DE10138026C2

DE10138026C2 - Pneumatic drive control for controlling the movement of pneumatic drives

Info

Publication number: DE10138026C2
Application number: DE2001138026
Authority: DE
Inventors: Helmut Baumgartner
Original assignee: Individual
Current assignee: Innomotix GmbH
Priority date: 2001-08-08
Filing date: 2001-08-08
Publication date: 2003-09-25
Anticipated expiration: 2021-08-09
Also published as: DE10138026A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Pneumatikantriebsteuerung zum Steuern des Bewegungsablaufs von Pneumatikantrieben von einer ersten Position zu einer zweiten Position gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.The invention relates to a pneumatic drive control for Controlling the movement of pneumatic actuators of a first position to a second position according to Preamble of claim 1.

In der Industrie werden häufig hochdynamische Pneumatikan triebe, insbesondere Pneumatikzylinder und pneumatische Schwenkantriebe, eingesetzt, bei denen es auf hohe Ar beitsgeschwindigkeiten ankommt. Ein Einsatzgebiet ist beispielsweise die Handhabung elektronischer Bauelemente bei deren Herstellung oder wenn die elektronischen Bau elemente getestet werden.In the industry are often highly dynamic Pneumatic gearboxes, in particular pneumatic cylinders and pneumatic Part-turn actuators used where high ar beitsgeschwindigkeiten arrives. A field of application is for example, the handling of electronic components during their manufacture or when the electronic construction elements are tested.

Um einen hohen Produktdurchsatz zu erreichen, ist man bestrebt, die Pneumatikzylinder oder pneumatischen Schwenkantriebe mit möglichst hoher Geschwindigkeit arbei ten zu lassen. Problematisch ist hierbei, dass die Kolben möglichst ruck- und stoßfrei zunächst beschleunigt und anschließend am Ende des Kolbenwegs bei Erreichen einer bestimmten Sollposition wieder sehr schnell bis zum Still stand abgebremst werden müssen, um anschließend wieder in die entgegengesetzte Richtung verfahren zu werden. Um die gewünschte Endlagenabbremsung, auch Endlagendämpfung ge nannt, zu erreichen, weisen bekannte Pneumatikzylinder eine über den Hauptkolben axial vorspringende Kolbennase auf, die in der Endlage in eine entsprechende axiale Ver längerung des Arbeitsraums eintaucht, so dass die dort enthaltende Luft stark komprimiert wird und den Kolben entsprechend abbremst. Der Bewegungsablauf wird dabei über 3/2- oder 5/2-Wegeventile gesteuert. Derartige Pneumatik steuerungssysteme sind jedoch durch die Länge des Dämp fungskolbens, der Geschwindigkeit und der bewegten Masse in ihrer Dynamik begrenzt. Weiterhin ist der Bewegungs ablauf nicht ruck- und stoßfrei.To achieve a high product throughput, one is endeavors to pneumatic cylinders or pneumatic Part-turn actuators with the highest possible speed to let go. The problem here is that the piston as soon as possible without jolting and bumping and accelerated then at the end of the piston stroke when reaching a certain setpoint position again very quickly until quiet had to be slowed down, then back in to be moved in the opposite direction. To the desired Endlagenabbremsung, also Endlagendämpfung ge called to achieve, have known pneumatic cylinder an over the main piston axially projecting piston nose on, in the end position in a corresponding axial Ver extension of the working space, so that there containing air is greatly compressed and the piston decelerates accordingly. The movement is over 3/2 or 5/2 way valves controlled. Such pneumatics However, control systems are characterized by the length of the Dämp piston, the speed and the mass moved limited in their dynamics. Furthermore, the movement is drain is not jerk-free and bum-free.

Es wird bekannterweise versucht, diese Nachteile mit spe ziellen Wegmesssystemen und regelbaren pneumatischen Ser voventilen zu kompensieren. Derartige Wegmesssysteme und regelbare Servoventile sind jedoch sehr kostenaufwendig, stellen eine zusätzliche externe Masse am Pneumatikzylin der dar, benötigen zusätzlichen Platz und bedingen einen erhöhten elektronisch geregelten Steueraufwand.It is known to try to mitigate these disadvantages special displacement measuring systems and adjustable pneumatic ser to compensate voventilen. Such displacement measuring systems and adjustable servovalves are very expensive, provide an additional external mass at the Pneumatikzylin that require extra space and condition increased electronically regulated tax expense.

Aus der DE 44 10 103 C1 ist eine Pneumatikantriebssteue rung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 bekannt. Diese bekannte Steuerung umfasst ein Gegenpulsmodul, das über einen zumindest einer Bewegungsrichtung zugeordneten Vor positioniersensor eine zeitlich einstellbare Umsteuerung eines bestromten ersten, einer ersten Endlage zugeordneten Schaltelementes in Form eines 3/2-Wegeventils auf ein bisher nicht bestromtes, zweites, einer zweiten Endlage zugeordnetes Schaltelement bewirkt, das ebenfalls aus einem 3/2-Wegeventil besteht. Auch diese bekannte Steue rung erfordert einen erhöhten elektronischen Steuerauf wand. Weiterhin erfolgt der Aufbau des Gegendrucks zur Dämpfung der Endlagen ungedrosselt und gepulst und damit sprunghaft. Die Antriebsteile unterliegen damit einer erhöhten Stoßbelastung. Weiterhin ist nicht auszuschlie ßen, dass bei dieser bekannten Steuerung das Dämpfungs system instabil wird, wenn die Masse und Reibung sehr gering und die Geschwindigkeit sehr hoch wird.From DE 44 10 103 C1 is a pneumatic drive control tion according to the preamble of claim 1 known. This Known control comprises a counterpulse module, which an at least one direction of movement associated Vor positioning sensor a time-adjustable reversal an energized first, a first end position assigned Switching element in the form of a 3/2-way valve on a previously not energized, second, a second end position associated switching element causes, also from consists of a 3/2-way valve. Also this known Steue tion requires increased electronic taxation wall. Furthermore, the construction of the back pressure for Damping of the end positions unthrottled and pulsed and thus by leaps and bounds. The drive parts are subject to one increased impact load. Furthermore, it can not be ruled out Shen, that in this known control the damping system becomes unstable when the mass and friction are very high low and the speed is very high.

Aus der DE 197 21 632 A1 ist weiterhin eine Steuerung zum Steuern eines fluidischen Antriebes bekannt, bei der ein 5/3-Wegeventil verwendet wird, um in der Dämpfungsphase den Primär- und Sekundäranschluss des Fluidantriebs zu verschließen. Dieses bekannte System ergibt somit einen gedämpften Schwingkreis. Die gleichzeitige Zuführung einer Dämpfungsenergie ist nicht möglich. Bei längeren Fluidlei tungen zwischen dem Ventil und den Zylinderanschlüssen müssen zusätzlich mechanische Endlagendämpfer verwendet werden.From DE 197 21 632 A1 is still a control for Controlling a fluidic drive known in which a 5/3-way valve is used to in the damping phase the primary and secondary connection of the fluid drive to close. This known system thus gives a damped resonant circuit. The simultaneous delivery of a Damping energy is not possible. For longer Fluidlei between the valve and the cylinder connections In addition, mechanical end-position dampers must be used become.

Der Erfindung liegt von daher die Aufgabe zugrunde, eine Pneumatikantriebssteuerung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit der ein möglichst ruck- und stoßfreier Bewe gungsablauf für hochdynamische pneumatische Antriebe auf einfache und kostengünstige Weise geschaffen werden kann.The invention is therefore based on the object, a Pneumatic drive control of the type mentioned above create, with a jerk and shock-free movement tion sequence for highly dynamic pneumatic drives simple and inexpensive way can be created.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Pneumatikan triebssteuerung mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben.This object is achieved by a Pneumatic drive control solved with the features of claim 1. Advantageous embodiments of the invention are in the further claims.

Bei der erfindungsgemäßen Pneumatikantriebsteuerung be stehen die erste und zweite Ventilanordnung aus einer Kombination von zwei zusammenwirkenden Wegeventilen, wobei das erste Wegeventil zwischen einer ersten Schaltstellung, in der es die Zuführleitung mit dem zweiten Wegeventil verbindet und die Abführleitung sperrt, und einer zweiten Schaltstellung schaltbar ist, in der es die Zuführleitung sperrt und das zweite Wegeventil mit der Abführleitung verbindet, und wobei das zweite Wegeventil zwischen einer ersten Schaltstellung, in der es die Leitung zwischen Arbeitsraum und dem ersten Wegeventil über eine Dämpfungs drossel frei gibt, und einer zweiten Schaltstellung schaltbar ist, in der es diese Leitung unter Umgehung der Dämpfungsdrossel freigibt.In the pneumatic drive control according to the invention be stand the first and second valve assembly of a Combination of two cooperating directional valves, where the first directional valve between a first switching position, in which it is the supply line to the second directional control valve connects and blocks the discharge line, and a second one Switching position is switchable, in which it is the supply line locks and the second way valve with the discharge line connects, and wherein the second directional valve between a first switching position in which there is the line between Working space and the first directional control valve via a damping choke free, and a second switching position is switchable, in which it bypasses the line Damping throttle releases.

Mit Hilfe von derartigen Ventilanordnungen ist es möglich, allein durch Verstellen der Schaltstellungen der beiden zusammenwirkenden Wegeventile die Druckluft mit unter schiedlichen Volumenströmen den entsprechenden Arbeits räumen zuzuführen oder aus diesen abzuführen, so dass der Bewegungsablauf von hochdynamisch arbeitenden Kolben opti miert werden kann. Beispielsweise ist es möglich, Druck luft ungedrosselt in den sich vergrößernden Arbeitsraum einzuleiten, um den Kolben maximal zu beschleunigen. Wei terhin kann die entsprechende Ventilanordnung derart ge schaltet werden, dass ab einer bestimmten Zeit, nach dem der Kolben seine Startposition (erste Position) verlassen hat, Druckluft in den gegenüberliegenden Arbeitsraum mit einem bestimmten Druck bzw. Volumenstrom eingeleitet wird, der über die Dämpfungsdrossel eingestellt wird. Hierdurch wird aktiv ein bestimmter Gegendruck zum Abbremsen des Kolbens aufgebaut. Erreicht der Kolben innerhalb einer bestimmten Soll-Zeit seine Sollposition nicht, d. h. wird der Kolben zu früh abgebremst, kann die entsprechende Ventilanordnung weiterhin derart geschaltet werden, dass die Druckluft aus dem sich verkleinernden Arbeitsraum unter definierten Bedingungen über die Abführleitung ab strömen kann, so dass der Kolben in einer Art Schleichgang die Sollposition anfährt. Erreicht der Kolben dagegen die Sollposition ordnungsgemäß, d. h. in der eingestellten Sollzeit, können die Ventilanordnungen je nach Bedarf andere Schaltstellungen einnehmen, beispielsweise solche, in denen der Kolben einem Kräftegleichgewicht ausgesetzt ist oder in die entgegengesetzte Richtung beschleunigt wird.With the help of such valve arrangements, it is possible solely by adjusting the switch positions of the two cooperating directional valves with the compressed air under different volume flows the corresponding work be removed or removed from them, so that the Movement of highly dynamic working pistons opti can be miert. For example, it is possible to pressure air unthrottled into the expanding workspace to accelerate the piston to maximum speed. Wei terhin, the corresponding valve assembly such ge that will be switched off after a certain time, after the the piston leaves its starting position (first position) has to use compressed air in the opposite working space a certain pressure or volume flow is introduced, which is set via the damping throttle. hereby becomes active a certain back pressure for slowing down the Built up piston. Reached the piston within a certain target time does not meet its target position, d. H. becomes the piston slowed down too early, can the appropriate Valve arrangement will continue to be switched such that the compressed air from the decreasing working space under defined conditions via the discharge line can flow, leaving the piston in a kind of creep the target position approaches. On the other hand, the piston reaches the Target position properly, d. H. in the set Set time, the valve arrangements as needed assume other switching positions, for example those in which the piston is exposed to an equilibrium of forces is or accelerates in the opposite direction becomes.

Von besonderem Vorteil ist hierbei, dass die erfindungs gemäße Pneumatikanstriebssteuerung einfach aufgebaut und kostengünstig herzustellen ist. Weiterhin lässt sich mit dieser Vorrichtung die Dynamik, d. h. die Arbeitsgeschwin digkeit, des Pneumatikzylinders erhöhen.Of particular advantage here is that the invention proper Pneumatic drive control simply constructed and is inexpensive to produce. Furthermore, can be with this device the dynamics, d. H. the working speed increase the efficiency of the pneumatic cylinder.

Die erfindungsgemäße Pneumatikantriebssteuerung eignet sich vor allem für ein Steuerungsverfahren, bei dem ab einer vorbestimmten Zeit, nachdem der Kolben die erste Position verlassen hat, oder ab einer vorbestimmten Posi tion des Kolbens, Druckluft über eine zweite Ventilanord nung in den sich verkleinernden Arbeitsraum eingeleitet wird, um zusätzlich zu der sich aufgrund des sich ver kleinernden Arbeitsraumvolumens ergebenden Gegendruckerhö hung eine weitere Gegendruckerhöhung durch die eingeleite te Druckluft zu erhalten.The pneumatic drive control according to the invention is suitable especially for a control process in which a predetermined time after the piston is the first Has left position or from a predetermined position Piston, compressed air via a second Ventilanord tion into the decreasing work space initiated is in addition to the due to the ver kleinernden workspace volume resulting counterpressure Hung a further back pressure increase by the introduced to obtain compressed air.

Hierdurch wird der Kolben beim Anfahren seiner Endlage (zweite Position/Soll-Position) nicht nur passiv durch die Komprimierung der Luft in dem sich verkleinernden Arbeitsraum, sondern auch aktiv durch Einleiten von Druckluft in den sich verkleinernden Arbeitsraum abge bremst. Der Zeitpunkt, in dem das Einleiten der Gegen- Druckluft gestartet wird, ist dabei zweckmäßigerweise variabel, so dass das Abbremsverhalten genau auf den Weg, die Masse und Geschwindigkeit des Kolbens abgestimmt werden kann. Der Startzeitpunkt für die Einleitung der ab bremsenden Druckluft wird entweder durch Messung der Ist- Zeit bestimmt, die der Kolben seit Verlassen der ersten Position benötigt hat, oder alternativ durch einen Schal ter, der an einer vorbestimmten Stelle am Pneumatikzylin der angeordnet ist. Teure pneumatische Servoventile mit regelbarem Volumenstrom oder teure Wegmesssysteme sind hierzu nicht erforderlich. Die Arbeitsgeschwindigkeit des Pneumatikzylinders oder pneumatischen Schwenkantriebs kann hierdurch erhöht und seine Zykluszeit entsprechend ver kürzt werden. Von weiterem Vorteil ist, dass der Bewe gungsablauf vollständig oder zumindest weitgehend ruck- und stoßfrei realisiert werden kann.As a result, the piston when approaching its end position (second position / target position) not just passively the compression of the air in the shrinking Workspace, but also active by initiating Compressed air in the decreasing working space abge slows. The date on which the initiation of counterparty Compressed air is started, is expediently variable, so that the braking behavior right on the way, the mass and speed of the piston are tuned can. The starting time for the initiation of the braking compressed air is generated either by measuring the actual Time determines the piston since leaving the first Position required, or alternatively by a scarf ter, which at a predetermined location on Pneumatikzylin which is arranged. Expensive pneumatic servo valves with adjustable flow rate or expensive Wegmesssysteme are not required. The working speed of the Pneumatic cylinder or pneumatic rotary actuator can this increases and its cycle time ver accordingly be shortened. Another advantage is that the movement completely or at least to a large extent and can be realized bumpless.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Dämp fungsdrossel im zweiten Wegeventil integriert. Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn die Dämpfungsdrossel aus einem einstellbaren Drosselventil besteht, da hierdurch das Dämpfungsverhalten verändert werden kann.According to an advantageous embodiment, the Dämp Throttle integrated in the second directional control valve. Especially it is advantageous if the damping throttle an adjustable throttle valve is, as a result the damping behavior can be changed.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform besteht das erste Wegeventil aus einem 3/2-Wegeventil und das zweite Wegeventil aus einem 2/2-Wegeventil, wobei die Wegeventile zusammen ein 3/4-Wegeventil bilden.According to an advantageous embodiment, this is first directional valve from a 3/2-way valve and the second Directional valve from a 2/2-way valve, the directional control valves together form a 3/4-way valve.

Alternativ hierzu ist es auch möglich, dass das erste und zweite Wegeventil jeweils aus einem 3/2-Wegeventil be stehen, wobei die Wegeventile zusammen ein 4/4-Wegeventil bilden.Alternatively, it is also possible that the first and second directional valve each from a 3/2-way valve be stand, the directional valves together a 4/4-way valve form.

Vorteilhafterweise ist in der Abführleitung ein einstell bares Drosselventil angeordnet. Dies bietet die Möglich keit, die Druckluft aus dem entsprechenden Arbeitsraum über zwei Drosselelemente, nämlich über die Dämpfungs drossel und über das in der Abführleitung vorgesehene Drosselventil abzuführen, um eine Schleichganggeschwindig keit beim Annähern des Kolbens an die Soll-Position zu erhalten.Advantageously, an adjustment in the discharge line Bares throttle valve arranged. This offers the possibility speed, the compressed air from the corresponding working space via two throttle elements, namely on the damping throttle and over the provided in the discharge line Discharge throttle valve to a creep speed when approaching the piston to the desired position receive.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The invention will be described below with reference to the drawings exemplified in more detail. Show it:

Fig. 1a ein schematisches Schaubild einer Pneuma tikantriebsteuerung gemäß der Erfindung anhand des Beispiels eines linearen Pneu matikzylinderbewegungsablaufs, wobei sich die erste und zweite Ventilanordnung in einer Schaltstellung befinden, in welcher der Pneumatikzylinder drucklos ist; Fig. 1a is a schematic diagram of a pneumatic tikantriebsteuerung according to the invention with reference to the example of a linear Pneu matikzylinderbewegungsablaufs, wherein the first and second valve assembly are in a switching position in which the pneumatic cylinder is depressurized;

Fig. 1b die Schaltstellung der ersten und zweiten Ventilanordnung, wenn der Kolben die Startposition verlässt; FIG. 1b shows the switching position of the first and second valve arrangement when the piston leaves the start position; FIG.

Fig. 1c die Schaltstellung der ersten und zweiten Ventilanordnung, wenn die aktive Dämpfung (Abbremsung) des Kolbens durch Gegen druckerhöhung beginnt; Figure 1c, the switching position of the first and second valve assembly, when the active damping (deceleration) of the piston begins by counterpressure increase.

Fig. 1d die Schaltstellung der ersten und zweiten Ventilanordnung, wenn der Kolben die Soll position nach Ablauf der Soll-Zeit nicht erreicht hat oder wenn vom Kolben in der Endlage Kräfte ausgeübt werden müssen; Fig. 1d, the switching position of the first and second valve assembly, when the piston has not reached the desired position after the expiration of the target time or when forces must be exerted by the piston in the end position;

Fig. 2a bis 2d schematische Darstellungen einer zweiten Ausführungsform entsprechend den Fig. 1a bis 1d, und FIGS. 2a to 2d are schematic representations of a second embodiment corresponding to Fig. 1a to 1d, and

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer drit ten Ausführungsform entsprechend der Fig. 1a bzw. 2a. Fig. 3 is a schematic representation of a th third embodiment according to the Fig. 1a and 2a.

Aus Fig. 1a ist ein Pneumatikzylinder 1 mit einem Zylin dergehäuse 2 ersichtlich, in dem ein Kolben 3 mit einer Kolbenstange 4 längsverschiebbar geführt ist. Der Kolben 3 unterteilt den Rauminhalt des Zylindergehäuses 2 in einen Arbeitsraum 5, der sich in Fig. 1a links vom Kolben 3 befindet und einen Arbeitsraum 6, der rechts vom Kolben 3 angeordnet ist. In Fig. 1a befindet sich der Kolben 3 in seiner am weitesten links befindlichen Endstellung, die hier als Startposition oder erste Position bezeichnet wird. Von dieser Startposition aus ist der Kolben 3 nach rechts in eine zweite Position, die hier als Sollposition bezeichnet wird und die am weitesten rechts liegende End lage des Kolbens darstellt, verschiebbar, wie durch den Pfeil 7 angedeutet ist.From Fig. 1a, a pneumatic cylinder 1 with a Zylin dergehäuse 2 can be seen, in which a piston 3 is guided with a piston rod 4 longitudinally displaceable. The piston 3 divides the volume of the cylinder housing 2 in a working space 5 , which is located in Fig. 1a to the left of the piston 3 and a working space 6 , which is arranged to the right of the piston 3 . In Fig. 1a, the piston 3 is in its leftmost end position, which is referred to here as the start position or first position. From this starting position, the piston 3 is to the right in a second position, which is referred to here as a target position and the rightmost end position of the piston is displaceable, as indicated by the arrow 7 .

Die Bewegung des Kolbens 3 wird durch Druckluft bewirkt, die über eine erste Ventilanordnung 8 und eine zweite Ventilanordnung 9 zu- bzw. abgeführt wird. Die erste Ven tilanordnung 8 steht einerseits mit einer Druckluft-Zu führleitung 10 und einer Druckluft-Abführleitung 11 und andererseits mit einer Leitung 12 in Verbindung, welche in den linksseitigen Arbeitsraum mündet. Die zweite Ventil anordnung 9 steht einerseits mit einer Druckluft-Zuführ leitung 13 und einer Druckluft-Abführleitung 14 und ande rerseits mit einer Leitung 15 in Verbindung, die in den rechtsseitigen Arbeitsraum mündet.The movement of the piston 3 is effected by compressed air, which is supplied to or removed via a first valve arrangement 8 and a second valve arrangement 9 . The first Ven tilanordnung 8 is on the one hand with a compressed air supply line 10 and a compressed air discharge line 11 and on the other hand with a line 12 in communication, which opens into the left-side working space. The second valve assembly 9 is on the one hand with a compressed air supply line 13 and a compressed air discharge line 14 and on the other hand with a line 15 in connection, which opens into the right-hand working space.

Wie aus den Fig. 1a bis 1d ersichtlich, besteht die erste Ventilanordnung 8 aus zwei zusammenwirkenden Wege ventilen 16, 17. Das erste Wegeventil 16 ist als 3/2-Wege ventil ausgebildet und weist somit drei Anschlüsse 16.1, 16.2, 16.3 und zwei mögliche Schaltstellungen auf. Der Anschluss 16.1 ist mit der Zuführleitung 10 verbunden, während der Anschluss 16.3 mit der Abführleitung 11 ver bunden ist. Die beiden Schaltstellungen sind symbolisch dargestellt, wobei eine erste Schaltstellung mit I und eine zweite Schaltstellung mit II bezeichnet ist. Die Umschaltung zwischen den beiden Schaltstellungen I, II erfolgt mittels eines Elektromagnetventils 18.As can be seen from Figs. 1a to 1d, the first valve assembly 8 of two cooperating way valves 16, 17. The first directional control valve 16 is designed as a 3/2-way valve and thus has three connections 16.1 , 16.2 , 16.3 and two possible switching positions. The port 16.1 is connected to the supply line 10 , while the port 16.3 with the discharge line 11 is connected ver. The two switching positions are shown symbolically, wherein a first switching position with I and a second switching position is denoted by II. The switching between the two switching positions I, II by means of a solenoid valve 18th

In der ersten Schaltstellung I ist der Anschluss 16.1 mit dem Anschluss 16.2 verbunden, während die Verbindung zwi schen dem Anschluss 16.3 und dem Anschluss 16.2 gesperrt ist. In der zweiten Schaltstellung II ist die Verbindung zwischen dem Anschluss 16.1 und dem Anschluss 16.2 ge sperrt, während der Anschluss 16.3 mit dem Anschluss 16.3 verbunden ist.In the first switching position I, the terminal 16.1 is connected to the terminal 16.2 , while the connection between tween the terminal 16.3 and the terminal 16.2 is locked. In the second switching position II, the connection between the terminal 16.1 and the terminal 16.2 GE is locked, while the terminal 16.3 is connected to the terminal 16.3 .

Das zweite Wegeventil 17 ist als 2/2-Wegeventil ausge bildet und weist somit zwei Anschlüsse 17.1 und 17.2 auf, die in eine erste Schaltstellung I und eine zweite Schalt stellung II geschaltet werden können. Der Anschluss 17.1 ist dabei mit der Leitung 12 verbunden, während der An schluss 17.2 mit dem Anschluss 16.2 verbunden ist.The second directional control valve 17 is formed out of a 2/2-way valve and thus has two ports 17.1 and 17.2 , which can be switched to a first switching position I and a second switching position II. The terminal 17.1 is connected to the line 12 , while the connection to 17.2 connected to the terminal 16.2 .

In der ersten Schaltstellung I erfolgt die Verbindung zwischen den Anschlüssen 17.1 und 17.2 über eine Dämp fungsdrossel 20, die als einstellbares Drosselventil ausgebildet ist. Wie ersichtlich befindet sich die Dämpfungs drossel 20 innerhalb des 2/2-Wegeventils 17. In der zwei ten Schaltstellung II sind die beiden Anschlüsse 17.1 und 17.2 direkt, d. h. ohne Drossel, miteinander verbunden.In the first switching position I, the connection between the terminals 17.1 and 17.2 via a Dämp tion throttle 20 , which is designed as an adjustable throttle valve. As can be seen, the damping throttle 20 is located within the 2/2-way valve 17th In the two th switching position II, the two terminals 17.1 and 17.2 directly, ie without throttle, connected to each other.

Die zweite Ventilanordnung 9 ist identisch wie die erste Ventilanordnung 8 ausgebildet. Sie besteht aus einem ers ten Wegeventil 21 in der Form eines 3/2-Wegeventils und einem damit zusammenwirkenden zweiten Wegeventil 22 in der Form eines 2/2-Wegeventils. Der Anschluss 21.1 ist mit der Zuführleitung 13 verbunden, während der Anschluss 21.3 mit der Abführleitung 14 verbunden ist. Die Umschaltung zwi schen einer ersten Schaltstellung I und einer zweiten Schaltstellung II erfolgt mittels eines Elektromagnetven tils 23.The second valve arrangement 9 is identical to the first valve arrangement 8 . It consists of a first directional control valve 21 in the form of a 3/2-way valve and a cooperating second directional control valve 22 in the form of a 2/2-way valve. The connection 21.1 is connected to the supply line 13 , while the connection 21.3 is connected to the discharge line 14 . The switching between tween a first switching position I and a second switching position II by means of a Elektromagnetven tils 23rd

In der ersten Schaltstellung I ist der Anschluss 21.1 direkt mit dem Anschluss 21.2 verbunden, während die Ver bindung zwischen den Anschlüssen 21.2 und 21.3 gesperrt ist. In der zweiten Schaltstellung II ist die Verbindung zwischen den Anschlüssen 21.1 und 21.2 gesperrt, während eine direkte Verbindung zwischen den Anschlüssen 21.2 und 21.3 vorhanden ist.In the first switching position I, the terminal 21.1 is connected directly to the terminal 21.2 , while the United connection between the terminals 21.2 and 21.3 is locked. In the second switching position II, the connection between the terminals 21.1 and 21.2 is blocked, while a direct connection between the terminals 21.2 and 21.3 is present.

Das zweite Wegeventil 22 ist wiederum als 2/2-Wegeventil ausgebildet und weist zwei Anschlüsse 22.1 und 22.2 auf. Der Anschluss 22.1 ist mit der Leitung 15 verbunden, wäh rend der Anschluss 22.2 mit dem Anschluss 21.2 verbunden ist. Die Umschaltung zwischen einer ersten Schaltstellung I und einer zweiten Schaltstellung II erfolgt mittels eines Elektromagnetventils 24.The second directional valve 22 is again designed as a 2/2-way valve and has two ports 22.1 and 22.2 . The terminal 22.1 is connected to the line 15 , currency end of the terminal 22.2 is connected to the terminal 21.2 . The switching between a first switching position I and a second switching position II by means of a solenoid valve 24th

In der ersten Schaltstellung I erfolgt die Verbindung zwischen den beiden Anschlüssen 22.1 und 22.2 über eine Dämpfungsdrossel 25, die als einstellbares Drosselventil ausgebildet ist. In der zweiten Schaltstellung II sind die beiden Anschlüsse 22.1 und 22.2 direkt miteinander verbun den, d. h. zwischen diesen beiden Anschlüssen ist keine Dämpfungsdrossel vorhanden.In the first switching position I, the connection between the two terminals 22.1 and 22.2 via a damping throttle 25 , which is designed as an adjustable throttle valve. In the second switching position II, the two terminals 22.1 and 22.2 are directly verbun with each other, ie between these two terminals no damping throttle is present.

Aus den Fig. 1a bis 1d ist weiterhin erkennbar, dass in den beiden Abführleitungen 11, 14 außerhalb der Ventil anordnungen 8, 9 jeweils ein weiteres einstellbares Dros selventil 26, 27 angeordnet ist. Mit Hilfe dieser optional vorgesehenen Drosselventile 26, 27 kann zusätzlich die Menge der abzuführenden Druckluft und damit die Kolben geschwindigkeit eingestellt werden.From Fig. 1a to 1d is further seen that in the two discharge lines 11 , 14 outside the valve assemblies 8 , 9 each have a further adjustable Dros selventil 26 , 27 is arranged. Using these optionally provided flow control valves 26, 27, the amount of compressed air to be discharged and thus the piston speed can be set additionally.

Im folgenden wird die Funktion der in Fig. 1a dargestell ten Pneumatikantriebsteuerung näher erläutert. Ausgangs punkt ist die in Fig. 1a dargestellte linke Endlage des Kolbens 3, die auch als Startposition oder erste Position bezeichnet werden kann. Von dieser Startposition aus soll der Kolben 3 nach rechts bis zu seiner gegenüberliegenden Endlage verschoben werden, die auch als Sollposition oder zweite Position bezeichnet werden kann.In the following the function of Fig. 1a dargestell th pneumatic drive control will be explained in more detail. Starting point is the illustrated in Fig. 1a left end position of the piston 3 , which can also be referred to as start position or first position. From this starting position, the piston 3 is to be moved to the right to its opposite end position, which can also be referred to as the desired position or second position.

In der linken Endlagenstellung des Kolbens 3 wird die erste Ventilanordnung 8 zunächst so geschaltet, wie aus Fig. 1b ersichtlich. Dies bedeutet, dass das erste Wege ventil 16 in die erste Schaltstellung I geschaltet wird, während das zweite Wegeventil 17 in die zweite Schalt stellung II geschaltet wird. Die erste Ventilanordnung 8 befindet sich somit in einer Durchflussstellung mit maxi malem Durchflussquerschnitt, so dass Druckluft ungedros selt von der Zuführleitung 10 zur Leitung 12 und von dort in den linksseitigen Arbeitsraum 5 strömen kann. Der sich primärseitig im Arbeitsraum 5 schnell aufbauende Druck beginnt nun, den Kolben 3 mit maximaler Beschleunigung nach rechts zu bewegen, so dass die Kolbenstange 4 aus dem Zylindergehäuse 2 ausfährt. Die zweite Ventilanordnung 9 ist dabei so geschaltet, dass die aus dem sich verklei nernden, sekundärseitigen Arbeitsraum 6 verdrängte Luft über das Drosselventil 27 abgeleitet werden kann. Hierzu befinden sich beide Wegeventile 21, 22, wie aus Fig. 1b ersichtlich, in der zweiten Schaltstellung II. Durch ent sprechendes Einstellen des Drosselventils 27 kann die Geschwindigkeit, mit der der Kolben 3 nach rechts bewegt wird, eingestellt werden. Weiterhin wird, wenn der Kolben 3 die Startposition verlässt, über einen Positionsschalter 28 eine voreingestellte Drosselverzögerungszeit in Lauf gesetzt und die Ist-Zeitmessung begonnen.In the left end position of the piston 3 , the first valve assembly 8 is initially switched as shown in FIG. 1b. This means that the first way valve 16 is switched to the first switching position I, while the second directional control valve 17 is switched to the second switching position II. The first valve assembly 8 is thus in a flow position with maxi times flow cross-section, so that compressed air ungeedros Selt from the supply line 10 to line 12 and from there into the left-side working space 5 can flow. The pressure building up rapidly on the primary side in the working chamber 5 now begins to move the piston 3 to the right at maximum acceleration, so that the piston rod 4 extends out of the cylinder housing 2 . The second valve assembly 9 is connected so that the displaced from the shrunk nernden, secondary-side working chamber 6 displaced air via the throttle valve 27 can be derived. For this purpose, both directional control valves 21 , 22 , as shown in FIG. 1b, in the second switching position II. By ent speaking adjusting the throttle valve 27 , the speed at which the piston 3 is moved to the right, can be adjusted. Furthermore, when the piston 3 leaves the start position, a preset throttle delay time is set via a position switch 28 and the actual time measurement is started.

Nach Ablauf der Drosselverzögerungszeit schaltet die zwei te Ventilanordnung 9 in eine Stellung um, die in Fig. 1c gezeigt ist. Dies bedeutet, dass beide Wegeventile 21, 22 in die erste Schaltposition I umschalten. In dieser Schaltstellung ist die Zuführleitung 13 über die Dämp fungsdrossel 25 mit der Leitung 15 und damit mit dem sich verkleinernden Arbeitsraum 6 verbunden. In diesem Zustand wird aktiv Druckluft in den sich verkleinernden Arbeits raum 6 eingeleitet, so dass der sich dort aufbauende Ge gendruck progressiv zunimmt und der Kolben 3 sehr schnell bis zum Stillstand abgebremst wird. Durch entsprechendes Einstellen der Dämpfungsdrossel 25 kann das Dämpfungs verhalten, d. h. das Bremsverhalten mittels aktiver Gegen druckerhöhung eingestellt und variiert werden. Die in Fig. 1c gezeigte Position der zweiten Ventilanordnung 9 wird beibehalten, bis der Kolben 3 die Sollposition erreicht hat, was mittels eines Positionsschalters 29 er fasst wird (Fig. 1a). Bei Erreichen der Sollposition wird außerdem die Ist-Zeitmessung gestoppt und mit der Soll- Zeit verglichen. Weicht die Ist-Zeit von der Soll-Zeit ab, so kann der Startzeitpunkt S für die Drosselzeit (Zeit der aktiven Gegendruckerhöhung im sich verkleinernden Arbeits raum 6) entsprechend nach vorne oder hinten verschoben werden. Während der gesamten Drosselzeit befindet sich außerdem die erste Ventilanordnung 8 in der selben Stel lung wie in der Drosselverzögerungszeit.Following expiration of the throttle delay time, the two te valve assembly 9 turns into a position, which is shown in Fig. 1c. This means that both directional valves 21 , 22 switch to the first switching position I. In this switching position, the supply line 13 via the Dämp tion throttle 25 with the line 15 and thus connected to the decreasing working space 6 . In this state, active compressed air is introduced into the decreasing working space 6 , so that the building up there Ge pressure increases progressively and the piston 3 is braked very quickly to a standstill. By appropriately adjusting the damping throttle 25 , the damping behavior, ie, the braking behavior can be set and varied by means of active counter-pressure increase. The position shown in Fig. 1c of the second valve assembly 9 is maintained until the piston 3 has reached the desired position, which he summarizes by means of a position switch 29 ( Fig. 1a). When the setpoint position is reached, the actual time measurement is also stopped and compared with the setpoint time. If the actual time deviates from the setpoint time, then the starting time S for the throttle time (time of the active counterpressure increase in the decreasing working space 6 ) can be shifted correspondingly forward or backward. In addition, during the entire throttle time, the first valve arrangement 8 is in the same position as in the throttle delay time.

Erreicht der Kolben 3 die Sollposition oder hat der Kolben 3 nach Ablauf der Soll-Zeit die Sollposition noch nicht erreicht, wird die zweite Ventilanordnung 9 in die in Fig. 1d gezeigte Stellung umgeschaltet. In dieser Stel lung befindet sich das erste Wegeventil 21 in der zweiten Schaltstellung II, während das zweite Wegeventil 22 in der ersten Schaltstellung I verbleibt. In dieser Schaltstel lung ist die Leitung 15 mit der Abführleitung 14 verbun den, so dass die Luft aus dem Arbeitsraum 6 sowohl über die Dämpfungsdrossel 25 als auch über das Drosselventil 27 abströmen kann. Es handelt sich somit um eine zweifach gedrosselte Ableitung der Druckluft. Befindet sich der Kolben 3 noch nicht in der Sollposition, so kann er auf diese Weise in einer Art "Schleichgang" bis zur Sollposi tion verfahren werden. Die erste Ventilanordnung 8 ver bleibt hierbei, wie aus Fig. 1d ersichtlich, in derselben Stellung wie während der Drosselverzögerungszeit und Dros selzeit. Im Fall, dass die Sollposition erreicht wird, ist die in Fig. 1d gezeigte Stellung der zweiten Ventilanord nung 9 optional. Es kann auch direkt, um den Kolben 3 nach links zu verfahren, in diejenige Stellung umgeschaltet werden, die in den Fig. 1b bis 1d für die erste Ventilanordnung 8 gezeigt ist.If the piston 3 reaches the setpoint position or if the piston 3 has not yet reached the setpoint position after the setpoint time has expired, the second valve arrangement 9 is switched to the position shown in FIG. 1d. In this position, the first directional control valve 21 is in the second switching position II, while the second directional control valve 22 remains in the first switching position I. In this switching Stel development of the line 15 to the discharge line 14 is the verbun, so that the air can flow from the working chamber 6 both via the damping throttle 25 and via the throttle valve 27 . It is thus a double-throttled derivative of the compressed air. The piston 3 is not yet in the desired position, it can be moved in this way in a kind of "creep" to the posi tion posi tion. The first valve assembly 8 ver remains here, as shown in Fig. 1d, in the same position as during the throttle delay time and Dros selzeit. In the case that the target position is reached, the position of the second Ventilanord shown in Fig. 1d is planning 9 optional. It can also be directly, in order to move the piston 3 to the left, in the position shown in Figs. 1b to 1d for the first valve assembly 8 .

Da die erste und zweite Ventilanordnung 8, 9 gleich aufge baut sind, kann die Bewegungsrichtung des Kolbens 3 umge kehrt werden, wenn die zweite Ventilanordnung 9 die anhand der Fig. 1b bis 1d beschriebenen Schaltstellungen der ersten Ventilanordnung 8 und diese die Schaltstellungen der zweiten Ventilanordnung 9 einnehmen.Since the first and second valve assemblies 8 , 9 are the same builds up, the direction of movement of the piston 3 can be vice versa, when the second valve assembly 9 described with reference to FIGS. 1b to 1d switching positions of the first valve assembly 8 and this the switching positions of the second valve assembly Take 9 .

Zusammenfassend kann somit festgestellt werden, dass die Funktion der beschriebenen Pneumatikantriebsteuerung vor zugsweise auf der Messung der Ist-Zeit der Kolbenbewegung zwischen den zwei Positionsschaltern 28, 29, im Vergleich der Ist-Zeit mit einer Soll-Zeit und auf einer aktiven Gegendruckerhöhung durch Einleitung von Druckluft in den sich verkleinernden Arbeitsraum basiert. Zur generellen Inbetriebnahme wird die Soll-Zeit und die Drosselverzöge rungszeit vorgegeben oder mit einem Startalgorithmus be stimmt, wobei diese Zeiten dann in einem Speicher abgelegt werden. Die Ist-Zeitmessung startet beim Verlassen des Positionsschalters 28 in der Startposition, wobei die Zeit des Stick-Slip-Effekts eliminiert wird, und stoppt bei Betätigen des Positionsschalters 29 in der zu erreichenden Sollposition. Bei längeren Fahrwegen kann die Ist-Zeit messung auch über einen zusätzlichen Positionsschalter in einem gewissen Abstand vor der Sollposition gestartet werden. Die Abweichung der Ist-Zeit von der Soll-Zeit bestimmt beim nächsten Bewegungszyklus die steuerbare Drosselzeit bzw. die abhängige Drosselverzögerungszeit. Es handelt sich somit um ein gesteuertes adaptives Anfahren an einer Sollposition. Die Dämpfungsdrosseln 20, 25 und optionalen Drosselventile 26, 27 werden in Abhängigkeit von der Masse, der Geschwindigkeit, der bewegten Masse und der Drosselzeit einmal eingestellt und müssen dann während der einzelnen Arbeitszyklen in der Regel nicht mehr ver ändert werden.In summary, it can thus be stated that the function of the described pneumatic drive control before preferably on the measurement of the actual time of the piston movement between the two position switches 28 , 29 , comparing the actual time with a target time and on an active counter-pressure increase by initiating Compressed air is based in the decreasing working space. For general commissioning, the target time and the throttle delay time is specified or be with a start algorithm be true, these times are then stored in a memory. The actual time measurement starts when leaving the position switch 28 in the start position, wherein the time of the stick-slip effect is eliminated, and stops when operating the position switch 29 in the target position to be reached. For longer travel distances, the actual time measurement can also be started via an additional position switch at a certain distance before the target position. The deviation of the actual time from the target time determines the controllable throttle time or the dependent throttle delay time in the next movement cycle. It is thus a controlled adaptive approach to a target position. The damping throttles 20 , 25 and optional throttle valves 26 , 27 are set depending on the mass, the speed, the moving mass and the throttle time once and then need not be changed ver during the individual working cycles in the rule.

Die Fig. 2a bis 2d zeigen eine zweite Ausführungsform der erfindungsgemäßen Pneumatikantriebsteuerung. Diese Ausführungsform ist zu derjenigen der Fig. 1a bis 1d ganz ähnlich aufgebaut. Der einzige Unterschied besteht lediglich darin, dass das erste Wegeventil 17' der ersten Ventilanordnung 8' sowie das zweite Wegeventil 22' der zweiten Ventilanordnung 9' seitenvertauschte erste und zweite Schaltungsstellungen I und II haben. Die zweiten Wegeventile 17', 22' nehmen somit beim umgekehrten Energe tisierungszustand der Elektromagnetventile 19, 24 die erste Schaltungsstellung I bzw. die zweite Schaltungs stellung II ein. Der Funktionsablauf dieser zweiten Aus führungsform ist jedoch derselbe wie anhand der Fig. 1b bis 1d beschrieben. FIGS. 2a to 2d show a second embodiment of the pneumatic drive control according to the invention. This embodiment is constructed very similar to that of Fig. 1a to 1d. The only difference is that the first directional control valve 17 'of the first valve arrangement 8 ' and the second directional control valve 22 'of the second valve arrangement 9 ' have side-exchanged first and second circuit positions I and II. The second-way valves 17 ', 22 ' thus take in the reverse Energe tisierungszustand the solenoid valves 19 , 24, the first circuit position I and the second circuit position II. However, the functional sequence of this second embodiment is the same as described with reference to FIGS. 1b to 1d.

In Fig. 3 ist eine dritte Ausführungsform der erfindungs gemäßen Pneumatikantriebsteuerung dargestellt. Bei dieser Ausführungsform besteht die erste Ventilanordnung 8" aus zwei 3/2-Wegeventilen 16, 17". Die zweite Ventilanordnung 9" besteht aus zwei 3/2-Wegeventilen 21, 22". Die jeweils ersten Wegeventile 16, 21 sind identisch zu den entspre chenden ersten Wegeventilen 16, 21 der ersten Ausführungs form. Der Anschluss 17.1 ist mit einer äußeren Bypass leitung 12.1 verbunden, die von der Leitung 12 abzweigt. In der Bypassleitung 12.1 befindet sich die Dämpfungs drossel 20. Der Anschluss 17.2 ist mit dem Anschluss 16.2 verbunden. Der Anschluss 17.3 ist mit der Leitung 12 ver bunden, die zum Arbeitsraum 5 führt. In Fig. 3, a third embodiment of the fiction, contemporary pneumatic drive control is shown. In this embodiment, the first valve assembly 8 "consists of two 3/2-way valves 16 , 17 ". The second valve arrangement 9 "consists of two 3/2-way valves 21 , 22 ". The respective first directional control valves 16 , 21 are identical to the corre sponding first directional control valves 16 , 21 of the first embodiment form. The terminal 17.1 is connected to an outer bypass line 12.1 , which branches off from the line 12 . In the bypass line 12.1 is the damping throttle 20th The connection 17.2 is connected to the connection 16.2 . The connection 17.3 is ver with the line 12 connected, which leads to the working space 5 .

In der ersten Schaltungsstellung I ist eine interne Ver bindung zwischen den Anschlüssen 17.1 und 17.2 geschaltet, während die Verbindung zwischen den Anschlüssen 17.2 und 17.3 gesperrt ist. In der zweiten Schaltungsstellung II ist die Verbindung zwischen den Anschlüssen 17.1 und 17.2 gesperrt, während eine direkte Durchflussverbindung zwi schen den Anschlüssen 17.3 und 17.2 vorhanden ist.In the first circuit position I is an internal Ver connection between the terminals 17.1 and 17.2 connected while the connection between the terminals 17.2 and 17.3 is locked. In the second circuit position II, the connection between the terminals 17.1 and 17.2 is blocked, while a direct flow connection between tween the terminals 17.3 and 17.2 is present.

Die zweite Ventilanordnung 9" ist identisch zur ersten Ventilanordnung 8" aufgebaut. Das zweite Wegeventil 22" weist von daher drei Anschlüsse 22.1, 22.2, 22.3 auf. Der Anschluss 22.1 ist mit einer äußeren Bypassleitung 15.1 verbunden, die von der in den Arbeitsraum 6 einmündenden Leitung 15 abzweigt. In der Bypassleitung 15.1 befindet sich die Dämpfungsdrossel 25. Der Anschluss 22.3 ist mit der Leitung 15 verbunden. Der Anschluss 22.2 ist mit dem Anschluss 21.2 verbunden.The second valve arrangement 9 "is constructed identically to the first valve arrangement 8 ". The second directional valve 22 "therefore has three connections 22.1 , 22.2 , 22.3 The connection 22.1 is connected to an outer bypass line 15.1 which branches off from the line 15 which opens into the working space 6. The damping throttle 25 is located in the bypass line 15.1 . The connection 22.3 is connected to the line 15. The connection 22.2 is connected to the connection 21.2 .

In der ersten Schaltungsstellung I ist eine interne Ver bindung zwischen den beiden Anschlüssen 22.1 und 22.2 vorhanden. Die Verbindung zwischen den Anschlüssen 22.3 und 22.2 ist dagegen gesperrt. In der zweiten Schaltungs stellung II ist eine direkte interne Verbindung zwischen den Anschlüssen 22.3 und 22.2 vorhanden, während die Ver bindung zwischen den Anschlüssen 22.1 und 22.2 gesperrt ist.In the first circuit position I is an internal Ver connection between the two terminals 22.1 and 22.2 available. The connection between the terminals 22.3 and 22.2 , however, is blocked. In the second circuit position II, a direct internal connection between the terminals 22.3 and 22.2 is present, while the Ver connection between the terminals 22.1 and 22.2 is blocked.

Das erste Wegeventil 16, 21 ist mit dem dazugehörigen zweiten Wegeventil 17", 22" somit derart verbunden, dass sie zusammen ein 4/4-Wegeventil bilden.The first directional control valve 16 , 21 is thus connected to the associated second directional control valve 17 ", 22 " in such a way that together they form a 4/4-way valve.

Der Funktionsablauf der Pneumatikantriebsteuerung von Fig. 3 entspricht demjenigen der ersten bzw. zweiten Ausführungsform. Die Schaltungsstellungen der ersten und zweiten Ventilanordnungen 8", 9" in der Startposition, im Zeitpunkt S bei Beginn der Drosselzeit und bei Erreichen der Sollposition entsprechen dabei denjenigen, die anhand der Fig. 2b, 2c bzw. 2d dargestellt sind.The functional sequence of the pneumatic drive control of FIG. 3 corresponds to that of the first or second embodiment. The circuit positions of the first and second valve assemblies 8 ", 9 " in the start position, at time S at the beginning of the throttle time and upon reaching the desired position correspond to those shown with reference to FIGS . 2b, 2c and 2d.

In Abweichung zu den Zeichnungen ist es bei sämtlichen Ausführungsformen auch ohne weiteres möglich, die ersten Ventilanordnungen 8, 8', 8" und zweiten Ventilanordnungen 9, 9', 9" derart zu schalten, dass die Druckluft, mit der der Brems-Gegendruck im sich verkleinernden Arbeitsraum 6 aufgebaut wird, nicht über eine einfach gedrosselte Lei tung, sondern über eine vollkommen ungedrosselte Leitung zugeführt wird. Hierdurch wird der Bremseffekt nochmals erhöht.In contrast to the drawings, it is also readily possible in all embodiments, the first valve assemblies 8 , 8 ', 8 "and second valve assemblies 9 , 9 ', 9 " to switch so that the compressed air, with the brake back pressure in is made smaller working space 6 , not a simple throttled Lei device, but is fed through a completely unthrottled line. As a result, the braking effect is increased again.

Während die Erfindung vorstehend anhand eines linearen Bewegungsablaufs beschrieben wurde, ist es auch ohne wei teres möglich, das erfindungsgemäße Prinzip auf einen pneumatischen Schwenkantrieb anzuwenden, bei dem der Kol ben aus einem um eine Mittelachse schwenkbaren Schwenkkol ben, der in der Art eines Flügelrads ausgebildet ist, besteht.While the invention above with reference to a linear Movement has been described, it is also without white teres possible, the inventive principle to a apply pneumatic rotary actuator, in which the Kol ben from a pivotable about a central axis Schwenkkol ben, which is designed in the manner of an impeller, consists.

Besonders eignet sich die Erfindung für oszillierende, d. h. hin- und herbewegbare und -schwenkbare Pneumatikan triebe.The invention is particularly suitable for oscillating, d. H. reciprocating and swiveling pneumatic drives.

Claims

1. pneumatic drive control for controlling the movement sequence of pneumatic drives from a first position to a second position, with a to a compressed air supply line ( 10 ) and a compressed air discharge line ( 11 ) connected to the first valve assembly ( 8 , 8 ', 8 "), via which compressed air to a first working space ( 5 ) can be supplied and discharged therefrom, and one to a Druckluftzuführleitung ( 13 ) and a Druckluftabführlei device ( 14 ) connected to the second valve assembly ( 9 , 9 ', 9 "), via which compressed air a second , on the opposite side of the piston ( 3 ) arranged working space ( 6 ) can be supplied and discharged therefrom, characterized in that the first and second valve arrangement ( 8 , 8 ', 8 ", 9 , 9 ', 9 ") consists of a combination of two cooperating directional control valves ( 16 , 17 , 17 ', 17 ", 21 , 22 , 22 ', 22 "), wherein the first directional control valve ( 16 , 21 ) between a first Schaltungsste in which the supply line ( 10 , 13 ) is connected to the second directional control valve ( 17 , 17 ', 17 "; 22 , 22 ', 22 ") and the discharge line ( 11 , 14 ) blocks, and a second circuit position (II) is switchable, in which it locks the supply line ( 10 , 13 ) and the second directional control valve ( 17 , 17 ', 17 ", 22 , 22 ', 22 ") connects to the discharge line ( 11 , 14 ), and wherein the second directional control valve ( 17 , 17 ', 17 ", 22 , 22 ', 22 ") is connected between a first circuit position (I). in which it releases the line between the working space ( 5 , 6 ) and the first directional control valve ( 16 , 21 ) via a damping throttle ( 20 , 25 ), and a second switching position II switching bar, in which it bypasses the Dämp ment throttle ( 20 , 25 ) releases.

2. Pneumatic drive control according to claim 1, characterized in that the damping throttle ( 20 , 25 ) in the second directional control valve ( 17 , 17 ', 17 ", 22 , 22 ', 22 ") is integrated.

3. Pneumatic drive control according to claim 1 or 2, characterized in that the damping throttle ( 20 , 25 ) consists of an adjustable throttle valve.

4. Pneumatic drive control according to one of the preceding claims, characterized in that the first Wegeven valve ( 16 , 21 ) of a 3/2-way valve and the second way valve ( 17 , 17 ', 22 , 22 ') from a 2/2 -Wegeventil be, the directional valves together form a 3/4-way valve.

5. Pneumatic drive control according to one of claims 1 to 3, characterized in that the first and second directional control valve ( 16 , 21 ; 17 ", 22 ") each consist of a 3/2-way valve, wherein the directional control valves together a 4/4 - form a directional valve.

6. Pneumatic drive control according to one of the preceding claims, characterized in that in the discharge line ( 11 , 14 ) an adjustable throttle valve ( 26 , 27 ) is arranged.