DE3220089C2

DE3220089C2 - Extraction device

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Publication number: DE3220089C2
Application number: DE19823220089
Authority: DE
Inventors: Wolf Dieter Ing.(grad.) 8034 Beilngries Hellmann; Horst Georg 8070 Ingolstadt Hetsch
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1982-05-28
Filing date: 1982-05-28
Publication date: 1985-07-25
Also published as: DE3220089A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Entnehmen eines Teils aus einer Arbeitsmaschine, mit einem einen Greifer aufweisenden Entnahmearm, der in mehreren Ebenen beweglich an einem Träger einer in die Arbeitsmaschine eingegliederten Betätigungsvorrichtung angebracht ist, und mit einem von einem im Arbeitstakt der Arbeitsmaschine hin- und herbeweglichen Maschinenelement aktivierbaren Zwangsantrieb für die Betätigungsvorrichtung. Solche Vorrichtungen bilden üblicherweise eine technisch aufwendige eigenständige Maschine, die auf der Arbeitsmaschine festgelegt werden muß und eine Vielzahl von Betätigungs- und Steuerorganen benötigt. Es wird deshalb eine solche Vorrichtung angestrebt, die trotz eines einfachen und aus wenigen Teilen bestehenden Aufbaus funktionssicher ist. Erreicht wird dies dadurch, daß der Zwangsantrieb ein druckmittelbetätigter Dreh-/Schiebemotor ist, der mit einem durch die Maschinen element-Bewegung zwangsweise betätigbaren Versorgungsmotor gekoppelt ist, und auch dadurch, daß der Träger an einem maschinenfesten Element der Arbeitsmaschine geführt und mit dem Zwangsantrieb über eine Gelenkwellenanordnung verbunden ist.The invention relates to a device for removing a part from a work machine, with a removal arm having a gripper, which is movably attached in several planes to a carrier of an actuating device integrated into the work machine, and with one of one that can be moved back and forth in the work cycle of the work machine Machine element activatable forced drive for the actuating device. Such devices usually form a technically complex, independent machine that must be fixed on the work machine and requires a large number of actuating and control elements. The aim is therefore a device that is functionally reliable despite a simple structure consisting of a few parts. This is achieved in that the positive drive is a pressure medium-operated rotary / sliding motor which is coupled to a supply motor that can be forcibly operated by the machine element movement, and also in that the carrier is guided on a machine-fixed element of the work machine and connected to the positive drive a propeller shaft assembly is connected.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art.The invention relates to a device of the type specified in the preamble of claim 1.

In der DE-OS 17 58 443 wird ein einfacher Ausstoßer für Angußteile einer Druckgießmaschine beschrieben, der mit seiner Spitze auf den Angußteil zielt und ihn in einer Stoßbewegung auswirft. Der Bewegungsantrieb für den Ausstoßer ist eine Scherenkonstruktion, die auf dem stationären Maschinenelement und dem beweglichen Maschinenelement verankert ist und die Relativbewegung zwischen diesen Elementen die Tauchbewegung des Ausstoßers umsetzt. Obwohl der Ausstoßer auch einen Sprühkopf tragen kann und Trenn- oder Gleitmittel in die Form einsprühen kann, vermag er keine andere Bewegung mit seinem Ende auszuführen, alsIn DE-OS 17 58 443 is a simple ejector described for sprue parts of a die casting machine, which aims with its tip at the sprue part and it in ejects a shock movement. The movement drive for the ejector is a scissor construction that is based on the stationary machine element and the movable machine element is anchored and the relative movement converts the immersion movement of the ejector between these elements. Although the ejector can also carry a spray head and can spray release agents or lubricants into the mold, it cannot do any to perform a different movement with its end than

b5 die ihm von der Scherenkonstruktion aufgezwungen sind. Diese Vorrichtung ist lediglich eine einfache Arbcitshilfc. b5 imposed on him by the scissor construction. This device is only a simple work aid.

Ferner ist eine Vorrichtung gemäfJ dem OberbegriffFurthermore, a device according to the preamble

des Anspruchs 1 aus der Druckschrift V 00I/B 4317 der Firma Colortrunic, 5090 Leverkusen, bekannt. Sie wird als komplette, säulenförmige Einheit auf dein beweglichen Maschinenclement montiert. In der Betätigungsvorrichtung ist der Träger des Entnahmearms auf einer s vertikalen Führung gelagert, wobei dem Entnahmearm am Träger eine Schwenkbeweglichkeit in zwei zueinander senkrechten Ebenen gegeben wird. Der Träger ist über eine Schubstange mit einem stationären Maschinenelement gekoppelt, so daß sich aus der Relativbewegung zwischen dem beweglichen Maschinenelement und dem festen Maschinenelement eine Auf- und Abschiebebewegung für den Träger und damit dem Entnahmearm ergibt In der Betätigungsvorrichtung angeordnete Betätigungszylinder sind für die Schwenkbewegungen des Entnahmearms verantwortlich, mit denen dieser jeweils ein Angußstück aus der Form herauszieht und dann zur Seite schwenkt, wo er es abwirft. Der Aufbau dieser bekannten Vorrichtung ist vielteilig und kompliziert. Sie benötigt verhältnismäßig viel Einbauraum. Eine saubere Führung der Entnahmearmbewegung ist schwierig.of claim 1 from the publication V 00I / B 4317 of Colortrunic, 5090 Leverkusen, known. she will as a complete, columnar unit on your mobile Machine clement mounted. In the actuator the carrier of the extraction arm is mounted on a vertical guide, with the extraction arm a pivoting mobility in two mutually perpendicular planes is given on the carrier. The carrier is coupled via a push rod to a stationary machine element, so that the relative movement an up and down movement between the movable machine element and the fixed machine element for the carrier and thus the removal arm results in arranged in the actuating device Actuating cylinders are responsible for the pivoting movements of the extraction arm with which this pulls a sprue piece out of the mold and then swings it to the side, where it drops it. Of the The construction of this known device consists of many parts and is complicated. It requires a relatively large amount of installation space. A clean guidance of the extraction arm movement is difficult.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die baulich einfacher, platzsparender und aus weniger Einzelteilen als die bekannte aufgebaut ist Sie soll sich einfach in eine Arbeitsmaschine eingliedern lassen und sich durch eine sauber geführte Bewegung des Entnahmearms auszeichnen.The invention is based on the object of a device of the type mentioned to create the structurally simpler, space-saving and from fewer individual parts It should be easy to integrate into a work machine and are characterized by a neatly guided movement of the extraction arm.

Die gestellte Aufgabe wird erfindungsgemäiS durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöstThe task set is accomplished according to the invention the features specified in the characterizing part of claim 1 solved

Es besteht hier keine mechanische Zwangsverbindung zwischen dem beweglichen Maschinenelement und der Betätigungsvorrichtung für den Träger, sondern die Relativbewegung des Maschinenelementes wird dazu benutzt, einen Antriebsimpuls zu erzeugen, mit dem der Zwangsantrieb eine gewünschte Bewegung ausführt, die dann über die Gelenkwellenanordnung an den Träger überragen wird. Die Betätigungsvorrichtung gestaltet sich deshalb baulich wesentlich einfacher. Insgesamt sind auch weniger Einzelteile und Betätigungsorgane oder Glieder für den Entnahmearm erforderlich. Der Träger wird unmittelbar an einem maschinenfesten Element geführt und abgestützt, dem damit eine zusatzliehe Aufgabe zufällt Der notwendige Platz für die Unterbringung der einzelnen Komponenten der Vorrichtung ist gering. Der Versorgungsmotor kann vom Zwangsantrieb entfernt angebracht sein, da zwischen diesen beiden Komponer.Jsn nur eine druckmittelübertragende Verbindung erforderlich ist. Die Gelenkwellenanordnung zwischen dem Zwangsantrieb und dem Träger bringt uueh hier den Vorteil, daß die einzelnen Komponenten dort angebracht werden können, wo sie am zweckmäßigsten sind. Trotzdem gestattet es die Gelenkwelle. Bewegungen in zwei Ebenen aü den Träger zu übertragen, der sie unmittelbar an den Entnahmea>TTi weilergibt, wobei als zusätzlicher Vorteil eine saubere und stabile Führung des Entnahmearms erreich ι wird. m>There is no positive mechanical connection between the moving machine element and the actuating device for the carrier, but the relative movement of the machine element is to this used to generate a drive pulse with which the forced drive executes a desired movement, which will then protrude over the cardan shaft arrangement on the carrier. The actuator is therefore structurally much simpler. Overall, fewer individual parts and actuators or members are required for the extraction arm. The carrier is guided and supported directly on an element that is fixed to the machine and thus an additional element Task is assigned The space required for accommodation of the individual components of the device is low. The supply motor can from Forced drive must be attached remotely, since there is only one pressure medium transferring between these two components Connection is required. The cardan shaft arrangement between the positive drive and brings the wearer uueh the advantage that the individual components can be attached there, where they are most useful. Still allowed it is the cardan shaft. To transfer movements in two planes to the wearer, who then directly to the Withdrawal a> TTi because there is an additional benefit a clean and stable guidance of the extraction arm is achieved. m>

Eine zweckmäßige und sieh in der Praxis besonders auszeichnende Alisführungsform gehl aus Anspruch 2 hervor. Dieser hydraulische Arbeitszylinder als Versorgungsmotor erzeugt aus den ohnedies anfallenden, maschincntakiabhän]iü»en Relativbewegungen des Ma- (,*> schinenclcnicntcs die Antriebsimpulse, die der Zwangsantriebdann /.um Bewegendes Entnahmearms braucht. Es ist keine eigene Energieversorgung oder komplizierte Steuerung von Bewegungsvorgängen erforderlich. Die zum Betätigen des lintnuhmearms erforderliche Energie steh*, immer dann zur Verfügung, wenn sie gebraucht wird.An expedient and, in practice, particularly distinctive form of Alis guide gehl from claim 2 emerged. This hydraulic working cylinder as a supply motor generates from the machine dependents that arise anyway Relative movements of the Ma- (, *> Schinenclcnicntcs the drive pulses that the forced drive then /. to move the extraction arm. No separate energy supply or complicated control of movement processes is required. The energy required to operate the lintner arm is always available when it is needed will.

Zweckmäßig ist weiterhin, wenn gemäß Anspruch 3 vorgegangen wird, daß von der Relativbewegung des Dreh-ZSchiebemotors eine weitere beim Arbeiten des Entnahmeanns nutzbare Bewegung entsteht Bereits ein kurzer Bewegungsweg in die eine oder andere Richtung reicht zur vollständigen Kraftübertragung in entsprechender Richtung aus, so daß hier eine indirekte Zwangssteuerung gegeben istIt is also useful if the procedure according to claim 3 is that of the relative movement of the Rotary-Z-sliding motor another movement that can be used when working with the removal inlet is already emerging a short movement in one direction or the other is sufficient for complete power transmission Direction out, so that an indirect priority control is given here

Um für den Entnahmeann bzw. den Träger eine zusätzliche Bewegung ableiten zu können, mit der er beispielsweise das zu entnehmende Angußteil zunächst geradlinig aus der Form herauszieht, ist auch eine Ausführungsform vorteilhaft wie sie aus Anspruch 4 hervorgeht Dieser Teil des Dreh-ZSchiebemotors kann dann synchron mit dem anderen und dem vom Versorgungsmotor betriebenen Teil angesteuert werden. Dies wäre auch unabhängig davon denkbar. Deckbar ist ferner, daß die Antriebsimpuise des Versorganrsmotors für beide Teile des Dreh-ZSchiebemotors eingesetzt werden. Dazu ist es nur erforderlich, die Leistung des Versorgungsmotors entsprechend groß auszulegen. Wenn die Vorri htung in einer Spritzgußmaschine verwendet wird, ist die zum Betätigen des Versorgungsmotors erforderliche Kraft bzw. Arbeit bei den großen Betätigungskräften der Maschinenelemente vernachlässigbar klein.In order to be able to derive an additional movement for the withdrawal device or the carrier, with which it can, for example the sprue part to be removed first pulls out of the mold in a straight line is also an embodiment advantageous as it emerges from claim 4 This part of the rotary ZSchiebemotors can then controlled synchronously with the other part and the part operated by the supply motor. This would be also conceivable independently of this. It is also possible to cover, that the drive impuise of the Versorganrsmotors for both parts of the rotary Z-slide motor can be used. For this it is only necessary to use the power of the supply motor to be designed accordingly large. When used in an injection molding machine is required to operate the supply motor Force or work negligible with the large actuation forces of the machine elements small.

Ein weiterer, wichtiger Gedanke geht aus Anspruch 5 hervor. Ein derartiger Dreh-ZSchiebemotor kommt mit geringen Gehäuseabmessungen aus und arbeitet als Stellmotor außerordentlich zuverlässig und exakt Hierbei ist jede Zeitverzögerung zwischen Dreh- und Schiebetätigkeit möglich. Die Bewegungen der Welle vom Stellmotor werden über die Gelenkwellenanordnung exakt an den Träger weitergegeben. Dabei ist es zweckmäßig, wenn auch die Merkmale von Anspruch 6 realisiert sind, da diese Merkmale zu einem vollautomatischen Arbeitsablauf in der Vorrichtung beitragen. Die Endschalter können wahlweise als Initiatoren einer Folgesteuerung eingesetzt sein oder auch die Druckmittelversorgung vom Versorgungsmotor zum Zwangsantrieb hin beeinflussen.Another important idea emerges from claim 5. Such a rotary Z-sliding motor comes with small housing dimensions and works as a servomotor extremely reliably and precisely any time delay between turning and pushing is possible. The movements of the wave from Servomotors are precisely passed on to the carrier via the cardan shaft arrangement. It is useful to even if the features of claim 6 are implemented, since these features become a fully automatic Contribute workflow in the device. The limit switches can optionally be used as initiators of a sequence control be used or the pressure medium supply from the supply motor to the positive drive influence.

Ein weiterer, wichtiger Gedanke geht aus Anspruch 7 hervor. Diese Ausbildung gewährleistet daß auch feinste Drehbewegungen der Welle des Dreh-ZSchiebemotors an den Träger unverändert weitergegeben werden, wie auch Schiebebewegungen, und daß sich bei festgelegtem Dreh-/Schiebtmotor die relative Lage des Trägers durch einfache Veränderung der wirksamen Länge und der Winkelstellung der Gelenkwelle beliebig einsicücii iä3t. Another important idea emerges from claim 7. This training ensures that even the finest rotary movements of the shaft of the rotary Z-sliding motor are passed on unchanged to the carrier, as well as sliding movements, and that with a fixed rotary / sliding motor, the relative position of the carrier can be changed as desired by simply changing the effective length and the angular position of the cardan shaft a sicücii iä3t.

Eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung gent aus Anspruch 8 hervor. Im Vergleich zu dem säulenartigcn Aufbau, der beim Stand der Technik erforderlich ist. ist diese Lagermanschette ein einfaches, preiswertes und raumsparendes Bauteil, das leicht zu montieren ist und das trotzdem für eine einwandfreie Führung der Welle des Treibriuels verantwortlich sein kann. Günstig ist dabei auch, daß der stationäre Holm der Maschine zum Abstützen der Lagermanschette nutzbar ist.Another embodiment of the device according to the invention emerges from claim 8. In comparison to the columnar structure required in the prior art. this bearing sleeve is a simple, inexpensive and space-saving component that is easy to assemble and still flawless Guiding the shaft of the drive belt can be responsible. It is also beneficial that the stationary The spar of the machine can be used to support the bearing sleeve.

Eine weitere, besonders wichtige Ausführungsform der Erfindung geht aus Anspruch 9 hervor. Auch der Träger des Entnahmearms wird auf diese Weise auf dem stationären Holm sauber geführt, ohne daß dazu zusatz-Another, particularly important embodiment of the invention emerges from claim 9. Also the In this way, the carrier of the extraction arm is neatly guided on the stationary handle without additional

liehe Teile erforderlich wären. Da er die Form eines offenen Kreisringsegmentes hat. läßt er sich ohne Demontage der Maschine von außen auf den Holm aufsetzen, von dem aus der günstigste Zugriff zum Formhohlraum besteht. Besonders wichtig ist dabei, daß der Träger keine zusätzlichen Lagesicheriings- oder Haltemittel braucht, da er über das Treibritzcl, das seinerseits in der Lagermanschette abgestützt ist. gehalten und gleichzeitig angetrieben wird.borrowed parts would be required. Since he's the shape of a has open annulus segment. it can be placed on the handlebar from the outside without dismantling the machine, from which there is the most favorable access to the mold cavity. It is particularly important that the carrier no additional position securing or holding means needs, since it is supported by the Treibritzcl, which in turn is supported in the bearing sleeve. held and is driven at the same time.

Dazu ist es zweckmäßig, wenn die Merkmale von Anspruch 10 gegeben sind, daß sich auf diese Art und Weise eine einwandfreie Drehbewegungsübertragung zwischen dem Antriebsritzel und dem Träger und eine saubere Schiebebewegungsübertragung zwischen den beiden Teilen ergibt. Die Ausführung kann mit den Baumaßnahmen sehr platzsparend gehalten werden.For this purpose, it is useful if the features of claim 10 are given that on this type and Way a proper rotary motion transmission between the drive pinion and the carrier and a results in clean transfer of sliding motion between the two parts. The execution can with the construction work be kept very space-saving.

Ein weiterer, vorteilhafter Gedanke der Erfindung ist aus Anspruch 11 entnehmbar. Mit der Inlcgricrung des Befestigungsflansches in dem Träger entfallen zusätzliche Teile und es entsteht eine außergewöhnliche unmittelbare Bewegungsübertragung zwischen der Gelenkwellenanordnung, dem Träger und dem Entnahmearm. Es liegt auf der Hand, daß der Träger sich nur über ein Bogenmaß zu erstrecken braucht, da es dem Schwenkwir.kel des Entnahmearms gleich ist. Die jeweils gewünschte Stellung des Entnahmearms in bezug auf den Träger läßt sich durch einfaches Versetzen des Entnahmearms entlang dem Befestigungsflansch des Trägers vornehmen.Another advantageous idea of the invention can be found in claim 11. With the inclusion of the Mounting flange in the carrier eliminates additional parts and creates an extraordinary immediate Transmission of motion between the propeller shaft assembly, the carrier and the extraction arm. It is obvious that the carrier only needs to extend over a radian measure, since it is the Schwenkwir.kel of the extraction arm is the same. The desired position of the extraction arm in relation to the The carrier can be moved by simply moving the removal arm along the mounting flange of the carrier make.

Eine weitere, zweckmäßige Ausführungsform der Erfindung geht ferner aus Anspruch 12 hervor. Bei dieser Ausbildung werden die Antriebsimpulse des Versorgungsmotors für den Zwangsantrieb verstärkt und für einen präzisen Bewegungsablauf reguliert.Another useful embodiment of the invention also emerges from claim 12. In this training, the drive pulses of the supply motor Reinforced for the forced drive and regulated for a precise sequence of movements.

Ein weiteres, günstiges Merkmal der Erfindung geht aus Anspruch 13 hervor. Hierdurch lassen sich von dem Zwangsantrieb auch höhere Beiäligungskräiic ableiten, die sich durch die jeweilige Einstellung des Druckbegrenzungsventils variieren lassen und dadurch eine bessere Steuerung trotz des platzsparenden und mit weniger Teilen erstellten Aufbaus erreichen. Günstig ist es dabei auch, daß in der Rückströmrichtung kein Strömungswiderstand vorliegt, so daß der Zwangsantrieb keine Gegenkräfte zum Versorgungsmotor hin zu überwinden hatAnother advantageous feature of the invention emerges from claim 13. This allows the Forced drive also derive higher coercion forces, which can be varied by the respective setting of the pressure relief valve and thus a better one Achieve control despite the space-saving structure made with fewer parts. It is cheap also that there is no flow resistance in the return flow direction, so that the forced drive does not have to overcome any opposing forces to the supply motor

Ein praktisch wartungsfreies Arbeiten der Vorrichtung läßt sich weiterhin auch gemäß Anspruch 14 erzielen, da die geschlossenen Hydraulikkreise selbsttätig jeweils dafür sorgen, daß der Zwangsantrieb mit in der wirksamen Kraft frei wählbaren Betriebsimpulsen beaufschlagt wird.A practically maintenance-free operation of the device can also be achieved according to claim 14, since the closed hydraulic circuits automatically ensure that the positive drive is included in the effective force freely selectable operating pulses is applied.

Ein zusätzlicher Sicherheitsfaktor in der Funktion ist bei dieser einfachen und platzsparenden Ausführung notwendig und läßt sich schließlich gemäß Anspruch 15 erreichen, da bei einem Blockieren der mechanischen Komponenten der Vorrichtung die Hydraulik selbständig Beschädigungen vermeidet, denn sie schließt auf besonderem Gegendruck die Verbindungsleitungen kurz, wodurch auch die hydraulischen Elemente der Vorrichtung gegen eine Oberbeiastung und ggfs. Beschädigung geschützt sind. Deshalb kann die Ausführung ohne weiteres in der sparsamen Ausführung erstellt werden. Nachstehend werden anhand der Zeichnung Ausführungsformen der Erfindung erläutert. Es zeigtAn additional safety factor in the function is with this simple and space-saving design necessary and can finally be achieved according to claim 15, since a blocking of the mechanical Components of the device, the hydraulic system automatically avoids damage, because it closes on special Counterpressure shortens the connecting lines, which also affects the hydraulic elements of the device are protected against overburden and possibly damage. Therefore, the execution can easily be created in economical execution. Embodiments are described below with reference to the drawing the invention explained. It shows

F i g. i eine schematische Seitenansicht eines Teiis einer mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestatteten Arbeitsmaschine, z. B. einer Spritzgußmaschine; F i g. i is a schematic side view of part of a equipped with a device according to the invention work machine, for. B. an injection molding machine;

F i g. 2 ein Blockschaltbild, das den llydraiilikkn-is schema lisch wiedergibt;F i g. 2 is a block diagram showing the llydraiilikkn-is schematically reproduces;

F i g. J einen Schnitt in der Ebene lll-lll von f" i g. I:
F i g. 4 einen Schnitt in der Ebene IV-IV von Fig. I undF i g. J a section in the plane III-III from f "i g. I:
F i g. 4 shows a section in the plane IV-IV of FIGS

F i g. 5 einen Ausschnitt aus einer schcmntischcn Ansicht, ähnlich der von Fig. I eines anderen Ausführungsbeispiels. F i g. 5 a section from a table view, similar to that of Fig. I of another embodiment.

In Fig. I ist eine Entnahmevorrichtung 1 für die Angußteile 9 einer allgemein mit 2 bezeichneten Spritzgußmaschine erkennbar, die stationäre Führungsholme 3 aufweist, auf denen ein bewegliches Maschinenelement 4 und ein stationäres Maschinenelement 5 angeordnet sind. Die Maschinenelemente 4 und 5 tragen Formenhälflcn 6 und 7, die über einen Spritzkopf 8 beschickt werden, um Angußteile 9 zu bilden. Jeder auf diese Weise hergestellte AngtiDlcil 9 muß mittels der Vorrichtung 1 aus der Maschine entnommen und abgelegt werden.In Fig. I is a removal device 1 for the sprue parts 9 of an injection molding machine generally designated 2 can be seen, the stationary guide bars 3, on which a movable machine element 4 and a stationary machine element 5 are arranged are. The machine elements 4 and 5 carry mold halves 6 and 7, which are fed via an extrusion head 8 in order to form sprue parts 9. Everyone on AngtiDlcil 9 produced in this way must by means of the Device 1 can be removed from the machine and stored.

Die Entnahmevorrichtung 1 besteht aus einem Versorgungsmotor 10. der mit einem Zwangsantrieb 11 in druckmittclübcrtragcnder Verbindung steht. Der Zwangsantrieb 11 ist über eine Gclenkwellenanordnung 12 mit einer Betätigungsvorrichtung 13 gekoppelt, welehe einen Entnahmearm 14 verschwenkt und verschiebt. Der Versorgungsmotor 10 ist ein hydraulischer Arbeitszylinder 15, der am beweglichen Maschinenelement 4 mit einem Lager 16 abgestützt ist und einen doppelt wirkenden Kolben 17 enthält, der über eine Kolbenstange 18 an einem stationären Widerlager 19 abgestützt ist Die Arbeitsräume beiderseits des Kolbens 17 stehen über Verbindungsleitungen 20 und 21 mit dem Zwangsantrieb 11 in Verbindung.
Der Zwangsantrieb 11, als DrehVSchiebemotor 22 ausgebildet, ist am beweglichen Maschinenelement 4 gelagert und enthält — nicht dargestellt — einen ersten hydraulischen Tcii zum Erzeugen einer Drehbewegung und einen zweiten pneumatischen Teil zum Erzeugen einer Schiebebewegung für eine Betätigiingswellc 24, die im Dreh-ZSchiebemotor 22 verschiebbar und verdrehbar gelagert ist Der pneumatische Teil des Dreh-/Schiebemotors 22 wird von selbständigen Pneumatikleitungen 23 versorgt.
Auf der Welle 24 ist beispielsweise ein Steuernocken 25 befestigt, der mit einem stationären Endschalter 26 zusammenarbeitet, während das freie Ende der Welle 24 einen weiteren, stationären Endschalter 27 beeinflußt Die Endschalter 26,27 können entweder zum Beeinflussen der Druckmittelbeaufschlagung vom Versorgungsmotor 10 her dienen, oder auch Elemente einer Fo!; ;-steuerung sein, die die Beaufschlagung der Leitungen 23 oder auch eines zusätzlichen Antriebs für den Entnahmearm 14 steuern.
Die Wells 24 ist über ein vorzugsweise homokinetisch ausgebildetes Gelenk 28 mit einem ersten Teil 29 einer Gelenkwelle 12 verbunden, deren zweiter Teil 30 über ein entsprechendes Gelenk 32 mit einer Welle 33 gekoppelt ist Eine zwischen den Teilen 29 und 30 vorgesehene Befestigung 31 gestattet eine Längenverstellung der Gelenkwellenanordnung. Die Welle 33 ist in einer Lagermanschette 34 verschieb- und verdrehbar abgestützt die wiederum auf einem der Holme 3 festgelegt ist Auf der Welle 33 sitzt ein Antriebsritzel 35, das mit einem Träger 36 von kreissegmeniartiger Form (siehe Fig. 4) derart in Eingriff steht daß es auf den Träger 36 eine Dreh- und Verschiebebewegung übertragen kann und ihn zudem an dem Holm 3 iagesichert
Am Träger 36 ist der Entnahmearm 14 festgelegt, derThe removal device 1 consists of a supply motor 10, which is connected to a positive drive 11 in a pressure transferring connection. The positive drive 11 is coupled via a universal joint shaft arrangement 12 to an actuating device 13, which pivots and displaces a removal arm 14. The supply motor 10 is a hydraulic working cylinder 15 which is supported on the movable machine element 4 with a bearing 16 and contains a double-acting piston 17 which is supported via a piston rod 18 on a stationary abutment 19.The working spaces on both sides of the piston 17 are via connecting lines 20 and 21 with the positive drive 11 in connection.
The positive drive 11, designed as a rotary / sliding motor 22, is mounted on the movable machine element 4 and contains - not shown - a first hydraulic Tcii for generating a rotary movement and a second pneumatic part for generating a sliding movement for an actuating shaft 24, which can be displaced in the rotary Z-sliding motor 22 The pneumatic part of the rotary / sliding motor 22 is supplied by independent pneumatic lines 23.
On the shaft 24, for example, a control cam 25 is attached, which works together with a stationary limit switch 26, while the free end of the shaft 24 influences a further, stationary limit switch 27. The limit switches 26, 27 can either be used to influence the pressure medium from the supply motor 10, or elements of a Fo !; ; -controls that control the application of the lines 23 or an additional drive for the extraction arm 14.
The wells 24 is connected via a preferably homokinetic joint 28 to a first part 29 of a cardan shaft 12, the second part 30 of which is coupled to a shaft 33 via a corresponding joint 32. A fastening 31 provided between the parts 29 and 30 allows the length to be adjusted Cardan shaft arrangement. The shaft 33 is slidably and rotatably supported in a bearing sleeve 34, which in turn is fixed on one of the spars 3. On the shaft 33 sits a drive pinion 35 which engages with a carrier 36 of circular segment shape (see FIG. 4) in such a way that it can transmit a rotating and sliding movement to the carrier 36 and also secures it to the spar 3
The removal arm 14 is set on the carrier 36, which

am freien Ende einen zusätzlichen Dreh'/Schiebemotor 38 trägt, der aus Leitungen 39 beaufschlagbar ist, um einen Vorschubteil 40 mit einem Greifer 41 aus- und einzufahren und zu verdrehen.an additional rotary / sliding motor at the free end 38 carries, which can be acted upon from lines 39 to a feed part 40 with a gripper 41 and retract and twist.

Über das Ritzel 35 wird dem Träger 36 sowohl eine Verschiebebewegung in Richtung des Doppelpfeiles 43 als auch eine Verdreh bewegung nach beiden Drehrichtungen mi Richtung eines Doppelpfeiles 42 aufgezwungen. Zusätzlich zu diesen beiden Bewegungen wird über den Dreh-/Schiebemotor 38 dem Greifer 41 eine Beweglichkeit in Richtung eines Doppelpfeiles 44 und eines Doppelpfeiles 45 verliehen. Diese vorbeschriebenen Bewegungen dienen zum Entnehmen des Angußteiles 9 aus der Formhälfte 7 zum Überbringen des Angußteiles 9 zu einer außerhalb der Maschine angeordneten Abführvorrichtung oder Ablagevorrichtung (nicht dargestellt).Via the pinion 35, the carrier 36 is given a sliding movement in the direction of the double arrow 43 as well as a twisting movement in both directions of rotation mi direction of a double arrow 42 forced. In addition to these two movements is about the rotary / sliding motor 38 gave the gripper 41 a mobility in the direction of a double arrow 44 and a double arrow 45. These previously described Movements are used to remove the sprue part 9 from the mold half 7 for transferring the sprue part 9 to a removal device or storage device (not shown) arranged outside the machine.

Das bewegliche Maschinenelement 4 ist in Richtung eines Doppelpfeiles 46 hin- und herverschiebiieh.The movable machine element 4 can be pushed back and forth in the direction of a double arrow 46.

F i g. 2 zeigt als Blockschaltbild die in F i g. I nur schematisch angedeutete Verbindung zwischen dem Versorgungsmotor 10 und dem Zwangsantrieb 11 bzw. dessen für die Drehbewegung der Welle 24 verantwortlichen hydraulischen Teil, in jede Verbindungsleitung 20,21 ist eine Ventilanordnung 47 eingeschaltet, die aus einem Druckbegrenzungsventil 49 mit einstellbarer Drossel und einem parallel geschalteten Rückschlagventil 48 besteht, welches in Strömungsrichtung zum Dreh-/Schiebemotur 22 des Zwangsantriebes 11 sperrt und in der Gegenrichtung eine ungedrosselte Umgehung des Druckoegrenzungsventils 49 bildet. Zwischen jedem Arbeitsraum des Arbeitszylinders J5 und der VentiSein· richtung 47 ist in jeder Verbindungsleitung 20,21 ferner ein Druckspeicher 50 angeschlossen, der beispielsweise pneumatisch auf einen Arbeitsdruck vorspannbar ist. Mit einem Manometer 51 kann der jeweils eingestellte Druck abgelesen werden, wobei bs: 52 ein Nachfüllen des Druckspeichers 50 möglich ist. Zwischen jedem Druckspeicher und der Verbindungsleitung 20 bzw. 21 ist eine Ventileinrichtung 53 vorgesehen, die aus zueinander parallel geschalteten Druckbegrenzungsventilen 55 mit einstellbarer Drossel, einem Rückschlagventil 54, das in Strömungsrichtung vom Druckspeicher 50 zur Verbindungsleitung 20 bzw. 21 offen ist, und einem Sicherheitsüberströmventil 56 besteht. Mit den Ventileinrichtungen 49 und 53 läßt sich ein bestimmter Systemdruck in jeder Verbindungsleitung 20,21 einstellen und auch eine vorbestimmte Druckvorspannung aufrecht erhalten, so daß der hydraulische Zwangsantrieb für den Dreh-/Schiebemotor 22 stets mit einem bestimmten Systemdruck beaufschlagt wird, und zwar in Abhängigkeit davon, in welche Richtung der Kolben 17 im Zylinder 15 verschoben wird. Der Zwangsantrieb 11 erhält jeweils einen Bewegungsimpuls in einer Strömungsrichtung, während das Druckmittel in der entgegengesetzten Strömungsrichtung im wesentlichen gedrosselt in den anderen Arbeitsraum des Arbehszylinders 15 zurückströmtF i g. 2 shows as a block diagram the in FIG. I only schematically indicated connection between the supply motor 10 and the positive drive 11 or its for the rotary movement of the shaft 24 responsible hydraulic part, in each connecting line 20,21 a valve arrangement 47 switched on, consisting of a pressure relief valve 49 with an adjustable throttle and a parallel check valve 48, which blocks in the flow direction to the rotary / sliding motor 22 of the positive drive 11 and in the In the opposite direction, an unthrottled bypass of the pressure limiting valve 49 forms. Between everyone Working space of the working cylinder J5 and the VentiSein direction 47 is further in each connecting line 20,21 a pressure accumulator 50 is connected which, for example, can be pneumatically preloaded to a working pressure. The pressure set in each case can be read off with a manometer 51, with bs: 52 refilling of the pressure accumulator 50 is possible. Between each pressure accumulator and the connecting line 20 and 21, respectively a valve device 53 is provided, which consists of pressure relief valves connected in parallel to one another 55 with adjustable throttle, a check valve 54, which in the direction of flow from the pressure accumulator 50 to Connection line 20 or 21 is open, and a safety overflow valve 56 exists. With the valve devices 49 and 53, a certain system pressure can be set in each connecting line 20, 21 and also maintain a predetermined pressure bias, so that the hydraulic positive drive for the Rotary / sliding motor 22 is always acted upon with a certain system pressure, specifically as a function of the direction in which the piston 17 is displaced in the cylinder 15. The forced drive 11 receives each a movement impulse in one flow direction, while the pressure medium in the opposite Flow direction essentially throttled flows back into the other working space of the Arbehszylinders 15

Zwischen den Verbindungsleitungen 20 und 21 kann ferner eine Kurzschlußeinrichtung 67 vorgesehen sein, die z. B. bei einem Blockieren der mechanischen Komponenten und damit einem Festgehen des Hydraulikteils im Dreh-ZSchiebemotor 22 eine Druckmittelverbindung zwischen den beiden Verbindungsleitungen 20, 21 herstellt, so daß zwar asr Kolben ί? noch beweglich ist, gleichzeitig aber der Dreh'/Schiebemotor 22 stehenbleibt.A short-circuit device 67 can also be provided between the connecting lines 20 and 21, which z. B. in the event of a blockage of the mechanical components and thus a seizure of the hydraulic part in the rotary ZSchiebemotor 22 a pressure medium connection between the two connecting lines 20, 21 so that although asr piston ί? is still movable, but at the same time the rotary / sliding motor 22 stops.

Fig.3 zeigt, daß die Lagermanschette 34 auf demFig.3 shows that the bearing sleeve 34 on the

Holm 3 aus zwei Teilen 57 und 58 besteht, die mit Befestigungselementen 61 gegeneinandergezogen sind, bis die Lagermanschette 34 fest auf den Holm 3 sitzt. Die Lagermanschette 34 besitzt einen Fortsatz 60, der eine Lagerung59 aufnimmt, in der die Welle33(Fig. 1) verdrehbar und verschiebbar geführt wird. Durch eine Verschiebung und/oder Verdrehung der Lagermanschette 34 auf dem Holm 3 zusammen mit einer Längenveränderung der Gelenkwellenanordnung 12 läßt sich die je-Holm 3 consists of two parts 57 and 58, which are pulled against each other with fasteners 61 until the bearing sleeve 34 is firmly seated on the spar 3. The bearing sleeve 34 has an extension 60, the one Storage59 receives, in which the shaft33 (Fig. 1) is rotatably and displaceably guided. By shifting and / or twisting the bearing sleeve 34 on the spar 3 together with a change in length of the cardan shaft arrangement 12 can weils optimale Lage des Trägers 36 auf dem Holm 3 einstellen.Weil set the optimal position of the carrier 36 on the spar 3.

F i g. 4 zeigt im Detail und in einem Schnitt den Aufbau des Trägers 36. Dieser hat die Form eines Kreisringsegmentes mit einem Bogenmaß von 180° und be-F i g. 4 shows in detail and in a section the structure of the carrier 36. This has the shape of a circular ring segment with a radian dimension of 180 ° and sitzt eine in Umfangsrichtung verlaufende Nut 63, deren Nutgrund von einer Verzahnung 65 gebildet wird, die in Eingriff mit einer Verzahnung 62 des Antriebsritzels 35 auf der Welle 33 steht. Wie F i g. 1 andeutet, ist die Nutsits a groove 63 running in the circumferential direction, the groove bottom of which is formed by a toothing 65, which in Engagement with a toothing 62 of the drive pinion 35 on the shaft 33 is. Like F i g. 1 indicates is the groove 63 SU breit, wie auch uäS AniricbsritZc! 35, SO däu Sich63 SU wide, as well as uäS aniricbsritZc! 35, SO you can

Μ nicht nur eine Drehverbindung zwischen dem Träger 36 und dem Antriebsritzel 35 ergibt, sondern dieses auch seine von der Gelenkwellenanordnung 12 übertragenen Schiebebewegungen praktisch spielfrei auf den Träger 36 überträgt. An der der Lagermanschette 34 abgeΜ not just a rotary connection between the carrier 36 and the drive pinion 35 results, but also its transmitted from the propeller shaft assembly 12 Transferring sliding movements to the carrier 36 with practically no play. At that of the bearing sleeve 34 wandten Seite wird die Nut 63 von einem Befestigungs flansch 64 begrenzt, der in Umfangsrichtung verlaufende, wahlweise Befestigungsstellen 66 für den Entnahmearm 14 besitzt.turned side is the groove 63 by a fastening Limited flange 64, which optionally has fastening points 66 for the removal arm 14 running in the circumferential direction.

Bei der Ausführungsform von F i g. 5 ist der Zwangs-In the embodiment of FIG. 5 is the compulsory

antrieb 11 mit dem Dreh/Schiebemotor 22 auf einer Befestigungskonsole 67 gelagert, die ihrerseits am beweglichen Maschinenelement 4 festgelegt ist. Die Welle 24' ist länger ausgebildet als die Welle 24 in F i g. 1 und durchsetzt eine Führung 68 am beweglichen Maschidrive 11 with the rotary / sliding motor 22 on one Mounted mounting bracket 67, which in turn is fixed on the movable machine element 4. The wave 24 'is made longer than the shaft 24 in FIG. 1 and passes through a guide 68 on the movable machine nenelement 4, ehe sie über das Gelenk 28 mit der Ge lenkwellenanordnung 12 gekoppelt ist. Am freien Ende der WsUe 24' sind auch hie*¹ wieder Steuernocken 25 angedeutet. Bei dieser Ausführungsform ergibt sich eine bessere Führung für die Welle 24' und die Möglichkeit,nenelement 4 before it is coupled to the joint shaft assembly 12 via the joint 28. At the free end of the TBC 24 also here * ¹ again cams 25 are indicated '. In this embodiment, there is better guidance for the shaft 24 'and the possibility of mit dieser eine Schiebebewegung größeren Ausmaßes zu übertragen.with this to transmit a sliding movement of a larger extent.

Denkbar wäre ferner, den Zwangsantrieb 11 stationär neben dem beweglichen Maschinenelement 4 zu lagern und über die Gelenkwellenanordnung mit der BetätiIt would also be conceivable to mount the positive drive 11 in a stationary manner next to the movable machine element 4 and via the cardan shaft arrangement with the actuator gungsvorrichtung 13 zu koppeln.transmission device 13 to couple.

Die Vorrichtung gemäß den F i g. 1 bis 4 und auch gemäß F i g. 5 arbeitet wie folgt:The device according to FIGS. 1 to 4 and also according to FIG. 5 works as follows:

In der in F i g. 1 dargestellten Lage ist das bewegliche Maschinenelement 4 soeben vom festen MaschineneleIn the in F i g. 1 position shown is the movable one Machine element 4 just from the fixed machine element ment 5 nach links weggefahren. Die Formenhälften 6,7 sind getrennt, so daß der Angußteil 9 freiliegt. Infolge dieser Bewegung des Maschinenelementes 4 wurde der Kolben 17 in den Zylinder 15 hineingedrückt, so daß über die Verbindungsleitung 21 der Zwangsantrieb 11ment 5 moved away to the left. The mold halves 6.7 are separated so that the sprue 9 is exposed. As a result of this movement of the machine element 4 was the Piston 17 is pressed into cylinder 15 so that positive drive 11 beaufschlagt wurde. Die daraufhin erzeugte Drehbewegung der Welle 24 wurde über die Gelenkwellenanordnung 12 und das Ritzel 35 auf den Träger 36 übertragen, der den Entnahmearm 14 in die gezeichnete Lage hineingeschwenkt hat Gleichzeitig oder nacheilend wurdewas applied. The rotational movement of the shaft 24 generated thereupon was transmitted to the carrier 36 via the cardan shaft arrangement 12 and the pinion 35, who pivoted the removal arm 14 into the position shown at the same time or was lagging behind durch eine Beaufschlagung einer der Leitungen 23 die Weile 24 nach rechts verschoben, so daß der Träger 36 den Entnahmearm 14 so weit zur Fonnhälfte 7 hingeschoben hat, daß der Greifer 41, betätigt durch den Motor 38, den A ngußteil 9 ergreiftwhen one of the lines 23 is acted on, the shaft 24 is shifted to the right, so that the carrier 36 the removal arm 14 has pushed so far to the Fonnhhalf 7 that the gripper 41, actuated by the Motor 38, the cast part 9 engages

b5 Wenn nun das bewegliche Maschinenelement 4 in F i g. 1 nach rechts bewegt wird, um die Formenhälfte 6, 7 wieder zu schließen, wird der Kolben 17 aus dem Zylinder 15 weiter herausgezogen, so daß über die Ver-b5 If the movable machine element 4 in FIG. 1 is moved to the right to the mold half 6, 7 to close again, the piston 17 is pulled out of the cylinder 15 further, so that over the

bindungsleitung 20 der Zwangsantrieb 11 in Gegenrichtung beaufschlagt wird und die Welle 24 wieder zurückdreht. Voreilend oder gleichzeitig wird über die andere der Leitungen 23 auch die Welle 24 verschoben, so daß das Ritzel 35 den Träger 36 mit dem Entnahmearm 14 in Fig. 1 nach links zieht und damit das Angußteil 9 aus der Formhälfte 7 entnommen wird, bis es frei vom Greifer 41 gehalten b'?ibt. Die Drehbewegung der Welle 24 verschwenkt den Träger 36 mit dem Entnahmearm 14 aus dem Erstreckungsbereich der Formenhälften 6, 7, worauf diese wieder zusammenfahren. Bei dieser Bewegung überbringt der ausgeschwenkte Entnahmearm 14 den Angußteil in eine Lage, in der er in einer Ablagevorrichtung aufgenommen oder zu einer solchen gebracht werden kann, wo dann der Greifer 41 öffnet und den r> Angußteil 9 freigibt. Nachdem dann über den Spritzkopf 8 die Formenhälften 6, 7 bzw. der dazwischen gebildete Formhohlraum wieder gefüllt worden ist, fährt das bewegliche Maschinenelement 4 wieder in die Stellung von Fig. 1 zurück, wobei wieder die vorerwähnten Bewegungsabläufe ineinander greifen, bis schließlich der Greifer 41 wieder das neue Angußteil 9 erfaßt.connecting line 20 of the positive drive 11 in the opposite direction is acted upon and the shaft 24 rotates back again. Leading or simultaneously being over the other of the lines 23 also displaced the shaft 24 so that the pinion 35 engages the carrier 36 with the removal arm 14 Fig. 1 pulls to the left and thus the sprue part 9 from is removed from the mold half 7 until it is held free by the gripper 41. The rotation of the shaft 24 pivots the carrier 36 with the removal arm 14 out of the area of extent of the mold halves 6, 7, whereupon they come together again. During this movement, the swiveled-out removal arm 14 the sprue in a position in which it received in a storage device or brought to such a can be, where then the gripper 41 opens and the r> sprue part 9 releases. After then over the spray head 8 the mold halves 6, 7 or the mold cavity formed in between has been filled again, moves the movable machine element 4 back into the position of FIG. 1, again with the aforementioned Sequences of movement interlock until finally the gripper 41 grips the new sprue part 9 again.

Hierzu 3 Blatt ZeichnungenFor this purpose 3 sheets of drawings

2525th

JOJO

3535

4040

5050

5555

6060

6565

Claims

Patent claims:

1. Device for removing a part from a work machine, in particular a sprue part from the molding area of an injection molding machine, with one having a gripper and in several Levels movable extraction arm attached to a movable support of an actuating device is attached, which is mounted on a stationary machine element of the work machine, and with a positive drive for the carrier, the positive drive with one of the two working cycles Work machine coupled relative to the stationary machine element movable machine element is and moves the carrier as a function of movements of the machine element, thereby characterized in that the carrier (36) is on one between the stationary and the movable machine element (4, S) extending, stationary machine element (3) rotatable is mounted and displaceably guided that in the positive drive (11) one outside of the molding area the working machine lying, pressure medium-actuated rotary / sliding motor (22) is arranged, the with the carrier (36) via sliding movements in the guiding direction of the carrier (36) and rotary movements transmitting cardan shaft (12) is coupled, and that the rotary / sliding motor (22) transmits pressure medium connected to a supply motor (10) i: ', which acts on the rotary / sliding motor (22) can be actuated by the movable machine element (4).

2. Device according to Anspnyh 1. characterized in that that the supply moior (10) has a hydraulic working cylinder (15) with a double acting piston (17) and a piston rod (18) and is supported with one end stationary and with the other end is coupled to the movable machine element (4), and that from each KoI -benseite a connecting line (20, 21) to a connection either of the rotating or the sliding part of the rotary / sliding motor (22) leads.

3. Device according to claims 1 and 2, characterized in that the rotary '/ sliding motor (22) is mounted on the movable machine element (4).

4. Apparatus according to claim 2, characterized in that the other part of the rotary / sliding motor (22) connected to an external pressure medium supply (23), preferably a compressed air source and by a sequential control synchronous or lagging to the control of the one Can be actuated in part by the supply motor (10).

5. Device according to at least one of claims 1 to 4, characterized in that the Rotary / sliding motor (22) contains a shaft (24) which can be operated hydraulically in both directions of rotation Rotary piston and is coupled to a pneumatic piston movable back and forth in the longitudinal direction of the shaft.

6. Device according to claims I to 5, characterized in that the ends of the shafts (24) are assigned stationary limit switches (26,27).

7. The device according to at least one of claims 1 to 6, characterized in that the Cardan shaft (12, 29, 30) at both ends homokenetic joints (28,32) and in their effective The length between the joints (28, 32) is adjustable

8. The device according to at least one of Ans Proverbs 1 to 7, characterized in that the the stationary machine element (3) carrying the carrier (36), a guide rail for the movable machine element (4), and that a, preferably split, storage manhole is on the support spar (3) (34) is set, which has a bearing (59) for a shaft that can be coupled to the cardan shaft (12, 29, 30) (33) of a Treibritzcls (35)

9. The device according to at least one of claims 1 to 8, characterized in that the Carrier (36) designed as an open 180 ° circular ring segment is held by the drive pinion (35) in a form-fitting manner on the spar (3).

10. Apparatus according to claim 9, characterized that the carrier (36) has a circumferential groove

(63) with a counter-toothing (65) for the drive pinion! (35) has its width approximately the width of the drive pinion.

11. Device according to claims 9 and 10, characterized in that a fastening flange having a plurality of fastening points (66) on the carrier (36) (64) is provided for the extraction arm (14)

12. The device according to at least one of claims 1 to 11, characterized in that the Connection lines (20, 21) between the supply motor (10) and the rotary / sliding motor (22) form self-contained, prestressable hydraulic circuits.

13. The device according to claim 12, characterized in that in each connecting line (20,

21) a pressure relief valve (47) is provided

14. The device according to claim 13, characterized in that each connecting line (20, 21) via parallel-connected ^{Druckbeg r} inzungs-. Pressure relief and check valves (54,55,56) are connected to a pressure accumulator (50).

15. Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that that the connecting lines (20, 21) via a safety short-circuit device are connected to each other.