DE3149096C2

DE3149096C2 -

Info

Publication number: DE3149096C2
Application number: DE19813149096
Authority: DE
Inventors: Werner Dr. 7000 Stuttgart De Auth
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1981-12-11
Filing date: 1981-12-11
Publication date: 1990-12-13
Also published as: JPS58106150A; DE3149096A1; JPH0373742B2

Description

Stand der Technik

Die Lambda-Regelung bei Brennkraftmaschinen in Kraft fahrzeugen gehört heute in manchen Ländern aufgrund der relativ scharfen Abgasgesetzgebung bereits zur Standardausrüstung. Sie arbeitet mit einem Abgassen sor, der bei einem Lambda = Eins-Gemisch schaltet, und um diese Schaltvorgänge zu erhalten wird fortlaufend das Gemisch angereichert und abgemagert. Aufgrund der zwangsläufigen Reaktionszeit der Sonde auf eine Ände rung der Gemischzusammensetzung ergeben sich fortlaufend unerwünschte Abgasspitzen. Wählt man eine schwache An reicherung, dann dauert es unter Umständen lange, bis der nächste Umschaltpunkt wieder erreicht ist. Im um gekehrten Falle, d. h. bei einer starken Anreicherung gibt es wegen der Laufzeit von Gemisch und Abgas "Über schwinger" und damit diese Abgasspitzen.

Eine in der DE-OS 22 06 276 offenbarte Lambda-Rege lungseinrichtung erfaßt die Zeitdauer zwischen zwei Umschaltvorgängen, und nach Ablauf eines vorgegebenen Zeitabschnitts, in dem kein Umschaltvorgang stattfin det, wird auf eine andere, kürzere Zeitkonstante im Regelverstärker umgeschaltet. Als Folge davon erfolgt eine verstärkte Gemischänderung nach Ablauf dieser vorbestimmten Zeitdauer, was wiederum einen schnelleren Schaltvorgang bewirkt. Allerdings besteht dabei die Gefahr einer gewissen Übersteuerung mit unerwünschten Abgasemissionen.

Die DE-OS 25 32 721 beschreibt ein Verfahren, bei dem ähnlich wie in der DE-PS 22 06 276 eine Veränderung der Integratorsteigung nur dann stattfindet, wenn nach dem letzten Sprung des Sondensignals eine bestimmte Zeitspanne überschritten wird, ohne daß ein erneuter Sprung auftritt. Bei den Verfahren ist gemein, daß trotz der Beeinflussung der Integratorsteigung eine durch die Regelung bedingte Schwingung des Lambda-Istwertes um den Lambda-Sollwert übrig bleibt. Damit sind zwangsläufig unerwünschte Abgasspitzen verbunden.

Aufgabe und Lösung der Erfindung

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, mit dessen Hilfe die bisher zwangsläufig auftretenden Abgasspitzen vermieden werden können. Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen des Hauptanspruchs. Dazu wird zunächst die Lambda-Regelung mit einer Regelung der Integratorsteigung des Lambda-Reglers kombiniert. Im Rahmen dieser Regelung wird die Integratorsteigung auch von der Länge mehrerer Zeitabschnitte beeinflußt, in denen das Lambdasonden-Aus gangssignal konstant war oder konstant ist (Ansprüche 1-4). Mit dem Einschwingen des Integratorsteigungs-Istwertes auf einen entsprechen den Sollwert stellt sich eine symmetrische Schwingung des Lambda-Ist wertes um den Lambda-Sollwert ein. Dies ermöglicht die Ermittlung von Korrektur- und Mittelwerten, mit deren Hilfe die Kraftstoffzumessung so exakt vorgesteuert werden kann, daß die Lambda-Regelung durch eine Steuerung ersetzt werden kann (Ansprüche 5 und 6). Die aus dem Schwingungsverhalten der Regelung resultierenden Abgasspitzen können auf diese Weise eliminiert werden.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich in Ver bindung mit den Unteransprüchen aus der nachfolgen den Beschreibung von Ausführungsbeispielen.

Zeichnung

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeich nung dargestellt und werden im folgenden näher beschrie ben und erläutert. Es zeigt

Fig. 1 ein grobes Block schaltbild des elektrischen Teils eines Kraftstoffein spritzsystems bei einer Brennkraftmaschine,

Fig. 2a das Ausgangssignal einer Lambda-Sonde bei wechselnder Ge mischzusammensetzung,

Fig. 2b das Signalverhalten des Integrators des Lambda-Regelungssystems,

Fig. 3 ein Blockschaltbild eines Lambda-Regelungssystem zur Durch führung des erfindungsgemäßen Verfahrens,

Fig. 4 eine grobe Übersicht einer Lambda-Regelung mit einem Mikro computer,

Fig. 5 die Blockstruktur des Lambda-Reglers und

Fig. 6 eine Darstellung zur Mittelwertbildung aus gewählter Lambda-Regelwerte.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

Die folgenden Ausführungsbeispiele werden im Zusammen hang mit einer intermittierend arbeitenden Kraftstoff einspritzanlage beschrieben. Die Lambda-Regelung als solche ist jedoch unabhängig von der Art der Gemisch zumessung, so daß die Erfindung z. B. auch in Verbin dung mit Vergaser-Anlagen einsetzbar ist.

In Fig. 1 ist mit 10 ein Zeitglied bezeichnet, daß Eingangssignale von einem Lastsensor 11 und von einem Drehzahlsensor 12 erhält und ausgangsseitig Grundein spritzimpulse der Dauer tp abgibt. Es folgt eine Kor rekturstufe 13, in der die Grundeinspritzimpulse ab hängig von der Brennkraftmaschinentemperatur und im Sinne der Lambda-Regelung beeinflußt werden. Diese korrigierten Impulse werden schließlich wenigstens einem Einspritzventil 14 im Bereich des Saugrohrs der Brennkraftmaschine zugeführt.

Ein Lambda-Sensor ist mit 15 bezeichnet. Er gibt sein Ausgangssignal an einen Lambda-Regler 16 ab, in dem beeinflußt von weiteren Größen über einen Steuerein gang 17 ein Lambda-Korrektursignal gebildet wird, das wiederum als Eingangssignal der Korrekturstufe 13 dient.

Die in Fig. 1 dargestellte Grundanordnung ist als solche bekannt. Abhängig von einem Last- und Dreh zahlsignal wird ein Grundeinspritzimpuls gebildet, der anschließend abhängig von weiteren Betriebskenn größen der Brennkraftmaschine korrigiert wird und als Ansteuergröße für die elektromagnetischen Ein spritzventile dient.

Fig. 2 verdeutlicht die vorliegende Erfindung. Da bei ist in Fig. 2a das Ausgangssignal der Lambda- Sonde 15 bei wechselnden Gemischzusammensetzungen dar gestellt und Fig. 2b zeigt das integrierte Ausgangs signal der Lambda-Regelstufe 16 von Fig. 1. Der Integrator dieser Lambda-Regelstufe 16 integriert je nach Vorzeichen des Potentials nach Fig. 2a, d. h. je nachdem, ob ein fettes oder ein mageres Gemisch vorliegt, aufwärts oder abwärts.

Beim betreffenden Beispiel von Fig. 2 integriert der Integrator aufwärts bei einem positiven Signal der Lambda-Sonde 15 und abwärts bei einem entsprechend ne gativen Signal. Wesentlich ist nun das Verändern der Integratorsteigung abhängig von den Verhältnissen bis zum vorangegangenen Umschaltpunkt der Sonde und/oder danach. Dies wird durch die in Fig. 2b eingetragene Formel deutlich, wonach die Steigung während des Zeit raumes II sich wenigstens an der Zeitdauer und an der Steigung während des Zeitraumes I orientiert. Allgemein formuliert ergibt sich

m_i = f (t_{i -} ₁, t_i, m_{i -} ₁, n, )
t_{i -} ₁ = Gesamtdauer der letzten Integrationsphase
t_i = Zeitdauer seit dem letzten Umschaltvorgang
m = Integratorsteigung
n = Drehzahl
= Last.

Im Hinblick auf den Optimierungsprozeß sind nun die Ab hängigkeiten bezüglich der Steigung so gewählt, daß der nachfolgende Steigungswert um so größer ist, je länger das vorangegangene Sonden-Potential auf konstantem Wert blieb und je länger die gegenwärtige Zeitdauer konstanten Ausgangspotentials ist. Dadurch wird der I-Anteil des Reglers bis zu einem vorgegebenen Maximalwert bzw. Mini malwert dauernd vergrößert bzw. verkleinert. Neben der reinen Zeitabhängigkeit ist eine Vergrößerung des I-An teils auch dann vorgesehen, wenn innerhalb einer vorge gebenen Anzahl von Kurbelwellenumdrehungen kein Schalten der Lambda-Sonde erfolgt. Verkleinert wird er, wenn ein Schalten stattfindet.

Zusätzlich können die Steigungswerte in Abhängigkeit von einem Last- oder Drehzahlsignal verändert werden, um u. a. eine Instabilität des Reglers bei Grenzwerten zu vermeiden.

Eine hardware-mäßige Realisierungsmöglichkeit des er findungsgemäßen Verfahrens der Lambda-Regelung ist in Fig. 3 dargestellt. Es ist eine Aufsplittung der Lambda-Regelstufe 16 von Fig. 1 und zeigt die Ein zelelemente Sondensignalauswertestufe 20, Torschaltung 21, Speicher 22, Zähler 23, Schieberregister 24, ge steuerte Stromquelle 25 und Integrator 26. An einem ersten Ausgang 28 gibt die Sondensignalauswertestufe ein Schaltsignal immer dann ab, wenn in der Lambda-Son de 15 ein Potentialsprung stattgefunden hat. Das Si gnal am zweiten Ausgang 29 der Sondensignalauswertestufe gibt an, ob das augenblickliche Sondensignal auf hohem oder tiefem Potential liegt. Während der Ausgang 28 zum Rücksetzeingang des Zählers 23, zum Schaltein gang der Torschaltung 21 und zu einem Abwärtsrich tungseingang 30 des Schieberregisters 24 geführt ist, steht der Ausgang 29 der Sondensignalauswertestufe 20 mit einem Integrationsrichtungssteuereingang des Inte grators 26 in Verbindung. Dieser Integrator 26 besitzt einen zusätzlichen Eingang 31, über den sein augen blicklicher Wert definiert festlegbar ist.

Ein Zählereingang 32 des Zählers 23 erhält ein Zähl signal vom nicht weiter dargestellten Drehzahlsensor. Ausgangsseitig steht der Zähler 23 mit einem Auf wärtsrichtungssteuereingang 34 des Schieberregisters 24, sowie mit einem Eingang der Torschaltung 21 und mit einem Übernahmeeingang 35 des Zählers in Verbin dung. Das Schieberregister 24 selbst ist über eine Wortleitung 36 mit der nachfolgenden Stromquelle 25 gekoppelt, die über einen weiteren Eingang 37 last abhängig steuerbar ist. Sie beeinflußt beim Beispiel von Fig. 3 unmittelbar die Steigung des Integrators 26, dessen Ausgang wiederum zur Korrekturstufe 13 ge führt ist.

Mit 40 ist ein zweiter Zähler bezeichnet, der eben falls vom Signal des Ausganges 28 der Sondensignalaus wertestufe 20 zurücksetzbar ist und auftretende Null durchgänge des Zählers 35 zählt. Beim betreffenden Bei spiel ist der Ausgang des Zählers 23 unmittelbar mit dem Zähleingang 41 des Zählers 40 gekoppelt. Dieser Zähler steht - wiederum beim betreffenden Beispiel - wahlweise mit einem Steuereingang 42 des Speichers 22 sowie mit einem Steuereingang 43 des Schieberregisters 24 in Verbindung.

Die Funktion der in Fig. 3 dargestellten Schal tungsanordnung ist nun wie folgt:

Bei jedem Übergang des Lambda-Sondensignals von '0' auf '1' und umgekehrt liefert der Ausgang 28 der Sondensignalauswertungsstufe 20 einen Impuls. Die ser Impuls steuert die Torschaltung 21 und den Zäh ler 23 derart, daß der im Speicher 22 befindliche Wert in den Zähler 23 übernommen wird. Von diesem Wert aus zählt der Zähler 23 mit jedem Drehzahlim puls am Zähleingang 32 abwärts.

Erreicht der Zähler 23 den Zählerstand Null, so wird das Schieberregister 24 in die nächst höhere Stellung geschoben. Außerdem wird die Torschaltung 21 und der Zähler 23 über den Eingang 35 so gesteuert, daß erneut der Wert aus dem Speicher 22 in den Zähler 23 übernom men wird.

Erscheint am Ausgang 28 der Sondensignalauswertestufe 20 ein Impuls bevor der Zähler 23 auf Null gezählt hat, dann wird er wieder mit dem Wert aus dem Speicher 22 geladen. Außerdem wird das Schieberregister 24 um eine Stellung in Abwärtsrichtung geschoben.

Das Ausgangssignal des Schieberregisters 24 steuert die Stromquelle 25. Je höher die Stellung des Schiebe registers 24 ist, desto höher ist der Strom in der Stromquelle 25 und damit umso größer die Steigung des Integratorsignals.

Wie bei der Lambda-Regelung üblich, wird der Integrator abhängig von der Sondenspannung auf aufwärts bzw. ab wärts integrierend geschaltet. Über den speziellen Steuereingang 31 ist ein Umschalten dieses Inte gratorwerts auf einen festen Ausgangswert mög lich. Dies erfolgt z. B. während der Start- und Warmlaufphase, sowie während Beschleunigungs- und Verzögerungsvorgängen.

Durch die beschriebene Art der Regelung der Integra torsteigung wird dafür gesorgt, daß der Lambda-Reg ler stets mit dem kleinst möglichen I-Anteil arbeitet. Andererseits ist gewährleistet, daß schnell ein großer I-Anteil zum Tragen kommt, wenn große Abweichungen aus geregelt werden müssen. Der Regelbereich der Lambda- Regelung kann damit vergrößert werden.

In einer Variation des Regler-Grundprinzips wird nach dem Erscheinen eines Impulses am Ausgang 28 der Sonden signalauswertestufe 20 mittels des Zählers 40 gezählt, wie oft der Zähler 23 bis zum nächsten Schaltvorgang der Sonde die Null-Stellung erreicht hat. Abhängig von diesem Zählergebnis erfolgt dann ein Vergrößern oder Verkleinern des Ausgangswerts des Speichers 22.

Andererseits ist es auch möglich, was mittels eines Wahlschalters 45 angedeutet ist, daß je nach Anzahl der Null-Durchgänge des Zählers 23 das Schieberre gister mehr oder weniger stark verschoben wird mit der Folge einer unmittelbaren Beeinflussung der steuer baren Stromquelle 25 und damit der Steigung des Inte gratorsignals.

Auch wenn Fig. 3 eine Hardware-Realisierungsmöglich keit zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeigt, so ist doch auch die Realisierung mittels eines freiprogrammierbaren Rechners deshalb problemlos, weil die Erfindung als solche klar erkennbar ist und die Hardware-Realisierung einem Rechner-Fachmann auch eine Problemlösung mittels Programmen nahelegt.

Die oben näher beschriebene Lambda-Regelung mit über lagerter Regelung des I-Anteils hat sich in isolier ter Anwendung bereits bestens erwähnt. Kombinationen mit einer Lambda-Regelung in quasi stationären Be triebspunkten werden im folgenden behandelt. Grund gedanke ist hier, die Lambda-Regelung in stationären und nicht stationären Betriebszuständen unterschied lich zu handhaben und bei Fortdauer eines quasi sta tionären Zustandes von Regelung auf Steuerung überzu gehen. Aufgrund der Komplexität dieses Gegenstandes wird man eine rechnergesteuerte Realisierung wählen, die als solche ebenfalls problemlos ist.

Fig. 4 zeigt in grober Übersicht ein rechnergesteuertes System mit den wesentlichsten Komponenten. Mit 50 ist ein Rechenwerk bezeichnet, das über einen Daten-, Steuer- und Adressbus 51 mit einem Speicher 52 sowie mit einer Ein-/Ausgabe-Einheit 53 gekoppelt ist. Dieser letztge nannte Block 53 erhält neben einem Signal von der Lamb da-Sonde 15 verschiedene Eingangsgrößen Ii und gibt verschiedene Ausgangsgrößen Oi ab, beispielsweise eine Einspritzzeit sowie ein Fehlersignal.

Eine Blockstruktur des Lambda-Reglers bei einer Lösung mittels eines Rechners zeigt Fig. 5. Die Eingangs größen Ii gelangen hier zu einer Δ-Abfrageeinheit 55, die ebenso wie eine Lambda-Sonde 15 mit einem Integra tor 56 gekoppelt ist. Ausgangsseitig steht der Integra tor wie in dem grundsätzlichen Blockschaltbild eines Kraftstoffeinspritzsystems in Fig. 1 mit einem Summier glied (in Fig. 5, 57) in Verbindung.

In der Δ-Abfrageeinheit 55 werden bei Beginn eines quasi stationären Bereiches die Werte der Eingangs größen Ii wie z. B. die Drehzahl n, die Luftmasse oder die Motortemperatur T gespeichert. Zusätzlich können Größen als Eingangssignale dienen, die im Steuergerät aus Eingangsgrößen abgeleitet werden.

Sobald die Abweichung für eine dieser Größen einen jeweils vorgegebenen Wert überschreitet, dann er folgt in der Einheit 55 eine Umschaltung, so daß die jeweils momentan anliegenden Werte der Größen Ii in den entsprechenden Speicher übernommen werden. Am Ausgang der Δ-Abfrageeinheit 55 erscheint dann das Signal für einen nicht stationären Betrieb. Außerdem werden nun in jedem Abfragezeitpunkt die jeweils mo mentan anliegenden Werte Ii (tn) mit den Werten Ii (tn-1) des vorhergehenden Abfragezeitpunktes ver glichen. Sind die Abweichungen wieder kleiner als vorgegebene Werte ΔIi, dann erscheint am Ausgang der Einheit 55 wieder das Signal für quasi stationären Bereich und der zuletzt geltende Lambda-Wert wird weiterhin beibehalten.

Bei verschiedenen Systemen hat sich noch eine Mittel wertsbildung als zweckmäßig herausgestellt, die ent sprechend der Darstellung von Fig. 6 arbeitet. Dort sind verschiedene Lambda-Werte über der Zeit aufge tragen und zwar Lambda-Werte, die zu bestimmten Zeit punkten ermittelt wurden und zum Zweck einer mög lichst exakten Steuerung gemittelt werden. Diese Mittelwertbildung orientiert sich z. B. an zwei Kor rekturwerten K1 und K2. Während der Wert K1 die Abweichung des abgespeicherten Wertes im Betriebs punkt zum Minimum charakterisiert, gibt der Kor rekturwert K2 die Abweichung zum Maximalwert wieder. Der interpolierte Mittelwert M gibt dann denjenigen Lambdawert wieder, der als neuer Steuerwert für die Lambda-Regelung dient.

Mit anderen Worten: sobald nach der eingangs beschrie benen Lambda-Regelung die kleinste Integratorstei gung erreicht ist, wird entsprechend der Darstellung von Fig. 6 eine Abspeicherung der Korrekturwerte (K1, K2) in den beiden Umschaltpunkten des Reglers vorgenommen. Es werden die Mittelwerte M der jeweils zusammengehörenden Minimal- (K1) und Maximalwerten (K2) gebildet und der Regler abgeschaltet. Selbst verständlich kann diese Mittelwertbildung auch über mehr als zwei Korrekturwerte erfolgen oder jedoch wieder selbst von Mittelwerten ausgehen.

Der auf diese Weise gebildete Mittelwert stellt den Korrekturwert für Lambda = eins dar. Im Rechenwerk 50 ermittelt man aus diesem Korrekturwert und dem im Speicher 52 abgespeicherten Grundwert den Gesamtwert, der der korrigierten Kraftstoffmenge für Lambda = eins entspricht. Werden Lambda-Werte ungleich eins gewünscht, dann wird entsprechend dieser Wert mit dem gewünschten Lambda-Wert für den jeweiligen Betriebspunkt multipli ziert. Er bestimmt dann die Kraftstoffmenge. Auf diese Weise ist jedem Betriebspunkt ein beliebiger Lambda- Wert zu zuordnen.

Sind die Kennlinien der verschiedenen Funktionen, wie z. B. Startanreicherung, Warmluftanreicherung usw., di gital gespeichert, so erlaubt die folgende Variante eine Korrektur der abgespeicherten Kennlinien.

Sollen nur Werte für Lambda = eins korrigiert wer den, so erfolgt wie oben beschrieben die Mittel wertsbildung. Ohne den Regler dann abzuschalten wird mit Hilfe des so ermittelten Korrekturwertes der abgespeicherte Kennlinienwert korrigiert und der korrigierte Wert abgespeichert im Sinne eines lernenden Systems.

Sollen Werte für Lambda ungleich eins korrigiert werden, so wird wieder nach dem Erreichen der kleinsten Inte gratorsteigung eine Mittelwertbildung vorgenommen, der Regler abgeschaltet und wie weiter oben beschrieben der gewünschte Gesamtwert berechnet, der der korri gierten Kraftstoffmenge für den gewünschten Lambda- Wert entspricht. Dieser Wert wird dann anstatt dem bisherigen für diesen Betriebspunkt abgespeichert. Er dient außerdem zur Steuerung der Kraftstoffmenge, bis die entsprechende Abfrage wieder einen instationären Betrieb erkennt. Die Kraftstoffmenge wird von den ab gespeicherten Werten der jeweiligen Betriebspunkte be stimmt. Schaltet die Δ-Abfrage 55 wieder auf sta tionären Betrieb, dann wird die Lambda-Regelung wie der aktiviert, ausgehend von einem Integratorwert Null sowie einem festgelegten Steigungswert. Davon ausgehend wird dann die Integratorsteigung opti miert im Sinne des eingangs beschriebenen Regelungs konzepts. Hat sie den kleinst möglichen Wert er reicht, dann erfolgt wieder eine Korrekturwertbildung und die Korrektur des abgespeicherten Kraftstoff mengenwertes für den entsprechenden Betriebspunkt.

Charakteristisch für die oben beschriebene Lambda- Regelungseinrichtungen ist ihre Flexibilität im Lambda-Regelungsprozeß aufgrund einer variablen Integratorsteigung bei fortlaufender Optimierung dieses Steigungswerts und der damit verbundenen schnellen Regelung auf den gewünschten Wert.

Claims

1. Verfahren zur Lambda-Regelung bei einer Brennkraftmaschine mit einer Beeinflussung der Regelungsparameter zwischen zwei Änderungen des Ausgangssignals einer Lambdasonde (15), abhängig von Betriebs kenngrößen wie Last, Drehzahl und Zeit, dadurch gekennzeichnet, daß die Integratorsteigung (mi) des Lambda-Reglers (16) von der Länge des aktuellen (ti) und des vorhergehenden Zeitabschnitts (ti-1), dessen Beginn und Ende durch einen Sprung des Sondenpotentials markiert wird, abhängt und/oder daß diese Integratorsteigung (mi) von ihren Werten (m) in den angegebenen Zeitabschnitten (ti, ti-1) abhängt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Inte grator des Lambda-Reglers (16) mit größer werdender Zeit zwischen zwei Änderungen des Ausgangssignals der Lambda-Sonde (15) auf einen größeren Steigungswert und bei geringer werdender Zeit zwischen zwei Änderungen des Ausgangssignals der Lambda-Sonde (15) auf einen kleineren Steigungswert umgeschaltet wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Integratorsteigung des Lambda-Reglers (16) nach Ablauf einer be stimmten Zeitdauer nach einem Wechsel des Ausgangssignals der Lambda-Sonde (15) verändert wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeit dauer von einer bestimmten Anzahl von Umdrehungen der Brennkraftma schine abhängt.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Erreichen einer bestimmten Integrator steigung des Lambda-Reglers (16) der Abstand der Ausgangssignalwerte dieses Lambda-Reglers in den Punkten, in denen sich die Integrations richtung umkehrte, zur Bildung von Korrekturwerten verwendet wird und daß der Mittelwert dieser Korrekturwerte die einzuspritzende Kraft stoffmenge beeinflußt.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß nach Er reichen einer bestimmten Integratorsteigung des Lambda-Reglers (16) die Lambda-Regelung abgeschaltet und durch eine Steuerung ersetzt wird, bei der sich der Kraftstoffvorsteuerwert am gemittelten Wert oder einem davon abgeleiteten Wert orientiert.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekenn zeichnet durch seine Verwendung in Verbindung mit einem lernenden Regelsystem.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelten Korrekturwerte zur Korrektur von in Kennlinien gespeicherten Kraftstoffvorsteuerwerten dienen.

9. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8 mit einem elektrisch beeinflußbaren Kraftstoffzumeßsystem (14) und mit Mitteln zur Bereitstellung von Lastsignalen (11), Drehzahlsignalen (12) und Signalen für die Abgas zusammensetzung (15), dadurch gekennzeichnet, daß der Abgassonde (15) eine Sondensignalauswertestufe (20) folgt, Mittel zur Erfassung der Länge des aktuellen und des vorhergehenden Zeitabschnitts, dessen Beginn und Ende durch einen Sprung des Sondenpotentials markiert wird, vorhanden sind und daß Mittel vorgesehen sind, die die Inte gratorsteigung des Lambda-Reglers (16) in Abhängigkeit von der Länge dieser Zeitabschnitte ändern und/oder daß Mittel zur Beeinflussung der Integratorsteigung des Lambda-Reglers (16) in Abhängigkeit von den Werten dieser Steigung in diesen Zeitabschnitten vorhanden sind.

10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß mit fortschreitender Zeitdauer nach einem Sprung im Ausgangssignal der Lambda-Sonde (15) die Integrationskonstante erhöht wird.

11. Einrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitdauer zwischen Sprüngen im Ausgangssignal der Lambda-Sonde (15) mittels Zählen von Impulsen ermittelt wird und dann, wenn die Zahl der Impulse einem vorher aus einem Speicher (22) ausgelesenen Wert entspricht, die Integratorsteigung geändert wird, so daß die Anzahl der Auszählvorgänge die Integratorsteigung bestimmt.

12. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der aus dem Speicher (22) ausgelesene Wert, der ein Maß für die zu zählenden Impulse ist, variabel ist.

13. Einrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß Mittelwerte zwischen minimalen und maximalen Korrekturwerten gebildet werden, die in quasi-stationären Betriebszuständen als Steuerwerte dienen.