DE3309867A1

DE3309867A1 - Fehlersuchsystem

Info

Publication number: DE3309867A1
Application number: DE19833309867
Authority: DE
Inventors: Michimasa Katsuta Horiuchi
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1982-03-19
Filing date: 1983-03-18
Publication date: 1983-09-29
Also published as: US4564942A; JPS58161098A

Description

Die Erfindung betrifft ein Fehlersuchsystem für ein Elektrofahrzeug, beispielsweise einen batteriebetriebenen Gabelstapler, bei dem ein von einer Batterie betriebener Gleichspannungsmotor von einem Chopper oder Zerhacker gesteuert wird.

Bei Elektrofahrzeugen, von denen ein batteriebetriebener Gabelstapler ein typischer Vertreter ist, wird ein Gleichspannungs-Antriebsmotor von einem Chopper in der Weise gesteuert, daß sämtliche Operationen oder Betätigungen eines Fahrers in elektrische Signale umgewandelt werden, die zur Steuerung des Choppers an eine elektrische Steuereinrichtung übertragen werden. Um einen Fehler in der Steuereinrichtung festzustellen, hat man bislang eine Fehlersuche für die verschiedenen Teile von Hand durchgeführt. Es ist jedoch wünschenswert, eine solche Fehlersuche automatisch durchzuführen. Dabei war es bisher schwierig, die Fehlersuche für die in ein Elektrofahrzeug eingebaute Steuereinrichtung durchzuführen.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Fehlersuchsystem für ein Elektrofahrzeug anzugeben, das in der Lage ist, die Fehlersuche für eine in ein Elektrofahrzeug eingebaute Steuereinrichtung durchzuführen, ohne die Steuereinrichtung vom Fahrzeug zu lösen.

Gemäß einem Aspekt der Erfindung weist das Elektrofahrzeug folgende Baugruppen auf: eine Speichereinrichtung zur Speicherung eines Steuerprogrammes zur Durchführung einer üblichen Laufsteuerung für das Fahrzeug und eines Fehlersuchprogrammes zur Durchführung der Fehlersuche für die verschiedenen Teile des Fahrzeugs; ein Steuerteil mit einem Mikrocomputer

zum Auslesen eines Programmes, das den jeweiligen verschiedenen Steuerbefehlen entspricht, aus der Speichereinrichtung, um den Steuerbetrieb entsprechend dem ausgelesenen Programm durchzuführen; ein Antriebs-Betriebsteil zur Lieferung eines Fahrzeug-Antriebsbefehls an den Steuerteil; und ein Fehlersuch-Betriebsteil zur Lieferung eines Fehlersuch-Steuerbefehls an den Steuerteil und zur Anzeige der Ergebnisse der Fehlersuche.

Mit einem derartigen Aufbau kann das Elektrofahrzeug auf der Basis einer üblichen Antriebsbetätigung laufen bzw. arbeiten, die von einem Fahrer im Antriebs-Betriebsteil durchgeführt wird. Außerdem kann eine Fehlersuche mit einem Fehlersuchbefehl durchgeführt werden, der im Bedarfsfall vom Fehlersuch-Betriebsteil geliefert wird, und die Ergebnisse der Fehlersuche werden im Fehlersuch-Betriebsteil angezeigt.

Ferner kann gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung der bereits erwähnte Fehlersuch-Betriebsteil lösbar am Elektrofahrzeug montiert werden.

Die Erfindung wird nachstehend, auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vorteile, anhand der Beschreibung von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert. Die Zeichnung zeigt in

Fig. 1 ein Blockschaltbild zur Erläuterung des Fehlersuchsystems gemäß der Erfindung bei

seiner Anwendung auf einen batteriebetriebenen Gabelstapler,

Fig. 2 ein Schaltbild zur Erläuterung des Schaltungsaufbaus des Fehlersuch-Betriebsteiles gemäß Fig. 1,

Fig. 3 ein Wellenformdiagramm zur Erläuterung

der Wirkungsweise der verschiedenen Schaltelemente gemäß Fig. 2,

Fig. 4 eine schematische Darstellung zur Erläuterung der elektrischen Verbindung zwischen der Steuereinrichtung und dem Fehlersuch-Betriebsteil gemäß Fig. 1, Fig. 5 eine schematische Darstellung zur Erläuterung des Adresseninhalts der in Fig. 1 dargestellten Speichereinrichtung,

Fig. 6 eine schematische Darstellung zur Erläuterung der von der Steuereinrichtung durchgeführten Verarbeitung,

Fig. 7 ein Schaltbild zur Erläuterung des Schaltungsaufbaus des Choppers gemäß Fig. 1,

Fig. 8 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Fehlersuchvorganges für den Chopper gemäß Fig. 7, Fig. 9 ein Diagramm zur Erläuterung des Zusammenhanges zwischen dem Herunterdrücken des Beschleunigungspedals und einem Geschwindigkeitssignal, das von Geschwindigkeitssignalgenerator gemäß Fig. 1 erzeugt wird, Fig. 10 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Fehlersuchvorganges für den Geschwindigkeitssignalgenerator gemäß Fig. 1, und in

Fig. 11 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Fehlersuchvorganges für den Vorwärtsbetrieb-Schalter gemäß Fig. 1.

Die Erfindung wird nachstehend im einzelnen unter Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert. Fig. 1 zeigt in einem Blockschaltbild ein erfindungsgemäßes Fehlersuchsystem, das bei einem batteriebetriebenen Gabelstapler Anwendung findet. Wie sich aus Fig. 1 ergibt, weist ein Antriebsteil 20 eines batteriebetriebenen Gabelstaplers eine Batterie B, einen Anker A eines Motors, eine Gegenstromdiode DP, einen Kontaktgeber CF für Vorwärtsbetrieb, einen Kontaktgeber CR für Rückwärtsbetrieb, eine Feldspule F des Motors, eine Schwungraddiode DF, einen Widerstand Ro und einen Chopper CH zur Steuerung des Motorstromes auf. Der Kontaktgeber CF für Vorwärtsbe-

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ι trieb/ der Kontaktgeber CR für Rückwärtsbetrieb und der Chopper CH werden jeweils von einem Steuersignal von einer Steuereinrichtung CB gesteuert, um den Lauf bzw. die Fahrt des Gabelstaplers zu steuern. Das bedeutet, wenn der Kontaktgeber CF für Vorwärtsbetrieb mit einem Steuersignal von der Steuereinrichtung betätigt wird, fährt der Gabelstapler vorwärts. Wenn der Kontaktgeber CR für Rückwärtsbetrieb betätigt wird, fährt der Gabelstapler rückwärts. Außerdem wird das dem Gabelstapler gelieferte Drehmoment durch ein Stromanzeigesignal gesteuert, das dem Chopper CH zugeführt wird.

Diese Steueroperationen im Antriebsteil 20 werden auf der Basis von Steuerbefehlen von einem Antriebs-Betriebs teil 40 geliefert, d.h. den vom Fahrer vorgenommenen Einwirkungen auf das Betriebsteil 40. Im einzelnen wird der Kontaktgeber CF für Vorwärtsbetrieb eingeschaltet, wenn ein Schalter FSW für Vorwärtsbetrieb vom Fahrer geschlossen wird, um eine Erregerspule CCF zu erregen, und der Kontaktgeber CR für Rückwärtsbetrieb wird ein- " geschaltet, wenn ein Schalter RSW für Rückwärtsbetrieb vom Fahrer geschlossen wird, um eine Erregerspule CCR zu erregen. Der Chopper CH wird auf der Basis eines elektrischen Signals betrieben, das von einem Signalgenerator AP erzeugt wird und davon abhängt, wie stark ein Beschleunigungspedal heruntergedrückt wird. Im allgemeinen erzeugt der Signalgenerator AP das Stromanzeige signal. Da der Antriebsmotor des Gabelstaplers ein Gleichspannungs-Hauptschlußmotor ist, ist das Drehmoment des Antriebsmotors proportional zu einem ihm gelieferten Strom. Wenn dementsprechend der Antriebsmotor mit einem Strom versorgt wird, der proportional zu dem Herunterdrücken des Beschleunigungspedals ist, so kann die gleiche Antriebsempfindung wie bei einem üblichen Automobil im Gabelstapler erhalten werden. Alternativ dazu kann der Signalgenerator AP so abgewandelt werden, daß er ein einer gewünschten Geschwindigkeit entsprechendes elektrisches Signal erzeugt, und somit wird die an den

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Gleichspannungs-Hauptschlußmotor angelegte Spannung so gesteuert, daß sie dem elektrischen Signal entspricht. In diesem Falle wird ein Steuersystem kontanter Geschwindigkeit aufgebaut.
.

Um den Antriebsteil 20 auf der Basis der Steuerbefehle vom Antriebs-Betriebsteil 40 zu steuern, ist die Steuereinrichtung CB im wesentlichen aus einem Mikrocomputer aufgebaut. D.h. die Steuereinrichtung CB besitzt einen Eingangspuffer IBU zur Aufnahme der Steuerbefehle vom Antriebs-Betriebsteil 40, einen Ausgangspuffer OBU zur Ausgabe eines Steuersignals, eine Speichereinrichtung M, z.B. einen Festwertspeicher, zur Speicherung eines Steuerprogrammes zur Steuerung des Fahrtzustarides eines Elektrofahrzeugs und eines Fehlersuchprogrammes zur Durchführung einer Fehlersuche für die verschiedenen Teile des Elektrofahrzeugs-und ein Steuerteil C, d.h. einen Mikroprozessor, der einen Steuerbefehl zum Auslesen eines Programmes erhält, das dem Steuerbefehl von der Speichereinrichtung M entspricht, um die verschiedenen arithmetischen und logischen Operationen entsprechend dem ausgelesenen Programm durchzuführen. Der Eingangspuffer IBU, der Ausgangspuffer OBU, die Speichereinrichtung M und das Steuerteil C sind miteinander verbunden, und zwar über eine Busleitung BL.

Der Steuerteil C übernimmt das Steuerprogramm von der Steuereinrichtung M, um die arithmetischen und logischen Operationen entsprechend dem Steuerprogramm durchzuführen und das Steuersignal zur Steuerung des Antriebsteiles 20 zu erzeugen. Außerdem liest der Steuerteil C das Fehlersuchprogramm aus der Speichereinrichtung M in Abhängigkeit von einem Befehl vom Fehlersuch-Betriebsteil OP aus, der dem Steuerteil C den Befehl zur Durchführung der Fehlersuche gibt und liefert eine Information über das Ergebnis der Fehlersuche nach außen, um die Fehlersuche entsprechend dem ausgelesenen Programm durchzuführen und die Ergebnisse der Fehlersuche dem

-ΙΟΙ Fehlersuch-Betriebsteil OP zu liefern.

Der Fehlersuch-Betriebsteil OP ist mit der Steuereinrichtung CB mittels einer Signalleitung SC mit einer An-Schlußeinrichtung CN verbunden. Der Fehlersuch-Betriebsteil OP und die Steuereinrichtung CB sind miteinander über die Anschlußeinrichtung CN lösbar verbunden.

Wie in Fig. 2 dargestellt, besitzt der Fehlersuch-Betriebsteil OP einen Startschalter AN, um dem Steuerteil C den Befehl zu geben, die Fehlersuche durchzuführen, einen Wählschalter AS zum Wählen von einem Fehlersuchelement, einen Widerstand RA, einen Kondensator CA, ein Exklusiv-ODER- bzw. Antivalenzglied EOR, ein monostabiles Element OS, eine Binär-Dezimal-Wandlerschaltung BCD, ein Anzeigeelement NL zur Anzeige eines Fehlersuchelementes und ein. Beurbeilungs-Anzeigeelement, z.B. eine Lampe JL. Die Anschlüsse 1 bis 7 bei der Anordnung gemäß Fig. 2 sind an die Steuereinrichtung CB über die Anschlußeinrichtung CN. und die Signalleitung SC angeschlossen. Dabei ist der Anschluß 2 an die Versorgungsspannung für die Steuereinrichtung CB angeschlossen, während der Anschluß 4 geerdet ist.

In dem Falle, wo die Fehlersuche unter Verwendung des Fehlersuch-Betriebsteiles OP mit dem obigen Schaltungsaufbau durchgeführt wird, erfolgt eine EIN-AüS-Betäti- . gung des Startschalters AN. Dann lädt ein in Fig. 2 und 3 mit (a) bezeichnetes Signal den Kondensator CA über den Widerstand RA, und wenn die Eingangsspannungen X1 und X2 für das Antivalenzglied EOR nicht gleich sind, liefert das Antivalenzglied EOR ein Ausgangssignal (b) gemäß Fig. 2 und 3, das an das monostabile Element OS angelegt wird. Wenn dieses Signal (b), nämlich ein Impuls, an das monostabile Element OS angelegt wird, erzeugt dieses ein Signal (c) gemäß Fig. 2 und 3, d.h. ein Signal, das für eine feste Zeitspanne "CTc den Pegel Null besitzt. Das Signal (c) wird der Steuereinrichtung

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-11-CB über den Anschluß 5 zugeführt.

Wie in Fig. 4 dargestellt, ist der Anschluß 5 an einen Rücksetzanschluß RES des Steuerteiles C angeschlossen. Wenn der Signalpegel am Rücksetzanschluß RES auf Null ist, nimmt der Steuerteil C auf eine Vektoradresse BADR Bezug und speichert eine Startadresse SADR eines Adressenverzeichnisses. Ein Bereich der Speichereinrichtung M ist der- Vektoradresse BADR in der in Fig. 5 dargestellten Weise zugeordnet. Wenn das an den Rücksetzanschluß RES angelegte Signal einen Pegel von "1" besitzt, nachdem die Zeitspanne "Cc verstrichen ist, wird die logische Verarbeitung von der Startadresse durchgeführt.

Wie sich aus Fig. 6 entnehmen läßt, die die obige Verarbeitung in Blockdarstellung zeigt, erfolgt die Einleitung in einem Verarbeitungsblock S1 entsprechend der Startadresse SADR, und anschließend erfolgt eine Beurteilung in einem Verarbeitungsblock S2, ob der Startschalter AN eingeschaltet ist oder nicht. In dem Falle, wo der Startschalter AN eingeschaltet ist, wird festgestellt, daß der Startschalter AN im EIN-Zustand gehalten wird, da ein Signal vom Anschluß 1 an die Steuereinrichtung CB angelegt wird. Somit wird die Verarbeitung in einem Verarbeitungsblock S3 durchgeführt. In dem Verarbeitungsblock S3 wird die Verarbeitung entsprechend dem in der Speichereinrichtung M gespeicherten Fehlersuchprogramm durchgeführt.

Das Fehlersuchprogramm enthält Programme, die den verschiedenen Fehlersuchelementen entsprechen, und somit ist es erforderlich, ein Programm, das einem gewünschten Fehlersuchelement entspricht, aus dem Fehlersuchprogramm herauszunehmen. Das gewünschte Fehlersuchelement wird gewählt, indem man den Wählschalter AS betätigt. Wenn beispielsweise der Wählschalter AS zweimal im EIN-AUS-Betrieb betätigt wird, wird ein Signal (d) gemäß

Fig. 2 und 3 an die Steuereinrichtung CB angelegt, und zwar entsprechend der EIN-AUS-Betätigung des Wählschalters AS. Ein Signal (e) gemäß Fig. 2 und 3, das mit der Anstiegszeit und der Abfallzeit des Signals (d) synchronisiert ist, wird über den Anschluß 6 an die Binär-Dezimal-Wandlerschaltung BCD angelegt, und"somit wird die Zahl des Fehlersuchelementes entsprechend dem EIN-AUS-Betrieb des Wählschalters AS beim Fehlersuchelement-Anzeigeelement NL angezeigt.

Wenn ein Fehlersuchelement in der oben beschriebenen Weise entsprechend der EIN-AUS-Betätigung des Wählschalters AS gewählt wird, wird ein dem gewählten Element entsprechendes Programm ausgeführt, und die Ergebnisse der Fehlersuche werden dem Beurteilungs-Anzeigeelement JL über den Anschluß 7 übermittelt, um das Anzeigeelement JL entsprechend den Ergebnissen der Fehlersuche einzuschalten oder auszuschalten.

Als Nächstes erfolgt eine Erläuterung der Fehlersuchprozedur für den Chopper CH gemäß Fig. 1. Wie in Fig. 7 dargestellt, besteht der Chopper CH aus Thyristoren Th1 und Th2, einer Diode DS, einem Kondensator Co und einer Spule Lo. Die Thyristoren Th1 und Th2 werden eher beschädigt oder unbrauchbar als die übrigen Schaltungselemente des Choppers CH. Dementsprechend wird die Fehlersuche für die Thyristoren nachstehend erläutert. Bei der beschriebenen Ausführungsform wird eine Versorgungsspannung an den Chopper CH über den Widerstand Ro ange- legt, wie es in Fig. 1 dargestellt ist, und somit kann eine Fehlersuche für den Chopper CH auch dann durchgeführt werden, wenn der Antriebsmotor nicht läuft.

Die Fehlersuche für die Thyristoren Th1 und Th2 wird entsprechend der in Fig. 8 dargestellten Prozedur durchgeführt. Nachdem der Wählschalter AS betätigt worden ist, wird beim Schritt 101 festgestellt und überprüft, daß die beiden Kontaktgeber CF und CR sich auf der AUS-Seite

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befinden, d.h. in dem Zustand gemäß Fig. 1 gehalten werden. Anschließend übernimmt der Steuerteil beim Schritt 102 gemäß Fig. 7 und 8 eine Chopperspannung VGH₁ um beim Schritt 103 festzustellen, ob die Chopperspannung. VCH vorhanden ist oder nicht. Wenn festgestellt wird, daß die Chopperspannung vorhanden ist, wird das Beurteilungs-Anzeigeelement JL beim Schritt 104 eingeschaltet. Wenn andererseits festgestellt wird, daß die Chopperspannung VCH nicht vorhanden ist, wird das Beurteilungs-Anzeigeelement JL beim Schritt 105 im ausgeschalteten Zustand gelassen. Die Ergebnisse der Fehlersuche für obigen Fall sind in der nachstehenden Tabelle 1 für das Element 1A zusammengestellt.

Tabelle

20 25 30

Element	Anzeige element JL	Ergebnisse der Fehlersuche
TA	Licht an	Beide Thyristoren Th1 und Th2 sind normal
2A *	Licht aus	Thyristor Th1 oder Th2 ist in der Leitung fehlerhaft
3A	Licht aus Licht an	Thyristor Th1 ist normal Thyristor Th1 oder Gattersignal GON ist nicht normal
Licht aus -♦Licht an	Thyristor Th2 ist normal
Licht an	Thyristor Th2 oder Gattersignal GOFF ist nicht normal
Licht aus	Thyristor Th2 oder Gattersignal GOFF ist nicht normal

Anschließend wird die Verarbeitung für das nächste Fehlersuchelement durchgeführt, indem man den Wählschalter AS betätigt. D.h. ein Gatterisgnal GON zum Einschalten des Thyristors Th1 wird beim Schritt an den Thyristor Th1 angelegt. Es wird in diesem Zu-

stand beim Schritt 107 festgestellt, ob die Chopperspannung VCH vorhanden ist oder nicht. Wenn festgestellt wird, daß die Chopperspannung VCH vorhanden ist, wird das Beurteilung-Anzeigeelement JL beim Schritt 108 eingeschaltet. Wenn andererseits festgestellt wird, daß die Chopperspannung VCH nicht vorhanden ist, wird das Beurteilungs-Anzeigeelement JL beim Schritt 109 ausgeschaltet. Die Ergebnisse der Fehlersuche für diesen Fall sind in der Tabelle 1 unter dem Element 2A zusammengestellt.

A-Is Nächstes wird die Verarbeitung für ein weiteres Fehlersuchelement durchgeführt, indem man den Wählschalter AS betätigt. D.h. ein Gattersignal GOFF zum Ausschalten des Thyristors Th2 wird beim Schritt 110 an den Thyristor Th2 angelegt. Unmittelbar nachdem das Gattersignal GOFF an den Thyristor Th2 angelegt worden ist, wird beim Schritt 111 festgestellt, ob die Chopperspannung VCH vorhanden ist oder nicht. Außerdem wird beim Schritt 111 überprüft, ob der Zustand ohne Chopperspannung sich in den Zustand ändert, wo die Chopperspannung VCH vorhanden ist oder nicht. Wenn festgestellt wird, daß die Abwesenheit der Chopperspannung VCH bleibt, wird das Beurteilungs-Anzeigeelement JL beim Schritt 112 ausgeschaltet. Wenn festgestellt wird, daß die Anwesenheit der Chopperspannung VCH bleibt, wird das Beurteilungs-Anzeigeelement JL beim Schritt eingeschaltet. Wenn außerdem der Zustand ohne Chopperspannung sich in den Zustand mit Chopperspannung VCH ändert, wird die Verarbeitung gemäß dem Schritt 114 durchgeführt, d.h. das Beurteilungs-Anzeigeelement JL ändert seinen Zustand und geht aus dem ausgeschalteten Zustand in den eingeschalteten Zustand. Die Ergebnisse der Fehlersuche in diesem Falle sind unter dem Element 3A der Fehlersuche in Tabelle 1 zusammengefaßt.

Als Nächstes erfolgt eine Erläuterung der Verarbeitung beim Herunterdrücken des Beschleunigungspedals im An-

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triebs-Betriebsteil 40. Der Signalgenerator AP erzeugt ein Signal VA, dessen Pegel davon abhängt, wie weit das Beschleunxgungspedal. heruntergedrückt wird. Wie in Fig. 9 dargestellt, ist das Signal VAl normalerweise auf einem niedrigen Pegel O «>-/VAl, wenn das Beschleunigungspedal nicht heruntergedrückt ist₄ und auf einem höheren Pegel von VAh bis VAm, wenn das Beschleunxgungspedal vollständig heruntergedrückt ist. Somit ist es erforderlich, daß das Signal VA kleiner ist als das Signal VAl, wenn das Pedal nicht heruntergedrückt ist, und höher als VAh, wenn das Pedal vollständig heruntergedrückt ist. Dementsprechend kann die Fehlersuche für den Signalgenerator AP durchgeführt werden, indem man überprüft, ob der Pegel des Signals VA höher ist als die Werte von VAl und VAh oder nicht, während das Beschleunxgungspedal heruntergedrückt wird, bis es vollständig heruntergedrückt ist.

Diese Verarbeitung wird entsprechend dem Flußdiagramm gemäß Fig. 10 durchgeführt. Das bedeutet, beim Schritt 201 wird überprüft, ob das Signal VA vom Signalgenerator AP einen niedrigeren Pegel hat als der Wert VAl oder nicht. Wenn das Ergebnis der überprüfung "JA" ist, wird . das Beurteilungs-Anzeigeelement JL beim Schritt 202 eingeschaltet. Wenn das Ergebnis der überprüfung "NEIN" ist, wird beim Schritt 203 das Anzeigeelement JL ausgeschaltet. Wenn das Anzeigeelement JL im ausgeschalteten Zustand gehalten wird, wird die Verarbeitung beim Schritt 204 durchgeführt, d.h. es wird überprüft, ob das Signal VA einen höheren Pegel hat als der Wert VAh oder nicht. Wenn das Ergebnis der Beurteilung "JA" ist, wird beim Schritt 205 das Beurteilungs-Anzeigeelement JL eingeschaltet. Wenn das Ergebnis der Beurteilung "NEIN" ist, wird das Anzeigeelement JL beim Schritt 206 ausgeschaltet. Wenn die obige Verarbeitung durchgeführt worden ist, wird beim Schritt 207 überprüft, ob der Wählschalter AS betätigt worden ist oder nicht. Wenn das Ergebnis der Beurteilung "NEIN" ist, wird die Verarbeitung beim

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Schritt 201 wieder durchgeführt. Wenn das Ergebnis der Beurteilung "JA" ist, ist die Fehlersuche für den Signalgenerator AP beendet.

Die Ergebnisse der oben beschriebenen Fehlersuche für den Signalgenerator AP sind hinsichtlich der Elemente 4A und 5A in der nachstehenden Tabelle 2 zusammengefaßt.

Tabelle 2

Element	Wie weit ist Beschleunigungs pedal herunter gedrückt?	Anzeige element JL	Ergebnisse der Fehlersuche
4A	Null	Licht an	Signalgenerator AP ist normal
	Halb	Licht aus	Signalgenerator AP ist nicht normal
5A	Maximal	Licht an	Signalgenerator AP
Licht an	ist normal
Licht aus	Signalgenerator AP ist normal
Signalgenerator AP ist nicht normal

Dabei wird die Fehlersuche in dem Zustand, wo das Beschleunigungspedal halb heruntergedrückt ist, bei beiden Elementen 4A und 5A durchgeführt.

Als Nächstes folgt eine Erläuterung hinsichtlich des Fehlersuchvorganges für den Schalter FSW für Vorwärtsbetrieb, unter Bezugnahme auf Fig. 11. In diesem Falle " wird die EIN-AUS-Wirkung des Schalters FSW für Vorwärtsbewegung auf der Basis der Anwesenheit oder Abwesenheit eines Antriebssignals PFS gemäß Fig. 1 beim Schritt^301 überprüft. Wenn der Schalter FSW für Vorwärtsbetrieb

eingeschaltet ist, tritt das Antriebssignal PFS auf, und das Beurteilungs-Anzeigeelement JL wird beim Schritt 302 eingeschaltet. Somit wird festgestellt, daß der Schalter FSW einen normalen Einschaltbetrieb liefert. Wenn weiterhin der Schalter FSW für Vorwärtsbetrieb abgeschaltet· wird, verschwindet das Signal PFS, und das Beurteilungs-Anzeigeelement JL wird beim Schritt 303 ausgeschaltet. Es wird durch überprüfung des Abschaltens des Anzeigeelementes JL festgestellt, daß der Schalter FSW einen normalen Ausschaltbetrieb liefert. Nachdem die obige Verarbeitung beendet worden ist, wird beim Schritt 304 überprüft, ob der Wählschalter AS betätigt worden ist oder nicht. Wenn das Ergebnis der Beurteilung "NEIN" ist, wird der Fehlersuchvorgang, ausgehend vom Schritt 301, erneut durchgeführt. Wenn der Ergebnis der Beurteilung "JA" ist, wird die Fehlersuche für den Schalter FSW für Vorwärtsbetrieb verwendet.

Wie oben erwähnt, wird bei der vorliegenden Ausführungsform der Fehlersuchvorgang bei den jeweiligen, verschiedenen Fehlersuchelementen durchgeführt, die im Fehlersuchprogramm enthalten sind, und somit kann die Fehlersuche für verschiedene Teile des batteriebetriebenen Gabelstaplers durchgeführt werden. Außerdem wird in dem Falle, wo die Fehlersuche für die Steuereinrichtung CB selbst durchgeführt wird, dafür gesorgt, daß die Steuereinrichtung CB verschiedene Verarbeitungsvorgänge entsprechend einem Fehlersuchprogramm durchführt, um eine Fehlersuche für die Steuereinrichtung CB durchzuführen. Somit kann eine richtige und wirksame Fehlersuche in der gleichen Weise wie oben beschrieben für die Steuereinrichtung CB durchgeführt werden.

Wenn die Verarbeitung im Hinblick auf die Fehlersuche beendet worden ist, wird der Startschalter AN ausgeschaltet. Dann fällt das Signal, das an das Antivalenzglied EOR angelegt wird, d.h. das Signal (a) gemäß Fig. 3 auf den Pegel Null. Somit wird der mit dieser

Abfallzeit synchronisierte Impuls (b) an das monostabile Element OS angelegt. Das Signal (c) mit dem Pegel Null für die vorgegebene Zeitspanne "ZTc wird dem monostabilen Element OS der Steuereinrichtung CB über den Anschluß 5 zugeführt. Die Steuereinrichtung CB nimmt auf die Vektoradresse BADR der Speichereinrichtung M in der Zeitspanne "C- c Bezug. Wenn das Signal (c) wieder auf den Pegel "1" geht, nimmt die Steuereinrichtung CB die Verarbeitung von der Startadresse SADR vor. In diesem Falle wird im Verarbeitungsblock S2 gemäß Fig. 6 festgestellt, daß der Startschalter AN ausgeschaltet ist. Dementsprechend wird ein üblicher Antriebsbetrieb in einem Verarbeitungsblock S4 durchgeführt. Die Verarbeitung im Block S4 dient zum Antrieb des Choppers CH gemäß Fig. 1 und wird entsprechend einem Laufsteuerprogramm, nämlich einem Antriebssteuer programm durchgeführt, das in der Speichereinrichtung M gespeichert ist.

Wie oben erläutert, wird bei der vorliegenden Ausführungsform dann, wenn der Startschalter AN im Fehlersuch-Betriebsteil OP eingeschaltet ist, die Verarbeitung für die Fehlersuche bevorzugt gegenüber der Verarbeitung zum Antrieb des Choppers CH durchgeführt, auch wenn letztere Verarbeitung jetzt durchgeführt wird. Mit anderen Worten, in dem Falle, wo die Steuereinrichtung CB an den Fehlersuch-Betriebsteil OP angeschlossen ist, kann der Chopper CH gesteuert werden, wenn der Startschalter AN ausgeschaltet ist, und die Fehlersuche kann im Bedarfsfall sofort durchgeführt werden, jedesmal wenn der Startschalter AN eingeschaltet wird.

Da außerdem der Fehlersuch-Betriebsteil OP lösbar mit der Steuereinrichtung CB verbunden werden kann, ist es nicht erforderlich, daß der Betriebsteil OP für die Befehlsabgabe an die Steuereinrichtung CB zur Durchführung der Fehlersuche stets am Gabelstapler montiert ist, sondern diese Einrichtung kann dort lediglich dann angeordnet werden, wenn eine Fehlersuche für den Gabel-

-19-stapler durchzuführen ist.

Außerdem hat die Steuereinrichtung gemäß der hier beschriebenen Ausführungsform eine Funktion der Steuerung des üblichen Laufzustandes eines Elektrofahrzeugs sowie eine weitere Funktion der Durchführung einer Fehlersuche für die verschiedenen Teile des Elektrofahrzeugs. Dementsprechend kann die Fehlersuche in dem Zustand durchgeführt werden, in welchem die Steuereinrichtung am Gabelstapler montiert ist. Wenn außerdem der Gabelstapler mit dem Fehlersuch-Betriebsteil zusätzlich zur Steuereinrichtung ausgerüstet ist, kann die Fehlersuche für den Gabelstapler durchgeführt werden. Da der Fehlersuch-Betriebsteil sehr kleine Abmessungen und geringes Gewicht besitzt, läßt er sich bequem tragen.

Außerdem sind bei der hier beschriebenen Ausführungsform in der Speichereinrichtung M das Laufsteuerprogramm d.h. das Antriebssteuerprogramm, und das Fehler-. suchprogramm gespeichert, und diese Programme werden im Steuerteil C abgewickelt. D.h. Einrichtungen zum Antrieb des Gabelstaplers und Einrichtungen zur Durchführung der Fehlersuche können einige Teile gemeinsam benutzen. Infolgedessen können die Signalleitungen zur Verbindung des Fehlersuch-Betrie'bsteils und der Steuereinrichtung vereinfacht werden, so daß die Zuverlässigkeit des Fehlersuchsystems verbessert werden kann.

Wie sich aus den vorstehenden Erläuterungen der erfindungsgemäßen Ausführungsform ergibt, kann die Fehlersuche für ein Elektrofahrzeug in dem Zustand durchgeführt werden, daß eine Steuereinrichtung zur Steuerung des Elektrofahrzeugs an diesem montiert wird.

Claims

STREHL SCHÜBEL-HOPF SCHULZ

WIDENMAYERSTRASSE 17, D-8000 MÜNCHEN 22

HITACHI, LTD. 18. März 1983

DEA-26 050

Fehlersuchsystem

Patentansprüche 15

( 1 / Fehlersuchsystem für ein Elektrofahrzeug, dadurch gekennzeichnet, daß das Elektrofahrzeug mit einem Antriebsteil (20), einem Antriebs-Betriebsteil (40) und einer Steuereinrichtung (CB) versehen ist, daß der Antriebsteil eine Versorgungsquelle (B), einen Elektromotor (A, F) und eine Einrichtung (CH) zur Steuerung der elektrischen Versorgung von der Versorgungsquelle zum Elektromotor aufweist, daß der Antriebs-Betriebsteil (40) zum Antrieb des Elektrofahrzeuge und die Steuereinrichtung (CB) einen Mikroprozessor (C) aufweisen, der einen Steuerbefehl vom Antriebs-Betriebsteil erhält, um dem Antriebsteil ein Steuersignal zu liefern, und daß eine Speichereinrichtung (M) zur Speicherung eines Antriebssteuerprogramms vorgesehen ist, wobei das Fehlersuchsystem eine Speichereinrichtung (M), die in der Steuereinrichtung (CB) vorgesehen ist, um ein Fehlersuchprogramm zur Durchführung einer Fehlersuche für die verschiedenen Teile des Elektrofahrzeuge durchzuführen, und ein Fehlersuch-Betriebsteil (OP) zur Lieferung eines Steuerbefehls an den Mikrocomputer aufweist, so daß der Mikrocomputer das Fehlersuchprogramm ausliest und ausführt.

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2. Fehlersuchsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß das Antriebssteuerprogramm und das Fehlersuchprogramm in unterschiedlichen Bereichen einer einzigen Speichereinrichtung (M) gespeichert sind.
3. Fehlersuchsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Fehlersuch-Betriebsteil (OP) eine Einrichtung (JL) zur Anzeige der Ergebnisse der Fehlersuche aufweist.
4. Fehlersuchsystem nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Fehlersuch-Betriebsteil (OP) eine Einrichtung (NL) zur Anzeige eines gerade verarbeiteten Fehlersuchelementes aufweist.
5. Fehlersuchsystem nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Fehlersuch-Betriebsteil (OP) einen Wählschalter (AS) zum Wählen eines Fehlersuchelementes aufweist.
6. Fehlersuchsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß das Antriebs-Betriebsteil (40) einen ' Schalter (FSW) für Vorwärtsbetrieb, einen Schalter (RSW) für Rückwärtsbetrieb und ein Beschleunigungspedal (AP) aufweist und daß das Fehlersuchprogranun einen Schritt zur Überprüfung umfaßt, ob die jeweiligen elektrischen Signale, die bei Betätigung des Schalters für Vorwärtsbetrieb, des Schalters für Rückwärtsbetrieb und des Beschleunigungspedals erzeugt werden, normal sind oder nicht.
7. Fehlersuchsystem nach einem oder mehreren der An-Sprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Programm, welches das Antriebssteuerprogramm und das Fehlersuchprogramm umfaßt, nach einem Einleitungsschritt (S1) einen Schritt (S2) zur Beurteilung

aufweist/ ob der Befehl zum Auslesen und Ausführen des Fehlersuchprogranunes vorhanden ist oder nicht, um das Fehlersuchprogramm oder das Antriebssteuerprogramm entsprechend dem vorhandenen oder nicht vorhandenen Steuerbefehl durchzuführen.
8. Fehlersuchsystem für ein Elektrofahrzeug, dadurch gekennzeichnet, daß das Elektrofahrzeug mit einem Antriebsteil (20), einem Antriebs-Betriebsteil (40) und einer Steuereinrichtung (CB) versehen ist, daß das Antriebsteil (20) eine Energieversorgungsquelle (B), einen Elektromotor (A, F) und eine Einrichtung (CH) zur Steuerung der elektrischen Leistung aufweist, die von der Energieversorgungsquelle dem Elektromotor zugeführt wird, daß das Antriebs-Betriebsteil (40) und die Steuereinrichtung (CB) einen Mikroprozessor (C) aufweisen, der einen Steuerbefehl vom Antriebs-Betriebsteil erhält, um dem Antriebsteil ein Steuersignal zu liefern, daß eine Speicher- einrichtung (M) zur Speicherung eines Antriebssteuer-■ programms vorgesehen ist, und daß das Fehlersuchsystem eine Speichereinrichtung (M), die in der Steuereinrichtung (CB) vorgesehen ist, um dort ein . Fehlersuchprogramm zur Durchführung einer Fehlersuche für die verschiedenen Teile des Elektrofahrzeugs durchzuführen, sowie ein Fehlersuch-Betriebsteil (OP) aufweist, das lösbar an die Steuereinrichtung (CB) angeschlossen ist, um dem Mikroprozessor einen Steuerbefehl zu liefern, so daß der Mikroprozessor das Fehlersuchprogramm ausliest und ausführt.
9. Fehlersuchsystem nach Anpruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebssteuerprogramm und das Fehlersuchprogramm in unterschiedlichen Bereichen einer einzigen Speichereinrichtung (M) gespeichert sind.
10. Fehlersuchsystem nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Fehlersuch-Betriebsteil (OP)

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eine Einrichtung (JL) zur Anzeige der Ergebnisse der Fehlersuche aufweist.
11. Fehlersuchsystem nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet/ daß das Fehlersuch-Betriebsteil (OP) eine Einrichtung (NL) zur Anzeige eines gerade verarbeiteten Fehlersuchelementes aufweist.
12. Fehlersuchsystem nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Fehlersuch-Betriebsteil (OP) einen Wählschalter (AS) zum Wählen eines Fehlersuchelementes aufweist.
13. Fehlersuchsystem nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebs-Betriebsteil (40) einen Schalter (FSW) für Vorwärtsbetrieb, einen Schalter (RSW) für Rückwärtsbetrieb und ein Beschleunigungspedal (AP) aufweist .und daß das Fehlersuchprogramm einen Schritt zur Beurteilung umfaßt,· ob die jeweiligen elektrischen Signale, die bei Betätigung des Schalters für Vorwärtsbetrieb, des Schalters für Rückwärtsbetrieb und des Beschleunigungspedals erzeugt werden, normal sind oder nicht.
14. Fehlersuchsystem nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Programm, welches das Antriebssteuerprogramm und das Fehlersuchprogramm umfaßt, nach einem Einleitungsschritt (S1 einen Schritt (S2) zur Beurteilung umfaßt, ob der Steuerbefehl zum Auslesen und Ausführen des Fehlersuchprogrammes vorhanden ist oder nicht, um das Fehlersuchprogramm oder das Antriebssteuerprogramm entsprechend dem vorhandenen oder nicht vorhandenen Steuerbefehl durchzuführen.