DE3225607A1

DE3225607A1 - Target control device for elements movable along a movement path

Info

Publication number: DE3225607A1
Application number: DE19823225607
Authority: DE
Inventors: Hans J. 4019 Monheim Klimkeit
Original assignee: W & R Ing GmbH
Current assignee: W & R Ing GmbH
Priority date: 1982-06-15
Filing date: 1982-07-08
Publication date: 1984-03-15

Abstract

In a target control device (1) for elements (3) movable along a movement path (2), having at least one radiation transmitter (4) for transmitting information and at least one radiation receiver (5) to receive information, the radiation transmitter (4) being disposed on or at the movable element (3) and a plurality of radiation receivers (5) being disposed along the movement path (2) of the movable element (3), an optimum simplification of the information to be transmitted is to be guaranteed in that the radiation transmitter (4) transmits a uniform radiation, in that all radiation receivers (5) along a movement path (2) are connected, preferably by means of a common data line (15), to a process computer (16) or the like, preferably having an address memory, in that a control signal is output to the process computer (16) from each of the radiation receivers (5) upon reception of the radiation transmitted by the radiation transmitter (4), preferably a control signal specific for each radiation receiver (5), and in that the movement of the movable element (3) is controlled by the process computer (16) according to the received control signals and according to a target preprogrammed in the process computer (16). <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Zielsteuereinrichtung für entlang einer Bewegungsbahn bewegbare Elemente, insbesondere bei Maschinen, in Förderanlagen od. dgl., mit mindestens einem Strahlungssender zur Abgabe einer Information und mindestens einem Strahlungsempfänger zur Aufnahme einer Information, wobei der Strahlungssender auf oder an dem bewegbaren Element angeordnet ist und: entlang der Bewegungsbahn des bewegbaren Elementes mehrere Strahlungsempfänger angeordnet sind.The invention relates to a target control device for along a Movement path of movable elements, especially in machines, in conveyor systems or. Like., With at least one radiation transmitter for the delivery of information and at least a radiation receiver for receiving information, wherein the radiation transmitter is arranged on or on the movable element and: along the movement path a plurality of radiation receivers are arranged on the movable element.

Zielsteuereinrichtungen der in Rede stehenden Art sind in verschiedensten Ausführungsformen bekannt. Sie dienen ganz allgemein dazu> bestimmte Positionen genau anzufahren, sei es nun bei Maschinen, beispielsweise in der automatischen Fertigung irgendwelcher Geräte, sei es in Förderarlagen, beispielsweise in großen Lagersysiemeñ ob. dgl.. In allen Fällen ist eine notwendige Voraussetzung für eine funktionierende Zielsteuereinrichtung ein exaktes Erkennen bzw. Lesen der anzufahrenden Adressen. Dies ist z. B. problematisch, wenn eine direkte Zielsteuerung vorgesehen ist, wenn also beispielsweise bei einer Förderanlage das geförderte Element selbst eine entsprechende Adresse aufweist, die von einem ortsfest am Rande der Bewegungsbahn angeordneten System gelesen werden muß. Insbesondere aber bei zentral gesteuerten Förderanlagen, z. E. bei Regalförderanlagen mkt zentralgesteuertem RegalForderzeug kommt der exakten Adressablesung im Rahmen der'0rtsbestimmung des Regalförderzeuges eine besondere Bedeutung zu.Target control devices of the type in question are in the most varied Embodiments known. They generally serve to> certain positions to approach precisely, be it with machines, for example in the automatic one Manufacture of any devices, be it in Förderarlagen, for example in large Lagersysiemeñ ob. The like .. In all cases is a necessary requirement for a functioning target control device an exact recognition or reading of the to be approached Addresses. This is e.g. B. problematic if a direct target control is provided if, for example, in a conveyor system, the conveyed element itself has a corresponding address from a stationary at the edge of the movement path arranged system must be read. But especially with centrally controlled Conveyor systems, e.g. E. in storage and retrieval systems with centrally controlled storage and retrieval equipment comes the exact address reading in the context of determining the location of the storage and retrieval vehicle special meaning to it.

Zur Erreichung des Ziels einer möglichst schnellen und fehlerfreien Lesbarkeit der Adressen im Rahmen bekannter Zielsteuereinrichtungen gibt es verschiedene Ansätze. So sind aus der Praxis elektromechanisch arbeitende Zielsteuereinrichtungen bekannt, bei denen verschieden kombinierbare Schaltfahnen mit berührungslos beftãtigbaren Schlitzinitiatoren zusammenarbeiten. Bekannt ist auch eine optisch arbeitende Zielsteuereinrichtung (vgl. die einoetragenen Unterlagen des DE-GM 79 24 8i0), bei der ein Lichtsender und ein Lichtempfänger am Rande der Bewegungsbahn der bewegbaren Elemente angeordnet sind, bei der die bewegbaren Elemente selbst mit sogenannten Kodierleisten mit Reflexflãchen versehen sind und bei der der von dem Lichtsender gesendete Lichtstrahl je nach Reflektionsvermögen der Reflexflächen von dem Lichtempfãnger wieder empfangen wird. Schließlich ist eine rei-n elektrisch arbeitende Zielsteuereinrichtung bekannt (vgl. die DE-PS 25 14 112), bei der zur Darstellung der Adresse in kodierter Form netzabhängige Wechselspannungen mit unterschiedlichen Beträgen, Frequenzen, Phasen od. dgl. verwendet werden, die iber Schleifleitungen von den bewegbarer. Elementen zu einer Empfangseinheit übermittelt werden.To achieve the goal of being as quick and error-free as possible There are different legibility of the addresses within the framework of known target control devices Approaches. From practice, for example, target control devices that work electromechanically known, in which different combinable switching flags with contactless beftãtigbaren Slot initiators work together. An optically operating target control device is also known (cf. the documents registered in DE-GM 79 24 8i0), in which a light transmitter and a light receiver arranged at the edge of the path of movement of the movable elements are, in which the movable elements themselves with so-called coding strips with reflective surfaces are provided and in which the light beam sent by the light transmitter depending on Reflectivity of the reflective surfaces from the light receiver again Will be received. Finally, there is a purely electrically operating target control device known (see. DE-PS 25 14 112), in the case of the representation of the address in coded Form network-dependent alternating voltages with different amounts, frequencies, Phases or the like. Be used, the iber conductor lines from the movable. Elements are transmitted to a receiving unit.

Jede der zuvor erläuterten bekannten Zielsteuereinrichtungen hat ihre Probleme. Die elektromechanische Zielsteuereinrichtung mit Schaltfahnen und Schlitzinitiatoren benötigt zwar keine speziellen Leitungen wie Schleifleitungen od. dgl. und arbeitet berührungsfrei, sie ist aber relativ langsam und erfordert eine sehr exakte Ausrichtung der bewegbaren Elemente auf der Bewegungsbahn. Außerdem besteht bei dieser bekannten Zielsteuereinrichtung ein Problem darin, daß durch ein "Nachschwingen" oder "Flattern" eines bewegbaren Elementes ein Kodeimpuls ausgelöst werden kann, der dann zu einer falschen Adresse führt. Letzteres ist je schwieriger, desto höher die Bewegungsgeschwindigkeit der bewegbaren Elemente ist. Praktisch lassen derartige Zielsteuereinrichtungen maximal Fahrgeschwindigkeiten der bewegbaren Elemente von zwei Meter pro Sekunde zu.Each of the known target controllers discussed above has their own Problems. The electromechanical target control device with switching flags and slot initiators Although it does not require any special lines such as conductor lines or the like, and works contact-free, but it is relatively slow and requires very precise alignment of the movable elements on the trajectory. In addition, there is known in this case Target control device has a problem in that a "ringing" or "flutter" of a movable element, a code pulse can be triggered, which then leads to a wrong address. The latter is the more difficult, the higher the speed of movement of the movable elements. Practically leave such target control devices maximum travel speed of the movable elements of two meters per second to.

Die bekannte optische Zielsteuereinrichtung bedarf ebenfalls keiner speziellen Leitungen und ist im wesentlichen berührungsfrei. Außerdem ist Diese Zielsteuereinrichtung relativ unempfindlich gegenüber in Strahlrichtung des Lichtsenders erfolgenden Lageänderungen der bewegbaren Elemente. Problematisch ist bei dieser Zielsteuereinrichtung allerdings, daß senkrecht zur Strahl richtung des Lichtsenders eine sehr exakte Ausrice.tung nötig ist, daß zum einwandfreien Lesen einer Adresse der Lichtsender einen sehr geringen bffungswiaNel aufweisen muß und daß die Gefahr von Lesefehlern mit wachsender Bewegungsgeschwindigkeit der bewegbaren Elemente überproportional an steigt. Hinzu kommt das Problem der erheblichen Verschmutzungsgefahr, das mit allen optisch arbeitenden Systemen einhergeht.The known optical target control device also does not require one special lines and is essentially non-contact. Besides, this is Target control device relatively insensitive to the beam direction of the light transmitter changes in position of the movable elements. This is problematic Target control device, however, that perpendicular to the beam direction of the light transmitter a very exact alignment is necessary for the correct reading of an address the light transmitter must have a very low vibration wave and that the danger of reading errors with increasing speed of movement of the movable elements increases disproportionately. There is also the problem of the considerable risk of pollution, that goes hand in hand with all optically working systems.

Eie rein elektrisch arbeitende Zielsteuereinrichtung mit Schleifleitungen ist zwar hinsichtlich der Fehlerfreiheit befriedigend, da es sich um ein elektrisch geschlossenes System handelt, die Notwendigkeit, spezielle Leltungen, insbesondere Schleifleitungen vorsehen zu mussen, stört aber in ganz erheblichem Maße. Störend ist es auch, daß diese Zielsteuereinrichtung nicht berührungsfrei arbeitet.A purely electric target control device with conductor lines is satisfactory in terms of freedom from errors, since it is a electric closed system, the need for special solutions, in particular Having to provide conductor lines, however, is very annoying. Annoying it is also that this target control device does not work without contact.

Im übngen ist es leicht einsehbar, daß eine sichere und fehlerfreie Informationsdarstellung und Informationsaufnahme bzw. eine sichere und fehlerfreie Adressablesung auch davon abhangt, wle kompliziert die Information bzw die Adresse ist. Je einfacher die Information bzw. die Adresse strukturiert ist, desto hoher ist die Sicherheit bzw. desto geringer ist die-6efahr des Auftretens von Fehlern.In practice it is easy to see that a safe and error-free Information display and information recording or a safe and error-free Address reading also depends on how complicated the information or address is is. The simpler the information or the address is structured, the higher it is is the security or the lower the risk of errors occurring.

Die voranstehenden Ausführungen zeigen, daß ein erheblicher Bedarf an einer Zielsteuereinrichtung besteht, die einerseits berührungsfrei und sicher, andererseits fehlerfrei und schnell arbeitet. Dementsprechend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Zielsteuereinrichtung der in Rede stehenden Art anzugeben, bei der eine beruhrungsfreie, sichere und fehlerfreie Adressablesung auch und insbesondere bei hohen Bewegungsgeschwindigkeiten gewährleistet ist, bei der nämlich eine moglichst einfach strukturierte Information bzw. Adresse übertragen bzw. dargestellt werden kann.The foregoing shows that there is a significant need consists of a target control device that is on the one hand contact-free and safe, on the other hand, works flawlessly and quickly. Accordingly, the invention resides the underlying task of specifying a target control device of the type in question, in which a contact-free, safe and error-free address reading also and in particular is guaranteed at high movement speeds, namely at which one is possible simply structured information or address can be transmitted or displayed can.

Die erfindungsgemäße Zielsteuerung, bei der die zuvor aufgezeigte Aufgabe gelöst ist, ist dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlungssender eine gleichbleibende Strahlung abgibt, daß alle Strahlungsempfänger entlang einer Bewegungsbahn mit einem vorzugsweise einen Adressspeicher aufweisenden Prozeß' rechner od. dgl. verbunden sind, vorzugsweise über eine gemeinsame Datenleitung, daß von jedem der Strahlungsempfänger bei Empfang der von dem Strah-Eungssender gesendeten Strahlung ein Steuersignal an den Prozeßrechner abgegeben wird, vorzugsweise ein für jeden Strahlungsempfänger spezifisches Steuersignal, und daß von dem Prozeßrechner die Bewegung des bewegbaren Elementes nach Maßgabe der empfangenen Steuersignale und eines im Prozeßrechner vorprogrammierten Zieles gesteuert wird.The target control according to the invention, in which the previously shown Object is achieved, is characterized in that the radiation transmitter is a constant Radiation emits that all radiation receivers along a movement path with one preferably a process having an address memory, computer or the like are, preferably via a common data line, that of each of the radiation receivers a control signal upon receipt of the radiation sent by the radiation transmitter is delivered to the process computer, preferably one for each radiation receiver specific control signal, and that from the process computer the movement of the movable Element according to the received control signals and one in the process computer preprogrammed target is controlled.

Die zuvor erlauterte Zielsteuereinricntung empfiehlt sich insbesondere bei Regalforderanlagen mit einem RegalTorderzeug und beinhaltet gewissermaßen eine Bahnverfolgung des bewegbaren Elementes über den Prozeßrechner vermittels der von den SLrahlungsempr-angern abgegebenen Steuersignale. Damit ist eine quasi-direkte Zielsteuerung möglich, die ein Mittelding zwischen einer direkten Ziel steuerung und einer indirekten Zielsteueruny über Mitlaufspeicher darstellt. Die von dem Strahlungssender gesendete und von den Stratrcrngsempfängern empfangene Information bzw. Adresse ist außerordentlich einfach strukturiert, da nur noch eine Ja/Nein-Aussage gegeben werden muß, durch die das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des bewegbaren Elementes vor dem entsprechen den Strahlungsempfänger angezeigt wird.The target control device explained above is particularly recommended in the case of shelf requirement systems with a shelf tool and, to a certain extent, includes a Path tracking of the movable element via the process computer by means of the the control signals given to the radiation receiver. This is a quasi-direct one Target control possible, which is something in between direct target control and an indirect target control unit via tracking memory. The one from the emitter information or address sent and received by the receiver is extremely simply structured, as there is only one yes / no statement must be caused by the presence or absence of the movable member in front of the corresponding radiation receiver is displayed.

Im Rahmen der Erfindung ist der Begriff Bewegungsbahn ganz allgemein zu verstehen, umfaßt der Begriff Bewegungsbahn also insbesondere nicht nur materiell vorhandene Bewegungsbahnen, wie beispielsweise Schienen, Förderbänder od. dgl., sondern auch lediglich virtuell vorhandene Bewegungsbahnen, wie beispielsweise den Regalgang einer Regalförderanlage oder die Bewegungsbahn eines Greifarmes an einer Fertigungsmaschine.In the context of the invention, the term trajectory is very general To understand, the term trajectory includes in particular not only material existing movement paths, such as rails, conveyor belts or the like, but also only virtually existing movement paths, such as the Shelf aisle of a shelf conveyor system or the movement path of a gripper arm on a Manufacturing machine.

Der Begriff Strahlung ist im Rahmen der Erfindung sehr breit zu verstehen, meint nämlich ganz allgemein elektromagnetische Wellen, insbesondere Licht im weitesten Sinne.The term radiation is to be understood very broadly in the context of the invention, namely means in general electromagnetic waves, especially light in the broadest sense Senses.

Es ist bei der erfindungsgemäßen Zielsteuereinrichtung selbstverständlich, daß Strahlungssender und Strahlungsempfänger auch umgekehrt zugeordnet sein können. Wird von den Strahlungsempfängern ein undifferenziertes Steuersig- gnal abgegeben, so kann eine Identifizierung eines bestimmten Strahlungsempfängers dadurch stattfinden, daß jeder Strahlungsempfänger über eine eigene Lei- g tung mit dem Prozeßrechner verbunden ist. Sind alle StrahlunssemDfänoer an ein und dieselbe Datenleitung angeschlossen, so muß von jedem Strahlungsempfänger ein für diesen Strahlungsempfänger spezifisches Steuersignal an den Prozeßrechner abgegeben werden, was durch eine entsprechende Ausgestaltung der Ausgangsstufe jedes Strahl ungsempfängerS verwirklicht werden kann.It goes without saying that the target control device according to the invention that the radiation transmitter and radiation receiver can also be assigned vice versa. If the radiation receiver emits an undifferentiated control signal, a specific radiation receiver can be identified by that each radiation receiver has its own line with the process computer connected is. If all radiation transmitters are connected to one and the same data line, each radiation receiver must have a specific one for this radiation receiver Control signal are sent to the process computer, which is indicated by a corresponding Design of the output stage of each radiation receiver can be realized can.

Bei der erläuterten Zielsteuereinrichtung können Probleme auftreten, wenn mehrere Bewegungsbahnen für verschiedene bewegbare Elemente parallel zueinander angeordnet sind, wie das belspielswfeise bei einer Regalför deranlage naturgemäß der Fall ist. In diesem Fall empfiehlt es sich, alle Strahlungsempfänger entlang einer Bewegungsbahn auf die von dem Strahlungssender des auf dieser Bewegungsbahn bewegbaren Elementes gesendete Strahlung abzustimmen. Diese Ausgestaltung gewährleistet, daß der StrElungssender eines auf einer Bewegungsbahn bewegten Elementes nur "seine" Strahlungsempfänger beeinflussen kann> nicht aber die Strahlungsempfänger benachbarter Bewegungsbahnen.Problems can arise with the explained target control device, when several trajectories for different movable elements are parallel to each other are arranged, as is the case with a shelf conveyor system, of course the case is. In this case it is advisable to keep all radiation receivers along a trajectory to that of the radiation transmitter on this trajectory movable element to coordinate sent radiation. This arrangement ensures that the message transmitter of an element moving on a movement path only "its" Can influence radiation receivers> but not the radiation receivers of neighboring ones Trajectories.

Die von dem Strahlunyssender gesendete Strahlung is aus technischen Grunden vorzugsweise amplitudenmoduliert, insbeslandere wenn es sich um Strahlung im Infrarotbereich handelt. Zur Amplitudenmodulation weist der Strahlungssender dabei zweckmäßigerweise einen frequenzstabilen Schwingquarz od. dgl. auf. Das ist eine konstruktiv besonders einfache, robuste und zuverlässige Lösung.The radiation sent by the radiation transmitter is technical Basically preferably amplitude modulated, especially when it comes to radiation acts in the infrared range. For amplitude modulation, the radiation transmitter It is advisable to use a frequency-stable quartz oscillator or the like. That is a structurally particularly simple, robust and reliable solution.

Weist uer Sírahlungssender einen frequenzstabilen Schwin.quarz auf, so empfiehlt es sich, die Strahlungsempfänger jeweils mit einer Filterstufe mit einem dem Schwingquarz des Strahlungssenders entsprechenden Schwingquarz auszurüsten. Einerseits wird durch diese Konstruktion auf einfache Weise gewãhrleistet, daß die Strahlungsempfänger tatsächlich genaustens auf die von dem entsprechenden Strahlungssender gesendete Strahlung abgestimmt sind, andererseits trägt die Verwendung eines Schwingquarzes im Strahlungsempfänger dazu bei, daß bislang störende Flattererscheinungen ausgefiltert werden. Die Schwingung eines Schwingquarzes reißt nämlich auch bei Wegfall des anregenden Signales nicht abrupt ab, sondern der Schwingquarz schwingt relativ langsam aus, ebenso wie er rlativ langsam anschwingt. Damit werden impulsformige Störsignale durch die Trägheit des Schwingquarzes ausgefiltert.If the radiation transmitter has a frequency-stable quartz oscillator, so it is advisable to use the radiation receiver each with a filter stage to equip a quartz oscillator corresponding to the quartz oscillator of the radiation transmitter. On the one hand, this construction ensures in a simple manner that the The radiation receiver actually exactly matches that of the corresponding radiation transmitter transmitted radiation are matched, on the other hand, the use of an oscillating crystal contributes in the radiation receiver helps to filter out disturbing flutter phenomena will. The oscillation of a quartz crystal breaks even if the stimulating one disappears Signal does not abruptly, but the quartz oscillates relatively slowly, just as it swings relatively slowly. This creates pulsed interference signals filtered out by the inertia of the quartz crystal.

Zuvor ist ausgeführt worden, daß von jedem Strahlungsempfänger vorzugsweise ein für diesen Strahlungsempfänger spezifisches Steuersignal an den Prozeßrechner abgebbar sein soll Hierzu geht eine weitere Lehre der Erfindung dahin, die Zielsteuereinrichtung so auszugestalten, daß von jedem Strahlungsempfänger ein binär kodiertes Steuersignal abgegeben wird und dazu jeder Strahlungsempfänger einen mehrstufigen Ausgangsverstärker aufweist. Jede Stufe eines solchen Ausgangsverstärkers stellt gewissermaßen eine Binärziffer dar, so daß über die Stufenzahl des Ausgangsverstärkers praktisch beliebig hohe Binärziffern dargestellt werden können. Die maximale Anzahl von Stufen des Ausgangsverstärkers wird lediglich durch den fan-out des der Filterstufe zumeist nachgeschalteten Zwi schenverstärkers begrenzt.It has previously been stated that each radiation receiver preferably a specific control signal for this radiation receiver to the process computer deliverable To this end, a further teaching of the invention relates to the target control device designed so that a binary coded control signal from each radiation receiver and each radiation receiver has a multi-stage output amplifier having. Each stage of such an output amplifier represents, so to speak, one Binary digit, so that practically any number of stages of the output amplifier high binary digits can be represented. The maximum number of levels of the Output amplifier is mostly only through the fan-out of the filter stage downstream intermediate amplifier limited.

Eine weitere, besonders bedeutungsvolle Lehre der Erfindung geht schiießlich noch dahin, die Zielsteuereinrichtung so auszugestalten, daß ein mit den Strahlungsempfängern und dem Prozeßrechner verbundener Clockkreis vorgesehen ist und durch den Clockkreis z. B. der Adressspeicher des Prozeßr-chners nach Abgabe eines Steuersignals von einem der Strahlungsempfanger für eine bestimmt te Zeitspanne voraktivierbar, anschließend für eine weitere bestimmte Zeitspanne aKtivierbar und danach wieder deaktivierbar ist. Diese Konstruktion trägt der Tatsache Rechnung, daß mitunter die Zielsteuereinrichtung insgesamt über längere Zeitspannen nicht benötigt wird. In diesen Zeiten kann dann jedenfalls z. B. der Adressspeicher des Prozeßrechners abgeschaltet - deaktiviert - sein. In dem Moment, in dem ern bewegbares Element nach einer solchen Ruhephase in den Bereich der Empfangscharakteristik des ersten Strahlungsempfängers gelangt, wird der Adressspeicher des Prozeßrechners durch den Clockkreis voraktiviert, also geissermaßen stand-by geschaltet. Um evtl.Finally, there is another particularly significant teaching of the invention nor to design the target control device so that one with the radiation receivers and the process computer connected clock circuit is provided and through the clock circuit z. B. the address memory of the process computer after issuing a control signal from one of the radiation receivers can be preactivated for a certain period of time, then can be activated for a further specific period of time and then deactivated again is. This construction takes into account the fact that sometimes the target control device overall is not required over longer periods of time. In these times can then at least z. B. the address memory of the process computer switched off - deactivated - be. At the moment when the movable element after such a period of rest comes into the range of the reception characteristics of the first radiation receiver, the address memory of the process computer is preactivated by the clock circuit, ie as it were, switched to stand-by. To possibly

Schaltverzögerungen in dem Strahlungsempfänger bzw. in dessen Ausgangsverstärker zu tt2rücksichtigen, wird der Adressspeicher des Prozeßrechners erst nach Ablauf einer bestimmten Zeitspanne, beispielsweise nach 50 ms, vol' aktiviert. Die Aktivierung selbst dauert Irer auch wieder nur eine bestimmte Zeitspanne, damit nicht Fehler in Form von Doppel schaltungen aufLoeten können.Switching delays in the radiation receiver or in its output amplifier to take into account tt2, the address memory of the process computer is only used after it has expired a certain period of time, for example after 50 ms, vol 'activated. Activation Irer itself only lasts for a certain period of time, so that there are no mistakes in the form of double circuits.

Die Zeitspanne der Aktivierung des Adressspeichers des Prozeßrechners kann gleichfalls bei ca. 50 ms liegen. Nach Ablauf dieser Zeitspanne wird der Adressspeicher des Prozeßrechners wieder deaktiviert, bis die Strahlung des Strahlungssenders des bewegbaren Elementes von dem nächsten trh'f'ungsempfä'n ger empfangen wird Dann beginnt die Steuerung durch den Clockkreis in der zuvor Iauterten Weise von neuen.The time span of the activation of the address memory of the process computer can also be around 50 ms. After this period of time has elapsed, the address memory of the process computer deactivated again until the radiation from the radiation transmitter of the Movable element is received by the next transmission receiver then the control by the clock circuit begins anew in the manner described above.

Die von dem Prozeßrechner an das bewegbare Element, beispielsweise ein Regalförderzeug, abge3ebenen Steuersignale können beispielsweise bewirken, daß das bewegbare Element angehalten oder vor einem Anhalten rechtzeitig auf eine geringere Bewegungsgeschwindigkeit abgebremst wird, nach einem Anhalten gestartet wird usw..The from the process computer to the movable element, for example A storage and retrieval vehicle, control signals can, for example, cause stopped the movable element or timed to a lower before stopping Movement speed is decelerated, started after a stop, etc.

Wie zuvor schon kurz angerissen worden ist, ist nach einer weiteren Lehre der Erfindung, der besondere Bedeutung zukommt, die Zielsteue,seinrichtung dadurch gekennzeichnet, daß die von dem Strahlungssender gesendete und von dem Strahlungsempfänger empfangene Strahlung im Infrarotbereich, vorzugsweise zwischen 0,8fix und 2,5kl , insbesondere bei ca. 1 fl , liegt. Die Verwendung von Strahlung im Infrarotbereich hat den besonderen Vorteil, daß die erfindungsgemäße Ziel steuereinrichtung gegenüber Verschmutzungen weitgehend unempfindlich ist. Damit ist die erfindungsg2näBe Zielsteuereinrichtung auch unter problematischen Betriebsbedingungen zuverlässig und funktionssicher.As has already been briefly touched on, there is another one Teaching of the invention, which is of particular importance, the target control, its device characterized in that the transmitted by the radiation transmitter and by the radiation receiver received radiation in the infrared range, preferably between 0.8fix and 2.5kl , in particular at about 1 fl. The use of radiation in the infrared range has the particular advantage that the target control device according to the invention compared to Soiling is largely insensitive. This is the target control device according to the invention Reliable and functional even under problematic operating conditions.

Bis dahin ist nicht ausgeführt worden, wie bei der erfindungsgemäßen Ziel steuert einrichtung die Darstellung einer komplizierten Information bzw. die Kodierung ß einer Adresse erfolgen kann, sofern das trotz der Verwirklichung der Lehre der g Erfindung nötig sein sollte. Zunächst besteht natürlich die Möglichkeit, eine Information, beispielsweise die Kodierung einer Adresse, über eine Amplitudenmodulation der Strahlung oder über eine Frequenzmodulation der Strahlung zu realisieren. Neben den ModuIationsarten Amplitudenmodulation und Frequenzmodulation kommen auch die Modulationsarten Phasenmodulation und Impulsmodulation in Frage. Gerade in Verbindung mit sichtbarer oder infraroter Strahlung kommt aus technischen Grunden der Amplitudenmodulation eine besondere Bedeutung zu.Until then, it has not been carried out as in the case of the invention Target controls the presentation of complicated information or the device Coding of an address can take place, provided that this is done despite the implementation of the Teaching the g invention should be necessary. First of all, of course, there is the possibility information, for example the coding of an address, via amplitude modulation the radiation or via a frequency modulation of the radiation. Next to the modulation types amplitude modulation and frequency modulation also come Modulation types phase modulation and pulse modulation in question. Just in touch with visible or infrared radiation comes from technical reasons of the amplitude modulation special meaning to it.

Für die Verwirklichung bzw. Bereitstellung unterschiedlich modulierter Strahlungen bestehen viele Möglichkeiten; es können mehrere unterschiedliche Strah-Iungssender und/oder Strahlungsempfänger vorgesehen oder mehrere Strahlungssender einem Strahlungsempfänger oder mehrere Strahlungsempfänger einem Strahlungssender zugeordnet werden.For the implementation or provision of differently modulated Radiations exist in many ways; several different radiation transmitters can be used and / or radiation receiver provided or several radiation transmitters to a radiation receiver or several radiation receivers are assigned to a radiation transmitter.

Für einen einzelnen Strahlungssender und/oder Strahlungsempfänger besteht natürlich auch die Möglichkeit, diesen auf unterschiedliche Strahlungen einstellbar zu gestalten. Eine solche Einstellung kann auch automatisch erfolgen, so daß dann beispielsweise vom Strahlungssender automatisch eine Folge von unterschiedlichen Strahlungen abgegeben wird und/oder der Strahlungsempfänger automatisch in Folge auf unterschiedliche Strahlungen abstimmbar ist. For a single radiation transmitter and / or radiation receiver there is of course also the possibility of applying this to different radiations adjustable. Such a setting can also be made automatically, so that then, for example, automatically a sequence of different from the radiation transmitter Radiation is emitted and / or the radiation receiver automatically as a result is tunable to different radiations.

Während bei dem Strahlungssender die Abgabe einer bestimmten Strahlung technisch relativ einfach ist, besteht bei dem Strahlungsempfänger eine gewisse Schwierigkeit darin, diesen selektiv auszugestalten. Es empfiehlt sich daher, den Strahlungsempfänger selbst nicht selektiv auszugestalten, sondern dem Strahlungsempfänger mindestens eine Filterstufe nachzuschalten. Die spezielle Gestaltung dieser Filterstufe hängt davon ab, welche Strahlung herausgefiltert werden soll; die unterschiedlichen Möglichkeiten sind einem Fachmann bekannt. While with the radiation transmitter the emission of a certain radiation is technically relatively simple, there is a certain amount of radiation receiver Difficulty in designing this selectively. It is therefore advisable to use the The radiation receiver itself should not be designed selectively, but rather the radiation receiver to connect at least one filter stage downstream. The special design of this filter stage depends on which radiation is to be filtered out; the different Possibilities are known to a person skilled in the art.

Insbesondere dann, wenn die Energiezufuhr zu dem Strahlungssender und/oder dem Strahlungsempfänger nicht ohne weiteres möglich ist, empfiehlt es sich, den Strahlungssender undloder den Strahlungsempfänger mit einem Energiespeicher, vorzugsweise einem Akkumulator od. dgl. zu versehen. Diese Ausgestaltung ist insbesondere für einen .Strahlungssender dann von Vorteil, wenn dieser auf dem bewegbaren Element, insbesondere einem bewegbaren Element einer Förderanlage, angeordnet ist. £in Akkumulator empfiehlt sich gegenuber Batterien besonders, da eine Moglichkeit zum Nachladen besteht. rm Zusammenhang mit der zuletzt erläuterten Ausffihrungsform einer erfindungsgemäßen Zielsteuereinrichtung ist es von besonderem Vorteil, wenn der Strahlungssender und/oder der Strahlungsemptanger einen mit dem Energiespeicher verbundenen Energiewandler, vorzugsweise eine Solarzelle od. dgl., auf- l weist. Ein Nachladen des Energiespeichers kann hier direkt von dem Energiewandler her erfolgen7 ohne daß ein AnschliOen des Energiespeichers an das Stromnetz od. dgl. notwendig wäre. Damit wird der Strahlungssender bzw. der Strahlungsempfanger vollständig autark, was die Energieversorgung betrifft.In particular when the energy supply to the radiation transmitter and / or the radiation receiver is not easily possible, it is advisable to the radiation transmitter and / or the radiation receiver with an energy storage device, Preferably an accumulator or the like. To be provided. This configuration is particular for a radiation transmitter advantageous if it is on the movable element, in particular a movable element of a conveyor system is arranged. £ in accumulator is especially recommended for batteries as it is a way of recharging consists. In connection with the last-explained embodiment of an inventive Target control device, it is particularly advantageous if the radiation transmitter and / or the radiation emptier has an energy converter connected to the energy store, preferably a solar cell or the like. A recharge of the energy storage can be done here directly from the energy converter7 without connecting the Energy storage device to the power grid or the like. Would be necessary. This becomes the radiation transmitter or the radiation receiver is completely self-sufficient in terms of energy supply.

Diese Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Zielsteuereinrichtung trägt der Tatsache Recnnung, daß die Energieaufnahme eines Strehlungssenders der hier relevanten Art relativ gering ist und, beispielsweise durch lediglich taktweises Senden von Strahlung, auf ein Minimum absenkbar jist. Selbst ein von eine Solarzelle bereitgestellter sehr geringer Ladestrom reicht, über lange Zeit integriert, zur Bereitstellung der notwendigen Sendeenergie für den Strahlungssende aus.This embodiment of the target control device according to the invention carries the fact Recognition that the energy consumption of a radiation transmitter of the type relevant here is relatively small and, for example, by only clockwise Sending radiation, can be reduced to a minimum. Even one of a solar cell The very low charging current provided is sufficient to integrate over a long period of time Provision of the necessary transmission energy for the radiation transmission.

Generell gilt, daß eine Abstimmung des Strahlungsempfängers bzw. der Strahlungsempfänger auf den Strahlungssender bzw. die Strahlungssender staffinden muß, daß also gewissermaßen eine Zuordnung eines Strahlungssenders zu jeweils mindestens einem Strahlungsempfänger oder umgekehrt gegeben ist.In general, a vote of the radiation receiver or the The radiation receiver is located on the radiation transmitter or transmitters must, so to speak, an assignment of a radiation transmitter to each at least a radiation receiver or vice versa is given.

Nach einer weiteren Lehre der Erfindung, der besondere Bedeutung zukommt, ist die erfindungsgemäße Zielsteuereinrichtung weiter dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlungssender und der Strahlungsempfänger eine einen großen Öffnungswinkel umfassende Sendecharakteristik bzw. Empfangscharakteristik aufweisen.According to a further teaching of the invention, which is of particular importance, the target control device according to the invention is further characterized in that the radiation transmitter and the radiation receiver have a large opening angle have comprehensive transmission characteristics or reception characteristics.

Insoweit iiegt der Erfindung die Erkenntnis zugrunde, daß eine einen großen öffnungswinkel umfassende Sendecharakteristik bzw. Empfangscharakteristik bei Strahlungssender bzw. Strahlungsemplängern die Möglichkeit gibt, auch bei hohen Bewegungsgeschwindigkeiten der bewegbaren Elemente zu ausreichenden überlappungszeiten zu gelangen. überlappungszeit meint dabei die Zeit, während der die von dem Strshlungssender gesendete Strahlung von dem Strahlungsempfänger empfangen werden kann. Damit ist die Hauptursache fehlerhaft gelesene Adressen beseitigt, insbesondere stört ein 1rNachschwingenr bzw. "flattern" der bewegbaren Elemente nicht.In this respect, the invention is based on the knowledge that a large opening angle comprehensive transmission characteristics or reception characteristics with radiation emitters or radiation emitters gives the possibility, even at high Movement speeds of the movable elements at sufficient overlap times to get. Overlap time means the time during which the radiation transmitter transmitted radiation can be received by the radiation receiver. So is The main cause of incorrectly read addresses has been eliminated, in particular it is a disturbance No post-oscillation or "flutter" of the movable elements.

Bei der zuletzt beschriebener. Lehre der Erfindung ist es zweckiraßig wenn der öffnungswinkel zwischen 100 und 1800, vorzugsweise zwischen 10 und 1200 liegt.In the case of the last described. The teaching of the invention is expedient if the opening angle is between 100 and 1800, preferably between 10 and 1200 lies.

Der Strahlungssender bzw. der Strahlungsempfänger weist vorzugsweise eine raumkegelartige Sendecharakteristik bzw. Empfangscharakteristik auf. Die jeweiligen öffnungswinkel sind dabei sc bemessen, daß die von den Anwendungsfall her zu erwartenden Fehlerquellen und Bewegungsgeschwindigkeiten in vollem Unfang berucksichtigt werden.The radiation transmitter or the radiation receiver preferably has a spatial cone-like transmission characteristic or reception characteristic. The respective The opening angles are dimensioned so that those to be expected from the application Sources of error and speeds of movement are taken into account in full.

Es kommt für die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Zielsteuereinrichtung natürlich nicht nur auf das Vorhandensein einer Sendecharakteristik bzwp Empfangscharakteristik mit großem Öffnungswinkel. sondern auch darauf an. wie die Mittenachse des Öffnungswinkels des Strahlungssenders bzw. des Strahlungsempfängers zu der Längsachse der Bewegungsbahn des bewegbaren Elementes angeordnet ist. Ist beispielsweise die Mittenachse im wesentlichen koaxial mit der Längsachse der Bewegungsbahn angeordnet, so könnten-relativ kleine Õffnungswinkel verwirklicht werden. Eane derartige Anordnung ist allerdings technisch in den seltensten Fällen realisierbar. Insoweit ist es von besonderem Vorteil, wenn die Mittenachse des Öffnungswinkels des Strahlungssenders und des Strahlungsempfängers unter einem Winkel zur Längsachse der Bewegungsbahn des bewegbaren Elementes verlaufen, der um den halben Öffnungswinkel kleiner ist als 900. Das hat den Vorteil, daß die durch den Abstand von zwei Strahlungsempfänern gegebene maximale überlappungszeit voll ausgenutzt werden kann, - und zwar bevor der Strahlungssender den Strablungsempfänger erreicht hat.It is important for the functioning of the target control device according to the invention of course not only on the presence of a transmission characteristic or reception characteristic with a large opening angle. but also on it. like the center axis of the opening angle of the radiation transmitter or the radiation receiver to the longitudinal axis of the movement path of the movable element is arranged. For example, the central axis is essentially Arranged coaxially with the longitudinal axis of the movement path, so could-relatively small Opening angle can be realized. Such an arrangement is, however, technical only feasible in the rarest of cases. In this respect it is of particular advantage if the center axis of the opening angle of the radiation transmitter and the radiation receiver run at an angle to the longitudinal axis of the movement path of the movable element, which is smaller than 900 by half the opening angle. This has the advantage that the maximum overlap time given by the distance between two radiation receivers can be fully exploited - before the radiation sender becomes the radiation receiver has reached.

Die mit der erfindungsgemäßen Zielsteuereinrichtung erreichten Vorteile sind zusammengefaßt darin zu sehen, daß eine berührungsfreie, sichere und fenlerfreie Adressablesung auch und insbesondere bei hohen Pewegungsgeschwindigkei ten der bewegbaren Elemente gewährleistet ist. Die ablesetechnisch bedingte Länge der Lesezeit schränkt die maximal mögliche Bewegungsgeschwindigkeit nur sehr wenig ein, da über die großen Öffnungswinkel stets eine genügende ijberlappungszeit gegeben ist. Dadurch werden die bislanq störenden Flattererscheinungen, Nachschwingungen und Kanteneffekte unwirksam gemacht. Durch die Verwendung von Strahlung im Infrarotbereich ist auch eine höchst befriedigende Unempfindlichkeit gegenüber Verschmutzung von Strahiungssender und Strahlungsempfanger gegeben. Insgesamt ist also eine höchst zuverlässige und auch rauhen Betriebsbedingungen gewachsene ,ielsteuereinricntung verwirklicht. Da die Zielsteuereinrichtung mit einem Prozeßrechner kombiniert ist, kann eine Verringerung der Fehleranfälligkeit von vorneherein schon durch Vereinfachung der dargestellten Information bzw. Adresse erfolgen.The advantages achieved with the target control device according to the invention are summarized in the fact that a contact-free, safe and fenler-free Address reading also and especially at high Pewegungsgeschwindigkei th of the movable Elements is guaranteed. The reading-related length of the reading time restricts the maximum possible speed of movement is very little, since over the large Opening angle is always given a sufficient overlap time. This will be the disruptive flutter phenomena, post-oscillation and edge effects are ineffective made. By using radiation in the infrared range is also a supreme satisfactory insensitivity to contamination from radiation transmitter and Radiation receiver given. So overall it is a highly reliable and also Target control device implemented to cope with rough operating conditions. Since the Target control device is combined with a process computer, a reduction the susceptibility to errors from the outset by simplifying the ones shown Information or address.

Durch die erfindungsgemäß gewahlbe Konstruktion läßt sich auf einfache Weise verhindern, daß, beispielsweise bei RegaITorderanlagen, S-irahlungssender bewegbarer Elemente auf benachbarten Bewegungsbahnen nicht zugehörige Strahlungsempfänger beenflussen. Außerdem wird eine weitere Fehlerquelle durch geschickte Aktivierung und Deaktivierung des ProzeBrechners ausgeschaltet, so daß Doppel schaltungen od. dgl. verhindert werden konnen.Due to the construction chosen according to the invention, it is easy to use Way to prevent, for example, with RegaI order systems, S-irahlungssender Movable elements on adjacent trajectories, radiation receivers that are not associated with them affect. In addition, another source of errors is caused by clever activation and deactivation of the process computer switched off, so that double circuits od. the like can be prevented.

Im folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich Ausführungsbeispiele darstellenden Zeichnung näher erläutert; es zeigt Fig. 1 in schematischer Darstellung ein erstes Ausführungsbeispiel einer Zielsteuereinrichtung für entlang einer Bewegungsbahn bewegbare Elemente, Fig. 2 die Zielsteuereinrichtung gemäß Fig. 1 in einer perspektivischen Darstellung, Fig. 3 einen Strahlungssender einer Zielsteuereinrichtung gemäß Fig. 1 ausschnittweise und in vergrößerter Darstellung, Fig. 4 ein Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung für einen Strahlungssender und einen Strahlungsempfänger einer Zielsteuereinrichtung gemäß Fig. 1, Fig. 5 in schematischer Darstellung ein zweites Ausführungsbeispiel einer Zielsteuereinrichtung für entlang einer Bewegungsbahn bewegbare Elemente und Fig. 6 ein Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung für einen Strahlungsempfänger einer Zielsteuereinrichtung gemäß Fig. 5.In the following the invention is based on a mere exemplary embodiment illustrative drawing explained in more detail; it shows Fig. 1 in a schematic representation a first embodiment of a target control device for along a movement path movable elements, FIG. 2 shows the target control device according to FIG. 1 in a perspective Representation, FIG. 3 shows a radiation transmitter of a target control device according to FIG. 1 excerpts and in an enlarged illustration, FIG. 4 is a block diagram of a Circuit arrangement for a radiation transmitter and a radiation receiver Target control device according to FIG. 1, FIG. 5 a second in a schematic representation Embodiment of a target control device for along a movement path movable elements and FIG. 6 is a block diagram of a circuit arrangement for a radiation receiver of a target control device according to FIG. 5.

Die in Fig. 1 schematisch dargestellte Zielsteuereinrichtung 1 ist für ent-Iang einer Bewegungsbahn 2 bewegbare Elemente 3 bestimmt und hier in Verbindung mit einer Förderanlage dargestellt. Die Zielsteuereinrichtung 5 weist einen Strahlungssender 4 zur Darstellung einer Adresse in kodierter Form und einen Strahlungsempfänger 5 zum Lesen der in kodierter Form dBrgestellten Adresse auf. Der Strahlungsempfänger 5 ist mit einer Steuereinheit 6 verbunden, die ihrerseits ein Steuersignal an eine in der Bewegungsbahn 2 vorgesehene Weiche 7 der Förderanlage abzugeben vermag.The target control device 1 shown schematically in FIG. 1 is for along a trajectory 2 movable elements 3 intended and here in connection shown with a conveyor system. The target control device 5 has a radiation transmitter 4 to represent an address in coded form and a radiation receiver 5 to read the address provided in coded form. The radiation receiver 5 is connected to a control unit 6, which in turn sends a control signal to a In the movement path 2 provided switch 7 of the conveyor system is able to deliver.

Wie in Fig. 1 schematisch angedeutet ist, weisen der Strahlungssender 4 und der Strahlungsempfänger 5 eine einen großen öffnungswinkel cc umfassende Sendecharakteristik bzw. Em>fangscharakteristik auf. Dadurch ist gewährleistet, daß die von dem Strahlungssender 4 gesendete Strahlung über eine erhebliche Wegstrecke des bewegbaren Elementes 3 entlang der Bewegungsbahn 2 von dem Strahlungsempfänger 5 empfangen werden kann. Das bewegbare Element 3 kann also nlit hoher Geschwindigkeit entlang der Bewegungsbahn 2 bewegt werden, da sich in jedem Fall eine ausreichende überlappungszeit ergibt.As indicated schematically in FIG. 1, the radiation transmitter 4 and the radiation receiver 5 have a transmission characteristic comprising a large opening angle cc or receiving characteristics. This ensures that the radiation transmitter 4 transmitted radiation over a considerable distance of the movable element 3 can be received by the radiation receiver 5 along the movement path 2. The movable element 3 can therefore move along the path of movement at high speed 2, as there is always a sufficient overlap time.

Der Öffnungswinkel cc liegt bei der in Fig. 1 schematisch dargestellten Zielsteuereinrichtung t für den Strahlungssender 4 und den Strahlungsempfänger 5 gleichermaßen bei ca. 1000.The opening angle cc is that shown schematically in FIG. 1 Target control device t for the radiation transmitter 4 and the radiation receiver 5 equally at around 1000.

Deutlich erkennbar ist, daß die Mittenachse 8 des Öffnungswinkels oc des Strahlungssenders 4 und des Strahlungseinpfängers 5 unter einem Winkel zur Längsachse 9 der Bewegungsbahn 2 des bewegbaren Elementes 3 verlaufen, der um den halben Öffnungswinkel oc kleiner ist als 90°.It can be clearly seen that the central axis 8 of the opening angle oc of the radiation transmitter 4 and the radiation receiver 5 at an angle to Longitudinal axis 9 of the movement path 2 of the movable element 3 extend around the half the opening angle oc is less than 90 °.

Fig. 2 zeigt die in Fig. 1 nur schematisch dargestellten Verhältnisse bei der erfindungsgemäßen Zielsteuereinrichtung 1 nochmals etwas deutlicher. Deutlich erkennbar ist die Sendeckarakteristik des Strahlungssenders 4 und die Empfangscharakteristik des Strahlungsempfängers 5, durch die in Richtung der Bewegungsbahn 2 erhebliche Toleranzen gewährleistet sind.FIG. 2 shows the relationships shown only schematically in FIG again somewhat more clearly in the case of the target control device 1 according to the invention. Clear The transmission characteristics of the radiation transmitter 4 and the reception characteristics can be seen of the radiation receiver 5, through the considerable in the direction of the movement path 2 Tolerances are guaranteed.

Bei dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel sind mehrere Strahlungssender 4 miteinander kombiniert, nämlich in zwei übereinanderliegenden Reihen bogenförmig angeordnet, so daß eine besonders homogene Sendecharakteristik über einen großen öffnungswinkel erreicht wird. Eine entsprechende AusJildiing eines Strahlungsempfängers 5 ist leicht denkbar.In the embodiment shown in FIG. 3, there are several radiation transmitters 4 combined with one another, namely in two rows one on top of the other arched arranged so that a particularly homogeneous transmission characteristic over a large opening angle is reached. A corresponding education of a radiation receiver 5 is easy to imagine.

Bei dem in Fig. 4 dargestellten Ausführungsbeispiel eines Strahlungsempfängers 5 für eine erfindungsgemäße Zielsteuereinrichtung 1 ist eine Selektivität dadurch gewährleistet, daß dem Strahlungsempfänger 5 eine Filterstufe 10, nämlich ein Bandfilter, nachgeschaltet ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind der Filterstufe 10 noch eine Schwellwertstufe 11 und eine Verstärkerstufe 12 nachgeschaltet. Strichpunktiert ist die Verbindung zu der in Fig. 1 dargestellten Steuereinheit 6 angegeben Der in Fig 4 weiter dargestellte Strahlungssender 4 ist so ausgestaltet, daß er auf dem bewegbaren Element 3 angeordnet sein kann. Dazu ist der Strahlunossender 4 mit einem Energiespeicher 13 in Form eines nachladbaren Akkumulators ve,sehcv" der seinerseits mit einem Energiewandler 14, im dargestellten Ausführungsbeispiel einer Solarzelle, verbunden ist. Der in Fig. 4 gezeigte Strahlungssender 4 ist also gewissermaßen energiemaßig autark, so daß er sich besonders zur Verwendung bei in einer Förderanlage vorgesehenen bewegbaren Elementen 3 eignet.In the embodiment of a radiation receiver shown in FIG 5 for a target control device 1 according to the invention is selectivity as a result ensures that the radiation receiver 5 has a filter stage 10, namely a band filter, is downstream. In the illustrated embodiment, the filter stage 10 a threshold stage 11 and an amplifier stage 12 are connected downstream. Dash-dotted the connection to the control unit 6 shown in FIG. 1 is indicated In Fig. 4 further illustrated radiation transmitter 4 is designed so that it is on the movable element 3 can be arranged. The radiation transmitter 4 is also included an energy store 13 in the form of a rechargeable battery ve, sehcv "which in turn with an energy converter 14, in the illustrated embodiment a solar cell, connected is. The radiation transmitter 4 shown in FIG. 4 is thus to a certain extent self-sufficient in terms of energy, so that it is particularly suitable for use in a conveyor system provided movable elements 3 is suitable.

In Fig. 5 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Zielsteuereinrichtung 1 gezeigt, die für ein entlang einer Bewegungsbahn 2 bewegbares Element 3, hier ein frei verfahrbares Regalförderzeug, bestimmt ist. Die Zielsteuereinrichtung 1 weist auf dem bewegbaren Element 3 einen Strahlungssender 4 zur Abgabe einer die Anwesenheit des bewegbaren Elementes 3 indizierenden Information auf. Zur Aufnahme dieser Information des Strahlungssenders 4 sind mehrere Strahlungsempfänger 5 vorgesehen, die entlang der Bewegungsbahn 2 des bewegbaren Elementes 3 angeordnet sind. Durch strichpunktierte Linien dargestellt slnu vrscniedene Regalspalten der Regaiförderaniage, aenen jeweils ein 5tranlungsempfänger 5 zugeordnet ist.In Fig. 5 is another embodiment of a target control device 1 shown for an element 3 movable along a movement path 2, here a freely movable storage and retrieval vehicle is intended. The target control device 1 has on the movable element 3 a radiation transmitter 4 for emitting a die Presence of the movable element 3 indicating information. To record this information of the radiation transmitter 4 several radiation receivers 5 are provided, which are arranged along the movement path 2 of the movable element 3. By Dashed lines shown slnu different shelf columns of the Regaiförderaniage, A 5 transfer receiver 5 is assigned to each of them.

Als Information wird im dargestellten Ausführungsbeispiel von dem Strahlungssender 4 eine amplitudenecdulierie Strahlung gesendet; denkbar wäre auch eine frequenzmodul ierte Strahlung.As information is in the illustrated embodiment of the Radiation transmitter 4 sent an amplitude-decdulierie radiation; would also be conceivable a frequency-modulated radiation.

Die StrahlunJsempfãnger 5 entlang der BEwegurigsbahn sind Ober eine gemeinsame Datenleitung 15 mit einem Prozeßrechner 16 verbunden. Von jedem der Strahlungsempfänger 5 wird bei Empfang der von dem Strahlungssender 4 gesenderen Strahlung ein fur den jeweiligen Stranlungsempfänger 5 spezifisches Steuersignal an den Prozeßrechner 16 abgegeben. Von dem Proze rechner 16 ist über eine Steuerleitung 17 die Bewegung des bewegbaren Elementes 3 nach Maß gabe der empfangenen Steuersignale und eines vorprogrammierten Zieles steuerbar Durch den Strahlungssender 4 des bewegbaren Elementes 3 wird also nur eine Ja/Nein-Anwesenheitsinformation gegeben. Diese Information wird in dem jeweiligen Strahlungsempfänger 5 bezüglich des Ortes dieses Strahlungsempfãngers 5 kodiert und an den Prozeßrechner 16 weitergegeben. Dieser Prozeßrechner 16 entnimmt aus dem von dem Strahlungsempfänger 5 kommenden spezifischen Steuersignal die Ist-Steilung des bewegbaren Elementes 3 und vergleicht sie mit der Soll-Stellung, nämlich dem vorprogrammierten Ziel. Je nach Ergebnis dieses Vergleiches wird dann von dem P-ozeßrechner 16 eine entsprechende Steuerung des bewegbaren elementes 3 vorgenommen, beispielsweise das bewegbare Element 3 angehalten, beschleunigt, abgebremst usw..The radiation receivers 5 along the BEwegurigsbahn are above one common data line 15 connected to a process computer 16. From each of the radiation receivers 5 is a for the reception of the radiation sent by the radiation transmitter 4 respective Stranlungsempfänger 5 specific control signal to the process computer 16 submitted. From the process computer 16 is via a control line 17 the movement of the movable element 3 according to the measurement of the received control signals and one preprogrammed target controllable by the radiation transmitter 4 of the movable element 3, only yes / no presence information is given. This information is in the respective radiation receiver 5 with respect to the location of this radiation receiver 5 encoded and passed on to the process computer 16. This process computer 16 removes the actual graduation from the specific control signal coming from the radiation receiver 5 of the movable element 3 and compares it with the target position, namely the preprogrammed goal. Depending on the result of this comparison, the process computer 16 carried out a corresponding control of the movable element 3, for example the movable element 3 stopped, accelerated, decelerated, etc.

In Fig. 5 nicht erkennbar ist, daß alle Strahlungsempfänger 5 entlang der Bewegungsbahn 2 auf die von dem Strahlungssender 4 des auf dieser Bewegungsbahn 2 bewegbaren Elementes 3 gesendete Strahlung abgestimmt sind. Dazu ist die von dem Strahlungssender 4 gesendete Strahlung aplitudenmoduliert, wobei der Strahlungssender 4 zur Amplitudenmodulation einen frequenzstabilen Schwingquarz aufweist.In Fig. 5 it can not be seen that all radiation receivers 5 along of the movement path 2 to that of the radiation transmitter 4 on this movement path 2 movable element 3 transmitted radiation are matched. Plus the one from that Radiation transmitter 4 amplitude-modulated radiation transmitted, the radiation transmitter 4 has a frequency-stable quartz oscillator for amplitude modulation.

Entsprechend der zuvor erläuterten Ausgestaltung des Strahlungssenders 4 ist, wie Fig. 6 zeigt, der Strahlungsempfänger 5 ebenfalls besonders ausgnstaltet.Corresponding to the previously explained configuration of the radiation transmitter 4, as FIG. 6 shows, the radiation receiver 5 is also specially designed.

Dem Strahlungsempfänger 5 ist nämlich eine Trennstufe 18 zum Abtrennen des Modulationssignales vom Trägersignal sowie ein Zwischenverstärker 19 nachgeschaltet, Dem Zwischenverstärker 19 ist eine Filterstufe 20 mit einem dem Schwingquarz des Strahlungssenders 4 entsprechenden Schwingquarz 21 nachgeschaltet. Der Filterstufe 20 ihrerseits ist dann ein Zwischenverstärker 22 nachgeschaltet, an den wiederum ein mehrstufiger Ausgangsverstärker 23 angeschlossen ist. Von dem Ausgangsverstärker 23 ist ein binär kodiertes Steuersignal abgebbar, wobei jede Stufe 24, 25, 26 usw. des Ausgangsverstärkers 23 eine Binärziffer darstellt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist zur Darstellung der Binärziffer "1" in der entsprechenden Stufe 2.4 bzw. 26 ein Verstärker 27 eingesetzt, während zur Darstellung der Binärziffer "O" in der Stufe 25 der entsprechende Verstärker einfach weggelassen worden ist.The radiation receiver 5 is namely a separation stage 18 for separation of the modulation signal from the carrier signal and an intermediate amplifier 19 connected downstream, The intermediate amplifier 19 is a filter stage 20 with a quartz crystal Radiation transmitter 4 corresponding quartz oscillator 21 connected downstream. The filter stage 20 in turn an intermediate amplifier 22 is then connected downstream, to which in turn a multi-stage output amplifier 23 is connected. From the output amplifier 23 a binary coded control signal can be emitted, with each stage 24, 25, 26 etc. of the output amplifier 23 represents a binary digit. In the illustrated embodiment is to represent the binary number "1" in the corresponding level 2.4 or 26 an amplifier 27 is used, while to represent the binary digit "O" in the Stage 25 the corresponding amplifier has simply been omitted.

Bei der in Fig. 6 dargestellten Konstruktion übernimmt der eigentliche Strahlungsempfänger 5 lediglich die Ja/Nein-Aussage, während die Filterstufe 20 die Identifizierung des "richtigen" Strahlungssenders 4 übernimmt und, bei Identifizierung des "richtigen" Strahlungssenders 4, von dem Ausgangsverstärker 23 das diesem Strahlungsempfanger 5 entsprechende spezielIe Steuersignal abgegeben wird. Im dargestellten Ausführungsbeispiel kann das spezielle Steuersignal binär mit der angegebenen Ziffer "101 ..." dargestellt werden.In the construction shown in Fig. 6, the actual takes over Radiation receiver 5 only the yes / no statement, while the filter stage 20 the identification of the "correct" radiation transmitter 4 takes over and, upon identification of the "correct" radiation transmitter 4, of the output amplifier 23 that of this radiation receiver 5 corresponding special control signal is emitted. In the illustrated embodiment the special control signal can be represented in binary with the specified number "101 ..." will.

Claims

Claims: 1. Target control device for along a movement path movable elements, especially in machines, in conveyor systems or the like, with at least a radiation transmitter for delivering information and at least one radiation receiver for receiving information, the radiation transmitter allf or on the movable one Element is arranged and along the path of movement of the movable element several Radiation receivers are arranged, d a -d u r c h g e n n n z e 1 c h n e t, that the radiation transmitter (4) emits constant radiation, that all radiation receivers (5) along a trajectory -: 2) with a preferably one address memory Having process computer (16) or the like. Are connected, preferably via a common data line (15) that of each, the radiation receiver (5) upon receipt etr radiation sent by the radiation transmitter (4) sends a control signal to the process computer (16) is emitted, preferably one specific for each radiation receiver (5) Control signal, and that from the process computer (16) the movement of the movable element (3+ according to the received control signals and one preprogrammed in the process computer (16) Target is controlled.

2. Target control device according to claim 1, characterized in that that all radiation receiver (5) along a movement path (2) on the of the Radiation transmitter (4) of the element (33) which can be moved on this movement path (2) Radiation are matched.

3. Target control device according to claim 4 or 2, characterized in that that the radiation sent by the radiation transmitter (4) is amplitude-modulated and the radiation transmitter (4) for amplitude modulation is a frequency-stable quartz oscillator or the like.

4. Target control device according to claim 3, characterized in that that the radiation receiver (5) each have a filter stage (20) with a quartz oscillator of the radiation transmitter (4) have corresponding quartz oscillator (21).

5. Target control device according to one of claims 1 to 4, characterized characterized in that a binary coded control signal from each radiation receiver (5) is emitted and each radiation receiver (5) has a multi-stage output amplifier (23).

6. target control device according to one of claims 1 to 5, characterized characterized in that one connected to the radiation receivers and the process computer Clock circuit is provided and through the clock circuit z. 8. the address memory of the Process computer after issuing a control signal from one of the radiation receivers can be preactivated for a specific period of time, then for a further specific period Time span can be activated and then deactivated again.

7. Target control device according to one of claims 1 to 6, characterized characterized in that the transmitted from the radiation transmitter and from the Stratslungsempfänger received radiation in the infrared range, preferably between 0.8 µ and 2.5 u, in particular at approx. 1 u.

8. target control device according to one of claims 1 to 7, characterized characterized in that the representation of information, for example the coding the address, via an amplitude modulation of the radiation.

9. target control device according to one of claims 1 to 7, characterized characterized in that the representation of information, for example the coding the address via frequency modulation of the <+ rzhlunn

10. Target controller according to one of claims 1 to 9, characterized in that several different Radiation transmitters and / or radiation receivers are provided.

11. Target control device according to one of claims 1 to 10, characterized marked indicates that the radiation transmitter and / or the radiation receiver to different Radiations is adjustable.

12. Target control device according to one of claims 1 to 11, characterized characterized in that the radiation transmitter (4) and / or the radiation receiver with an energy store (13), preferably an accumulator or the like. Is provided.

13. Target control device according to claim 12, characterized in that that the radiation transmitter (4) and / or the radiation receiver is connected to the energy store (13) connected energy converter (14), preferably a solar cell or the like.> having.

14. Target control device according to one of claims 1 to 13,. by characterized in that the radiation transmitter (4) and the radiation receiver (5) one a large opening angle (c () comprehensive transmission characteristics or reception characteristics exhibit.

15. Target control device according to claim 14, characterized in that that the opening angle (oC) between 100 and 1800, preferably between 100 and 1; 200 lies.

16 target control device according to claim 14 or 15, characterized in that that the central axis (8) of the opening angle (oc) of the radiation transmitter (4) and the Radiation receiver (5) at an angle to the longitudinal axis (9) of the trajectory f2) of the movable element (3j- run by half the opening angle (oc) is less than 900.

17. Target control device according to one of claims 14 to 16, characterized characterized in that to achieve a homogeneous transmission or reception character ristics over a large opening angle (oc) several radiation transmitters (4) and / or several radiation receivers combined with one another, preferably in two superposed Rows are arched or arranged like an insect's eye.