. 1, a two-shell motor gripper 10 can be seen, which on lifting gear (not shown) is attached and for this purpose with a shackle 12 is provided. With the construction supporting the lifting equipment, for example one A gantry crane or an excavator boom is the motor grab 10 with a cable 14 connected, which has both control lines and electrical power supply lines houses. A strain relief, not shown, prevents excessive tensile loads of the cable 14. The cable 14 leads to a pump unit generally designated 16, the hydraulic circuit diagram of which is shown in FIG. The pump unit 16 is of a bell-like cover 18 shielded to the outside, which is on a Traverse 20 is supported. The traverse 20, for example in the form of a direction perpendicular to The plane of the drawing of Fig. 1 elongated plate is on their two longitudinal ends each with a downwardly protruding bearing bracket 22 provided, which for the two gripper shells 24 and 26 each have a pivot point Are defined.

Man erkennt in Fig. 1, daß sowohl die linke Greiferschale 24 als auch die rechte Greiferschale 26 mit ihrer in Fig. 1 erkennbaren Seitenwand 28 bzw. 30 über jeweils einen Lagerbolzen 32 am Lagerwinkel 22 um eine zur Zeichenebene der Fig. 1 senkrechte Schwenkachse am Winkel 22 angelenkt ist. Der jeweils andere Lagerpunkt der Greiferschalen 24 und 26 wird an beiden Greiferschalenseiten von einem Schwenkbolzen 34 am unteren Ende jeweils einer Stange 36 bzw. 38 gebildet, welche wiederum mit ihren oberen Enden über Schwenkbolzen 40 an einem, den bereits erwähnten Schäkel 12 tragenden Kopfstück 42 lotrecht oberhalb der Traverse 20 angelenkt ist.It can be seen in Fig. 1 that both the left gripper shell 24 and the right gripper shell 26 with its side wall 28 or 30 which can be seen in FIG. 1 each via a bearing pin 32 on the bearing bracket 22 by one to the plane of the drawing Fig. 1 vertical pivot axis is articulated at the angle 22. The other camp point the gripper shells 24 and 26 is held by a pivot pin on both sides of the gripper shell 34 at the lower end each of a rod 36 and 38 formed, which in turn with their upper ends via pivot pins 40 on one, the already mentioned shackle 12 carrying head piece 42 is articulated vertically above the cross member 20.

Um den Motorgreifer aus seiner in Fig. 1 mit durchgezogenen Linien dargestellten Schließstellung in seine mit einer Strich-Punkt-Linie angedeutete Öffnungsstellung zu bringen und umgekehrt, werden dementsprechend zwei Fluid-Motoren beidseits der Haube 18 in Gang gesetzt.To the motor gripper from its in Fig. 1 with solid lines shown closed position in its indicated with a dash-dot line Bringing the open position and vice versa are accordingly two fluid motors set in motion on both sides of the hood 18.

Diese Fluid-Motoren werden im dargestellten Beispiel jeweils von einer Kolbenstange-Zylinder-Einheit gebildet, von denen eine in Fig. 1 erkennbar und dort mit 44 bezeichnet ist. Die andere Einhheit ist im Schaltschema gemäß Fig. 3 mit 46 bezeichnet. Die Einheiten 44 und 46 stützen sich zum einen an der Traverse 20, beispielsweise mit den Stirnenden ihrer Zylinder 48, ab und zum anderen am Kopfstück 42, hier mit den freien Ende ihrer Kolbenstange 50. An den inneren Enden der Kolbenstangen 50 befindet sich jeweils ein Kolben 52, welcher den Zylinderinnenraum in einen ringförmigen Arbeitsraum 54 rund um die Kolbenstangen und einen kolbenstirnseitigen Arbeitsraum 56 unterteilt. Die Kolbenstange 50 wird im Zylinder 48 durch eine Kolbenstangenführung- und dichtung 58 geführt. Die Einheiten 44 und 46 sind also doppelt wirkend, da bei Einleiten von Druck-Fluid, insbesondere Druck-öl, in den Arbeitsraum 54 eine Einfahrbewegung der Kolbenstange veranlaßt wird und dementsprechend bei Druckbeaufschlagung des Arbeitsraums 56 eine Ausfahrbewegung.In the example shown, these fluid motors are each driven by one Piston rod-cylinder unit is formed, one of which can be seen in FIG. 1 and there is denoted by 44. The other unit is in the circuit diagram of FIG 46 designated. The units 44 and 46 are supported on the one hand on the traverse 20, for example with the front ends of their cylinders 48, from and to the other on the head piece 42, here with the free end of their piston rod 50. At the inner ends of the piston rods 50 is in each case a piston 52, which the cylinder interior in an annular Working space 54 around the piston rods and a working space on the piston front side 56 divided. The piston rod 50 is in the cylinder 48 by a Piston rod guide and seal 58 out. The units 44 and 46 are so double-acting, since when pressurized fluid, in particular pressurized oil, is introduced into the Working space 54 causes a retraction movement of the piston rod and accordingly when the working space 56 is pressurized, an extension movement.

In der Greifer-Schließstellung gemäß Fig. 1 ist die Kolbenstange 50 der jeweiligen Einheit 44 und 46 eingefahren. Zum Öffnen des Motorgreifers 10 wird der jeweilige Arbeitsraum 56 der Einheiten 44 und 46 mit Druck-Öl beaufschlagt, woraufhin die beiden Kolbenstangen 50 ausfahren und die Traverse 20 relativ zum Kopfstück nach unten schieben. Dementsprechend öffnet sich der Motorgreifer 10.In the gripper closed position according to FIG. 1, the piston rod 50 of the respective unit 44 and 46 is retracted. To open the motor gripper 10, the respective working space 56 of the units 44 and 46 is acted upon with pressure oil, whereupon the two piston rods 50 extend and the cross member 20 relative to the head piece after slide down. The motor gripper 10 opens accordingly.

Zum Schließen des Motorgreifers 10 wird dementsprechend der jeweilige Arbeitsraum 54 mit Druck-Öl beaufschlagt.To close the motor gripper 10, the respective Working chamber 54 is acted upon with pressure oil.

Die das Druck-Öl zum Arbeitsraum 54 führende Leitung ist in den Fig. 1 und 3 mit 60 bezeichnet und die zum Arbeitsraum 56 führende mit 62.The line leading the pressure oil to the working chamber 54 is shown in FIGS. 1 and 3 are denoted by 60 and the one leading to the working space 56 is denoted by 62.

In Fig. 1 ist ferner mit 20' die Position der Traverse 20 bei geöffnetem Motorgreifer angedeutet, mit 22' die Position des Lagerwinkels22 und mit 24' bzw. 26' die Positionen der aufgeklappten Greiferschalen 24 und 26.In Fig. 1 is also with 20 'the position of the cross member 20 with the open Motor gripper indicated, with 22 'the position of the bearing bracket22 and with 24' or 26 'the positions of the opened gripper shells 24 and 26.

Die Pumpeneinheit 16 gemäß Hydraulik-Schaltschema in Fig. 3 besteht im wesentlichen aus einem elektrischen Pumpenmotor 66, einer von diesem angetriebenen Fluid-Pumpe, d.h. im vorliegenden Falle Öl-Pumpe 68 (anstelle des Fluid-Drucköls ist auch ein anderes Fluid, insbesondere Druckluft denkbar), einer allgemein mit 70 bezeichneten Regeleinrichtung, welche den von der Pumpe 68 abgegebenen Förderstrom (Liter pro Minute) regelt, einem Druckspeicher 72imit Druckspeicher-Steuereinrichtung 74 sowie einem Umschalt -Ventil 76 für die Bewegungsrichtung der Greiferschalen 24 und 26 des Motorgreifers 10.The pump unit 16 consists of the hydraulic circuit diagram in FIG. 3 essentially from an electric pump motor 66, one driven by this Fluid pump, i.e. in the present case oil pump 68 (instead of the fluid pressure oil Another fluid, in particular compressed air, is also conceivable), one generally with 70 designated control device, which the delivery flow delivered by the pump 68 (Liters per minute) regulates, a pressure accumulator 72i with pressure accumulator control device 74 and a shift -Valve 76 for the direction of movement of the Gripper shells 24 and 26 of the motor gripper 10.

Der Elektromotor 66 wird vom Träger des Motorgreifers 10 aus über das Kabel 14 mit elektrischer Energie versorgt, was in Fig. 3 mit den strichliert angedeuteten elektrischen Leitungen 78 angedeutet ist, welche innerhalb des Kabels 14 verlaufen. Ebenfalls innerhalb des Kabels 14 verlaufen elektrische Steuerleitungen 80 zur Betätigung des bereits erwähnten Umschalt-Ventils 76 sowie zur in diesem Falle gleichzeitigen Betätigung eines Zweistellungs-Ventils 82 als Teil der Druckspeicher-Steuereinrichtung 74. Weitere Energieversorgungs- bzw. Steuerleitungen werden nicht benötigt.The electric motor 66 is from the carrier of the motor gripper 10 over the cable 14 is supplied with electrical energy, which is shown in FIG. 3 with the dashed lines indicated electrical lines 78 is indicated, which within the cable 14 run. Electrical control lines also run within the cable 14 80 for actuating the already mentioned switching valve 76 as well as in this In the case of simultaneous actuation of a two-position valve 82 as part of the pressure accumulator control device 74. Further energy supply or control lines are not required.

Der Elektromotor 66 ist über eine symbolisch dargestellte Welle 84 zur ständigen Drehbewegungs-Übertragung mit der ölpumpe 68 verbunden. Der Elektromotor 66 wird im allgemeinen mit konstanter Drehgeschwindigkeit betrieben. Die Ölpumpe 68 ist mit einer durch einen schrägen Pfeil 86 symbolisierten Verstelleinrichtung versehen, die es erlaubt, den von der Ölpumpe 68 (bei konstanter Pumpen-Drehgeschwindigkeit) abgegebenen Förderstrom (Ölmenge in Liter pro Minute) zu verändern. In der symbolischen Darstellung gemäß Fig. 3 bedeutet eine Drehung des Pfeils 86 im Uhrzeigersinn der Fig. 3 eine Erniedrigung des Förderstroms (strichlierte Pfeilstellung 86') und dementsprechend eine Verdrehung des Pfeils entgegen dem Uhrzeigersinn (strichpunktierte Pfeilstellung 86'') eine Erhöhung des Förderstroms. Eine eingangsseitige Zuleitung zur Pumpe 68 ist mit 88 bezeichnet und eine Überströmleitung mit 90, welche beide in einem in üblicher Weise daraestellten PumsensumPf 92 enden. Eine ausqanqsseitive Leitung 94 verbindet die Pumpe mit der bereits er- wähnten Leitung 60.The electric motor 66 is connected to the oil pump 68 via a symbolically represented shaft 84 for the constant transmission of rotary motion. The electric motor 66 is generally operated at a constant speed of rotation. The oil pump 68 is provided with an adjusting device, symbolized by an oblique arrow 86, which makes it possible to change the flow rate (oil quantity in liters per minute) delivered by the oil pump 68 (at constant pump rotational speed). In the symbolic representation according to FIG. 3, a clockwise rotation of the arrow 86 in FIG. 3 means a decrease in the flow rate (dashed arrow position 86 ') and, accordingly, a counterclockwise rotation of the arrow (dash-dotted arrow position 86'') means an increase in the flow rate . An inlet-side feed line to the pump 68 is denoted by 88 and an overflow line by 90, both of which end in a PumsumPf 92 shown in the usual way. An outlet line 94 connects the pump with the already mentioned line 60.

Die Regeleinrichtung 70 gemäß Fig 3 regelt nun den Förderstrom (in Fig. 2 mit v bezeichnet) in Abhängigkeit g vom Öldruck p auf der Abgabenseite der ölpumpe 68 in der in Fig. 2 angegebenen Weise. Mit strichlierter Linie ist die Kurve pOvg=const. (Hyperbel) eingezeichnet. Die Regeleinrichtung 70 sorgt dafür, daß die sich beim Öffnen bzw. Schließen des Motorgreifers einstellenden Druck-Förderstrom Wertepaare längs der durchgezogenen Linie 96 bewegen. In einem mittleren Druckbereich zwischen dem oberen Druckwert Pa (Abschneidedruck) und einem unteren Druckwert Pb folgt die Kurve 96 angenähert der Hyperbel pvvg=constO Anschließend an den unteren Druckwert fällt die Kurve 96 rasch zur Abszisse hin ab und erreicht dort einen Wert knapp unterhalb dem maximalen Förderstrom-Wert (in Fig. 2 mit vgmax bezeichnet).The control device 70 according to FIG. 3 now regulates the flow rate (in Fig. 2 denoted by v) as a function of g on the oil pressure p on the delivery side of the oil pump 68 in the manner indicated in FIG. With a dashed line is the curve pOvg = const. (Hyperbola). The control device 70 ensures that the pressure-flow rate that occurs when the motor gripper is opened or closed Move pairs of values along the solid line 96. In a medium pressure area between the upper pressure value Pa (cutting pressure) and a lower pressure value Pb the curve 96 approximates the hyperbola pvvg = constO then follows the lower one Pressure value, curve 96 drops rapidly towards the abscissa and reaches a value there just below the maximum delivery flow value (denoted by vgmax in Fig. 2).

Oberhalb des Abschneidedruckes pa knickt die Kurve 96 flach abg eine Erhöhung des Drucks p über den Wert Pa hinaus hat also eine rasche Abnahme des Förderstroms zur Folge bis auf den Wert Null Liter pro Minute, bei Erreichen des Wert pl (Ladedruck). Pb beträgt beispielsweise 80 bar und damit das etwa 0,32-fache des Abschneidedrucks p1 beträgt etwa 265 bar und damit etwa das 1,06-fache des Abschneidedrucks PaO . Der in Fig 2 mit b bezeichnete, den Druck Pb zugeordnete Wert von vg/vgmax beträgt etwa 0,9 und damit etwa das 0,95-fache des maximalen Wertes m des Parameters vg/vgmax mit dem Werte von etwa o,95 Der dem Abschneidedruck pa zugeordnete Wert a des Parameters vg/vgmax beträgt etwa 0,29 und damit das 0,32 -fache von b.Above the cut-off pressure pa, the curve 96 bends flat An increase in the pressure p beyond the value Pa therefore results in a rapid decrease in the flow rate as a result, down to the value zero liters per minute, when the value pl (boost pressure) is reached. Pb is 80 bar, for example, which is about 0.32 times the cut-off pressure p1 is about 265 bar and thus about 1.06 times the cut-off pressure PaO. The value of vg / vgmax associated with the pressure Pb, denoted by b in FIG. 2, is about 0.9 and thus about 0.95 times the maximum value m of the parameter vg / vgmax with the value of about 0.95 The value a of the parameter assigned to the cutting pressure pa vg / vgmax is about 0.29 and thus 0.32 times that of b.

Um diese Regelfunktion zu erhalten, besteht die Regeleinrichtung 70 gemäß der symbolischen Darstellung in Fig. 3 aus einem starren Betätigungselement 100, einer Regel-Kolben-Zylindereinheit 102, einem Zwei-Stellungs-Regelventil 104 sowie einem Überdruck-Ventil 106. Das Betätigungselement 100 greift unmittelbar an die Verstelleinrichtung der ölpumpe 68 an, was in Fig. 3 durch eine Gelenkverbindung 108 zwischen dem Betätigungselement 100 und dem Pfeil 86 symbolisiert ist. Wird beispielsweise das Betätigungselement 100 in Richtung des Pfeils A (in Fig. 3 nach rechts) bewegt, so verschwenkt dementsprechend der Pfeil 86 in Richtung B, also entgegen dem Uhrzeigersinn, woraufhin der von der Ölpumpe 68 abgegebene Förderstrom erhöht wird. Das Betätigungselement 100 ist als T-förmiges Element in Fig. 3 angedeutet, wobei das linke Ende des Oberbalkens das Gelenk 108 trägt und das gegengesetzte rechte Ende einen Kolben 110 trägt, welcher als Teil der Regel-Kolben-Zylindereinheit 102 innerhalb eines Zylinders 112 verschiebbar ist. Die Einheit 112 ist doppeltwirkend, wobei die in den Ringraum 114 mündende Leitung 116 unmittelbar mit der Leitung 94 und damit der Abgabenseite der blpumpe 68 verbunden ist. Der kolbenstirnseitige Arbeitsraum ist über eine Leitung 118 mit in diese Leitung eingesetztem Überdruck-Ventil 106 mit der Leitung 116 und damit ebenfalls mit der Abgabenseite der ölpumpe 68 verbunden. In die Leitung 118 zwischen der Einheit 102 und dem Überdruck-Ventil 106 mündet eine Leitung 120 ein, welche vom ringförmigen Arbeitsraum 114 ausgeht und über das Regel-Ventil 104 geführt ist. In der in Fig. 3 dargestellten Ventilstellung des Regel-Ventils 104 ist das Leitungsstück 120a zwischen dem Arbeitsraum 114 und dem Ventil 104 abgeschlossen, wohingegen das Leitungsstück 120b zwischen dem Ventil 104 und dem Mündungspunkt 122 in die Leitung 118 an den Ölsumpf 92 angeschlossen ist. In der anderen Stellung des Regel-Ventils 104 dagegen sind die Leitungsabschnitte 120a und 120b über das Ventil 104 miteinander verbunden.In order to obtain this control function, the control device 70 according to the symbolic representation in FIG. 3 consists of a rigid actuating element 100, a control piston-cylinder unit 102, a two-position control valve 104 and an overpressure valve 106. The actuation element 100 engages directly to the adjusting device of the oil pump 68, which is symbolized in FIG. 3 by an articulated connection 108 between the actuating element 100 and the arrow 86. If, for example, the actuating element 100 is moved in the direction of the arrow A (to the right in FIG. 3), the arrow 86 accordingly swivels in the direction B, i.e. counterclockwise, whereupon the flow rate delivered by the oil pump 68 is increased. The actuating element 100 is indicated as a T-shaped element in FIG. 3, the left end of the upper beam carrying the joint 108 and the opposite right end carrying a piston 110 which, as part of the regulating piston-cylinder unit 102, can be displaced within a cylinder 112 is. The unit 112 is double-acting, the line 116 opening into the annular space 114 being directly connected to the line 94 and thus to the delivery side of the blood pump 68. The working space on the piston face is connected via a line 118 with an overpressure valve 106 inserted in this line to the line 116 and thus also to the delivery side of the oil pump 68. A line 120 opens into the line 118 between the unit 102 and the overpressure valve 106, which starts from the annular working chamber 114 and is routed via the control valve 104. In the valve position of the control valve 104 shown in FIG. 3, the line section 120a between the working chamber 114 and the valve 104 is closed, whereas the line section 120b is connected to the oil sump 92 between the valve 104 and the opening point 122 in the line 118. In the other position of the control valve 104, however, the line sections 120a and 120b are connected to one another via the valve 104.

Der Regel-Ventilkolben 104a des Regel-Ventils 104 stützt sich mit seiner in Fig. 3 rechten Seite über ein Federelement 126 am Fuß der T-Form des Betätigungselements 100 ab. Auf das andere Stirnende des Kolbens 104a wirkt eine nicht näher dargestellte Verstell}colben-Zylindereinheit 127 ein, welche unter dem öldruck der Abgabenseite der ölpumpe 68 steht und hierzu an eine in die Leitunq 116 mündende Verbindungsleitung 128 angeschlossen ist.The control valve piston 104a of the control valve 104 supports themselves with its right side in Fig. 3 via a spring element 126 at the foot of the T-shape of the Actuating element 100 from. One acts on the other end of the piston 104a Not shown adjusting} piston cylinder unit 127, which under the oil pressure of the delivery side of the oil pump 68 is and for this purpose to a in the Leitunq 116 opening connecting line 128 is connected.

Der Öldruck übt demanch auf den Kolben 104a eine den Kolben in Fig. 3 nach rechts zu bewegen suchende Kraft aus.The oil pressure therefore exerts on the piston 104a a the piston in Fig. 3 to move to the right seeking power.

Das Federelement 126 übt auf den Kolben 104a eine in der entgegengesetzten Richtung wirkende Kraft aus. Übersteigt die vom Öldruck herrührende Verstellkraft die Gegenkraft des Federelements 126 um einen vorgegebenen Wert, so verschiebt sich der Kolben 104a in Fig. 3 nach rechts, woraufhin das Ventil 104 seine andere Schaltstellung einnimmt, in welcher die Leitungsabschnitte 120a und 120b miteinander verbunden sind. Wird in dieser Schaltstellung des Ventils 104 das Betätigungselement 100 in Fig. 3 nach links bewegt, so steigt die Kraft des Federelements 126 an. überschreitet diese Federelementkraft die bldruck-Gegenkraft um ein vorbestimmtes Maß, so wird der Kolben 104a wieder nach links bewegt, woraufhin das Regelventil 104 wiederum die in Fig. 3 dargestellte Ausgangsstellung mit Unterbrechung der Leitungsabschnitte 120a und 120b einnimmt.The spring element 126 exerts on the piston 104a one in the opposite direction Direction acting force. Exceeds the adjustment force resulting from the oil pressure the counterforce of the spring element 126 shifts by a predetermined value the piston 104a in Fig. 3 to the right, whereupon the valve 104 is in its other switching position occupies, in which the line sections 120a and 120b connected to each other are. If, in this switching position of the valve 104, the actuating element 100 is shown in 3 moves to the left, the force of the spring element 126 increases. exceeds this spring element force increases the pressure counterforce by a predetermined amount the piston 104a moves to the left again, whereupon the control valve 104 again the starting position shown in Fig. 3 with interruption of the line sections 120a and 120b occupies.

Zu Beginn einer Offnungs- bzw. einer Schließbewegung des Motorgreifers 10 können sich die Greiferschaufeln 24 und 26 ohne großen Gegenwiderstand bewegen, so daß sich ein lediglich von der anfänglichen Massenbeschleunigung und der Reibung des Motorgreifers abhängiger Druck p auf der Abgabenseite der Ölpumpe 68 einstellt. Dieser öldruck liegt am Ringraum 114 der Zylindereinheit 102 an, woraufhin das Betätigungselement 100 so weit nach rechts verfahren wird, bis das Regelventil 104 aufgrund der nachlassenden Vorspannkraft des Federelements 126 und der mit dem Öldruck zunehmenden nach rechts wirkenden Verstellkraft in die nicht dargestellte andere Ventilstellung übergeht. In dieser Ventilstellung wieder Öldruck nicht nur auf den rinqförmiqen Arbeitsraum 114 sondern auch auf den kolbenstirnseitigen Arbeitsraum so daß der Kolben lla und mit ihm das Betätigungselement 104 in Fig. 3 nach links verfahren wird, woraufhin das Federelement 126 zunehmend zusammengedrückt wird, bis schließlich die Federkraft ausreicht, um das Ventil 104 wieder in seine Stellung gemäß Fig. 3 umzustellen. Dieser Vorgang wiederholt sich ständig, wobei das Federelement 126 eine mittlere effektive Federlänge einnimmt, welche mit wachsendem Öldruck abnimmt.At the beginning of an opening or closing movement of the motor gripper 10, the gripper blades 24 and 26 can move without great counter resistance, so that a pressure p, which is only dependent on the initial mass acceleration and the friction of the motor gripper, is set on the output side of the oil pump 68. This oil pressure is applied to the annular space 114 of the cylinder unit 102, whereupon the actuating element 100 is moved to the right until the control valve 104 changes to the other valve position, not shown, due to the decreasing pretensioning force of the spring element 126 and the adjusting force increasing to the right with the oil pressure . In this valve position, oil pressure again not only applies to the circular working chamber 114 but also to the working chamber on the piston front side so that the piston lla and with it the actuating element 104 is moved to the left in FIG. 3, whereupon the spring element 126 is increasingly compressed until finally the spring force is sufficient to switch the valve 104 back to its position according to FIG. 3. This process is repeated continuously, the spring element 126 assuming a mean effective spring length which decreases with increasing oil pressure.

Dementsprechend verschiebt sich mit wachsendem Öldruck die Mittellage des bei diesem ständigen Regelprozess hin und her schwingenden Betätigungselements 100 nach links mit entsprechender Verstellung der Ölpumpe 68 in Richtung geringeren abzugebenden Forderstroms.Accordingly, the central position shifts with increasing oil pressure of the actuating element that oscillates back and forth during this constant control process 100 to the left with a corresponding adjustment of the oil pump 68 in the lower direction delivery current to be delivered.

Durch entsprechende Festlegung der effektiven Kolbenflächen der Einheit 102 und der Verstellkolben-Zylindereinheit 127 des Ventils 104 sowie durch entsprechende Festlegung des Federelements 100 läßt sich eine Abhängigkeit des Förderstroms vg vom Öldruck p gemäß dem Diagramm in Fig. 2 zwischen dem Druck Null und dem Druck Pa erhalten.By defining the effective piston areas of the unit accordingly 102 and the adjusting piston-cylinder unit 127 of the valve 104 as well as by corresponding Determination of the spring element 100 can be a dependency of the delivery flow vg from the oil pressure p according to the diagram in Fig. 2 between the pressure zero and the pressure Pa received.

Oberhalb des Abschneidedrucks Pa gemäß Fig, 2 knickt die Kurve 96 ab, d.h. der Förderstrom vg wird rasch auf Null gebracht. Hierzu dient in der Fluid-Schaltung 16 gemäß Fig. 3 das bereits erwähnte überdruck-Ventil 106, welches bei Drücken unterhalb Pa die Leitung 118 versperrt, ab einem 1drllek n jedoch öffnet, so daß unabhängig von der Stellung des Ventils 104 der Arbeitsraum der Einheit 102 mit dem Öldruck auf der Abgabenseite der Ölpumpe 68 beauf schlagt wird. Dieser Druck ist höher als der in der nicht dargestellten anderen Stellung des Ventils 104 an den Arbeitsraum angelegte Öldruck, da dieser Druck aufgrund einer Drossel 130 in der Leitung 120 zwischen dem Verzweigungspunkt 122 und dem Ventil 104 etwas reduziert ist. Bei einem Auslösen des Überdruck-Ventils 106 ab dem Abschneidedruck Pa wird also das Betätigungselement 100 mit steigendem Druck rasch (entcreqen der kraft des Federelements 126)in Fig. 3 nach links verschoben im Sinne einer Verstellung der Ölpumpe 68 bis auf verschwindenden Förderstrom vg.Above the cut-off pressure Pa according to FIG. 2, the curve 96 bends, ie the delivery flow vg is quickly brought to zero. For this purpose, the already mentioned overpressure valve 106 is used in the fluid circuit 16 according to FIG of unit 102 the oil pressure on the discharge side of the oil pump 68 is applied. This pressure is higher than that in the other position, not shown, of the valve 104 in the working space applied oil pressure as this pressure is somewhat reduced due to a throttle 130 in the line 120 between the branch point 122 and the valve 104. When the overpressure valve 106 is triggered from the cut-off pressure Pa, the actuating element 100 is quickly displaced to the left in FIG.

Der Druckspeicher 72 dient dazu, zu Beginn der Offnungs-und/oder Schließbewegung, hier der Öffnungsbewegung des Motorgreifers, diese Bewegung durch Abgabe eines unter erhöhtem Druck stehenden Ölvolumens zu beschleunigen.The pressure accumulator 72 is used at the beginning of the opening and / or closing movement, here the opening movement of the motor gripper, this movement by releasing an under to accelerate the oil volume under pressure.

Die Druckspeicher-Steuereinrichtung 74 weist hierzu ein Logik-Ventil 134 innerhalb einer den Speicher 72 mit der Leitung 94 verbindenden Leitung 136 auf sowie Zweistellungs-Steuer-Ventil 82 zur Ansteuerung des Loaik-Ventils 134 Das in Fig. 3 svmboisch dargestellte Loaik-Ventil 134 hat üblichen Aufbau ml einem in einem Ventil-Gehäuse verschiebbar gelagerten Ventil-Kolben 138, welcher abgestuft ausgebildet ist mit einer ringförmigen Stufenfläche 140, einer gleich orientierten kleineren Kolbenstirnfläche 142 und einer entgegengesetzt orientierten größeren Kolbenstirnfläche 144 als Summe der Flächen 140 und 142. Das die kleinere Kolbenstirnfläche 142 tragende Kolbenende 146 wird von einer sich gegen die rückwärtige größere Kolbenstirnfläche 144 abstützende VorsPannfeder 148 aeaen eine entsprechende Sitzfläche des Gehäuses abdichtend angedrückt und trennt dadurch einen von der kleineren Kolbenstirnfläche 142 bearenzten Ventil-Raum 150 von einem von der Stufenfläche 140 begrenzten Ventil-Raum 152. An den Raum 152 ist über den Leitungsabschnitt 136a und die Leitung 94 die Ölpumpe 68 unmittelbar angeschlossen und an den Raum 150 über einen Leitungsabschnitt 136b der Druckspeicher 72. Der die Feder 148 aufnehmende, von der größeren Kolbenstirnfläche 144 begrenzte Ventil-Raum 154 ist über eine Leitung 156 mit dem Ventil 82 verbunden. In der in Fig. 3 dargestellten Ventil Stellung des Ventils 82 verbindet das Ventil 82 die Leitung 156 über eine Leitung 158 mit dem Druckspeicher 72.For this purpose, the pressure accumulator control device 74 has a logic valve 134 within a line 136 connecting the accumulator 72 to the line 94, as well as a two-position control valve 82 for controlling the Loaik valve 134, the Loaik valve 134 illustrated in FIG. 3 has the usual structure ml one in a valve housing displaceably mounted valve piston 138, which is stepped with an annular step surface 140, a similarly oriented smaller piston face 142 and an oppositely oriented larger piston face 144 as the sum of the surfaces 140 and 142. The piston end 146 carrying the smaller piston face 142 is pushed against the rear larger piston face 144 supporting prestressing spring 148 aeaen a corresponding seat surface of the housing pressed in a sealing manner and thereby separates a valve space 150 delimited by the smaller piston face 142 and a valve space 152 delimited by the step surface 140. The oil pump 68 is directly connected to the space 152 via the line section 136a and the line 94 and to the space 150 via a line section 136b the pressure accumulator 72. The valve chamber 154, which receives the spring 148 and is delimited by the larger piston end face 144, is connected to the valve 82 via a line 156. In the valve position of valve 82 shown in FIG. 3, valve 82 connects line 156 to pressure accumulator 72 via a line 158.

In der anderen Ventil-Stellung dagegen verbindet das Ventil 82 die Leitung 156 über eine Leitung 160 mit dem Pumpe sumpf 92, wohingegen die Leitung 158 vom Ventil abge- sperrt wird.In the other valve position, however, the valve 82 connects the line 156 via a line 160 with the pump sump 92, whereas the line 158 from the valve departed is blocked.

Zur Umschaltung der Bewegungsrichtung der Greiferschalen 24, 26 dient das bereits erwähnte Ventil 76, welches ein Zweistellungs-Zweiwege-Ventil ist und normalerweise die in Fig. 3 dargestellte Stellung einnimmt, d.h. dann, wenn die'Steuerleitung 80 stromlos ist. Entsprechendes gilt für das Ventil 82, welches normalerweise die in Fig. 3 dargestellte Stellung einnimmt. In der Normalstellung verbindet das Ventil 76 sowohl zwei Leitungsabschnitte 94a und 94b der Leitung 94 miteinander, wie auch eine Leitung 164 zwischen der Leitung 62 und dem Ventil 76 und dem ölsumpf 92.To switch the direction of movement of the gripper shells 24, 26 is used the already mentioned valve 76, which is a two-position two-way valve and normally assumes the position shown in Fig. 3, i.e. when the control line 80 is de-energized. The same applies to the valve 82, which is normally the in Fig. 3 position shown. In the normal position the valve connects 76 both two line sections 94a and 94b of the line 94 with one another, as well as a line 164 between line 62 and valve 76 and oil sump 92.

In dieser Normalstellung des Ventils 76 werden die Kolben 50 bei fördernder Ölpumpe 68 aufgrund des ernöhten Drucks in den ringförmigen Arbeitsräumen 54 und der mit dem ölsumpf verbundenen kolbenstirnseitigen Arbeitsräume 56 eingefahren (Pfeil C), was eine Schließbewegung der Greiferschalen 24, 26 zur Folge hat.In this normal position of the valve 76, the pistons 50 are promoted Oil pump 68 due to the increased pressure in the annular working spaces 54 and the piston front-side working spaces 56 connected to the oil sump are retracted (Arrow C), which results in a closing movement of the gripper shells 24, 26.

Wird ein Kontakts68 in der an eine Spannungsquelle 170 angeschlossenen Steuerleitung 80 am anderen Ende der Steuerleitung, also auf Seiten des Trägers des Motorgreifers 10 geschlossen, so geht das Ventil 76 in seine andere Stellung über. In dieser Stellung verbindet das Ventil durch entsprechende gabelartige Kanal-Ausbildung des Ventilkolbens den Leitungsabschnitt 94b sowohl mit dem Leitungsabschnitt 94a als auch mit der Leitung 164.If a contact 68 is connected to a voltage source 170 connected control line 80 at the other end of the control line, that is, closed on the side of the support of the motor gripper 10, the valve 76 goes into its other position. In this position, the valve connects the line section 94b to both the line section 94a and to the line 164 by means of a corresponding fork-like channel design of the valve piston.

Bei fördernder Ölpumpe 68 werden demnach sowohl die Arbeitsräume 56 als auch die Arbeitsräume 54 der Einheiten 44 und 46 unter Druck gesetzt, was ein Ausfahren der Kolbenstangen 50 zur Folge hat; die Greiferschalen 24 26 werden geöffnet. Aufgrund des Kurzschlusses der Räume 54 und 56 muß zur Durchführung der vollständigen Bewegung lediglich ein dem Volumen des herausgeschobenen Teils der Kolbenstange entsprechendes Ölvolumen von der ölpumpe 68 gepumpt werden, was die Schließbewegung wiederum beschleunigt.When the oil pump 68 is delivering, both the working spaces 56 as well as the work spaces 54 of the units 44 and 46 put under pressure what a Extending the piston rods 50 results in; the gripper shells 24 26 are opened. Due to the short circuit of the rooms 54 and 56 must to carry out the complete Movement only corresponds to the volume of the pushed out part of the piston rod corresponding oil volume can be pumped by the oil pump 68, what the closing movement again accelerated.

Schließlich ist noch ein Überdruck-Ventil in einer den Leitungsabschnitt 94b mit der Rückflußleitung 166 verbindenden Leitung 172 vorgesehen, welches unter allen Umständen sicherstellt, daß der öldruck im Leitungssystem den Ladedruck pl gemäß Fig. 2 übersteigt.Finally, there is also an overpressure valve in one of the line sections 94b with the return line 166 connecting line 172 is provided, which under under all circumstances ensures that the oil pressure in the line system exceeds the boost pressure pl according to FIG. 2 exceeds.

Im folgenden soll kurz die Funktionsweise des Motorgreifer-Antriebs geschildert werden, so weit diese nicht bereits aus dem Vorstehenden hervorgeht.The following is a brief description of how the motor gripper drive works are described, as far as this is not already apparent from the above.

Es sei angenommen, daß der Druckspeicher 72 bereits geladen ist, also unter dem Ladedruck p1 steht. Bei den dargestellten Normalstellungen der Ventile 76 und 82 ergibt sich bei laufendem Elektromotor 66 eine Einfachbewegung der Kolbenstangen 50 und damit eine Schließbewegung der Greiferschalen 24, 26, bis schließlich die Greiferschalen 24, 26 vollständig geschlossen sind oder den zu ergreifenden Gegenstand, bei noch teilweise geöffneten Greiferschalen 24, 24, zwischen sich eingeklemmt haben. Die demzufolge rasch ansteigende Gegenkraft hat eine Erhöhung des Öldrucks innerhalb der Leitung 94 zur Folge, bis schließlich nach Erreichen des Auslösedrucks p das Überdruck-Ventil 106 auslöst und nach Er- reichen des Ladedrucks p1 die Fördermenge vg der Ölpumpe 68 zu Null reduziert wird. Der Elektromotor 66 kann also weiterhin die ölpumpe 68 antreiben, ohne daß eine weitere Druckerhöhung oder eine Erwärmung des Systems zu befürchten ist. Der Druckspeicher 72 ist während dessen stets zuverlässig von der Leitung 94 abgetrennt, da der Druck Pl auf der größeren Kolbenstirnfläche 144 aufgrund der Normalstellung des Ventils 82f lastet und zusammen mit der Vorspannfeder 148 zuverlässig das Ventil 134 geschlossen hält.It is assumed that the pressure accumulator 72 is already loaded, that is is under the boost pressure p1. With the normal positions of the valves shown 76 and 82 results in a single movement of the piston rods when the electric motor 66 is running 50 and thus a closing movement of the gripper shells 24, 26 until finally the Gripper shells 24, 26 are completely closed or the object to be gripped, with the gripper shells 24, 24 still partially open, wedged between them. The consequently rapidly increasing counterforce has an increase in the oil pressure within the line 94 result, until finally after reaching the trigger pressure p das Overpressure valve 106 triggers and after range of boost pressure p1 the delivery rate vg of the oil pump 68 is reduced to zero. The electric motor 66 can therefore continue to drive the oil pump 68 without a further increase in pressure or a warming of the system is to be feared. The accumulator 72 is during its always reliably separated from the line 94, since the pressure Pl on the larger piston face 144 due to the normal position of the valve 82f and together with the biasing spring 148 reliably keeps the valve 134 closed.

Soll nun der Motorgreifer 10 geöffnet werden, so braucht lediglich der Schalter 168 geschlossen werden, woraufhin die beiden Ventile 76 und 82 in ihre jeweils andere Stellung übergehen. Die Umstellung des Ventils 82 hat zur Folge, daß der Raum 154 oberhalb der Kolbenstirnfläche 144 druckfrei wird, so daß der auf der kleineren Kolbenstirnfläche 142 lastende Druck Pl sofort das Ventil 134 öffnet. Das unter dem erhöhten Druck stehende, im Druckspeicher 72 gespeicherte Ölvolumen wird somit sofort in die Leitung 94 abgegeben und den Einheiten 44, 46 zugeführt, was eine rasche Ausfahrbewegung der Kolbenstangen 50 zu Beginn der Öffnungsbewegung des Motorgreifers 10 zur Folge hat. Nach der Entladung des Druckspeichers 72 schließt das Ventil 134 unter der Wirkung der Feder 148.If the motor gripper 10 is now to be opened, all that is required is the switch 168 are closed, whereupon the two valves 76 and 82 in their skip over the other position. The conversion of valve 82 has the consequence that the space 154 above the piston face 144 is pressure-free, so that the on the pressure P1 exerting pressure on the smaller piston end face 142 immediately opens the valve 134. The oil volume that is under the increased pressure and stored in the pressure accumulator 72 is thus immediately released into the line 94 and fed to the units 44, 46, what a rapid extension movement of the piston rods 50 at the beginning of the opening movement of the motor gripper 10 has the consequence. After the pressure accumulator 72 has been discharged, it closes the valve 134 under the action of the spring 148.

Die kreisringförmige Stufenfläche 140 ist wesentlich kleiner als die kleinere Kolbenstirnfläche 142, so daß das Ventil 134 erst dann wieder öffnet, wenn der Druck im Raum 152 im Bereich des Abschneidedrucks Pa liegt.The circular step surface 140 is much smaller than that smaller piston face 142, so that the valve 134 only opens again when the pressure in the space 152 is in the range of the cutting pressure Pa.

der Abschneidedruck p wird jedoch, wie bereits erwähnt, -a erst nach Beendigung der Öffnungsbewegung erreicht. Im in Fig. 2 schraffiertenDruckintervall zwischen dem Abschneidedruck Pa und dem Ladedruck Pl wird der Druckspeicher geladen, und zwar auf den Ladedruck Pl Der Elektromotor 66 kann ohne Unterbrechung weiter be- trieben werden, da nunmehr die Fördermenge Vg zu Null reduziert ist. Um den Motorgreifer 10 wieder zu ist lediglich der Schalter 168 zu öffnen. Die beiden Ventile 76 und 82 gehen daraufhin in ihre Normalstellung über, daraufhin wird der Raum 154 oberhalb der Fläche 144 des Steuer-Ventils 134 mit dem Ladedruck p1 beaufschlagt, so daß währenddem gesamten Schließbewegung das Ventil 134 zuverlässig sperrt.however, as already mentioned, the cut-off pressure p is only after Completion of the opening movement reached. In the print interval hatched in FIG the pressure accumulator is charged between the cut-off pressure Pa and the boost pressure Pl, namely to the boost pressure Pl. The electric motor 66 can continue without interruption loading are driven, since now the delivery rate Vg is reduced to zero is. To open the motor gripper 10 again, only the switch 168 has to be opened. The two valves 76 and 82 then go into their normal position, thereupon the space 154 above the surface 144 of the control valve 134 with the boost pressure p1 is applied, so that the valve 134 is reliable during the entire closing movement locks.

In Abwandlung der Fluid-Schaltung 16 gemäß Fig. 3 kann man die Druckspeicher-Steuereinrichtung auch derart ausbilden, daß sie zusätzlich oder anstelle der Druckimpulsabgabe zu Beginn der Öffnungsbewegung eine Druckimpulsabgabe zu Beginn der Schließbewegung veranlaßt. Die Regeleinrichtung 70 kann alternativ oder zusätzlich vorgesehen sein. Nach Abgabe des jeweiligen Druckimpulses sorgt die Regeleinrichtung 70 für eine Leistungssteuerung gemäß Fig. 2.In a modification of the fluid circuit 16 according to FIG. 3, the pressure accumulator control device can be used also train in such a way that they additionally or instead of the pressure pulse delivery to Beginning of the opening movement, a pressure pulse is emitted at the beginning of the closing movement caused. The control device 70 can be provided as an alternative or in addition. After the respective pressure pulse has been emitted, the control device 70 takes care of a Power control according to FIG. 2.

Zur Fig. 3 sei noch hinzuzufügen, daß die Endanschlagdämpfunq der Einheiten 44 und 46 insbesondere durch einen axialen Kolbenfortsatz realisiert sein kann, welcher in einen entsprechenden einseitig offenen Aufnahmeraum 172 am Schluß der Kolbenstangen-Einfahrbewegung einfährt.It should be added to Fig. 3 that the end stop damping of the units 44 and 46 in particular by an axial piston extension can be realized which moves into a corresponding receiving space 172 open on one side at the end of the piston rod retraction movement.

Ein dementsprechender Anschlaq kann auch für die Kolbenstangen-Ausfahrbewegung vorgesehen sein.A corresponding stop can also be used for the piston rod extension movement be provided.

Claims

Motor gripper drive Patent claims 1. Motor gripper drive with a motor-driven fluid pump (68) for the pressure fluid supply at least a fluid motor, in particular a piston rod-cylinder unit (44, 46), for actuating the motor gripper and having a fluid circuit (16) for controlling motor gripper movement therethrough it is noted that the fluid pump (68) with an adjusting device (Arrow 86) for the flow rate provided by the pump with a constant Pump speed is formed, and that one acting on the adjusting device Control device (70) is provided, which when the fluid pressure falls on the delivery side the fluid pump (68) increases the flow rate and vice versa.

2. Motor gripper drive according to claim 1, characterized in that g e -k e n n z e I don't think the control device (70) to at least approximate Keeping the hydraulic power output of the fluid pump (68) constant at least is formed in a part of the working pressure range (Pb to Pa) (Fig. 2).

3. Motor gripper drive according to claim 2 or 3, characterized g e k e n n z e i c h n e t that the control device (70) comprises the following components: a actuating element (100) which is motion-coupled to the adjusting device, a with the actuating element (100) movement-coupled control piston-cylinder unit (102), a 2-position control valve (104), the valve piston (104a) of which extends over a The spring element (126) is supported on the actuating element (100) and one with the control valve piston (104a) movement-coupled adjusting piston-cylinder unit 127, which under the fluid pressure (line 128) on the delivery side and a corresponding adjusting force exerts on the Reqel valve piston (104a) against the force of the spring element (126), wherein preferably the control valve (104) is the control piston-cylinder unit (102) in that of the two control valve positions with the actuating element held in place (100) lower spring element loading in the sense of a reduction in the spring element loading by corresponding displacement of the actuating element (100) baufschlagt with fluid, and in the other control valve position with the actuating element (100) held down higher spring element load in the sense of an enlargement tion of the Load on the spring element due to the corresponding displacement of the actuating element (100) acted upon with fluid and preferably the spring element (126) the actuator transmission element (100) with the control valve piston (104a) held in place in the sense of an increase of the flow tried to move.

4. Motor gripper drive according to one of claims 1-3, characterized in that g e k e n n n n e i c h n e t that the control device (70) has a response to the adjustment device active conveying flow cut-off device (106), which when exceeded of a predetermined discharge-side fluid cut-off pressure (pa), the flow rate in the essentially reduced to zero.

5. Motor gripper drive according to claim 4, characterized in that g e -k e n n z e i c h n e t that the delivery flow cut-off device (106) applies to the fluid cut-off pressure (Pa)) includes set overpressure valve (106), which on the input side with the Fluid pressure is applied and which on the output side with the control piston-cylinder unit (102) connected in the sense of a decrease in the flow rate of the fluid pump (68) is.

6. Motor gripper drive according to one of the preceding claims or the preamble of claim 1, characterized in that a pressure accumulator (72) is provided, as well as a pressure accumulator control device (74) for charging of the pressure accumulator (72) with fluid and for connecting the charged pressure accumulator (72) with at least one fluid motor (44,46)

7. Motor gripper drive according to claim 6, thereby g e - it is not indicated that the pressure accumulator control device (74) is designed such that at the beginning of the motor gripper opening and / or Closing movement of the charged pressure accumulator (72) with the at least one fluid motor (44,46) connects.

8. Motor gripper drive according to claim 6 or 7, characterized g e k e n n z e i c h n e t that the pressure accumulator control device (74) is designed in such a way is that the charging of the discharged pressure accumulator (72) only then made when the opening or closing movement of the motor gripper (10) is substantially is finished.

9. Motor gripper drive according to claim 7 or 8, characterized g e k e n It is noted that the pressure accumulator control device (74) is a through valve (134), preferably logic valve, in one of the pressure accumulator (72) with the at least a fluid-motor (44,46) connecting fluid line (136), which at the beginning the opening or closing movement in the direction of passage from the pressure accumulator (72) to which at least one fluid motor (44, 46) opens, and preferably only in the area the specified fluid cut-off pressure (Pa) in the direction of the pressure accumulator (72) opens out.

10. Motor gripper drive according to claims 4 and 9, thereby gte it is not indicated that the cutting device (106) is contributing to the conveying flow A pressure accumulator boost pressure which exceeds the fluid cut-off pressure Pa is reached (P1) reduced to zero.

11. Motor gripper drive according to claim 9 or 10, characterized g e k e n n z e i c h n e t that the pressure accumulator control device (74) is a 2-position control valve (82) which, in a first position, pushes the piston (138) of Straight-way valve (134) with fluid under the pressure of the pressure accumulator (72) acted upon in the closing direction of the valve (134) and essentially in the other position makes pressure-free.

12. Motor gripper drive according to claim 11, characterized in that g e -k e n n z e i c h ne t that the piston (138) of the through valve (134) is stepped is, with a smaller piston face connected to the pressure accumulator (72) (142), an annular step surface (140) connected to the fluid pump (68) and having a larger piston face connected to the 2-position control valve (82) (144), and that a biasing spring biasing the piston (138) in the closing direction (148) is provided, preferably with such a biasing force that when not the larger piston face (144) under fluid pressure, the through valve (134) only opens when the one acting on the annular step surface (140) Fluid pressure is in the range of the fluid cut-off pressure.

13. Motor gripper drive according to one of the preceding claims, in that the control valve (82) is simultaneously with a changeover valve (76) for the movement of the motor gripper drive is controlled will.

14. Motor gripper drive according to one of the preceding claims or the preamble of claim 1, characterized in that at one Fluid motor in the form of a piston rod cylinder unit (44, 46) with a Inside of the cylinder (48) in two working spaces, an annular working space (54) and a working space (56) on the piston front side, dividing, at the Piston rod (50) attached piston (52), or the switch valve (76) in one effecting the extension movement of the piston rod (50) out of the cylinder (48) Valve position the annular working space (54) with the working space on the piston front side (56) connects.

15. Motor gripper drive according to one of the preceding claims, characterized by a damping device for the opening or closing movement of the motor gripper drive, preferably in the form of an end stop damping 172 the little at least one piston rod-cylinder unit (44,46).