DE3225576A1 - Target control device for elements movable along a movement path - Google Patents

Target control device for elements movable along a movement path

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DE3225576A1
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Hans J. Dipl.-Ing. 4019 Monheim Klimkeit
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W & R Ing GmbH
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Abstract

In a target control device (1) for elements (3) movable along a movement path (2), for example for machines, in conveying systems or the like, with at least one radiation transmitter (4) for transmitting information and at least one radiation receiver (5) to receive information, a contact-free, reliable and faultless information transmission or address reading even and especially at high movement rates, is guaranteed by the fact that the radiation transmitter (4) and the radiation receiver (5) have a transmission characteristic encompassing a large beam angle ( alpha ) and a reception characteristic encompassing a large acceptance angle ( alpha ). This thus provides the possibility, even at high movement rates of the movable elements (3), of reaching adequate overlapping times, so that the main cause of incorrectly read addresses is eliminated and especially a ''fluttering'' of the movable elements (3) no longer causes disturbance. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Zielsteuereinrichtung für entlang einer Bewegungsbahn bewegbare Elemente, insbesondere bei Maschinen, in Förderanlagen od. dgl., mit mindestens einem Strahlungssender zur Abgabe einer Information beispielsweise zur Darstellung einer Adresse in kodierter Form, und mindestens einem Strahlungsempfänger zur Aufnahme einer Information, beispielsweise zum Lesen einer in kodierter Form dargestellten Adresse.The invention relates to a target control device for along a Movement path of movable elements, especially in machines, in conveyor systems or. Like., With at least one radiation transmitter for delivering information, for example for displaying an address in coded form, and at least one radiation receiver to receive information, for example to read it in coded form shown address.

Zielsteuereinrichtungen der in Rede stehenden Art sind in verschiedensten Ausführungsformen bekannt. Sie dienen ganz allgemein dazu, bestimmte Positionen genau anzufahren, sei es nun bei Maschinen beispielsweise in der automatischen Fertigung irgendwelcher Geräte, sei es in Förderanlagen, beispielsweise in großen Lagersystemen od dgl.. In allen Fällen ist eine notwendige Voraussetzung für eine funktionierende Zielsteuereinrichtung ein exaktes Erkennen bzw. lesen der anzufahrenden Adressen. Dies ist besonders problematisch, wenn eine direkte Zielsteuerung vorgesehen ist, wenn also beispielsweise bei einer Föderanlage das geförderte Element selbst eine entsprechende Adresse aufweist, die von einem ortsfest am Rande der Bewegungsbahn angeordneten System gelesen werden muß. Aber auch bei zentral gesteuerten Förderanlagen, z B. bei Regalförderanlagen mit zentraigesteuertem Regalförderzeug kommt der exakten Adressablesung ir Rahmen der Ortsbestimmung des Regalförderzeuges eine besondere Bedeutung zu.Target control devices of the type in question are in the most varied Embodiments known. They serve in general to certain positions to approach precisely, be it with machines, for example, in automatic production any devices, be it in conveyor systems, for example in large storage systems od the like .. In all cases is a necessary requirement for a functioning Target control device an exact recognition or reading of the addresses to be approached. This is particularly problematic if direct target control is provided, So if, for example, in a conveyor system, the element being promoted is a Has corresponding address that of a stationary at the edge of the trajectory arranged system must be read. But also with centrally controlled conveyor systems, For example, in the case of rack conveyor systems with a centrally controlled rack conveyor, the exact one comes into play Address reading in the context of determining the location of the storage and retrieval vehicle is a special one Importance to.

Zur Erreichung des Ziels einer möglichst schnellen und fehlerfreien Lesbarkeit der Adressen im Rahmen bekannter Zielsteuereinrichtungen gibt es verschiedene Ansätze. So sind aus der Praxis elektromechanisch arbeitende Zielsteuereinrichtungen bekannt, bei denen verschieden kombinierbare Schaltfahnen mit berührungslos betätigbaren Schlitzinitiatoren zusaemenarbeiten. Bekanlit ist auch eine optisch arbeitende Zielsteuereinrichtung (vogt. die eingetragenen Unterlagen des DE-eM 79 24 810), bei der ein Lichtsender und ein Lichtempfänger am Rande der Bewegungsbahn der bewegbaren Elemente angeordnet sind, bei der die bewegbaren Elemente selbst mit sogenannten Kodierleisten mit Reflexflächen versehen sind und bei der der von dem Lichtsender gesendete Lichtstrahl je nach Reflektionsvermögen der Reflexflächen von dem Lichtempfãnger wieder empfangen wird. Schließlich ist eine rein elektrisch arbeitende Zielsteuereinrichtung bekannt (vgl. die DE-PS 25 14 112), bei der zur Darstellung der Adresse in kodierter Form netzabhängige Wechseispannungen riL unterschiedlichen Beträgen, Frequenzen, Phasen od. dgl. verwendet werden, die über Schleifleitungen von den bewegbaren Elementen zu einer Empfangseinheit überriittelt werden.To achieve the goal of being as quick and error-free as possible There are different legibility of the addresses within the framework of known target control devices Approaches. From practice, for example, target control devices that work electromechanically known, in which different combinable switching flags with non-contact actuatable Working together slot initiators. Bekanlit is also an optical target control device (vogt. the registered documents of DE-eM 79 24 810), in which a light transmitter and a light receiver arranged at the edge of the path of movement of the movable elements are, in which the movable elements themselves with so-called coding strips with reflective surfaces are provided and in which the light beam sent by the light transmitter depending on Reflectivity of the reflective surfaces from the light receiver again Will be received. Finally, there is a purely electrically operating target control device known (see. DE-PS 25 14 112), in the case of the representation of the address in coded Form network-dependent alternating voltages riL different amounts, frequencies, Phases or the like. Are used, which via conductor lines of the movable elements be transmitted to a receiving unit.

Jede der zuvor erläuterten bekannten Zielsteuereinrichtungen hat ihre Probleme. Die elektromechanische Zielsteuereinrichtung mit Schaltfahnen und Schlitzinitiatoren benötigt zwar keine speziellen Leitungen wie Schleifleitungen od. dgl. und arbeitet berührungsfrei, sie ist aber relativ langsam und erfordert eine sehr exakte Ausrichtung der bewegbaren Elemente auf der Bewegungsbahn. Außerdem besteht bei dieser bekannten Zielsteuereinrichtung ein Problem darin, daß durch ein "Nachschwingen" oder "Flattern" eines bewegbaren Elementes ein Kodeimpuls ausgelöst werden kann, der dann zu einer falschen Adresse führt. Letzteres ist je schwieriger, desto hoher die Bewegungsgeschwindigkeit der bewegbaren Elemente ist. Praktisch lassen derartige Zielsteuereinrichtungen maximal Fahrgeschwindigkeiten der bewegbaren Elemente von zwei Meter pro Sekunde zu.Each of the known target controllers discussed above has their own Problems. The electromechanical target control device with switching flags and slot initiators Although it does not require any special lines such as conductor lines or the like, and works contact-free, but it is relatively slow and requires very precise alignment of the movable elements on the trajectory. In addition, there is known in this case Target control device has a problem in that a "ringing" or "flutter" of a movable element, a code pulse can be triggered, which then leads to a wrong address. The latter is the more difficult, the higher the speed of movement of the movable elements. Practically leave such target control devices maximum travel speed of the movable elements of two meters per second to.

Die bekannte optische Zielsteuereinrichtung bedarf ebenfalls keiner speziellen Leitungen und ist im wesentlichen berührungsfrei. Außerdem ist diese Zielsteuereinrichtung relativ unempfindlich gegenüber in Strahlrichtung des Lichtsenders erfolgenden Lageänderungen der bewegbaren Elemente. Problematisch ist bei dieser Zielsteuereinrichtung allerdings, daß senkrecht zur Strahl richtung des Lichtsenders eine sehr exakte Ausrichtung nötig ist, daß zum einwandfreien Lesen einer Adresse der Lichtsender einen sehr geringen Öffungswinkel aufweisen muß und daß die Gefahr von Lesefehlern mit wachsender Bewegungsgeschwindigkeit der bewegbaren Elemente überproportional ansteist. Hinzu kommt das Problem der erheblichen Verschmutzungsgefahr, das mit allen optisch arbeitenden Systemen einhergeht.The known optical target control device also does not require one special lines and is essentially non-contact. Besides, this is Target control device relatively insensitive to the beam direction of the light transmitter changes in position of the movable elements. This is problematic Target control device, however, that perpendicular to the beam direction of the light transmitter a very exact alignment is necessary for the correct reading of an address the light transmitter must have a very small opening angle and that the danger of reading errors with increasing speed of movement of the movable elements is disproportionately high. There is also the problem of the considerable risk of pollution, that goes hand in hand with all optically working systems.

Die rein elektrisch arbeitende Zielsteuereinrichtung mit Schleifleitungen ist zwar hinsichtlich der Fehlerfreiheit befriedigend, da es sich um ein elektrisch geschlossenes System handelt, die Notwendigkeit, spezielle Leizungen, insbesondere Schleifleitungen vorsehen zu mussen, stört aber in ganz erheblichem Maße. Störend ist es auch, daß diese Zielsteuereinrichtung nicht berührungsfrei arbeitet.The purely electric target control device with conductor lines is satisfactory in terms of freedom from errors, since it is a electric closed system, the need for special licensing, in particular Having to provide conductor lines, however, is very annoying. Annoying it is also that this target control device does not work without contact.

Die voranstehenden Ausführungen zeigen, daß ein erheblicher Bedarf an einer Zielsteuereinrichtung besteht, die einerseits berührungsfrei und sicher, andererseits fehlerfrei und schnell arbeitet. Dementsprechend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Zielsteuereinrichtung der in Rede stehenden Art anzugeben, bei der eine berührungsfreie, sichere und fehlerfreie Adressablesung auch und insbesondere bei hohen Bewegungsgeschwindigkeiten gewährleistet ist Die erfindungsgemäße Zielsteuereinrichtung, bei der die zuvor aufgezeigte Aufgabe gelost ist, ist zunachst dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlungssender und der Strahlungsempfänger eine einen großen öffnungswinkel umfassen-,e Sendecharakteristik bzw. Empfangscharakteristik aufweisen.The foregoing shows that there is a significant need consists of a target control device that is on the one hand contact-free and safe, on the other hand, works flawlessly and quickly. Accordingly, the invention resides the underlying task of specifying a target control device of the type in question, in which a contact-free, safe and error-free address reading also and in particular is guaranteed at high movement speeds The target control device according to the invention, in which the previously indicated problem is solved, is initially characterized by that the radiation transmitter and the radiation receiver have a large opening angle have comprehensive, e transmission characteristics or reception characteristics.

Der Erfindung liegt dabei die Erkenntnis zugrunde, daß eine einen großen bffnung winkel umfassende Sendecharakteristik bzw. Empfangscharakteristik bei Strahlungssendern bzw. Strahlungsempfängern die Möglichkeit gibt, auch bei hohen Bewegungsgeschwindigkeiten der bewegbaren Elemente zu ausreichenden Überlappungszeiten zu gelangen. Überlappungszeit meint dabei die Zeit, während der die von dem Strahlungssender gesendete Strahlung von dem Strahlungsempfänger empfangen werden kann. Damit ist die Hauptursache fehlerhaft gelesener Adressen beseitigt, insbesondere stört ein "Nach,schwingen" bzw.The invention is based on the knowledge that a large opening angle comprehensive transmission characteristics or reception characteristics with radiation emitters or radiation receivers gives the possibility, even at high Movement speeds of the movable elements at sufficient overlap times to get. Overlap time means the time during which the radiation transmitter transmitted radiation can be received by the radiation receiver. So is eliminates the main cause of incorrectly read addresses, in particular interferes "After, swing" or

"Flattern" der bewegbaren Elemente nicht.The movable elements do not "flutter".

Im Rahmen der Erfindung ist der Begriff Bewegungsbahn ganz allgemein zu verstehen, umfaßt der Begriff Bewegungsbahn also insbesondere nicht nur materiell vorhandene Bewegungsbahnen, wie beispielsweise Schienen, Förderbänder od. dgl. sondern auch lediglich virtuell vorhandene Bewegungsbahnen, wie beispielsweise die Bewegungsbahn eines Greifarmes an einer Fertigungsmaschine.In the context of the invention, the term trajectory is very general To understand, the term trajectory includes in particular not only material existing movement paths, such as rails, conveyor belts or the like. But also only virtually existing movement paths, such as the movement path a gripper arm on a manufacturing machine.

Der Begriff Strahlung ist im Rahmen der Erfindung sehr breit zu verstehen, meint nämlich ganz allgemein elektromagnetische Wellen, insbesondere Licht im weitesten Sinne.The term radiation is to be understood very broadly in the context of the invention, namely means in general electromagnetic waves, especially light in the broadest sense Senses.

Es gibt nun eine Vielzahl von Möglichkeiten, die erfindungsgemäße ZXelsteuereinrichtung auszugestalten und weiterzubilden, was im folgenden nur beispelhaft erläutert werden soll.There are now a variety of ways that the invention To design and develop ZXel control device, which is only exemplary in the following should be explained.

Zunächst ist es zweckmaBig, wenn der öffnungswinkel zwischen 10° und 1800, vorzugsweise zwischen 100 und 1200 liegt. Der Strahlungssender bzw. der Strahlungsempfänger weist vorzugsweise eine raumkegelartige Sendecharakteristik bzw. Empfangscharakteristik auf. Die jeweiligen Öffnungswinkel sind dabei so bemessen, daß die von dem AnwendungsfalI her zu erwartenden Fehlerquellen und Bewegungsgeschwindigkeiten in vollem Umfange berucksichtiyt werden.First of all, it is useful if the opening angle is between 10 ° and 1800, preferably between 100 and 1200. The radiation transmitter or the radiation receiver preferably has a spatial cone-like transmission characteristic or reception characteristic on. The respective opening angles are dimensioned so that that of the application sources of error and movement speeds to be expected in full be taken into account.

Es kommt fur die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Zielsteuereinrichtung natürlich nicht nur auf das Vorhandensein einer Sendecharakteristik bzw.It is important for the functioning of the target control device according to the invention of course not only on the presence of a transmission characteristic or

Empfangscharakteristik mit großem Öffnungswinkel, sondern auch darauf an, wie die Mittenachse des Öffnungswinkels des Strahlungssenders bzw. des Strahlungsempfängers zu der Längsachse der Bewegungsbahn des bewegr-aren Elementes angeordnet ist. Ist beispielsweise die Mittenachse im wesentl'chen koaxial mit der Längsachse der Bewegungsbahn eingeordnet so könnten relativ kleine Öffnungswinkel verwirklicht werden. Eine derartige Anordnung ist allerdings technisch in den seltensten Fällen realisierbar. Insoweit ist es von besonderem Vorteil, wenn die Mittenachse des öffnungswinkels des Strahlungssenders und des Strahlungsempfängers unter einem Winkel zur Längsachse der Bewegungsbahn des bewegbaren Elementes verlaufen, der um den halben Öffnungswinkel kleiner ist als 900. Das hat den Vorteil, daß die durch den Abstand von zwei Strahlungsempfängern gegebene maximale Überlappungszeit voll ausgenutzt werden kann, - und zwar bavor der Strahlungssender den Strahlungsempfänger erreicht hat.Reception characteristics with a large opening angle, but also on it how the center axis of the opening angle of the radiation transmitter or the radiation receiver is arranged to the longitudinal axis of the path of movement of the moveable element. is For example, the central axis is essentially coaxial with the longitudinal axis of the movement path classified in this way, relatively small opening angles could be achieved. Such a one However, this arrangement is technically feasible in the rarest of cases. So far it is particularly advantageous if the central axis of the aperture angle of the radiation transmitter and the radiation receiver at an angle to the longitudinal axis of the movement path of the movable element, which is smaller by half the opening angle than 900. This has the advantage that the distance between two radiation receivers given maximum overlap time can be fully utilized - before the radiation sender has reached the radiation receiver.

Zur Erreichung einef homogenen Sende- bzw. Empfangschrakteristik über einer großen Öffnungswinkel empfiehlt es sich, die erfindungsgemäße Zielsteuereinrichtung so auszugestalten, daß mehrere Strahlungssender und/oder mehrere Strahlungsempfänger miteinander kombiniert, vorzugsweise in zwei übereinanderlzegenden Reihen bogenförmig oder wie bei einem Insektenauge angeordnet sind. Diese konstruktive Lösung trägt der Tatsache Rechnung, daß eine Sende- bzw. Empfangscharakteristik mit großem öffnungswinkel mit eine@ einzigen Strahlungssender bzw. Strahlungsempfänger schlecht zu verwirklichen ist, daß vielmehr f-ur einen solchen Fall eine Überlagerung der Sende- bzw.To achieve homogeneous transmission and reception characteristics It is advisable to use the target control device according to the invention with a large opening angle designed so that several radiation transmitters and / or several radiation receivers combined with one another, preferably in two arc-shaped rows one above the other or arranged like an insect's eye. This constructive solution works the fact that a transmission or reception characteristic with a large opening angle Realize badly with a single radiation transmitter or radiation receiver is that, rather, for such a case, a superimposition of the transmission resp.

Empfangscharakteristika mehrere Strahlungssender bzw. Strahlungsempfänger zu einem genau begrenzten und homogen ausgebildeten Öffnungswinkel führt.Reception characteristics of several radiation transmitters or radiation receivers leads to a precisely limited and homogeneously formed opening angle.

Nach einer weiteren Lehre der Erfindung, der besondere Bedeutung zukommt, ist die Zielsteuereinrichtung dadurch gekennzeichnet, daß die von dem Strahlungssender gesendete und von dem Strahlungsempfänger empfangene Strahlung im Infrarotbereich, vorzugsweise zwischen 0,8 µ und 2,5 µ, insbesondere bei ca. 1 µ, liegt. Die Verwejidung von Strahlung im Infrarotbereich hat den besonderen Vorteil, daß die erfindungsgemäße Zielsteuereinrichtung gegenuber Verschmutzungen weitgehend unempfindlich ist. Damit ist die erfindungsgemäße Zielsteuereinrichtung auch unter problematischen Betriebsbedingungen zuverlassig und funktionssicher.According to a further teaching of the invention, which is of particular importance, the target control device is characterized in that the radiation transmitter radiation sent and received by the radiation receiver in the infrared range, is preferably between 0.8 μ and 2.5 μ, in particular around 1 μ. Grazing of radiation in the infrared range has the particular advantage that the invention Target control device is largely insensitive to contamination. In order to is the target control device according to the invention even under problematic operating conditions reliable and functional.

Bis dahin ist noch niciit detailliert ausgeführt worden wie bei der erfindungsgemäßen Zielsteuereinrichtung die Darstellung einer Information bzw. die Kodierung einer Adresse erfolgen kann. Zunächst besteht natürlich die Möglichkeit, eine Information, beispielsweise die Kodierung einer Adresse, über eine Amplitudenmodulation der Strahlung oder über eine Frequenzmodulation der Strahlung zu realisieren. Neben den Modulationsarten Amplitudenmodulation und Frequenzmodulation kommen auch die Modulationsarten Phasenmodulation und Impulsmodulation in Frage. Gerade in Verbindung mit sichtbarer oder infraroter Strahlung kommt aus technischen Grunden der Amplitudenmodulation eine besondere fledeutung zu.Until then, no details have been given as with the one target control device according to the invention the presentation of information or the Coding of an address can be done. First of all, of course, there is the possibility information, for example the coding of an address, via amplitude modulation the radiation or via a frequency modulation of the radiation. Next to the modulation types amplitude modulation and frequency modulation also come Modulation types phase modulation and pulse modulation in question. Just in touch with visible or infrared radiation comes from technical reasons of the amplitude modulation a special meaning too.

Für die Verwirklichung bzw. Bereitstellung unterschiedlich modulierter Strahlungen bestehen viele Möglichkeiten. So besteht die Möglichkeit, mehrere unterschiedliche Strahlungssender undfoder Strahlungsempfänger vorzusehen. Es können auch mehrere Strahlungssender einem Strahlungsempfänger oder mehrere Strahlungsempfänger einem Strahlungssender zugeordnet sein.For the implementation or provision of differently modulated Radiations exist in many ways. So there is the possibility of several different Radiation transmitters and / or radiation receivers are to be provided. There can also be several Radiation transmitter one radiation receiver or several radiation receivers one Be assigned radiation transmitter.

Für einen einzelnen Strahlungssender und/oder Strahlungsempfänger besteht natürlich auch die Möglichkeit, diesen auf unterschiedliche Strahlungen einstellbar zu gestalten. Eine solche Einstellung kann auch automatisch erfolgen, so daß dann beispielsweise vom Strahlungssender automatisch eine Folge von unterschiedlichen Strahlungen abgegeben wird und/oder der Strahlungsempfänger automatisch in Folge auf unterschiedliche Strahlungen abstimmbar ist.For a single radiation transmitter and / or radiation receiver there is of course also the possibility of applying this to different radiations adjustable. Such a setting can also be made automatically, so that then, for example, automatically a sequence of different from the radiation transmitter Radiation is emitted and / or the radiation receiver automatically as a result is tunable to different radiations.

Während bei dem Strahlungssender die Abgabe einer bestimmten Strahlung technisch relativ einfach ist, besteht bei dem Strahiunqsempfänger eine gewisse Schwieriykeit darin, diesen selektiv auszugestalten. Es empfiehlt sich daher, den Strahlungsempfänger selbst nicht selektiv auszugestalten, sondern dem Strahlungsempfänger mindestens eine Filterstufe nachzuschalten. Die spezielle Gestaltung dieser Filterstufe hängt davon ab, welche Strahlung herausgefiltert werden soll; die unterschiedlichen Möglichkeiten sind einem Fachmann bekannt.While with the radiation transmitter the emission of a certain radiation is technically relatively simple, there is a certain amount of radiation in the receiver Difficulty in designing this selectively. It is therefore advisable to use the The radiation receiver itself should not be designed selectively, but rather the radiation receiver to connect at least one filter stage downstream. The special design of this filter stage depends on which radiation is to be filtered out; the different Possibilities are known to a person skilled in the art.

Eingangs ist in bezug auf die bekannte optische Zielsteuereinrichtung ausgeführt worden, daß dort Strahlungssender und Strahlungsempfänger beide ortsfest am Rand der Bewegungsbahn der bewegbaren Elemente angeordnet sind.At the outset, reference is made to the known optical target control device been carried out that there radiation transmitter and radiation receiver are both stationary are arranged at the edge of the path of movement of the movable elements.

Dies ist zwar bei der erfindungsgemäßen Zielsteuereinrichtung grundsätzlich auch mögli-h> empfehlenswerter ist es aber, Strahlungssender und Strahlngsempfänger verteilt anzuordnen. Da der Strahlungsempfänger zumeist aus technischen Gründen zur Auslösung von Steuersignalen herangezogen wird, empfiehlt es sich, den Strahlungssender auf dem bewegbaren Element und den Strahlungsempfänger am Rande der Bewegungsbahn des bewegbaren Elementes anzuordnen.Although this is fundamental with the target control device according to the invention It is also possible but more recommendable to use radiation emitters and radiation receivers to be arranged distributed. Since the radiation receiver mostly for technical reasons is used to trigger control signals, it is advisable to use the radiation transmitter on the movable element and the radiation receiver on the edge to arrange the path of movement of the movable element.

Diese Verteilung von Strahlungssender und Strahlungsempfänger ist insbesondere für Förderanlagen mit völlig isoliert bewegbaren Elementen von Vorteil.This distribution of radiation transmitter and radiation receiver is particularly advantageous for conveyor systems with completely isolated movable elements.

Insbesondere dann, wenn die Energiezufuhr zu dem Strahlungssender und/oder dem Strahlungsempfänger nicht ohne weiteres möglich ist, empfiehlt es sich, den Strahlungssender und/oder den Strahlungsempfänger mit einem Energiespeicher, vorzugsweise einem Akkumulator od. dgl. zu versehen. Diese Ausgestaltung ist insbesondere für einen Strahlungssender dann von Vorteil, wenn dieser auf dem bewegbaren Element, insbesondere einem bewegbaren Element einer Förderanlage, angeordnet ist. Ein Akkumulator empfiehlt sich gegenüber Batterien besonders, da eine Möglichkeit zum Nachladen besteht.In particular when the energy supply to the radiation transmitter and / or the radiation receiver is not easily possible, it is advisable to the radiation transmitter and / or the radiation receiver with an energy storage device, Preferably an accumulator or the like. To be provided. This configuration is particular for a radiation transmitter advantageous if it is on the movable element, in particular a movable element of a conveyor system is arranged. An accumulator It is particularly recommended compared to batteries, as it provides a means of recharging consists.

Im Zusammenhang mit der zuletzt erläuterten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Zielsteuereinrichtung ist es von besonderem Vorteil, wenn der Strahlungssender und/oder der Strahlungsempfänger einen mit dem Energiespeicher verbundenen Energiewandler, vorzugsweise eine Solarzelle od. dgl., aufweist. Ein Nachladen des Energiespeichers kann hier direkt von dem Energiewandler her erfolgen, ohne daß ein Anschließen des Energiespeichers an das Stromnetz od. dgl. notwendig wäre. Damit wird der Strahiungssender bzw. der Strahlungsempfänger vollständig autark, was die Energieversorgung betrifft Diese Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Zielsteuereinrichtung trägt der Tatsacne Rechnung, daß die Energieaufnahme eines Strahlungssenders der hier relevanten Art relativ gering ist und, beispielsweise durch lediglich taktweises Senden von Strahlung, auf ein Minimum absenkbar ist. Selbst ein von einer Solarzelle bereitgestellter sehr geringer Ladestrom reicht, uber lange Zeit integriert, zur Bereitstellung der notwendigen Sendeenergie für den Strahlungssender aus.In connection with the last-explained embodiment of a Target control device according to the invention, it is particularly advantageous if the Radiation transmitter and / or the radiation receiver one with the energy store connected energy converter, preferably a solar cell or the like. Has. A The energy storage device can be recharged directly from the energy converter, without connecting the energy storage device to the power supply or the like were. This makes the radiation transmitter or the radiation receiver completely self-sufficient, as far as the energy supply is concerned, this embodiment of the target control device according to the invention takes into account the fact that the energy consumption of a radiation transmitter relevant type here is relatively small and, for example, by only clockwise Sending radiation that can be reduced to a minimum. Even one from a solar cell The very low charging current provided is sufficient to be integrated over a long period of time Provision of the necessary transmission energy for the radiation transmitter.

Generell gilt, daß eine Abstimmung des Strahlungsempfängers bzw der Strahlungsempfänger auf den Strahlungssender b. die Strahlungssender stattfinden muß, daß also gewissermaßen eine Zuordnung eines Strahlungssenders zu jeweils mindestens einem Strahlungsempfänger oder umgekehrt gegeben ist.In general, a vote of the radiation receiver or the Radiation receiver on the radiation transmitter b. the radiation transmitters take place must, so to speak, an assignment of a radiation transmitter to each at least a radiation receiver or vice versa is given.

Ist lediglich ein, beispielsweise auf verschiedene Frequenzen einstellbarer Strahlungssender vorgesehen, so muß jeweils ein einer Frequenz zugeordneter Strahlungsempfänger vorgesehen sein. Auch dann ist also eine Zuordnung zwischen Strahlungssender und Strahlungsempfänger eindeutig gewährleistet.Is only one, for example adjustable to different frequencies If a radiation transmitter is provided, a radiation receiver assigned to a frequency must be used in each case be provided. Even then, there is an association between the radiation transmitter and Radiation receiver clearly guaranteed.

's ist leicht einsehbar, daß eine sichere und fehlerfreie Informationsdarstellung und Informationsaufnahme bzw. eine sichere und fehlerfreie Adresse ablesung auch davon abhängt, wie kompliziert die Information bzw. die Adresse ist. Je einfacher die Information bzw. die Adresse strukturiert ist, desto höher ist die Sicherheit bzw. desto geringer ist die Gefahr des Auftretens von Fehlern. Insoweit läßt sich im Rahmen der Erfindung auch eine Zielsteuereinrichtung verwirklichen, die mit einem Prozeßrechner od. dgl. arbeitet und so eine quasi-direkte Zielsteuerung erlaubt. Eine solche Zielsteuerung ist dadurch gekennzeichnet, daß der Strahiungssender auf oder an dem bewegbaren Element angeordnet ist und entlang +ang der Bewegungsbahn des bewegbaren Elementes mehrere Strahlungsempfänger angeordnet sind, daß der Strahlungssender eine gleichbleibende Strahlung abgibt, daß alle Strahlungsempfänger entlang einer Bewegungsbahn mit einem vorzugsweise einen Adressspeicher aufweisenden Prozeßrechner od. dgl verbunden sind, vorzugsweise über eine gemeinsame Datenleitung, daß von jedem der Strahlungsempfänger bei Empfang der von dem Strahlungssender gesendeten Strahlung ein Steuersignal an den Prozeßrechner abgegeben wird, vorzugsweise ein für jeden Strahlungsempfänger spezifisches Steuersignal, und daß von dem Prozeßrechner die Bewegung des bewegbaren Elementes nach Maßgabe der empfangenen Steuersignale und eines im Prozeßrechner vorprogrammierten Zieles gesteuert wird. Diese Zielsteuereinrichtung empfiehlt sich insbesondere bei Regalförderanlagen mit einem Regalförderzeug je Regalgang und beinhaltet gewissermaßen eine Bahnverfolgung des bewegbaren Elementes über den Prozeßrechner vermittels der von den Strahlungsempfängern abgegebenen Steuersignale. Damit ist also eine quasi-direkte Zielsteuerung moglich, die ein Mittelding zwischen einer direkten Zielsteuerung und einer indirekten Zielsteuerung uber Mitlaufspeicher darstellt. Die von dem Strahlungssender gesendete und von den Strahlungsempfängern empfangene Information bzw. Adresse ist außerordentlich einfach strukturiert, da nur noch eine Ja/Nein-Aussage gegeben werden muß, durch die das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des bewegbaren Elementes vor dem entsprechenden Strahlungsempfänger angezeigt wird.It's easy to see that it is a safe and error-free representation of information and information acquisition or a safe and error-free reading of addresses, too depends on how complicated the information or the address is. The easier the information or the address is structured, the higher the security or the lower the risk of errors occurring. To that extent can Realize within the scope of the invention also a target control device with a Process computer od. The like. Works and thus allows a quasi-direct target control. Such a target control is characterized in that the radiation transmitter is on or is arranged on the movable element and along + ang of the movement path of the movable element several radiation receivers are arranged that the radiation transmitter emits a constant radiation that all radiation receivers along one Movement path with a process computer preferably having an address memory Od. The like are connected, preferably via a common data line that of each of the radiation receivers upon receipt of the transmitted by the radiation transmitter Radiation a control signal is emitted to the process computer, preferably a for each radiation receiver specific control signal, and that from the process computer the movement of the movable element in accordance with the received control signals and a target preprogrammed in the process computer is controlled. This target controller is particularly recommended for storage and retrieval systems with one storage and retrieval vehicle each Shelf aisle and includes, so to speak, a trajectory of the movable element via the process computer by means of the control signals emitted by the radiation receivers. This means that a quasi-direct target control is possible that is something in between direct target control and indirect target control via synchronous memory represents. The one sent by the radiation transmitter and by the radiation receivers received Information or address is extremely simple structured, since only one yes / no statement has to be given through which the Presence or absence of the movable element in front of the corresponding one Radiation receiver is displayed.

Es i<* bei der zuletzt erläuterten ausführungsform einer erfindungsgemäßen Zielsteuereinrichtung selbstverständlich, daß Strahlungssender und Strat.lungsempfänger auch umgekehrt zugeordnet sein können. Wird von den Strahlungsempfängern ein undifferenziertes Steuersignal abgegeben, so kann eine Identif3azierung eines bestimmten Strahlungsempfängers dadurch stattfinden, daß jeder Strahlungsempfänger über eine eigene Leitung mit dem Prozeßrechner verbunden ist. Sind alle Strahlungsempfänger an ein und dieselbe Datenleitung Rngeschlossen, so muß von jedem Strahlungsempfänger ein für diesen Strahlungsempfänger spezifisches Steuersignal an den Prozeßrechner abgegeben werden, was durch eine entsprechende Ausgestaltung der Ausgangsstufe jedes Strahlungsempfängers verwirklicht werden kann.It i <* in the last-explained embodiment of an inventive Target control device, of course, that radiation transmitter and strategy receiver can also be assigned vice versa. Becomes an undifferentiated one from the radiation receivers When a control signal is emitted, a specific radiation receiver can be identified take place in that each radiation receiver has its own line is connected to the process computer. Are all radiation receivers to one and the same Data line Rn closed, one must from each radiation receiver for this Radiation receiver-specific control signals are sent to the process computer, what by a corresponding design of the output stage of each radiation receiver can be realized.

Ra der zu'etzv erläuterten Zielsteuereinrichtung können Probleme auftreten, wenn mehrere Bewegungsbahnen für verschiedene bewegbare Elemente parallel zueinander angeordnet sind, wie das beispielsweise bei einer Regalförderanlage naturgemäß der Fall ist. In diesem Fall empfiehlt es sich, alle Strahlungsempfänger entlang einer Bewegungsbahn auf die von dem Strahlungssender des auf dieser Bewegungsbahn bewegbaren Elementes gesendete Strahlung; abzustimmen. Diese Ausgestaltung gewährleistet, daS der Strahlungssender eines auf einer Bewegungsbahn bewegten Elementes nur "seine" Strahlungsempfänger beeinflussen kann, nicht aber die Strahlungsempfänger benachbarter Bewegungsbahnen Die von dem Strahlungssender gesendete Strahlung ist, wie weiter oben schon erläutert worden ist, aus technischen Gründen vorzugsweise amplitudennoduliert, insbesondere wenn es sich um Strahlung im Infrarotbereich handelt.Problems may arise with the target control device explained in the when several trajectories for different movable elements are parallel to each other are arranged, as is naturally the case, for example, in a rack conveyor system Case is. In this case it is advisable to put all radiation receivers along one Movement path on that of the radiation transmitter of the movable on this movement path Element emitted radiation; to vote. This configuration ensures that the radiation transmitter of an element moving on a movement path only "its" Can influence radiation receivers, but not the radiation receivers of neighboring ones Trajectories The radiation sent by the radiation transmitter is how further has already been explained above, for technical reasons preferably amplitude-modulated, especially when it comes to radiation in the infrared range.

Zur Amplitudenmdulation weist der Strahlungssender dabei zweckmäßigerweise einen frequenzstabilen Schwingquarz od. dgl. auf. Das ist eine konstruktiv besonders einfache, robuste und zuverlässige Lösung Weist der Strahlungssender einen frequenzstabilen Schwingquarz auf, so empfiehlt es sich, die Strahlungsempfänger jeweils mit einer Filterstufe mit einem dem Schwingquarz des Strahlungssenders entsprechenden Schwingquarz auszurüsten. Einerseits wird durch diese Konstruktion auf einfache Weise gewährleistet, daß die Strahlungsempfänger tatsächlich genaustens auf die von dem -entsprechenden Strahlungssender gesendete Strahlung abgestimmt sind, andererseits trägt die Verwendung eines Schwingquarzes im Strahlungsempfänger dazu bei, daß bislang störende Flattererscheinungen ausgefiltert werden. Die Schwingung eines Schwingquarzes reißt nämlich auch bei Wegfall des anregenden Signales nicht abrupt ab, sondern der Schwingquarz schwingt relativ langsam aus, ebenso wie er relativ langsam anschwingt. Damit werden impulsförmige Störsignale durch die Trägheit des Schwingquarzes ausgefiltert Zuvor ist ausgeführt worden, daß von jedem Strahlungsempfänger vorzugsweise ein für diesen Strahlungsempfänger spezifisches Steuersignal an den Prozeß rechner abgebbar sein soll. Hierzu geht eine weitere Lehre der Erfindung dahin, die Zielsteuereinrichtung so auszugestalten, daß von jedem Strahlungsempfänger ein binär kodiertes Steuersignal abgegeben wird und dazu jeder Strahlungsempfänger einen mehrstufigen Ausgangsverstärker aufweist. Jede Stufe eines solchen Ausgangsverstärkers stellt gewissermaßen eine Binärziffer dar, so daß über die Stufenzahl des Ausgangsverstärkers praktisch beliebig hohe Binãrzifîern dargestellt werden können Die maximale Anzahl von Stufen des Ausgangsverstärkers wird lediglich durch den fan-out des der Filterstufe zumeist nachgeschalteten Zwischenverstarkers begrenzt.The radiation transmitter expediently has for amplitude modulation a frequency-stable quartz oscillator or the like. That is a constructive one particularly simple, robust and reliable solution If the radiation transmitter has a frequency-stable one Quartz oscillator, it is advisable to equip the radiation receiver with one Filter stage with an oscillating crystal corresponding to the oscillating crystal of the radiation transmitter equip. On the one hand, this construction ensures in a simple manner that the radiation receivers are actually precisely tailored to those of the corresponding Radiation emitter sent radiation are matched, on the other hand contributes to the use An oscillating crystal in the radiation receiver contributes to the fact that previously disturbing flutter phenomena be filtered out. The oscillation of a quartz crystal also breaks The absence of the stimulating signal does not stop abruptly, rather the quartz oscillator oscillates relatively slowly, just as it starts to oscillate relatively slowly. This makes them pulse-shaped Interference signals are filtered out by the inertia of the quartz oscillator that of each radiation receiver, preferably one for this radiation receiver specific control signal should be able to be sent to the process computer. Go to this a further teaching of the invention is to design the target control device so that a binary coded control signal is emitted from each radiation receiver and for this purpose each radiation receiver has a multi-stage output amplifier. Each stage of such an output amplifier represents, so to speak, a binary digit so that over the number of stages of the output amplifier practically any high The maximum number of stages of the output amplifier is only caused by the fan-out of the intermediate amplifier, which is usually connected downstream of the filter stage limited.

Eine weitere, besonders bedeutungsvolle Lehre der Erfindung geht schließlich noch dahin. die Zielsteuereinrichtunci so auszugestalten. daß ein mit den Strahlungsenpfängern und dem Prozeßrechner verbundener Clockkreis vorgesehen ist und durch den ClocKkreis z. B. der Adressspeicher des Prozeßrechners nach Abgabe eines Steuersignals von einem der Strahlungsempfänger für eine bestimmte Zeitspanne yoraktiv-ierbar, anschließend für eine weitere bestimmte Zeitspanne aktivierbar und danach wieder deaktivierbar ist. Diese Konstruktion trägt der Tatsache Rechnung, daß mitunter die Zielsteuereinrichtung insgesamt über längere Zeitspannen nicht benötigt wird. In diesen Zeiten kann dann jedenfalls z. B der Adressspeicher des Prozeßrechners abgeschaltet - deaktiviert - sein In dem men., in dem e.n bewegbares Element nach einer solchen Ruhephase in den Bereich der Empfangscharakteristik des ersten Strahlungsempfängers gelangt, wird der Adressspeicher des Prozeßrechners durch den Clockkreis voraktiviert, also gewissermaßen slSand-by geschaltet. Um evtl.Another particularly significant teaching of the invention is finally possible still there. to design the target control device in such a way. that one with the radiation receivers and the process computer connected clock circuit is provided and by the ClocKkreis z. B. the address memory of the process computer after issuing a control signal from one of the radiation receivers can be activated for a certain period of time, then can be activated for a further specific period of time and then deactivated again is. This construction takes into account the fact that sometimes the target control device as a whole is not required over longer periods of time. In these times, in any case, z. B the address memory of the process computer switched off - deactivated - be In the men., in the e.n movable element after such a rest phase in the range of the reception characteristics of the first radiation receiver the address memory of the process computer is preactivated by the clock circuit, so to a certain extent slSand-by switched. To possibly

Schaltverzögerungen in dem Strahlungsempfänger bzw in dessen Ausgangsverstärker zu berucksichtigen, wird der Adressspeicher des Prozeßrechners erst nach Ablauf eimer bestimmten Zeitspanne, beispielsweise nach 50 ms, voll aktiviert. Die Aktivierung selbst dauert aber auch wieder nur eine bestimmte Zeitspanne, damit nicht Fehler in Form von Doppelschaltungen auftreten können.Switching delays in the radiation receiver or in its output amplifier to be taken into account, the address memory of the process computer is only after expiry fully activated in a certain period of time, for example after 50 ms. Activation however, itself only lasts a certain period of time, so that there are no errors can occur in the form of double circuits.

Die Zeitspanne der Aktivierung des Adressspeichers des Prozeßrechners kann gleichfalls bei ca. 50 ms liegen. Nach Ablauf dieser Zeitspanne wird der Adressspeicher des Prozeßrechners wieder deaktiviert, bis die Strahlung des Strahlungssenders des bewegbaren Elementes von dem nächsten Strahlungsempfänger empfangen wird. Dann beginnt die Steuerung durch den Clockkreis in der zuvor erläuterten Weise von neuem.The time span of the activation of the address memory of the process computer can also be around 50 ms. After this period of time has elapsed, the address memory of the process computer deactivated again until the radiation from the radiation transmitter of the movable element is received by the next radiation receiver. Then begins the control by the clock circuit in the manner explained above again.

Die von dem Prozeßrechner an das bewegbare Element, beispielsweise ein Regalförderzeug, abgegebenen Steuersignale können beispielsweise bewirken, daß das bewegbare Element angehalten oder vor einem Anhalten rechtzeitig auf eine geringere Bewegungsgeschwindigkeit abgebremst wird, nach einem Anhalten wieder gestartet wird usw.The from the process computer to the movable element, for example a storage and retrieval vehicle, output control signals can, for example, cause stopped the movable element or timed to a lower before stopping Movement speed is decelerated, is restarted after a stop etc.

Die mit der erfindungsgemäßen Zielsteuereinrichtung erreichten Vorteile sind zusammengefaßt darin zu sehen, daß eine berührungsfreie, sichere und fettlerfreie Adressablesung auch und insbesondere bei hohen Bewegungsgeschwindigkeiten der bewegbaren Elemente gewährleistet ist. Die ablesetechnisch bedingte Länge der Lesezeit schränkt die maximal mögliche Bewegungsgeschwindigkeit nur sehr wenig ein, da über die großen Öffnungswinkel stets eine genügende Überlappungszeit gegeben ist. Dadurch werden die bislang störenden Flattererscheinungen , Nachschwingungen und Kanteneffekte unwirksam gemacht. Durch die Verwendung von Strahlung im Infrarotbereich ist auch eine höchst befriedigende Unempfindlichkeit gegenüber Verschmutzung von Strahlungssender und Strahlungsempfänger gegeben. Insgesamt ist also eine höchst zuverlässige und auch rauhen Betriebsbedingungen gewachsene Zielsteuereinrichtung verwirklicht. Weiterhin ist die Zielsteuereinrichtung auch mit einem Prozeßrechner kombinier3ar, mit dessen Hilfe eine weitere Verringerung der Fehleranfälligkeit durch Vereinfachung der dargestellten Information bzw. Adresse erfolgen kann.The advantages achieved with the target control device according to the invention are summarized in the fact that a contact-free, safe and fat-free Address reading also and especially at high movement speeds of the movable ones Elements is guaranteed. The reading-related length of the reading time restricts the maximum possible speed of movement is very little, since over the large Opening angle is always given a sufficient overlap time. This will be the previously disturbing flutter phenomena, post-oscillation and edge effects rendered ineffective. By using radiation in the infrared range it is even a highly satisfactory insensitivity to pollution from radiation emitters and radiation receiver given. So overall it is a highly reliable and A target control device that can cope with harsh operating conditions is realized. Farther the target control device is also combinable with a process computer, with its Help to further reduce the susceptibility to errors by simplifying the ones shown Information or address can be made.

Im folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich Ausführungsbeispiele darstellenden Zeichnung naher erläutert; es zeigt Fig 1 in schematischer Darstellung ein erstes Ausführungsbespiel einer Zielsteuereinrichtung für entlang einer Bewegungsbahn bewegbare Elemente, Fig. 2 die Zielsteuereinrichtung gemäß Fig. 1 in einer perspektivischen DarsteIlur;, Fig. 3 einen Strahlungssender einer Zielsteuereinrichtung gemäß Fig. 1 ausschnittweise und in vergrößerter Darstellung, Fig. 4 ein Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung für einen Strahlungssender und einen Strahlungsempfänger einer Zielsteuereinrichtung gemäß Fig. 1, Fig. 5 in schematischer Darstellung ein zweites Ausführungsbeispiel einer Zielsteuereinrichtung für entlang einer Bewegungsbahn bewegbare Elemente und Fig. 6 ein Blockschaltbild einer Schaltungsanordnung für einen Strahlungsempfänger einer Zielsteuereinrichtung gemäß Fig. 5.In the following the invention is based on a mere exemplary embodiment illustrative drawing explained in more detail; it shows Fig. 1 in a schematic representation a first exemplary embodiment of a target control device for along a movement path movable elements, FIG. 2 shows the target control device according to FIG. 1 in a perspective FIG. 3 shows a radiation transmitter of a target control device according to FIG. 1 excerpts and in an enlarged illustration, FIG. 4 is a block diagram of a Circuit arrangement for a radiation transmitter and a radiation receiver Target control device according to FIG. 1, FIG. 5 a second in a schematic representation Embodiment of a target control device for along a movement path movable elements and FIG. 6 is a block diagram of a circuit arrangement for a radiation receiver of a target control device according to FIG. 5.

Die in Fig. 1 schematisch dargestellte Zielsteuereinrichtung 1 ist fur entlang einer Bewegungsbahn 2 bewegbare Elemente 3 bestimmt und hier in Verbindung mit einer Förderanlage dargestellt. Die Zielsteuereinrichtung 1 kreist einen Strahlungssender 4 zur Darstellung einer Adresse in kodierter Form. und einen Strahlungsempfänger 5 zum Lesen der in kodierter Form dargestellten Adresse auf. Der Strahlungsempfänger 5 ist mit einer Steuereinheit 6 verbunden die ihrerseits ein Steuersignal an eine in der Bewegungsbahn 2 vorgesehene Weiche 7 der Förderanlage abzugeben vermag.The target control device 1 shown schematically in FIG. 1 is intended for elements 3 movable along a movement path 2 and here in connection shown with a conveyor system. The target control device 1 circles a radiation transmitter 4 to represent an address in coded form. and a radiation receiver 5 to read the address shown in coded form. The radiation receiver 5 is connected to a control unit 6 which in turn sends a control signal to a In the movement path 2 provided switch 7 of the conveyor system is able to deliver.

Wie in Fig. 1 schematisch angedeutet ist, weisen der Strahlungssender 4 und der Strahlungsempfänger 5 eine einen großen Offnungswinkel oc umfassende Sendecharakteristik bzw. Empfangscharakteristik auf. Dadurch ist gewährleistet, daß die von dem Strahlungssender 4 gesendete Strahlung über eine erhebliche Wegstrecke des bewegbaren Elementes 3 entlang der Bewegungsba'.in 2 von dem Strahlungsempfänger 5 empfangen werden kann. Das bewegbare Element 3 kann also mit hoher Geschwindigkeit entlang der Bewegungsbahn 2 bewegt werden, da sich in jedem Fall eine ausreichende Uberlappungszeit ergibt.As indicated schematically in FIG. 1, the radiation transmitter 4 and the radiation receiver 5 have a transmission characteristic comprising a large aperture angle oc or reception characteristics. This ensures that the radiation transmitter 4 transmitted radiation over a considerable distance of the movable element 3 along the Bewegungsba'.in 2 can be received by the radiation receiver 5. The movable element 3 can thus at high speed along the movement path 2, since there is always a sufficient overlap time.

Der Öffnungswinkel ct liegt bei der in Fig. 1 schematisch dargestellten Zielsteuereinrichtung 1 für den Strahlungssender 4 und den Strahlungsempfänger 5 gleichermaßen bei ca. 100°.The opening angle ct is the one shown schematically in FIG. 1 Target control device 1 for the radiation transmitter 4 and the radiation receiver 5 equally at approx. 100 °.

Deutlich erkennbar ist, daß die Mittenachse 8 des öffnungswinke's oc des Strahlungssenders 4 und des Strahlungsempfängers 5 unter einem Winkel zur Längsachse 9 der Bewegungsbahn 2 des bewegbaren Elementes 3 verlaufen, der um den halben Öffnungswinkel CC kleiner ist als 900.It can be clearly seen that the central axis 8 of the opening angle oc of the radiation transmitter 4 and the radiation receiver 5 at an angle to Longitudinal axis 9 of the movement path 2 of the movable element 3 extend around the half opening angle CC is less than 900.

Fig. 2 zeigt die in Fig. 1 nur schematisch dargestellten Verhältnisse bei der erfindungsgemäßen Zielsteuereinrichtung 1 nochmals etwas deutlicher. Deut-1 ich erKennDar ist die Sendecharakteristik des Strahlungssenders 4 und die Empfangscharakteristik des Strahlungsempfängers 5, durch die in Richtung der Bewegungsbahn 2 erhebliche Toleranzen gewährleistet sind.FIG. 2 shows the relationships shown only schematically in FIG again somewhat more clearly in the case of the target control device 1 according to the invention. Deut-1 I can see the transmission characteristics of the radiation transmitter 4 and the reception characteristics of the radiation receiver 5, through the considerable in the direction of the movement path 2 Tolerances are guaranteed.

Bei dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel sind mehrere Strahlungssender 4 miteinander kombiniert, nämlich in zwei übereinanderliegenden Reihen bogenförmig angeordnet, so daß eine besonders homogene Sendecharakteristik über einen großen Öffnungswinkel erreicht wird. Eine entsprechende Ausbildung eines Strahlungsempfänyers 5 ist leicht denkbar.In the embodiment shown in FIG. 3, there are several radiation transmitters 4 combined with one another, namely in two rows one on top of the other arched arranged so that a particularly homogeneous transmission characteristic over a large Opening angle is reached. Appropriate training for a radiation receiver 5 is easy to imagine.

Bei dem in Fig 4 dargestellten Ausführungsbeispiel eines Strahlungsempfängers 5 für eine erfindungsgemäße Zielsteuereinrichtung 1 ist eine Selektivität dadurch gewährleistet, daß dem Strahlungsempfänger 5 eine Filterstufe 10, nämlich ein Bandfilter, nachgeschaltet ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind der Filterstufe 10 noch eine Schwellwertstufe 11 und eine Verstärkerstufe 12 nachgeschaltet. Strichpunktiert'ist die Verbindung zu der in Fig. 1 dargestellten Steuereinheit 6 angegeben.In the embodiment of a radiation receiver shown in FIG 5 for a target control device 1 according to the invention is selectivity as a result ensures that the radiation receiver 5 has a filter stage 10, namely a band filter, is downstream. In the illustrated embodiment, the filter stage 10 a threshold stage 11 and an amplifier stage 12 are connected downstream. Dash-dotted 'is the connection to the control unit 6 shown in FIG. 1 is indicated.

Der in Fig. 4 weiter dargestellte Strahlungssender 4 ist so ausgestaltet, daß er auf dem bewegbaren Element 3 angeordnet sein kann. Dazu ist der Strahlungssender 4 mit einem Energiespeicher 13 in Form eines nachladbaren Akkumulators versehen, der seinerseits mit einem Energiewandler 14, im dargestellten Ausführungsbeispiel einer Solarzelle, verbunden ist. Der in Fig. 4 gezeigte Strahlungssender 4 ist also gewissermaßen energiemäßig autark, so daß er sich besonders zur Verwendung bei in einer Förderanlage vorgesehenen bewegbaren Elementen 3 eignet.The radiation transmitter 4 shown further in FIG. 4 is designed in such a way that that it can be arranged on the movable element 3. This is the radiation transmitter 4 provided with an energy store 13 in the form of a rechargeable battery, which in turn with an energy converter 14, in the illustrated embodiment a solar cell. The radiation transmitter 4 shown in FIG. 4 is therefore to a certain extent self-sufficient in terms of energy, so that it is particularly suitable for use with in a conveyor system provided movable elements 3 is suitable.

In Fig. 5 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Zielsteuereinrichtung 1 gezeigt, die fur ein entlang einer Bewegungsbahn 2 bewegbares Element 3, hier ein frei verfahrbares Regalförderzeug, bestimmt ist. Die Zielsteuereinrichtung 1 weist auf dem bewegbaren Element 3 einen Strahlungssender 4 zur Abgabe einer die Anwesenheit des bewegbaren Elementes 3 indizierenden Informati d auf. Zur Aufnahme dieser Information des Strahlungssenders 4 sind mehrere Strahlungsempfi=anger 5 vorgesehen,, die entlang der Bewegungsbahn 2 des bewegbaren Elementes 3 angeordnet sind. Durch strichpunktierte Linien dargestelIt sind verschiedene Regalspalten der Regalforcieranlage, denen jeweils ein Strahlungsempfänger 5 zugeordnet ist. els Information wird im dargestellten Ausführungsbeispiel von dem Stra;lungssender 4 eine amplitudenmodulIerte Strahlung gesendet; denkbar wäre auch eine frequenzmodutierte Strahlung.In Fig. 5 is another embodiment of a target control device 1 shown for an element 3 movable along a movement path 2, here a freely movable storage and retrieval vehicle is intended. The target control device 1 has on the movable element 3 a radiation transmitter 4 for emitting a die Presence of the movable element 3 indicating information. To record This information from the radiation transmitter 4 is a plurality of radiation receivers 5 provided ,, which are arranged along the movement path 2 of the movable element 3 are. Different shelf columns are shown by dash-dotted lines Regalforcieranlage, each of which is assigned a radiation receiver 5. els In the exemplary embodiment shown, information is provided by the radiation transmitter 4 an amplitude-modulated radiation is sent; A frequency-modulated one would also be conceivable Radiation.

Die Strahlungsempfänger 5 entlang der Bewegungsbahn sind über eine gemeinsame Datenleitung 15 mit einem Prozeßrechner 16 verbunden. Von jedem der Strahlungsempfänger 5 wird bei Empfang der von dem Strahlungssender 4 gesendeten Strahlung ein für den jeweiligen Strahlungsempfänger 5 spezifisches Steuersignal an den Prozeßrechner 16 abgegeben. Von dem Prozeßrechner 16 ist über eine Steuerleitung 17 die Bewegung des bewegbaren Elementes 3 nach Maßgabe der empfangenen Steuersignale und eines vorprogrammierten Zieles steuerbar.The radiation receiver 5 along the movement path are about a common data line 15 connected to a process computer 16. From each of the radiation receivers 5, when the radiation sent by the radiation transmitter 4 is received, a for the respective radiation receiver 5 specific control signal to the process computer 16 submitted. The process computer 16 controls the movement via a control line 17 of the movable element 3 in accordance with the received control signals and one pre-programmed target controllable.

Durch den Strahlungssender 4 des bewegbaren Elementes 3 wird also nur eine Ja/Nein-Anwesenheitsinformation gegeben. Diese Information wird in dem jeweiligen Strahlungsempfänger 5 bezüglich des Ortes dieses Strahlungsempfängers 5 kodiert und an den Prozeßrechner 16 weitergegeben. Dieser Prozeßrechner 16 entnimmt aus dem von dem Strahlungsempfänger 5 kommenden spezifischen Steuersignal die Ist-Stellung des bewegbaren Elementes 3 und vergleicht sie mit der Soll-Stellung, nämlich dem vorprogrammierten Ziel. Je nach Ergebnis dieses Vergleiches wird dann von dem Prozeßrechner 16 eine entsprechende Steuerung des bewegbaren Elementes 3 vorgenommen, beispielsweise das bewegbare Element 3 angehalten, beschleunigt, abgebremst usw..By the radiation transmitter 4 of the movable element 3 is so only given yes / no presence information. This information is in the respective radiation receiver 5 with respect to the location of this radiation receiver 5 encoded and passed on to the process computer 16. This process computer 16 removes the actual position from the specific control signal coming from the radiation receiver 5 of the movable element 3 and compares it with the target position, namely the preprogrammed goal. Depending on the result of this comparison, the process computer 16 carried out a corresponding control of the movable element 3, for example the movable element 3 stopped, accelerated, decelerated, etc.

In Fig. 5 nicht erkennbar ist, daß alle Strahlungsempfanger 5 entlang der B çgJngsbahn 2 auf die von dem Strahlungssender 4 des auf dieser Bewegungsbahn 2 bewegbaren Elementes 3 gesendete Strahlung abgestimmt sind. Dazu ist die von dem Strahlungssender 4 gesendete Strahlung amplitudezmoduliert, wobei der Strahlungssender 4 zur Amplitudenmodulatlon einen frequenzstabilen Schwingquarz aufweist.In Fig. 5 it can not be seen that all radiation receivers 5 along the B çgJngsbahn 2 on that of the radiation transmitter 4 on this movement path 2 movable element 3 transmitted radiation are matched. Plus the one from that Radiation transmitter 4 amplitude-modulated radiation transmitted, the radiation transmitter 4 has a frequency-stable quartz oscillator for amplitude modulation.

Entsprechend der zuvor erläuterten Ausgestaltung des Strahlungssenders 4 ist, wie Fig. 6 zeigt, der Strahlungsempfänger 5 ebenfalls besonders ausgestaltet.Corresponding to the previously explained configuration of the radiation transmitter 4, as FIG. 6 shows, the radiation receiver 5 is also specially designed.

Dem Strahlungsempfänger 5 ist nämlich eine Trennstufe 18 zum Abtrennen des Modulationssignales vom Trägersignal sowie ein Zwischenverstärker 19 nachgeschaltet Dem Zwischenverstärker 19 ist eine Filterstufe 20 mit einem dem Schwingquarz des Strahlungssenders 4 entsprechenden Schwingquarz 21 nachgeschaltet. Der Filterstufe 20 ihrerseits ist dann ein Zwischenverstärker 22 nachgeschaltet, an den wiederum ein mehrstufiger Ausgangsverstärker 23 areeschlossen ist. Von dem Ausgangsverstärker 23 ist ein binär kodiertes Steuersignal abgebbar, wobei jede Stufe 24, 25, 26 usw. des Ausgangsverstärkers 23 eine Binärziffer darstellt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist zur Darstellung der Binärziffer "1" in der entsprechenden Stufe 24 bzw. 26 ein Verstärker 27 eingesetzt, während zur Darstellung der Binärziffer "O" in der Stufe 25 der entsprechende Verstärker einfach weggelassen worden ist.The radiation receiver 5 is namely a separation stage 18 for separation of the modulation signal from the carrier signal and an intermediate amplifier 19 are connected downstream The intermediate amplifier 19 is a filter stage 20 with a quartz crystal Radiation transmitter 4 corresponding quartz oscillator 21 connected downstream. The filter stage 20 in turn an intermediate amplifier 22 is then connected downstream, to which in turn a multi-stage output amplifier 23 is closed. From the output amplifier 23 a binary coded control signal can be emitted, with each stage 24, 25, 26 etc. of the output amplifier 23 represents a binary digit. In the illustrated embodiment is a to represent the binary number "1" in the corresponding stage 24 or 26 Amplifier 27 used while to represent the binary digit "O" in the stage 25 the corresponding amplifier has simply been omitted.

Bei der in Fig. 6 dargestellten Konstruktion übernimmt der eigentliche Strahlungsempfänger 5 lediglich die Ja/Nein-Aussage, während die Filterstufe 20 die Identifizierung des "richtigen" Strahlungssenders 4 übernimmt und, bei Identifizierung des "richtigen" Strahlungssenders 4, von dem Ausgangsverstärker 23 das diesem Strahlungsempfänger 5 entsprechende spezielle Steuersignal abgegeben wird. Im dargestellten Ausführungsbeispiel kann das spezielle Steuersignal binär mit der angegebenen Ziffer "101 ,.." dargestellt werden.In the construction shown in Fig. 6, the actual takes over Radiation receiver 5 only the yes / no statement, while the filter stage 20 the identification of the "correct" radiation transmitter 4 takes over and, upon identification of the "correct" radiation transmitter 4, of the output amplifier 23 that of this radiation receiver 5 corresponding special control signal is emitted. In the illustrated embodiment the special control signal can be represented in binary with the specified number "101, .." will.

Claims (21)

Patentanspruche: 1. Zielsteuereinrichtung für entlang einer Bewegungsbahn bewegbare Elemente, insbesondere bei Maschinen, in Förderanlagen od. dgl., mit mindestens einem Strahlungssender zur Abgabe einer Information, beispielsweise zur Darstellung einer Adresse in kodierter Form, und mindestens einem Strahlungsempfänger zur Aufnahme einer Information, beispielsweise zum Lesen einer in kodierter Form dargestellten Adresse, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß der Strahlungssender (4) und der Strahlungsempfänger (5> jeweils eine einen großen Offnungswinkel (α) umfassende Sendecharakteristik bzw. Empfangscharakteristik aufweisen. Claims: 1. Target control device for along a movement path movable elements, especially in machines, in conveyor systems or the like, with at least a radiation transmitter for delivering information, for example for representation an address in coded form, and at least one radiation receiver for recording an item of information, for example for reading an item represented in coded form Address that indicates that the radiation transmitter (4) and the radiation receiver (5> each has a large aperture angle (α) have comprehensive transmission characteristics or reception characteristics. 2. Zielsteuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Öffnungswinkel (α) zwischen 10° und 180°, vorzugsweise zwischen 10° und 120° liegt.2. Target control device according to claim 1, characterized in that that the opening angle (α) between 10 ° and 180 °, preferably between 10 ° and 120 °. 3. Zielsteuereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittenachse (8) des Öffnungswinkels (c<) des Strahlungssenders (4) und des Strahlungsempfängers (5) unter einem Winkel zur Längsachse (9) der Bewegungsbahn (2) des bewegbaren Elementes (3) verlaufen, der um den halben Õffnungswinkel (oc) kleiner ist als 900.3. Target control device according to claim 1 or 2, characterized in that that the central axis (8) of the opening angle (c <) of the radiation transmitter (4) and of the radiation receiver (5) at an angle to the longitudinal axis (9) of the movement path (2) of the movable element (3) extend by half the opening angle (oc) is less than 900. 4. Zielsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erreichung einer homogenen Sende- bzw. Empfangscharakteristik über einen großen öffnungswinkel (α) mehrere Strahlungssender (4) und/oder mehrere Strahlungsempfänger miteinander kombiniert, vorzugsweise in zwei übereinanderliegenden Reihen bogenförmig oder wie bei einem Insektenauge angeordnet sind.4. Target control device according to one of claims 1 to 3, characterized characterized in that to achieve a homogeneous transmission or reception characteristic Several radiation transmitters (4) and / or over a large opening angle (α) several radiation receivers combined with one another, preferably in two superposed Rows are arched or arranged like an insect's eye. 5. Zielsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die von dem Strahlungssender gesendete und von dem Strahlungsempfänger empfangene Strahlung im Infrarotbereich, vorzugsweise zwischen 0,8µ und 2,5µ, insbesondere bei ca. 1µ, liegt.5. Target control device according to one of claims 1 to 4, characterized characterized in that the transmitted from the radiation transmitter and from the radiation receiver received radiation in the infrared range, preferably between 0.8μ and 2.5μ, in particular at approx. 1µ. 6. Zielsteuereinrichtung nach einem der Anspruche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Darstellung einer Information, beispielsweise die Kodierung der Adresse, über eine Amplitudenmodulation der Strahlung erfolgt.6. target control device according to one of claims 1 to 5, characterized characterized in that the representation of information, for example the coding the address, via an amplitude modulation of the radiation. 7. Zielsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Darsteilung einer Information, beispielsweise die Kodierung der Adresse, über eine Frequenzmodulation der Strahlung erfolgt.7. target control device according to one of claims 1 to 5, characterized characterized in that the representation of information, for example the coding the address, via frequency modulation of the radiation. 8. Zielsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, diurch gekennzeichnet, daß mehrere unterschiedliche Strahlungssender und/oder Strahlungsempfanger vorgesehen sind.8. target control device according to one of claims 1 to 7, diurch characterized in that several different radiation transmitters and / or radiation receivers are provided. 9. Zielsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlungssender und/oder der Strahlungsemfnger auf unterschiedliche Strahlungen einstellbar ist 9. target control device according to one of claims 1 to 8, characterized characterized in that the radiation transmitter and / or the radiation receiver to different Radiations is adjustable 10. Zielsteuereinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß vom Strahlungssender automatisch eine Folge von unterschiedlichen Strahlungen abgegeben wird.10. Target control device according to claim 9, characterized in that that from the radiation transmitter automatically a sequence of different radiations is delivered. 11. Zielsteuereinrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlungsempfänger automatisch in Folge auf unterschiedliche Strahlungen abstimmbar ist.11. Target control device according to claim 9 or 10, characterized in that that the radiation receiver automatically reacts to different radiations is tunable. 12. Zielsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß dem Strahlungsempfänger (5) mindestens eine Filterstufe (10) nachgeschaltet ist.12. Target control device according to one of claims 1 to 11, characterized characterized in that the radiation receiver (5) has at least one filter stage (10) is downstream. 13. Zielsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlungssender (4) auf dem bewegaren Element (3) und der Strahlungsempfänger (5) am Rande der Bewegungsbahn (2) des bewegbaren Elementes (3) angeordnet ist.13. Target control device according to one of claims 1 to 12, characterized characterized in that the radiation transmitter (4) on the movable element (3) and the Radiation receiver (5) on the edge of the movement path (2) of the movable element (3) is arranged. 14. Zielsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlungssender (4) und/oder der Strahlungsempfänger mit einem Energiespeicher (13), vorzugsweise einem Akkumulator od. dgl., versehen ist. 14. Target control device according to one of claims 1 to 13, characterized characterized in that the radiation transmitter (4) and / or the radiation receiver with an energy store (13), preferably an accumulator or the like. Is provided. 15. Zielsteuereinrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlungssender (4) und/oder der Strahlungsempfänger einen mit dem Energiespeicher (13) verbundenen Energiewandler (14), vorzugsweise eine Solarzelle od. dgl., aufweist. 15. Target control device according to claim 14, characterized in that that the radiation transmitter (4) and / or the radiation receiver is connected to the energy store (13) connected energy converter (14), preferably a solar cell or the like. Has. 16. Zielsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet> daß der Strahlungssender (4) auf oder an dem bewegbaren Element (3) angeordnet ist und entlang der Bewegungsbahn {2) des bewegbaren Elementes (3) mehrere Strahlungsempfänger (5) angeordnet sind, daß der Strahlungssender (4) eine gleichbleibende Strahlung abgibt, daß alle Stra;llungsempfanger (5) entlang einer Bewegungsbahn (2) mit einem vorzugsweise einen Adressspeicher aufweisenden Prozeßrechner (16) od. dgl. verbunden sind, vorzugsweise über eine gemeinsame Datenleitung (15), daß von jedem der Strahlungsempfänger (5) bei Empfang der von dem Strahlungssender (4) gesendeten Strahlung ein SteuersignaI an den Prozeßrechner (16) abgegeben wird, vorzugsweise ein für jeden Strahlungsempfänger (5) spezifisches Steuersignal, und daß von dem Prozeßrechner (16) die Bewegung des bewegbaren Elementes (3) nach Maßgabe der empfangenen Steuersignale und eines im Prozeßrechner (16) vorprogrammierten Zieles gesteuert wird.16. Target control device according to one of claims 1 to 15, characterized characterized> that the radiation transmitter (4) on or on the movable element (3) is arranged and along the movement path {2) of the movable element (3) several radiation receivers (5) are arranged that the radiation transmitter (4) one constant radiation emits that all radiation receiver (5) along one Movement path (2) with a process computer preferably having an address memory (16) or the like are connected, preferably via a common data line (15), that of each of the radiation receivers (5) upon receipt of the radiation transmitter (4) a control signal is sent to the process computer (16) for the transmitted radiation, preferably a control signal specific to each radiation receiver (5), and that from the process computer (16) the movement of the movable element (3) in accordance with of the received control signals and one preprogrammed in the process computer (16) Target is controlled. 17. Zielsteuereinrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß alle Strahlungsempfänger (5) entlang einer Bewegungsbahn (2) auf die von dem Strahlungssender (4) des auf dieser Bewegungsbahn, (2) bewegbaren Elementes (3) gesendete Strahlung abgestimmt sind.17. Target control device according to claim 16, characterized in that that all radiation receiver (5) along a movement path (2) on the of the Radiation transmitter (4) of the element (3) which can be moved on this trajectory, (2) transmitted radiation are matched. 18. Zielsteuereinrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß die von dem Strahlungssender (4) gesendete Strahlung amplitudenmoduliert ist und der Strahlungssender (4) zur Amplitudenmodulation einen frequenzstabilen Schwingquarz od. dgl. aufweist.18. Target control device according to claim 16 or 17, characterized in that that the radiation sent by the radiation transmitter (4) is amplitude-modulated and the radiation transmitter (4) for amplitude modulation is a frequency-stable quartz oscillator or the like. 19. Zielsteuereinrichtung nach Anspruch 17 oder 1S, dadurch gekennzeichnet, daß die Strahlungsempfänger (5) jeweils eine Filterstufe (20) mit einem dem Schwingquarz des Strahlungssenders (4) entsprechenden Schwingquarz (21) aufweisen.19. Target control device according to claim 17 or 1S, characterized in that that the radiation receiver (5) each have a filter stage (20) with a quartz oscillator of the radiation transmitter (4) have corresponding quartz oscillator (21). 20. Zielsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß von jedem Strahlungsempfänger (5) ein binär kodiertes Steuersignal abgegeben wird und dazu jeder Strahlungsempfänger (5) einen mehrstufigen Ausgangsverstärker (23) aufweist.20. Target control device according to one of claims 16 to 19, characterized characterized in that a binary coded control signal from each radiation receiver (5) is emitted and each radiation receiver (5) has a multi-stage output amplifier (23). 21. Zielsteuereinrichtung nach einem der Ansprüche 16 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß ein mit den Strahlungsempfängern und dem Prozeßrechner verbundener Clockkreis vorgesehen ist und durch den Clockkreis z. B. der Adressspeicher des Prozeßrechners nach Abgabe eines Steuersignas von einem oder Strahlungsempfänger für eine bestimmte Zeitspanne voraktivierbar, anschließend für eine weitere bestimmte Zeitspanne aktivierbar und danach wieder deaktivierbar ist.21. Target control device according to one of claims 16 to 20, characterized characterized in that one connected to the radiation receivers and the process computer Clock circuit is provided and through the clock circuit z. B. the address memory of the Process computer after issuing a control signal from a radiation receiver can be preactivated for a specific period of time, then for a further specific period Time span can be activated and then deactivated again.
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