DE3310068A1

DE3310068A1 - Robotergelenk

Info

Publication number: DE3310068A1
Application number: DE19833310068
Authority: DE
Inventors: Manfred Eberle; Rudolf-Peter 8501 Oberasbach Hartmann; Robert 8520 Erlangen Kleemann
Original assignee: ?INTEC GESELLSCHAFT fur AUTOMATISIERUNGS- und ?NDHABUNGSSYSTEME MBH; Mantec Gesellschaft Fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme Mbh 8510 Fuerth; Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1983-03-21
Filing date: 1983-03-21
Publication date: 1984-10-04
Also published as: DE3310068C2

Description

Robotergelenk
Die Erfindung bezieht sich auf ein Robotergelenk mit eingebautem Antriebsmotor und Getriebe.
Bei den meisten Getrieben, insbesondere bei mehrstufigen Rädergetrieben, treten Getriebelose auf, die z.B. bei fleßgetrieben nur durch Verspannen der Räder ausgeglichen werden können. Eine derartige Lösung läßt sich bei den Kraftgetrieben in den Gelenken von Gelenkrobotern (vgl.
z.B. DE-AS 11 48 721) ohne Einbuße an Lebensdauer und Übertragungsleistung im allgemeinen nicht einsetzen. Die Getriebelose haben andererseits den Nachteil, daß in den Positionierungspunkten der Arm nicht exakt festgehalten wird.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, bei einem Gelenkroboter die Getriebelose im Positionierpunkt auf einfache Weise auszugleichen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein zylindrisches, drehendes Teil des Gelenkes oder eines abtreibenden Zahnrades des Getriebes von einem im Positionierpunkt anspannbaren Spannband mit Federrückholung umschlungen ist. Auf diese Weise werden die Getriebelose im Positionierpunkt durch die Federrückholung ausgeglichen. Zum Anspannen des Spannbandes wird mit Vorteil ein pneumatischer Kolbenantrieb verwendet.
Anhand einer Zeichnung sei die Erfindung näher erläutert; es zeigen: Figur 1 dis Prinzip eines Gelenkroboters, Figur 2 das Prinzip der Kompensation der Getriebelose und Figur 3 eine Seitenansicht der Anordnung nach Figur 2.
Der in Figur 1 schematisch dargestellte Gelenkroboter hat sechs Gelenke 1 bis 6, durch die jeweils Drehungen in sechs Achsen möglich sind. Getriebelose sind vor allem in den Gelenken kritisch, in denen nicht von vornherein durch die Schwerkraft eine eindeutige Betriebslage gegeben ist, also z.B. im Gelenk 1.
Die Kompensation der Getriebelose wird im vorliegenden Fall dadurch erreicht, daß über das abtreibende Zahnrad 8 des Getriebes, das über ein Motorritzel 71 von einem elektrischen Getriebemotor 7 im Celenk angetrieben wird, ein zusätzliches Bremsmoment im Positionierpunkt in das Getriebe eingeführt wird. Dies geschieht in der Weise, daß um ein zylindrisches, mit dem Zahnrad 8 verbundenes koaxiales Teil 81 von etwas kleinerem Durchmesser als das Rad 8, ein Spannband 9 gelegt ist. Dieses Spannband 9 ist an einem Ende über eine Feder 10 am Gelenkgehäuse befestigt und andererseits durch einen pneumatischen Kolbenantrieb 11 spannbar. Während der Bewegung des Gelenkes befindet sich der Kolben des Kolbenantriebes 11 in der Fahrstellung 12. Das Spannband ist damit gelockert, der Motor 7 kann sich ungehindert drehen. Ist der Positionierpunkt erreicht, so wird der Kolben des Kolbenantriebes 11 in die Stillstandsstellung 13 gebracht und damit das Spannband angespannt. Versucht sich nun das Rad 8 und damit das mit ihm gekuppelte Gelenkteil zu verdrehen, so wird durch die Rückholkraft der Feder 10 dafür gesorgt, daß das Rad in die alte Lage zurückgezogen wird. Der maximale Federweg der Feder 10 ist dabei durch einen Anschlag 14 begrenzt.
Wie eingangs erwähnt, ist es nicht unbedingt erforderlich, daß das Spannband direkt am abtreibenden Zahnrad angreift; es ist ebenso möglich, für diesen Zweck ein zylindrisches drehendes Teil des Gelenkes selbst zu benutzen.
Durch die vorstehend beschriebene Verwendung eines Spannbandes mit Federrückholung läßt sich auf relativ einfache Weise ein Spielausgleich erreichen.
3 Patentansprüche 3 Figuren - Leerseite-

Claims

Patentansprüche (1.)Robotergelenk mit eingebautem Antriebsmotor und Geriebe, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t daß ein zylindrisches, drehendes Tei.l (81) des Gelenkes (1) oder eines abtreibenden Zahnrades (8) des Getriebes von einem im Positionierpunkt anspannbaren Spannband (9) mit Federrückholung umschlungen ist.
2. Robotergelenk nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i. c h n e t , daß das Spannband (9) im Positionierpunkt. durch einen pneumatischen Kolbenantrieb (11) spannbar ist.
3. Robotergelenk nach Ansprueh 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß der Federweg durch einen Anschlag (14) begrenzt ist.