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Regalstapler
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Die Erfindung betrifft einen Regalstapler mit einem Hubgerüst, in
welchem ein Lastträger durch Stelleinrichtungen höhenbeweglich geführt ist. Hierbei
handelt es sich insbesondere um einen Hochregalstapler für große Hubhöhen.
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Solche Regalstapler sind als Zwei- und Dreiseitenstapler, Regalförderzeuge
und Regalbediengeräte bekannt. Das wird einbezogen, wobei insbesondere eine entsprechende
Ausgestaltung des Lastträgers, beispielsweise als drehbar aufgehängte Deleskopgabel,
vorgesehen ist.
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Bei solchen Regalstaplern muß zu einer schnellen Arbeitsfolge der
Lastträger jeweils mit hoher Genauigkeit positioniert werden, um schnell in Regalfächer
eingefahren und aus diesen herausgefahren bzw. um zu anderen Aufnahme- oder Ablageplätzen
eingestellt werden zu können.
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Aus der DE-PS 1 295 482 ist es an Regalbedienungsgeräten bekannt,
den
Lastträger höhenverstellbar an einem Vertikalschaft anzuordnen, der an einem Kragarm
an einem, gegebenenfalls mit Fahrerstand ausgeführten, Hubschlitten angeordnet ist.
Dieser Hubschlitten ist durch einen Kettenzug in Zwillingsausführung zur Grobpositionierung
höhenverstellbar, während die Feinpositionierung durch Einstellung des Lastträgers
am Vertikalschaft erfolgt. Diese Ausführung ist aufwendig hinsichtlich ihres baulichen
und räumlichen Umfanges.
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Im Patent . ... ... (Patentanmeldung P 30 17 164.3-22) ist bereits
eine Lastaufnahmevorrichtung vorgeschlagen, innerhalb derer das eigentliche Lastaufnahmemittel
an einem Lastschlitten nicht nur quer zur Senkrechten in allen Richtungen verschiebbar
gelagert ist, sondern auch eine Höhenbewegung des Lastaufnahmemittels am eigentlichen
Lastschlitten vorgesehen ist. Dadurch ergibt sich der Vorteil, daß zur Feinpositionierung
nur relativ leichte Teile in allen Richtungen bewegbar sind, aber auch hier bilden
die dafür erforderlichen Baugruppen mit Fährungselementen, Stellgliedern, Steuer-
und Regeleinrichtungen einen beträchtlichen Bauaufwand, obgleich die Feinpositionierung
erleichtert wird.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Regalstapler der eingangs
angegebenen Art für Grob- und Feinpositionierung dahingehend zu verbessern, daß
der Bau-aufwand bekannter und vorgeschlagener Ausführungen vermindert wird, indem
besondere Funktionseinrichtunen in der Anordnung mehrere Aufgaben übernehmen.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zwischen Stelleinrichtungen
zur Höhenbewegung und dem Lastträger zweite Stelleinrichtungen angeordnet sind,
die zur Feinpositionierung des Lastträgers in seiner Führung am Hubgerüst betreibbar
sind.
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Die Fuhrung des Lastträgers im Hubgerüst wird dabei sowohl zur Grobpositionierung
als auch zur Feinpositionierung ausgenutzt, was durch die Anordnung der zweiten
Stileinrichtungen zwischen den an sich bekannten bzw. ersten Stelleinrichtungen
und dem Lastträger ermöglicht wird.
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In diesem Zusammenhang wird bemerkt, daß das Hubgerüst als starrer
Mast ausgeführt sein kann oder aber auch als Ausfahrmast mit verschiedenen, ineinander
geführten Mastschüssen, wobei der Lastträger an dem innersten Mastschuß höhenbeweglich
geführt ist.
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In einer bevorzugten Ausführungsform, in der die ersten Stelleinrichtungen
als wenigstens eine Hubkette und wenigstens eine Hubzylinderkolbenanordnung ausgebildet
sind, die an ausfahrbaren Kolbenstangen Umlenkrollen für die Hubketten besitzen,
sind erfindungsgemäß zweite, längenveränderbare Stelleinrichtungen in der wenigstens
einen Hubkette in der Nähe ihrer Befestigung am Lastträger angeordnet.
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Wenn wenigstens eine Hubkette und als erste Stelleinrichtung wenigstens
eine Zylinderkolbenanordnung angesprochen sind, versteht sich, daß dabei auch eine
Zwillingsanordnung einbezogen wird mit Hubzylinderkolbenanordnungen neben beiden
Ständerprofilen eines Standmastes und zwei entsprechend angeordneten Hubketten.
Der Ausdruck Hubkette bezieht dabei jegliches flexible Zugelement ein. Bei Ausführung
des Hubgerüstes mit mehreren Mastschüssen sind diese in an sich bekannter Weise
verbunden. Dabei können die Hubzylinderkolbenanordnungen beispielsweise an einem
Mittelmastschuß angreifen. Hubketten sind dabei aber jeweils mit der Befestigung
eines Endes am Lastträger vorgesehen und die zweiten Stelleinrichtungen sind in
diesen Hubketten angeordnet.
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An Teleskopmasten können es die Hubketten sein, die mit dem anderen
Ende an einem durch die Hubzylinderkolbenanordnungen ausfahrbaren Mittelmast befestigt
sind. Durch die erfindungsgemäße
Ausbildung wird dabei nicht nur
der Bauaufwand sondern auch die räumliche Erstreckung vermindert.
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Mit besonderem Vorteil sind die zweiten Stelleinrichtungen hydraulische
Zylinderkolbenanordnungen, die bei Anordnung zweier Hubketten parallel speisbar
sind. Hierbei kann durch Querschnittsbemessung der Kolbenflächen der als zweite
Stelleinrichtung vorgesehenen Zylinderkolbenanordnung in bezug zu der Hubzylinderkolbenanordnung
oder aber auch durch die Speisungsmenge mit hydraulischem Druckmittel erreicht werden,
daß zur Feinpositionierung bei Betrieb der zweiten Stelleinrichtung ein langsames
Anfahren des Lastträgers in die Endstellung erfolgt.
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Durch die angegebene Einschaltung der zweiten Stelleinrichtungen in
der Ausführung als hydraulisch antreibbare Zylinderkolbenanordnungen liegt ein vorteilhaftes
Merkmal darin, daß die zweten Stelleinrichtungen in Parallelanordnung auf einen
Druckmittelspeicher schaltbar sind, in dem in an sich bekannter Weise ein kompressibles
Gegendruckmedium angeordnet ist, so daß die zweiten Stelleinrichtungen Schwingungsdämpfer
in den Hubketten sind.
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Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungsbeispieles
beschrieben, das in der Zeichnung dargestellt ist. In der Zeichnung zeigen: Fig.
1 : eine perspektivische Ansicht eines teilweise schematisch dargestellten Regalstaplers,
Fig. 2 : einen Stromlaufplan für die hydraulische Anordnung zur Erläuterung der
Betriebsweise;
Eine Ausführungsform Fig. 3 : einen entsprechenden
Stromlaufplan zur Erläuterung einer weitergehenden Ausführungsform.
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Fig. 1 zeigt einen Regalstapler mit einem Grundrahmen 1, Lasträdern
2, 3 im Bereich eines Hubgerüstes 4 und einem gelenkten Heckrad 5, welches um eine
vertikale Achse 6 drehbar gelagert ist. In deren Bereich ist auch das nicht näher
dargestellte Antriebsaggregat angeordnet.
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Auf dem Grundrahmen 1 sind ein Fahrersitz 7 und eine Batterie 8 angeordnet.
In einem Grundrahmenaufbau9 sind Steuermittel vorgesehen, die für das Antriebsaggregat,
die Bremseinrichtung und dergleichen vorgesehen sind. Ein solcher Fahrzeugaufbau
ist an sich bekannt und wird deshalb nicht näher beschrieben.
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Das Hubgerüst 4 hat in der gezeichneten Ausführungsform zwei Ständerprofile
1o, 11, die durch Querträger 12, 13 zu einem: starren Rahmen verbunden sind. Es
versteht sich, daß auf der Grundlage dieses Beispieles auch ein ausfahrbares Hubgerüst
bekannter Ausführung einbezogen wird.
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In den nach innen offenen Profilierungen 14, 15 der Ständerprofile
ist ein Hubschlitten 16 höhenbeweglich geführt, wobei am Hubschlitten in die Ständerprofile
14, 15 eingreifende Rollen 17, 18, 19, 20 angeordnet sind. Am Hubschlitten ist der
Lastträger 21 angeordnet, der beispielsweise als Teleskopgabel ausgeführt ist, die
mit einem Unterbau 22 des Hubschlittens 16 in verschiedene Richtungen bewegbar angeordnet
ist.
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Als erste Stelleinrichtungen sind die beiden Hubzylinderkolbeneinrichtungen
23, 24 neben den Ständerprofilen 1o, 11 auf dem Grundrahmen angeordnet und schematisch
eingezeichnet. An den
herausfahrbaren Kolbenstangen 25, 26 sind
oben Umlenkrollen 27, 28 für Hubketten 29, 30 angeordnet. Diese Hubketten sind jeweils
mit einem Ende 31, 32 am Grundrahmen 1 bzw. den Zylindern der Hubzylinderkolbenanordnungen
24, 25 und nach Umlenkung über die Umlenkrollen 27, 28 am Hubschlitten 16 befestigt.
In der Nähe der Befestigungsstellen 33, 34 am Hubschlitten 16 sind in den Hubketten
29, 30 die zweiten Stelleinrichtungen 35, 36 in Form von längenveränderbaren Zylinderkolbenanordnungen
angeordnet. Diese werden also mit dem Hubschlitten 16 hochgefahren oder abgesenkt
und können in einer durch den Betrieb der Hubzylinderkolbenanordnungen 24, 25 herbeigeführten
Einstellung zur Grobpositionierung eine Nachstellung zur Feinpositionierung bewirken.
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Es ist erkennbar, daß für die zweiten Stelleinrichtungen jeweils ein
Zylinder 37, 38 an den Zugkettenabschnitten 39, 4o, die am Hubschlitten 16 befestigt
sind, angeordnet sind, während die an den Kolben 41, 42 angeordneten Kolbenstangen
43, 44 mit den anderen Abschnitten der Hubketten 29, 30 verbunden sind.
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In Fig. 1 ist bereits erkennbar, daß die Arbeitsräume der Hubzylinderkolbenanordnungen
durch eine Parallelleitung 45 mit ein ander verbunden sind. Desgleichen sind die
Arbeitsräume der zweiten Stelleinrichtungen 37, 38 durch eine Parallelleitung 47
miteinander verbunden.
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Fig. 2 zeigt den hydraulischen Kreis zu den Parallelleitungen 45 und
47 in Fig. 1.
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Der hydraulische Kreis besitzt einen Vorratstank 48 mit dem Saugstutzen
49 einer durch einen Motor 50 angetriebenen Pumpe 51, deren Druckstutzen mit einem
Steuergerät 52 bekannter Ausführung verbunden ist. Parallel zur Pumpe ist zum Vorratstank
48 eine Rücklaufdrossel 53 angeordnet und vom Steuergerät 52 her eine Rücklaufleitung
54. In üblicher Weise ist durch die angeschlossene Leitung 55 die Parallelleitung
45 (Fig. 1) wahlweise speisbar, wobei jedoch auch in einer Mittelstellung II ein
Durchgang zu einem weiteren Steuergerät 56 für die Beaufschlagung
der
Parallelleitung 47 (Fig. 1) vorgesehen ist. Auch dieses Steuergerät ist in an sich
üblicher Weise ausgeführt.
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Es ist erkennbar, daß das Steuergerät 52 in der Mittelstellung einen
Durchgang und eine Unterbrechung der benachbarten Anschlüsse aufweist, während das
Steuergerät 56 in der Mittelstellung nur eine abgehende Leistung 58 besitzt, die
zur Parallelleitung 47 führt, während die Eingangsseite zu einem Abfluß zurückgeführt
ist.
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In der Zuleitung 61 zwischen den Steuergeräten 52 und 56 ist ein Stromregelventil
62 angeordnet, welches eine für die Feinpositionierung geeignete Einspeisung des
Druckmittels von der Pumpe 51 in die zweiten Stelleinrichtungen 35, 36 bewirkt.
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Die Fig. 3 zeigt eine zusätzliche Ausgestaltung dadurch, daß an die
Zuleitung 58 über ein drittes Steuergerät 63 ein Hydrospeicher 59 anschlieP.bar
ist. Dieses dritte Steuergeät hat die beiden Betriebsstellungen I und II; auch den
anderen Steuergeräten 52 und 56 sind für die verschiedenen Betriebsstellungen römische
Ziffern zugeordnet. In der Mittelstellung II des Steuergerätes 52 ist eine Sperrung
nur der Zuleitung 55, aber eine Durchleitung zum Steuergerät 56 vorgesehen, damit
die zweiten Stelleinrichtungen 35, 36 betrieben werden können, wenn die Hubzylinderkolbenanordnungen
24, 25 gesperrt sind.
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Für die Punktion wird folgendes Schema für den Einsatz vigegeben.
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Die drei Spalten zeigen die Benennung für die drei Steuergeräte, unter
denen die jeweilige Einstellun-s; für die links angeführte A-rbeitsfunktion zu entnehmen
ist.
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Funktion 52 56 63
| Feinheben bis etwa 50 % II III I |
| Hubhöhe (Endschalter) |
| Haupthub III II |
| Feinpositionieren II I oder III II |
| Absetzen im Feinhub- II I II |
| bereich |
Aus vorstehender Zusammenstellung ist ersichtlick , daß beispielsweise bei der Ausführung
nach Fig. 3 mit den Steuergeretten 52, 56, 63 entweder die Hubzylinderkolbeneinrichtungen
für sich betrieben werden können oder aber die als Zylinderkolbenanordnung ausgeführten
Stelleinrichtungen 35, 36, wobei gegebenenfalls gleichzeitig der Hydrospeicher 59
beaufschlagt werden kann. Weil die Leitung 58 durch das Steuergerät 56 absperrbar
ist, können diese zweiten Stelleinrichtungen 35, 36 auch unmittelbar unter dem Druck
des Hydrospeichers 59 gehalten sein, wobei noch die Möglichkeit besteht, in einer
solchen Betriebsstellung die Hubzylinderkolbeneinrichtungen 23, 24 zu betreiben.