DE10138026A1

DE10138026A1 - Control of piston movement in pneumatic drives e.g. for handling electronic components, using two simple interacting path valves to control supply and evacuation of compressed air

Info

Publication number: DE10138026A1
Application number: DE2001138026
Authority: DE
Inventors: Helmut Baumgartner
Original assignee: Multitest-Elektronische Systeme & Cokg GmbH; Multitest Elektronische Systeme GmbH
Current assignee: Innomotix GmbH
Priority date: 2001-08-08
Filing date: 2001-08-08
Publication date: 2003-03-06
Anticipated expiration: 2021-08-09
Also published as: DE10138026C2

Abstract

A method for control of the movement path of pneumatic drives from a first to a second position, where compressed air supply and evacuation is controlled using valve arrangements (8, 9) that each have a combination of two interacting path valves (16, 17; 21, 22). Switching of the path valves caused choked or un-choked flow of compressed air in the supply and evacuation lines for the compressed air. Thus for braking piston movement compressed air is forced into the reducing volume (6) formed by piston (3) movement. The invention also relates to a corresponding pneumatic drive controller.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern des Bewegungsablaufs von Pneumatikantrieben von einer ersten Position zu einer zweiten Position gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 sowie eine Pneumatikantriebsteuerung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 4. The invention relates to a method for controlling the Movement of pneumatic drives from a first Position to a second position according to the preamble of Claim 1 and a pneumatic drive control according to the preamble of claim 4.

In der Industrie werden häufig hochdynamische Pneumatikantriebe, insbesondere Pneumatikzylinder und pneumatische Schwenkantriebe, eingesetzt, bei denen es auf hohe Arbeitsgeschwindigkeiten ankommt. Ein Einsatzgebiet ist beispielsweise die Handhabung elektronischer Bauelemente bei deren Herstellung oder wenn die elektronischen Bauelemente getestet werden. In the industry often highly dynamic Pneumatic actuators, in particular pneumatic cylinders and pneumatic Part-turn actuators, which are used on high Working speeds arrives. A field of application is for example, the handling of electronic components during their manufacture or when the electronic Components are tested.

Um einen hohen Produktdurchsatz zu erreichen, ist man bestrebt, die Pneumatikzylinder oder pneumatischen Schwenkantriebe mit möglichst hoher Geschwindigkeit arbeiten zu lassen. Problematisch ist hierbei, dass die Kolben möglichst ruck- und stoßfrei zunächst beschleunigt und anschließend am Ende des Kolbenwegs bei Erreichen einer bestimmten Sollposition wieder sehr schnell bis zum Stillstand abgebremst werden müssen, um anschließend wieder in die entgegengesetzte Richtung verfahren zu werden. Um die gewünschte Endlagenabbremsung, auch Endlagendämpfung genannt, zu erreichen, weisen bekannte Pneumatikzylinder eine über den Hauptkolben axial vorspringende Kolbennase auf, die in der Endlage in eine entsprechende axiale Verlängerung des Arbeitsraums eintaucht, so dass die dort enthaltende Luft stark komprimiert wird und den Kolben entsprechend abbremst. Der Bewegungsablauf wird dabei über 3/2- oder 5/2-Wegeventile gesteuert. Derartige Pneumatiksteuerungssysteme sind jedoch durch die Länge des Dämpfungskolbens, der Geschwindigkeit und der bewegten Masse in ihrer Dynamik begrenzt. Weiterhin ist der Bewegungsablauf nicht ruck- und stoßfrei. To achieve a high product throughput, one is endeavors to pneumatic cylinders or pneumatic Part-turn actuators with the highest possible speed to work. The problem here is that the piston as soon as possible without jolting and bumping and accelerated then at the end of the piston stroke when reaching a certain set position again very fast until Standstill must be slowed down, then back in to be moved in the opposite direction. To the desired end-position braking, also end-position damping called to achieve, have known pneumatic cylinders an over the main piston axially projecting piston nose on, in the end position in a corresponding axial Extension of the workroom is immersed, so that there containing air is greatly compressed and the piston decelerates accordingly. The movement is over 3/2 or 5/2 way valves controlled. such However, pneumatic control systems are characterized by the length of the Damping piston, speed and moving mass limited in their dynamics. Furthermore, the Movement does not jerk and bumpless.

Es wird bekannterweise versucht, diese Nachteile mit speziellen Wegmesssystemen und regelbaren pneumatischen Servoventilen zu kompensieren. Derartige Wegmesssysteme und regelbare Servoventile sind jedoch sehr kostenaufwendig, stellen eine zusätzliche externe Masse am Pneumatikzylinder dar, benötigen zusätzlichen Platz und bedingen einen erhöhten elektronisch geregelten Steueraufwand. It is known to try to overcome these disadvantages special displacement measuring systems and adjustable pneumatic Servo valves compensate. Such displacement measuring systems and adjustable servovalves are very expensive, make an extra external ground at the Pneumatic cylinders are, require additional space and condition one increased electronically regulated tax expense.

Der Erfindung liegt von daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, mit dem ein möglichst ruck- und stoßfreier Bewegungsablauf für hochdynamische pneumatische Antriebe auf einfache und kostengünstige Weise geschaffen werden kann. Weiterhin soll eine Pneumatikantriebsteuerung zur Durchführung dieses Verfahrens geschaffen werden. The invention is therefore based on the object, a To provide method of the type mentioned, with the a possible jerk and shock-free movement for highly dynamic pneumatic actuators on simple and cost-effective way can be created. Farther is a pneumatic drive control to carry out created this process.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruches 1 bzw. 4 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben. This object is achieved by a method or a device having the features of claim 1 or 4 solved. Advantageous embodiments of Invention are described in the further claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird ab einer vorbestimmten Zeit, nachdem der Kolben die erste Position verlassen hat, oder ab einer vorbestimmten Position des Kolbens, Druckluft über eine zweite Ventilanordnung in den sich verkleinernden Arbeitsraum eingeleitet, um zusätzlich zu der sich aufgrund des sich verkleinernden Arbeitsraumvolumens ergebenden Gegendruckerhöhung eine weitere Gegendruckerhöhung durch die eingeleitete Druckluft zu erhalten. In the method according to the invention is from a predetermined time after the piston is the first position has left, or from a predetermined position of the Piston, compressed air via a second valve assembly in the decreasing working space initiated in addition to which is due to the downsizing Working volume volume resulting backpressure increase another Counterpressure increase by the introduced compressed air to receive.

Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich somit dadurch aus, dass der Kolben beim Anfahren seiner Endlage (zweite Position/Soll-Position) nicht nur passiv durch die Komprimierung der Luft in dem sich verkleinernden Arbeitsraum, sondern auch aktiv durch Einleiten von Druckluft in den sich verkleinernden Arbeitsraum abgebremst wird. Der Zeitpunkt, in dem das Einleiten der Gegen-Druckluft gestartet wird, ist dabei zweckmäßigerweise variabel, so dass das Abbremsverhalten genau auf den Weg, die Masse und Geschwindigkeit des Kolbens abgestimmt werden kann. Der Startzeitpunkt für die Einleitung der abbremsenden Druckluft wird entweder durch Messung der Ist-Zeit bestimmt, die der Kolben seit Verlassen der ersten Position benötigt hat, oder alternativ durch einen Schalter, der an einer vorbestimmten Stelle am Pneumatikzylinder angeordnet ist. Teure pneumatische Servoventile mit regelbarem Volumenstrom oder teure Wegmesssysteme sind hierzu nicht erforderlich. Die Arbeitsgeschwindigkeit des Pneumatikzylinders oder pneumatischen Schwenkantriebs kann hierdurch erhöht und seine Zykluszeit entsprechend verkürzt werden. Von weiterem Vorteil ist, dass der Bewegungsablauf vollständig oder zumindest weitgehend ruck- und stoßfrei realisiert werden kann. The inventive method is thus characterized out that the piston when approaching its end position (second Position / target position) not only passively through the Compressing the air in the downsizing Working space, but also active by introducing compressed air into the decreasing working space is slowed down. Of the Time in which the introduction of counter-compressed air is started, is expediently variable, so that the braking behavior exactly on the way, the mass and Speed of the piston can be adjusted. Of the Starting time for the initiation of the decelerating Compressed air is either by measuring the actual time determines the piston since leaving the first position needed, or alternatively by a switch, the at a predetermined location on the pneumatic cylinder is arranged. Expensive pneumatic servo valves with adjustable flow or expensive Wegmesssysteme are this not mandatory. The working speed of the pneumatic cylinder or pneumatic rotary actuator can This increases and shortens its cycle time accordingly become. Another advantage is that the movement completely or at least largely free of jerks and bumps can be realized.

Vorteilhaftweise wird die Ist-Zeit der Kolbenbewegung vom Verlassen der ersten Position bis zum Erreichen der zweiten Position erfasst und mit einer Soll-Zeit verglichen, wobei, wenn der Kolben die zweite Position nicht innerhalb der Soll-Zeit erreicht hat, die zweite Ventilanordnung in eine den Gegendruck im sich verkleinernden Arbeitsraum vermindernde Luftabführposition geschaltet wird. Zweckmäßigerweise befinden sich die Wegeventile der zweiten Ventilanordnung dabei in einer zweifach gedrosselten Durchflussstellung. Hierdurch wird ein definierter Druckabbau im sich verkleinernden Arbeitsraum ermöglicht, so dass sich der Kolben in einer Art Schleichgang bis zur zweiten Position weiter bewegen kann. Advantageously, the actual time of the piston movement of Leaving the first position until reaching the detected second position and compared with a target time, being when the piston is not the second position inside the set time has reached, the second valve assembly in a counter pressure in the decreasing working space decreasing air discharge position is switched. Conveniently, the directional valves are the second Valve arrangement thereby throttled in a double Flow position. This will become a defined Pressure reduction in the shrinking work space allows so that the piston in a kind of creep up to the second position can move on.

Weiterhin kann in vorteilhafter Weise der Vergleich zwischen der Ist-Zeit und der Soll-Zeit des Kolbens dafür verwendet werden, um in Abhängigkeit des Vergleichsergebnisses den Startzeitpunkt für das Einleiten der den Gegendruck erzeugenden Druckluft festzulegen. Es kann damit ein geschlossener Regelkreis geschaffen werden. Furthermore, advantageously, the comparison between the actual time and the target time of the piston for it used to depend on the Comparison result the start time for the introduction of the Specify backpressure generating compressed air. It can be one Closed loop are created.

Die o. g. Aufgabe wird weiterhin durch eine Pneumatikantriebsteuerungseinrichtung gelöst, bei der die erste und zweite Ventilanordnung aus einer Kombination von zwei zusammenwirkenden Wegeventilen bestehen, wobei das erste Wegeventil zwischen einer ersten Schaltstellung, in der es die Zuführleitung mit dem zweiten Wegeventil verbindet und die Abführleitung sperrt, und einer zweiten Schaltstellung schaltbar ist, in der es die Zuführleitung sperrt und das zweite Wegeventil mit der Abführleitung verbindet, und wobei das zweite Wegeventil zwischen einer ersten Schaltstellung, in der es die Leitung zwischen Arbeitsraum und dem ersten Wegeventil über eine Dämpfungsdrossel frei gibt, und einer zweiten Schaltstellung schaltbar ist, in der es diese Leitung unter Umgehung der Dämpfungsdrossel freigibt. The o. G. Task will continue by a Pneumatic drive control device solved in which the first and second valve arrangement of a combination of two co-acting directional valves, the first Directional valve between a first switching position in which it the supply line connects to the second directional control valve and the discharge line locks, and a second switching position is switchable, in which it locks the supply and the second directional valve connects to the discharge line, and wherein the second directional valve between a first Switch position in which there is the line between workspace and the first directional control valve via a damping throttle free are, and a second switching position is switchable, in It this line, bypassing the damping throttle releases.

Mit Hilfe von derartigen Ventilanordnungen ist es möglich, allein durch Verstellen der Schaltstellungen der beiden zusammenwirkenden Wegeventile die Druckluft mit unterschiedlichen Volumenströmen den entsprechenden Arbeitsräumen zuzuführen oder aus diesen abzuführen, so dass der Bewegungsablauf von hochdynamisch arbeitenden Kolben optimiert werden kann. Beispielsweise ist es möglich, Druckluft ungedrosselt in den sich vergrößernden Arbeitsraum einzuleiten, um den Kolben maximal zu beschleunigen. Weiterhin kann die entsprechende Ventilanordnung derart geschaltet werden, dass ab einer bestimmten Zeit, nach dem der Kolben seine Startposition (erste Position) verlassen hat, Druckluft in den gegenüberliegenden Arbeitsraum mit einem bestimmten Druck bzw. Volumenstrom eingeleitet wird, der über die Dämpfungsdrossel eingestellt wird. Hierdurch wird aktiv ein bestimmter Gegendruck zum Abbremsen des Kolbens aufgebaut. Erreicht der Kolben innerhalb einer bestimmten Soll-Zeit seine Sollposition nicht, d. h. wird der Kolben zu früh abgebremst, kann die entsprechende Ventilanordnung weiterhin derart geschaltet werden, dass die Druckluft aus dem sich verkleinernden Arbeitsraum unter definierten Bedingungen über die Abführleitung abströmen kann, so dass der Kolben in einer Art Schleichgang die Sollposition anfährt. Erreicht der Kolben dagegen die Sollposition ordnungsgemäß, d. h. in der eingestellten Sollzeit, können die Ventilanordnungen je nach Bedarf andere Schaltstellungen einnehmen, beispielsweise solche, in denen der Kolben einem Kräftegleichgewicht ausgesetzt ist oder in die entgegengesetzte Richtung beschleunigt wird. With the help of such valve arrangements, it is possible solely by adjusting the switch positions of the two cooperating directional valves with the compressed air different volume flows the corresponding To be supplied to or removed from workrooms, so that the Movement of highly dynamic working pistons can be optimized. For example, it is possible Un-throttled compressed air into the enlarging working space to accelerate the piston to maximum speed. Furthermore, the corresponding valve arrangement can be such be switched that from a certain time, after the the piston leaves its starting position (first position) has to use compressed air in the opposite working space a certain pressure or volume flow is introduced, which is set via the damping throttle. hereby becomes active a certain back pressure for slowing down the Built up piston. Reached the piston within a certain target time does not meet its target position, d. H. becomes the piston slowed down too early, can the appropriate Valve arrangement will continue to be switched such that the compressed air from the decreasing working space under defined conditions via the discharge line can flow out, leaving the piston in a kind of creep the target position approaches. On the other hand, the piston reaches the Target position properly, d. H. in the set Set time, the valve arrangements as needed assume other switching positions, for example those in which the piston is exposed to an equilibrium of forces is or accelerates in the opposite direction becomes.

Von besonderem Vorteil ist hierbei, dass die erfindungsgemäße Steuerungsvorrichtung einfach aufgebaut und kostengünstig herzustellen ist. Weiterhin lässt sich mit dieser Vorrichtung die Dynamik, d. h. die Arbeitsgeschwindigkeit, des Pneumatikzylinders erhöhen. Of particular advantage here is that the Control device according to the invention simply constructed and is inexpensive to produce. Furthermore, can be with this Device the dynamics, d. H. the working speed, of the pneumatic cylinder increase.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Dämpfungsdrossel im zweiten Wegeventil integriert. Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn die Dämpfungsdrossel aus einem einstellbaren Drosselventil besteht, da hierdurch das Dämpfungsverhalten verändert werden kann. According to an advantageous embodiment, the Damping choke integrated in the second directional control valve. Especially it is advantageous if the damping throttle an adjustable throttle valve is, as a result the damping behavior can be changed.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform besteht das erste Wegeventil aus einem 3/2-Wegeventil und das zweite Wegeventil aus einem 2/2-Wegeventil, wobei die Wegeventile zusammen ein 3/4-Wegeventil bilden. According to an advantageous embodiment, this is first directional valve from a 3/2-way valve and the second Directional valve from a 2/2-way valve, the directional control valves together form a 3/4-way valve.

Alternativ hierzu ist es auch möglich, dass das erste und/oder zweite Wegeventil aus einem 3/2-Wegeventil besteht, wobei die Wegeventile zusammen ein 4/4-Wegeventil bilden. Alternatively, it is also possible that the first and / or second directional control valve from a 3/2-way valve consists, with the directional control valves together a 4/4-way valve form.

Vorteilhafterweise ist in der Abführleitung ein einstellbares Drosselventil angeordnet. Dies bietet die Möglichkeit, die Druckluft aus dem entsprechenden Arbeitsraum über zwei Drosselelemente, nämlich über die Dämpfungsdrossel und über das in der Abführleitung vorgesehene Drosselventil abzuführen, um eine Schleichganggeschwindigkeit beim Annähern des Kolbens an die Soll-Position zu erhalten. Advantageously, in the discharge line a adjustable throttle valve arranged. This offers the Possibility of the compressed air from the corresponding working space via two throttle elements, namely on the Attenuation throttle and over the provided in the discharge line Discharge throttle valve to a Creep speed when approaching the piston to the desired position receive.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen: The invention will be described below with reference to the drawings exemplified in more detail. Show it:

Fig. 1a ein schematisches Schaubild einer Pneumatikantriebsteuerung gemäß der Erfindung anhand des Beispiels eines linearen Pneumatikzylinderbewegungsablaufs, wobei sich die erste und zweite Ventilanordnung in einer Schaltstellung befinden, in welcher der Pneumatikzylinder drucklos ist; Figure 1a is a schematic diagram of a pneumatic drive control according to the invention using the example of a linear pneumatic cylinder movement sequence, wherein the first and second valve assembly are in a switching position in which the pneumatic cylinder is depressurised.

Fig. 1b die Schaltstellung der ersten und zweiten Ventilanordnung, wenn der Kolben die Startposition verlässt; FIG. 1b shows the switching position of the first and second valve arrangement when the piston leaves the start position; FIG.

Fig. 1c die Schaltstellung der ersten und zweiten Ventilanordnung, wenn die aktive Dämpfung (Abbremsung) des Kolbens durch Gegendruckerhöhung beginnt; FIG. 1c, the switch position of the first and second valve assembly when the active damping (deceleration) of the piston starts by counter-pressure increase;

Fig. 1d die Schaltstellung der ersten und zweiten Ventilanordnung, wenn der Kolben die Sollposition nach Ablauf der Soll-Zeit nicht erreicht hat oder wenn vom Kolben in der Endlage Kräfte ausgeübt werden müssen; Fig. 1d, the switching position of the first and second valve assembly when the piston has not reached the desired position after the expiration of the target time or when forces must be exerted by the piston in the end position;

Fig. 2a bis 2d schematische Darstellungen einer zweiten Ausführungsform entsprechend den Fig. 1a bis 1d, und FIGS. 2a to 2d are schematic representations of a second embodiment corresponding to Fig. 1a to 1d, and

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer dritten Ausführungsform entsprechend der Fig. 1a bzw. 2a. Fig. 3 is a schematic representation of a third embodiment according to the Fig. 1a and 2a.

Aus Fig. 1a ist ein Pneumatikzylinder 1 mit einem Zylindergehäuse 2 ersichtlich, in dem ein Kolben 3 mit einer Kolbenstange 4 längsverschiebbar geführt ist. Der Kolben 3 unterteilt den Rauminhalt des Zylindergehäuses 2 in einen Arbeitsraum 5, der sich in Fig. 1a links vom Kolben 3 befindet und einen Arbeitsraum 6, der rechts vom Kolben 3 angeordnet ist. In Fig. 1a befindet sich der Kolben 3 in seiner am weitesten links befindlichen Endstellung, die hier als Startposition oder erste Position bezeichnet wird. Von dieser Startposition aus ist der Kolben 3 nach rechts in eine zweite Position, die hier als Sollposition bezeichnet wird und die am weitesten rechts liegende Endlage des Kolbens darstellt, verschiebbar, wie durch den Pfeil 7 angedeutet ist. From Fig. 1a, a pneumatic cylinder 1 with a cylinder housing 2 can be seen, in which a piston 3 with a piston rod 4 is guided longitudinally displaceable. The piston 3 divides the volume of the cylinder housing 2 in a working space 5 , which is located in Fig. 1a to the left of the piston 3 and a working space 6 , which is arranged to the right of the piston 3 . In Fig. 1a, the piston 3 is in its leftmost end position, which is referred to here as the start position or first position. From this starting position, the piston 3 is to the right in a second position, which is referred to here as the desired position and represents the rightmost end position of the piston, displaceable, as indicated by the arrow 7 .

Die Bewegung des Kolbens 3 wird durch Druckluft bewirkt, die über eine erste Ventilanordnung 8 und eine zweite Ventilanordnung 9 zu- bzw. abgeführt wird. Die erste Ventilanordnung 8 steht einerseits mit einer Druckluft-Zuführleitung 10 und einer Druckluft-Abführleitung 11 und andererseits mit einer Leitung 12 in Verbindung, welche in den linksseitigen Arbeitsraum mündet. Die zweite Ventilanordnung 9 steht einerseits mit einer Druckluft-Zuführleitung 13 und einer Druckluft-Abführleitung 14 und andererseits mit einer Leitung 15 in Verbindung, die in den rechtsseitigen Arbeitsraum mündet. The movement of the piston 3 is effected by compressed air, which is supplied to or removed via a first valve arrangement 8 and a second valve arrangement 9 . The first valve assembly 8 is connected on the one hand with a compressed air supply line 10 and a compressed air discharge line 11 and on the other hand with a line 12 in communication, which opens into the left-side working space. The second valve assembly 9 is on the one hand with a compressed air supply line 13 and a compressed air discharge line 14 and on the other hand with a line 15 in communication, which opens into the right-hand working space.

Wie aus den Fig. 1a bis 1d ersichtlich, besteht die erste Ventilanordnung 8 aus zwei zusammenwirkenden Wegeventilen 16, 17. Das erste Wegeventil 16 ist als 3/2-Wegeventil ausgebildet und weist somit drei Anschlüsse 16.1, 16.2, 16.3 und zwei mögliche Schaltstellungen auf. Der Anschluss 16.1 ist mit der Zuführleitung 10 verbunden, während der Anschluss 16.3 mit der Abführleitung 11 verbunden ist. Die beiden Schaltstellungen sind symbolisch dargestellt, wobei eine erste Schaltstellung mit I und eine zweite Schaltstellung mit II bezeichnet ist. Die Umschaltung zwischen den beiden Schaltstellungen I, II erfolgt mittels eines Elektromagnetventils 18. As can be seen from FIGS. 1 a to 1 d, the first valve arrangement 8 consists of two cooperating directional control valves 16 , 17 . The first directional control valve 16 is designed as a 3/2-way valve and thus has three connections 16.1 , 16.2 , 16.3 and two possible switching positions. The connection 16.1 is connected to the supply line 10 , while the connection 16.3 is connected to the discharge line 11 . The two switching positions are shown symbolically, wherein a first switching position with I and a second switching position is denoted by II. The switching between the two switching positions I, II by means of a solenoid valve 18th

In der ersten Schaltstellung I ist der Anschluss 16.1 mit dem Anschluss 16.2 verbunden, während die Verbindung zwischen dem Anschluss 16.3 und dem Anschluss 16.2 gesperrt ist. In der zweiten Schaltstellung II ist die Verbindung zwischen dem Anschluss 16.1 und dem Anschluss 16.2 gesperrt, während der Anschluss 16.3 mit dem Anschluss 16.3 verbunden ist. In the first switching position I, the connection 16.1 is connected to the connection 16.2 , while the connection between the connection 16.3 and the connection 16.2 is blocked. In the second switch position II, the connection between the terminal 16.1 and the terminal 16.2 is disabled while the terminal 16.3 connected to the terminal 16.3.

Das zweite Wegeventil 17 ist als 2/2-Wegeventil ausgebildet und weist somit zwei Anschlüsse 17.1 und 17.2 auf, die in eine erste Schaltstellung I und eine zweite Schaltstellung II geschaltet werden können. Der Anschluss 17.1 ist dabei mit der Leitung 12 verbunden, während der Anschluss 17.2 mit dem Anschluss 16.2 verbunden ist. The second directional control valve 17 is designed as a 2/2-way valve and thus has two ports 17.1 and 17.2 , which can be switched to a first shift position I and a second shift position II. The connection 17.1 is connected to the line 12 while the connection 17.2 is connected to the connection 16.2 .

In der ersten Schaltstellung I erfolgt die Verbindung zwischen den Anschlüssen 17.1 und 17.2 über eine Dämpfungsdrossel 20, die als einstellbares Drosselventil ausgebildet ist. Wie ersichtlich befindet sich die Dämpfungsdrossel 20 innerhalb des 2/2-Wegeventils 17. In der zweiten Schaltstellung II sind die beiden Anschlüsse 17.1 und 17.2 direkt, d. h. ohne Drossel, miteinander verbunden. In the first switching position I, the connection between the terminals 17.1 and 17.2 via a damping orifice 20 which is formed as an adjustable throttle valve. As can be seen, the damping throttle 20 is located within the 2/2-way valve 17th In the second switching position II, the two terminals 17.1 and 17.2 directly, ie without throttle, connected to each other.

Die zweite Ventilanordnung 9 ist identisch wie die erste Ventilanordnung 8 ausgebildet. Sie besteht aus einem ersten Wegeventil 21 in der Form eines 3/2-Wegeventils und einem damit zusammenwirkenden zweiten Wegeventil 22 in der Form eines 2/2-Wegeventils. Der Anschluss 21.1 ist mit der Zuführleitung 13 verbunden, während der Anschluss 21.3 mit der Abführleitung 14 verbunden ist. Die Umschaltung zwischen einer ersten Schaltstellung I und einer zweiten Schaltstellung II erfolgt mittels eines Elektromagnetventils 23. The second valve arrangement 9 is identical to the first valve arrangement 8 . It consists of a first directional control valve 21 in the form of a 3/2-way valve and a cooperating second directional control valve 22 in the form of a 2/2-way valve. The connection 21.1 is connected to the supply line 13 , while the connection 21.3 is connected to the discharge line 14 . The switching between a first switching position I and a second switching position II by means of a solenoid valve 23rd

In der ersten Schaltstellung I ist der Anschluss 21.1 direkt mit dem Anschluss 21.2 verbunden, während die Verbindung zwischen den Anschlüssen 21.2 und 21.3 gesperrt ist. In der zweiten Schaltstellung II ist die Verbindung zwischen den Anschlüssen 21.1 und 21.2 gesperrt, während eine direkte Verbindung zwischen den Anschlüssen 21.2 und 21.3 vorhanden ist. In the first switching position I, the connection 21.1 is connected directly to the connection 21.2 , while the connection between the connections 21.2 and 21.3 is blocked. In the second switching position II, the connection between the terminals 21.1 and 21.2 is blocked, while a direct connection between the terminals 21.2 and 21.3 is present.

Das zweite Wegeventil 22 ist wiederum als 2/2-Wegeventil ausgebildet und weist zwei Anschlüsse 22.1 und 22.2 auf. Der Anschluss 22.1 ist mit der Leitung 15 verbunden, während der Anschluss 22.2 mit dem Anschluss 21.2 verbunden ist. Die Umschaltung zwischen einer ersten Schaltstellung I und einer zweiten Schaltstellung II erfolgt mittels eines Elektromagnetventils 24. The second directional valve 22 is again designed as a 2/2-way valve and has two ports 22.1 and 22.2 . The connection 22.1 is connected to the line 15 , while the connection 22.2 is connected to the connection 21.2 . The switching between a first switching position I and a second switching position II by means of a solenoid valve 24th

In der ersten Schaltstellung I erfolgt die Verbindung zwischen den beiden Anschlüssen 22.1 und 22.2 über eine Dämpfungsdrossel 25, die als einstellbares Drosselventil ausgebildet ist. In der zweiten Schaltstellung II sind die beiden Anschlüsse 22.1 und 22.2 direkt miteinander verbunden, d. h. zwischen diesen beiden Anschlüssen ist keine Dämpfungsdrossel vorhanden. In the first switching position I, the connection between the two terminals 22.1 and 22.2 via a damping throttle 25 , which is designed as an adjustable throttle valve. In the second switching position II, the two terminals 22.1 and 22.2 are directly connected to each other, ie between these two terminals no damping throttle is present.

Aus den Fig. 1a bis 1d ist weiterhin erkennbar, dass in den beiden Abführleitungen 11, 14 außerhalb der Ventilanordnungen 8, 9 jeweils ein weiteres einstellbares Drosselventil 26, 27 angeordnet ist. Mit Hilfe dieser optional vorgesehenen Drosselventile 26, 27 kann zusätzlich die Menge der abzuführenden Druckluft und damit die Kolbengeschwindigkeit eingestellt werden. From Figs. 1a to 1d can also be seen that in the two discharge lines 11, 14 outside the valve arrangements 8, 9 in each case a further adjustable throttle valve 26, 27 is arranged. With the aid of these optionally provided throttle valves 26 , 27 , in addition, the amount of compressed air to be discharged and thus the piston speed can be adjusted.

Im folgenden wird die Funktion der in Fig. 1a dargestellten Pneumatikantriebsteuerung näher erläutert. Ausgangspunkt ist die in Fig. 1a dargestellte linke Endlage des Kolbens 3, die auch als Startposition oder erste Position bezeichnet werden kann. Von dieser Startposition aus soll der Kolben 3 nach rechts bis zu seiner gegenüberliegenden Endlage verschoben werden, die auch als Sollposition oder zweite Position bezeichnet werden kann. In the following, the function of the pneumatic drive control shown in Fig. 1a will be explained in more detail. Starting point is the illustrated in Fig. 1a left end position of the piston 3 , which can also be referred to as the start position or first position. From this starting position, the piston 3 is to be moved to the right to its opposite end position, which can also be referred to as the desired position or second position.

In der linken Endlagenstellung des Kolbens 3 wird die erste Ventilanordnung 8 zunächst so geschaltet, wie aus Fig. 1b ersichtlich. Dies bedeutet, dass das erste Wegeventil 16 in die erste Schaltstellung I geschaltet wird, während das zweite Wegeventil 17 in die zweite Schaltstellung II geschaltet wird. Die erste Ventilanordnung 8 befindet sich somit in einer Durchflussstellung mit maximalem Durchflussquerschnitt, so dass Druckluft ungedrosselt von der Zuführleitung 10 zur Leitung 12 und von dort in den linksseitigen Arbeitsraum 5 strömen kann. Der sich primärseitig im Arbeitsraum 5 schnell aufbauende Druck beginnt nun, den Kolben 3 mit maximaler Beschleunigung nach rechts zu bewegen, so dass die Kolbenstange 4 aus dem Zylindergehäuse 2 ausfährt. Die zweite Ventilanordnung 9 ist dabei so geschaltet, dass die aus dem sich verkleinernden, sekundärseitigen Arbeitsraum 6 verdrängte Luft über das Drosselventil 14 abgeleitet werden kann. Hierzu befinden sich beide Wegeventile 21, 22, wie aus Fig. 1b ersichtlich, in der zweiten Schaltstellung II. Durch entsprechendes Einstellen des Drosselventils 27 kann die Geschwindigkeit, mit der der Kolben 3 nach rechts bewegt wird, eingestellt werden. Weiterhin wird, wenn der Kolben 3 die Startposition verlässt, über einen Positionsschalter 28 eine voreingestellte Drosselverzögerungszeit in Lauf gesetzt und die Ist-Zeitmessung begonnen. In the left end position of the piston 3 , the first valve assembly 8 is initially switched as shown in FIG. 1b. This means that the first directional control valve 16 is switched to the first switching position I, while the second directional control valve 17 is switched to the second switching position II. The first valve assembly 8 is thus in a flow position with maximum flow cross-section, so that compressed air unthrottled from the supply line 10 to line 12 and from there into the left-side working space 5 can flow. The pressure building up rapidly on the primary side in the working chamber 5 now begins to move the piston 3 to the right at maximum acceleration, so that the piston rod 4 extends out of the cylinder housing 2 . The second valve assembly 9 is connected so that the displaced from the decreasing, secondary-side working chamber 6 displaced air via the throttle valve 14 can be derived. For this purpose, both directional control valves 21 , 22 , as shown in Fig. 1b, in the second switching position II. By adjusting the throttle valve 27 , the speed with which the piston 3 is moved to the right, can be adjusted. Furthermore, when the piston 3 leaves the start position, a preset throttle delay time is set via a position switch 28 and the actual time measurement is started.

Nach Ablauf der Drosselverzögerungszeit schaltet die zweite Ventilanordnung 9 in eine Stellung um, die in Fig. 1c gezeigt ist. Dies bedeutet, dass beide Wegeventile 21, 22 in die erste Schaltposition I umschalten. In dieser Schaltstellung ist die Zuführleitung 13 über die Dämpfungsdrossel 25 mit der Leitung 15 und damit mit dem sich verkleinernden Arbeitsraum 6 verbunden. In diesem Zustand wird aktiv Druckluft in den sich verkleinernden Arbeitsraum 6 eingeleitet, so dass der sich dort aufbauende Gegendruck progressiv zunimmt und der Kolben 3 sehr schnell bis zum Stillstand abgebremst wird. Durch entsprechendes Einstellen der Dämpfungsdrossel 25 kann das Dämpfungsverhalten, d. h. das Bremsverhalten mittels aktiver Gegendruckerhöhung eingestellt und variiert werden. Die in Fig. 1c gezeigte Position der zweiten Ventilanordnung 9 wird beibehalten, bis der Kolben 3 die Sollposition erreicht hat, was mittels eines Positionsschalters 29 erfasst wird (Fig. 1a). Bei Erreichen der Sollposition wird außerdem die Ist-Zeitmessung gestoppt und mit der Soll- Zeit verglichen. Weicht die Ist-Zeit von der Soll-Zeit ab, so kann der Startzeitpunkt S für die Drosselzeit (Zeit der aktiven Gegendruckerhöhung im sich verkleinernden Arbeitsraum 6) entsprechend nach vorne oder hinten verschoben werden. Während der gesamten Drosselzeit befindet sich außerdem die erste Ventilanordnung 8 in der selben Stellung wie in der Drosselverzögerungszeit. After expiration of the throttle delay time, the second valve assembly 9 switches to a position shown in Fig. 1c. This means that both directional valves 21 , 22 switch to the first switching position I. In this switching position, the supply line 13 is connected via the damping throttle 25 with the line 15 and thus with the decreasing working space 6 . In this state, compressed air is actively introduced into the decreasing working space 6 , so that the backpressure that builds up there increases progressively and the piston 3 is braked very rapidly to a standstill. By appropriate adjustment of the damping throttle 25 , the damping behavior, ie the braking behavior can be adjusted and varied by means of active counter-pressure increase. The position of the second valve assembly 9 shown in Fig. 1c is maintained until the piston 3 has reached the target position, which is detected by means of a position switch 29 ( Fig. 1a). When the setpoint position is reached, the actual time measurement is also stopped and compared with the setpoint time. If the actual time deviates from the setpoint time, then the starting time S for the throttle time (time of the active counterpressure increase in the decreasing working space 6 ) can be shifted correspondingly forward or backward. In addition, during the entire throttling time, the first valve arrangement 8 is in the same position as in the throttling delay time.

Erreicht der Kolben 3 die Sollposition oder hat der Kolben 3 nach Ablauf der Soll-Zeit die Sollposition noch nicht erreicht, wird die zweite Ventilanordnung 9 in die in Fig. 1d gezeigte Stellung umgeschaltet. In dieser Stellung befindet sich das erste Wegeventil 21 in der zweiten Schaltstellung II, während das zweite Wegeventil 22 in der ersten Schaltstellung I verbleibt. In dieser Schaltstellung ist die Leitung 15 mit der Abführleitung 14 verbunden, so dass die Luft aus dem Arbeitsraum 6 sowohl über die Dämpfungsdrossel 25 als auch über das Drosselventil 27 abströmen kann. Es handelt sich somit um eine zweifach gedrosselte Ableitung der Druckluft. Befindet sich der Kolben 3 noch nicht in der Sollposition, so kann er auf diese Weise in einer Art "Schleichgang" bis zur Sollposition verfahren werden. Die erste Ventilanordnung 8 verbleibt hierbei, wie aus Fig. 1d ersichtlich, in derselben Stellung wie während der Drosselverzögerungszeit und Drosselzeit. Im Fall, dass die Sollposition erreicht wird, ist die in Fig. 1d gezeigte Stellung der zweiten Ventilanordnung 9 optional. Es kann auch direkt, um den Kolben 3 nach links zu verfahren, in diejenige Stellung umgeschaltet werden, die in den Fig. 1b bis 1d für die erste Ventilanordnung 8 gezeigt ist. If the piston 3 reaches the setpoint position or if the piston 3 has not yet reached the setpoint position after the setpoint time has expired, the second valve arrangement 9 is switched to the position shown in FIG. 1d. In this position, the first directional control valve 21 is in the second switching position II, while the second directional control valve 22 remains in the first switching position I. In this switching position, the line 15 is connected to the discharge line 14 , so that the air can flow out of the working chamber 6 both via the damping throttle 25 and via the throttle valve 27 . It is thus a double-throttled derivative of the compressed air. If the piston 3 is not yet in the setpoint position, it can thus be moved in a kind of "creep" to the setpoint position. The first valve assembly 8 remains in this case, as shown in Fig. 1d, in the same position as during the throttle delay time and throttle time. In the event that the desired position is reached, the position of the second valve arrangement 9 shown in FIG. 1d is optional. It can also be directly, in order to move the piston 3 to the left, in the position shown in Figs. 1b to 1d for the first valve assembly 8 .

Da die erste und zweite Ventilanordnung 8, 9 gleich aufgebaut sind, kann die Bewegungsrichtung des Kolbens 3 umgekehrt werden, wenn die zweite Ventilanordnung 9 die anhand der Fig. 1b bis 1d beschriebenen Schaltstellungen der ersten Ventilanordnung 8 und diese die Schaltstellungen der zweiten Ventilanordnung 9 einnehmen. Since the first and second valve arrangement 8 , 9 have the same construction, the direction of movement of the piston 3 can be reversed when the second valve arrangement 9 assumes the switching positions of the first valve arrangement 8 described with reference to FIGS. 1b to 1d and these assume the switching positions of the second valve arrangement 9 ,

Zusammenfassend kann somit festgestellt werden, dass die Funktion der beschriebenen Pneumatikantriebsteuerung vorzugsweise auf der Messung der Ist-Zeit der Kolbenbewegung zwischen den zwei Positionsschaltern 28, 29, im Vergleich der Ist-Zeit mit einer Soll-Zeit und auf einer aktiven Gegendruckerhöhung durch Einleitung von Druckluft in den sich verkleinernden Arbeitsraum basiert. Zur generellen Inbetriebnahme wird die Soll-Zeit und die Drosselverzögerungszeit vorgegeben oder mit einem Startalgorithmus bestimmt, wobei diese Zeiten dann in einem Speicher abgelegt werden. Die Ist-Zeitmessung startet beim Verlassen des Positionsschalters 28 in der Startposition, wobei die Zeit des Stick-Slip-Effekts eliminiert wird, und stoppt bei Betätigen des Positionsschalters 29 in der zu erreichenden Sollposition. Bei längeren Fahrwegen kann die Ist-Zeitmessung auch über einen zusätzlichen Positionsschalter in einem gewissen Abstand vor der Sollposition gestartet werden. Die Abweichung der Ist-Zeit von der Soll-Zeit bestimmt beim nächsten Bewegungszyklus die steuerbare Drosselzeit bzw. die abhängige Drosselverzögerungszeit. Es handelt sich somit um ein gesteuertes adaptives Anfahren an einer Sollposition. Die Dämpfungsdrosseln 20, 25 und optionalen Drosselventile 26, 27 werden in Abhängigkeit von der Masse, der Geschwindigkeit, der bewegten Masse und der Drosselzeit einmal eingestellt und müssen dann während der einzelnen Arbeitszyklen in der Regel nicht mehr verändert werden. In summary, it can thus be stated that the function of the pneumatic drive control described is preferably based on the measurement of the actual time of the piston movement between the two position switches 28 , 29 , comparing the actual time with a target time and on an active counterpressure increase by introducing compressed air is based in the shrinking workspace. For general commissioning, the setpoint time and the throttle delay time are specified or determined using a start algorithm, these times then being stored in a memory. The actual time measurement starts when leaving the position switch 28 in the start position, wherein the time of the stick-slip effect is eliminated, and stops when operating the position switch 29 in the target position to be reached. For longer travel distances, the actual time measurement can also be started via an additional position switch at a certain distance before the setpoint position. The deviation of the actual time from the target time determines the controllable throttle time or the dependent throttle delay time in the next movement cycle. It is thus a controlled adaptive approach to a target position. The damping throttles 20 , 25 and optional throttle valves 26 , 27 are set once depending on the mass, the speed, the moving mass and the throttle time and then usually need not be changed during the individual working cycles.

Die Fig. 2a bis 2d zeigen eine zweite Ausführungsform der erfindungsgemäßen Pneumatikantriebsteuerung. Diese Ausführungsform ist zu derjenigen der Fig. 1a bis 1d ganz ähnlich aufgebaut. Der einzige Unterschied besteht lediglich darin, dass das erste Wegeventil 17' der ersten Ventilanordnung 8' sowie das zweite Wegeventil 22' der zweiten Ventilanordnung 9' seitenvertauschte erste und zweite Schaltungsstellungen I und II haben. Die zweiten Wegeventile 17', 22' nehmen somit beim umgekehrten Energetisierungszustand der Elektromagnetventile 19, 24 die erste Schaltungsstellung I bzw. die zweite Schaltungsstellung II ein. Der Funktionsablauf dieser zweiten Ausführungsform ist jedoch derselbe wie anhand der Fig. 1b bis 1d beschrieben. FIGS. 2a to 2d show a second embodiment of the pneumatic drive control according to the invention. This embodiment is constructed very similar to that of Fig. 1a to 1d. The only difference is that the first directional control valve 17 'of the first valve arrangement 8 ' and the second directional control valve 22 'of the second valve arrangement 9 ' have side-exchanged first and second circuit positions I and II. The second directional control valves 17 ', 22 ' thus assume the first circuit position I or the second circuit position II in the case of the reverse energization state of the solenoid valves 19 , 24 . However, the functional sequence of this second embodiment is the same as described with reference to FIGS. 1b to 1d.

In Fig. 3 ist eine dritte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Pneumatikantriebsteuerung dargestellt. Bei dieser Ausführungsform besteht die erste Ventilanordnung 8" aus zwei 3/2-Wegeventilen 16, 17". Die zweite Ventilanordnung 9" besteht aus zwei 3/2-Wegeventilen 21, 22". Die jeweils ersten Wegeventile 16, 21 sind identisch zu den entsprechenden ersten Wegeventilen 16, 21 der ersten Ausführungsform. Der Anschluss 17.1 ist mit einer äußeren Bypassleitung 12.1 verbunden, die von der Leitung 12 abzweigt. In der Bypassleitung 12.1 befindet sich die Dämpfungsdrossel 20. Der Anschluss 17.2 ist mit dem Anschluss 16.2 verbunden. Der Anschluss 17.3 ist mit der Leitung 12 verbunden, die zum Arbeitsraum 5 führt. In Fig. 3, a third embodiment of the pneumatic drive control according to the invention is shown. In this embodiment, the first valve assembly 8 "consists of two 3/2-way valves 16 , 17 ". The second valve arrangement 9 "consists of two 3/2-way valves 21 , 22 ". The respective first directional control valves 16 , 21 are identical to the corresponding first directional control valves 16 , 21 of the first embodiment. The connection 17.1 is connected to an outer bypass line 12.1 , which branches off from the line 12 . In the bypass line 12.1 is the damping throttle 20th The connection 17.2 is connected to the connection 16.2 . The connection 17.3 is connected to the line 12 , which leads to the working space 5 .

In der ersten Schaltungsstellung I ist eine interne Verbindung zwischen den Anschlüssen 17.1 und 17.2 geschaltet, während die Verbindung zwischen den Anschlüssen 17.2 und 17.3 gesperrt ist. In der zweiten Schaltungsstellung II ist die Verbindung zwischen den Anschlüssen 17.1 und 17.2 gesperrt, während eine direkte Durchflussverbindung zwischen den Anschlüssen 17.3 und 17.2 vorhanden ist. In the first circuit position I is an internal connection between the terminals 17.1 and 17.2 connected while the connection between the terminals 17.2 and 17.3 is locked. In the second circuit position II, the connection between the terminals 17.1 and 17.2 is blocked, while a direct flow connection between the terminals 17.3 and 17.2 is present.

Die zweite Ventilanordnung 9" ist identisch zur ersten Ventilanordnung 8" aufgebaut. Das zweite Wegeventil 22" weist von daher drei Anschlüsse 22.1, 22.2, 22.3 auf. Der Anschluss 22.1 ist mit einer äußeren Bypassleitung 15.1 verbunden, die von der in den Arbeitsraum 6 einmündenden Leitung 15 abzweigt. In der Bypassleitung 15.1 befindet sich die Dämpfungsdrossel 25. Der Anschluss 22.3 ist mit der Leitung 15 verbunden. Der Anschluss 22.2 ist mit dem Anschluss 21.2 verbunden. The second valve arrangement 9 "is constructed identically to the first valve arrangement 8 ". The second directional valve 22 "therefore has three connections 22.1 , 22.2 , 22.3 The connection 22.1 is connected to an outer bypass line 15.1 which branches off from the line 15 which opens into the working space 6. The damping throttle 25 is located in the bypass line 15.1 . The connection 22.3 is connected to the line 15. The connection 22.2 is connected to the connection 21.2 .

In der ersten Schaltungsstellung I ist eine interne Verbindung zwischen den beiden Anschlüssen 22.1 und 22.2 vorhanden. Die Verbindung zwischen den Anschlüssen 22.3 und 22.2 ist dagegen gesperrt. In der zweiten Schaltungsstellung II ist eine direkte interne Verbindung zwischen den Anschlüssen 22.3 und 22.2 vorhanden, während die Verbindung zwischen den Anschlüssen 22.1 und 22.2 gesperrt ist. In the first circuit position I, an internal connection between the two terminals 22.1 and 22.2 is present. The connection between the terminals 22.3 and 22.2 , however, is blocked. In the second circuit position II a direct internal connection between the terminals 22.3 and 22.2 is present, while the connection between the terminals 22.1 and 22.2 is blocked.

Das erste Wegeventil 16, 21 ist mit dem dazugehörigen zweiten Wegeventil 17", 22" somit derart verbunden, dass sie zusammen ein 4/4-Wegeventil bilden. The first directional control valve 16 , 21 is thus connected to the associated second directional control valve 17 ", 22 " in such a way that together they form a 4/4-way valve.

Der Funktionsablauf der Pneumatikantriebsteuerung von Fig. 3 entspricht demjenigen der ersten bzw. zweiten Ausführungsform. Die Schaltungsstellungen der ersten und zweiten Ventilanordnungen 8", 9" in der Startposition, im Zeitpunkt S bei Beginn der Drosselzeit und bei Erreichen der Sollposition entsprechen dabei denjenigen, die anhand der Fig. 2b, 2c bzw. 2d dargestellt sind. The functional sequence of the pneumatic drive control of FIG. 3 corresponds to that of the first or second embodiment. The circuit positions of the first and second valve assemblies 8 ", 9 " in the start position, at time S at the beginning of the throttle time and upon reaching the desired position correspond to those shown with reference to FIGS . 2b, 2c and 2d.

In Abweichung zu den Zeichnungen ist es bei sämtlichen Ausführungsformen auch ohne weiteres möglich, die ersten Ventilanordnungen 8, 8', 8" und zweiten Ventilanordnungen 9, 9', 9" derart zu schalten, dass die Druckluft, mit der der Brems-Gegendruck im sich verkleinernden Arbeitsraum 6 aufgebaut wird, nicht über eine einfach gedrosselte Leitung, sondern über eine vollkommen ungedrosselte Leitung zugeführt wird. Hierdurch wird der Bremseffekt nochmals erhöht. In contrast to the drawings, it is also readily possible in all embodiments, the first valve assemblies 8 , 8 ', 8 "and second valve assemblies 9 , 9 ', 9 " to switch so that the compressed air, with the brake back pressure in is made smaller working space 6 is not supplied via a single throttled line, but via a completely unthrottled line. As a result, the braking effect is increased again.

Während die Erfindung vorstehend anhand eines linearen Bewegungsablaufs beschrieben wurde, ist es auch ohne weiteres möglich, das erfindungsgemäße Prinzip auf einen pneumatischen Schwenkantrieb anzuwenden, bei dem der Kolben aus einem um eine Mittelachse schwenkbaren Schwenkkolben, der in der Art eines Flügelrads ausgebildet ist, besteht. While the invention above with reference to a linear Movement has been described, it is also without further possible, the inventive principle to a apply pneumatic rotary actuator, in which the Piston from a pivotable about a central axis Rotary piston, which is designed in the manner of an impeller, consists.

Besonders eignet sich die Erfindung für oszillierende, d. h. hin- und herbewegbare und -schwenkbare Pneumatikantriebe. The invention is particularly suitable for oscillating, d. H. reciprocating and swinging Pneumatic actuators.

Claims

1. A method for controlling the movement of pneumatic drives from a first position to a second position, wherein compressed air via a first valve arrangement ( 8 , 8 ', 8 ') introduced into the increasing work space ( 5 ) and the piston ( 3 ) when approaching is decelerated to the second position by building up a back pressure in the decreasing working chamber ( 6 ), characterized in that starting from a predetermined time after the piston ( 3 ) has left the first position, or from a predetermined position of the piston ( 3 ), Compressed air via a second valve assembly ( 9 , 9 ', 9 ") is introduced into the decreasing working space ( 6 ), in addition to the resulting due to the decreasing working volume volume counterpressure increase to obtain a further counterpressure increase by the introduced compressed air.

2. The method according to claim 1, characterized in that the actual time of the piston movement from leaving the first position is detected until reaching the second position and compared with a desired time, and that when the piston ( 3 ), the second position has not reached within the desired time, the second valve arrangement ( 9 , 9 ', 9 ") is switched to a reducing the negative pressure in the decreasing working space ( 6 ) Luftabführposition.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized characterized in that the actual time of the piston movement from leaving the first position until reaching the second position is detected and compared with a target time to Dependence of the comparison result on the start time (S) for the introduction of the counter-pressure generating Set compressed air.

4. pneumatic drive control for carrying out the method according to one of claims 1 to 3, with a to a compressed air supply line ( 10 ) and a compressed air discharge line ( 11 ) connected to the first valve assembly ( 8 , 8 ', 8 "), via which compressed air first working space ( 5 ) and can be discharged therefrom, and one to a Druckluftzuführleitung ( 13 ) and a Druckluftabführleitung ( 14 ) connected second valve assembly ( 9 , 9 ', 9 "), via which compressed air to a second, on the opposite side the working chamber ( 6 ) can be supplied to and removed from the piston ( 3 ), characterized in that the first and second valve arrangement ( 8 , 8 ', 8 ", 9 , 9 ', 9 ") consist of a combination of two cooperating ones Directional valves ( 16 , 17 , 17 ', 17 ", 21 , 22 , 22 ', 22 "), wherein the first directional control valve ( 16 , 21 ) between a first circuit position (I), in which it the feed line ( 10 , 13 ) with the second directional control valve ( 17 , 17 ', 17 "; 22 , 22 ', 22 ") and the discharge line ( 11 , 14 ) blocks, and a second circuit position (II) is switchable, in which it locks the supply line ( 10 , 13 ) and the second directional control valve ( 17 , 17 ', 17 "; 22 , 22 ', 22 ") connects to the discharge line ( 11 , 14 ), and wherein the second directional control valve ( 17 , 17 ', 17 ", 22 , 22 ', 22 ") is connected between a first circuit position (I). in which it releases the line between the working space ( 5 , 6 ) and the first directional control valve ( 16 , 21 ) via a damping throttle ( 20 , 25 ), and a second switching position II is switchable, in which it bypasses the damping throttle ( 16 ). 20 , 25 ) releases.

5. Pneumatic drive control according to claim 4, characterized in that the damping throttle ( 20 , 25 ) in the second directional control valve ( 17 , 17 ', 17 ", 22 , 22 ', 22 ") is integrated.

6. pneumatic drive controller according to claim 4 or 5, characterized in that the damping throttle (20, 25) consists of an adjustable throttle valve.

7. Pneumatic drive control according to one of claims 4 to 6, characterized in that the first directional control valve ( 16 , 21 ) consists of a 3/2-way valve and the second directional control valve ( 17 , 17 ', 17 ", 22 , 22 ', 22 ". ) consists of a 2/2-way valve, the directional control valves together form a 3/4-way valve.

8. Pneumatic drive control according to one of claims 4 to 7, characterized in that the first and / or second directional control valve ( 8 , 8 ', 8 "; 9 , 9 ', 9 ") consists of a 3/2-way valve, wherein the Directional valves together form a 4/4-way valve.

9. Pneumatic drive control according to one of claims 4 to 8, characterized in that in the discharge line ( 11 , 14 ) an adjustable throttle valve ( 26 , 27 ) is arranged.