DE3015108A1

DE3015108A1 - Wechselrichtersystem und -verfahren sowie verfahren zum speisen eines wechselstrommotors

Info

Publication number: DE3015108A1
Application number: DE19803015108
Authority: DE
Inventors: John Hoffman Cutler; Loren Haines Walker
Original assignee: General Electric Co
Current assignee: General Electric Co
Priority date: 1979-04-24
Filing date: 1980-04-19
Publication date: 1980-11-06
Anticipated expiration: 2000-04-20
Also published as: GB2047017B; DE3015108C2; IT8021449A0; MX150137A; SE8003044L; AU5642580A; US4302713A; IT1141460B; AU525558B2; GB2047017A; JPS5926199B2; BR8002370A; JPS561795A; FR2455393A1

Description

Wechselrichtersystem und -verfahren sowie Verfahren zum Speisen eines Wechselstrommotors

Die Erfindung bezieht sich allgemein auf Regelanordnungen und -verfahren, um bei einem Wechselrichter ein abgehendes Signal variabler Größe und Frequenz zu erzeugen, und betrifft insbesondere eine Anordnung und ein Verfahren, die in einem Aspekt bewirken, daß der Wechselrichter bis zu einer ausgewählten Steuerimpulssignal- oder Einschaltfolge periodisch betätigt und bei dieser gestoppt wird, wenn ein Leerlauf(idle)-Zustand auftritt, und die in einem anderen Aspekt bewirken,daß die Einschalt- oder Steuerimpulssignale effektiv nicht dem Wechselrichter ab dann zugeführt werden, wenn der Leerlaufzustand auftritt, bis von den Steuerimpulssignalen ein bezeichnetes Steuerimpulssignal geliefert wird.

Verfahren und Anordnungen zum Erzeugen eines abgehenden Signals variabler Größe und Frequenz gemäß Steuersignalen sind bekannt. Eine derartige bekannte Lösung ist die Verwendung eines Wechselrichters, der ein ankommendes Gleichstromsignal in ein abgehendes Signal variabler, d.h. einstellbarer Größe und Frequenz gemäß den Steuersignalen umwandelt. In einer

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der üblicheren dreiphasigen Versionen des Wechselrichters wird variable Gleichstromleistung einer Brücke mit sechs leitungsgesteuerten Gleichrichterelementen zugeführt, in welcher ein Paar von in Reihe geschalteten leitungsgesteuerten Gleichrichterelementen, wie Thyristoren, jedem Arm der drei Phasen des abgehenden Signals zugeordnet ist. Steuersignale, wie Steuerimpulssignale, werden den Steueranschlüssen oder Steuerelektroden der leitungsgesteuerten Gleichrichterelemente in dem Wechselrichter zugeführt. Die Steuerimpulssignale bewirken, daß ihnen zugeordnete leitungsgesteuerte Gleichrichterelemente, an die sie effektiv angelegt werden, in den leitenden Zustand gehen, was zur Folge hat, daß das abgehende Signal gewünschter Größe und Frequenz erzeugt wird.

Es ist häufig erwünscht, daß der Wechselrichter ein abgehendes Signal erzeugt, wenn von den leitungsgesteuerten Gleichrichterelementen gewisse Gleichrichterelemente im leitenden oder eingeschalteten Zustand sind, beispielsweise wenn die Frequenz des abgehenden Signals unter einem vorgewählten Wert ist, der einen Betrieb mit niedriger Belastung anzeigt. In dem Fall eines Wechselrichters, der zum Erzeugen eines abgehenden Signals benutzt wird, das zur Speisung eines elektrischen Wechselstrommotors verwendet wird, ist es oft wichtig, daß die Möglichkeit besteht, das abgehende Signal besonderen Ständerwicklungen zuzuführen, wenn die Frequenz des abgehenden Signals unter einem vorgewählten Wert ist, beispielsweise im wesentlichen riull Hertz, so daß die Orientierung und die Größe des durch das abgehende Gleichstromsignal erzeugten Flusses bekannt sind.

Herkömmliche Wechselrichter und- ihre zugeordneten Steuerschaltungsanordnungen gewährleisten jedoch nicht, daß gewisse Thyristoren in dem leitenden Zustand sind, wenn die Frequenz des abgehenden Signals unter dem vorgewählten Wert ist (der einen Betrieb mit niedriger Belastung anzeigt), weil der Wechselrichter in irgendeiner Position von in dem leitenden

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oder eingeschalteten Zustand befindlichen Thyristoren zufällig gestoppt sind. Wenn der vorgewählte Frequenzwert im wesentlichen null Hertz beträgt, was einen Leerlaufzustand anzeigt, wird es unwahrscheinlich, daß das System jemals das gewünschte Muster von eingeschalteten Thyristoren in dem Wechselrichter erreicht, wenn dieser gewünschte Einschaltzustand der Thyristoren willkürlich gestoppt wird, weil das abgehende Signal im wesentlichen ein Gleichstromsignal ist und deshalb kein weiteres Einschalten <3er Wechselrichterthyristoren erfolgt.

Es ist außerdem erwünscht, daß der Wechselrichter keine Einschalt- oder Steuerimpulssignale ab dann empfängt, wenn die Frequenz des abgehenden Signals unter den vorgewählten Wert geht (der einen Betrieb mit niedriger Belastung anzeigt), bis ein bezeichnetes Steuerimpulssignal oder eine bezeichnete Gruppe der Steuerimpulssignale durch die Wechselrichtersteuerschal tungsanordnung geliefert wird. Durch Austasten der Steuerimpulssignale wird der Wechselrichter daran gehindert, periodisch in seine leitenden oder Einschaltzustände gebracht zu werden und infolgedessen ein abgehendes Signal mit relativ hoher Frequenz zu liefern, wenn der leitende Zustand der Thyristoren des Wechselrichters ab dem leitenden Zustand verschoben wird, in welchem der Wechselrichter willkürlich gestoppt wurde, bis das bezeichnete der Steuerimpulssignale durch die Steuerschaltungsanordnung des Wechselrichters geliefert wird. Herkömmliche Wechselrichter bieten nicht diese Möglichkeit des Austastens der Steuerimpulssignale ab dann, wenn der Wechselrichter in den Leerlaufzustand gezwungen wird, bis das bezeichnete Muster von Steuerimpulssignalen durch die ihm zugeordnete Steuerschaltung sanordnung geliefert wird.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Anordnung und ein Verfahren zu schaffen, die bewirken, daß ein Wechselrichter, wenn er in einen Leerlaufzustand folgegesteuert wird, ein abgehendes Signal variabler Größe und Frequenz gemäß einer gewünsch-

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ten festen Einschaltfolge der leitungsgesteuerten Gleichrichterelemente in dem Wechselrichter liefert.

Weiter soll gemäß der Erfindung das Schieberegister der Steuerschaltung des Wechselrichters veranlaßt werden, zyklisch zu einer gewünschten Steuerimpulsposition zu laufen und in dieser zu stoppen, ungeachtet der Steuerimpulsfolge, die von dem Schieberegister geliefert wird, wenn der Wechselrichter zum ersten Mal in den Leerlaufzustand eintritt.

Außerdem sollen durch die Erfindung eine Anordnung und ein Verfahren geschaffen werden, die bewirken, daß keine Steuerimpulssignale durch das Schieberegister der Steuerschaltung an den Wechselrichter ab dann abgegeben werden, wenn der Wechselrichter in den Leerlaufzustand geht, bis das gewünschte feste Steuerimpulsmuster von dem Schieberegister geliefert wird.

Schließlich sollen durch die Erfindung eine Anordnung und ein Verfahren für die Steuerschaltung geschaffen werden, die bewirken, daß der Wechselrichter zyklisch direkt bis zu dem gewünschten leitenden Zustand betätigt wird, nachdem der Leerlaufzustand aufgetreten ist, ohne daß der Wechselrichter ein Ausgangssignal wesentlicher Größe und/oder Frequenz liefert.

Diese Aufgabenstellung sowie das Erzielen weiterer Merkmale werden durch die Anordnung und das Verfahren nach der Erfindung gelöst.

Eine Anordnung und ein Verfahren, die eine feste Steuerimpulsfolge ergeben, werden für eine Steuerschaltung eines Wechselrichters offenbart, der ein abgehendes Signal variabler Größe und Frequenz gemäß SteuerimpulsSignalen aus der Steuerschaltung, die den leitungsgesteuerten Gleichrichterelementen

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des Wechselrichters zugeführt werden, erzeugt.

In einem Aspekt bewirkt die Erfindung, daß der Wechselrichter das abgehende Signal gemäß einer gewünschten festen Steuerimpulsfolge der leitungsgesteuerten Gleichrichterelemente des Wechselrichters erzeugt, ungeachtet der Steuerimpulsfolge, die von dem Schieberegister der Steuerschaltung geliefert wird, wenn ein Leerlaufzustand auftritt.

Steuerimpulssignale werden an den Wechselrichter durch das Schieberegister der Steuerschaltung auf ein Taktsignal hin angelegt. Das Taktsignal wird, beispielsweise durch einen spannungsgeregelten Oszillator, mit einer Taktfolge geliefert, die gemäß einem Frequenzsteuersignal eingestellt ist, wenn ein Leerlaufsteuersignal (das einen Leerlaufsteuerzustand anzeigt) nicht vorhanden ist. Wenn das Leerlaufsteuersignal vorhanden ist, wird das Taktsignal mit einer Taktfolge geliefert, die gemäß Spannungssignalen vorbestimmter Größe eingestellt ist, bis das Schieberegister dem Wechselrichter die gewünschte feste Steuerimpulsfolge liefert, woraufhin das Taktsignal nicht länger an das Schieberegister angelegt wird, was zur Folge hat, daß es an der Stufe stoppt, die das gewünschte feste Steuerimpulsfolgemuster liefert. Das Schieberegister bleibt unverändert, bis der Leerlaufzustand nicht mehr vorhanden ist, woraufhin an das Schieberegister wieder ein Taktsignal mit einem gemäß dem Frequenzsteuersignal eingestellten Takt angelegt wird.

In einem weiteren Aspekt der Erfindung werden die Steuerimpulssignale von dem Schieberegister effektiv nicht an den Wechselrichter ab dann abgegeben, wenn der Leerlaufzustand auftritt, bis die gewünschte feste Steuerimpulsfolge von dem Schieberegister geliefert wird. In einer Ausführungsform sind Gatteranordnungen/ wie elektronische Schalter, zwischen die von jeder der Stufen des Schiebere-

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gisters (mit Ausnahme der Stufe, die die gewünschte feste Steuerimpulsfolge liefert) kommenden Leitungen und die betreffenden Steuerelektrodentreiberschaltungen geschaltet. Die Gatteranordnungen sind normalerweise in dem geschlossenen Zustand, sie können aber in den offenen Zustand auf ein Sperrsignal hin geschaltet werden, das ab dann geliefert wird, wenn der Leerlaufzustand auftritt, bis die gewünschte feste Steuerimpulsfolge von dem Schieberegister geliefert wird. Die Gatteranordnungen tasten somit die von dem Schieberegister gelieferten Steuerimpulsfolgen ab dann aus, wenn der Leerlaufzustand auftritt, bis die gewünschte feste Steuerimpulsfolge geliefert wird.

Die Erfindung ist in beiden Aspekten besonders in einem Wechselstrommotorantriebssystem benutzbar, das einen elektrischen Wechselstrommotor hat, der eine Drehung auf ein abgehendes Signal variabler Größe und Frequenz hin erzeugt.

Mehrere Ausführungsbeispiele werden im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 ein Schaltbild einer bekannten grundle

genden Wechselrichterschaltung, wie sie vorzugsweise bei der Erfindung benutzt wird,

Fig. 2 anhand eines Blockschaltbildes die Grund

lagen eines Steuersystems für den Wechselrichter von Fig. 1 sowie innerhalb eines gestrichelten Kastens 100 eine diesem zugeordnete Ausführungsform der Erfindung ,

Fig. 3 Tabellen, in denen typische Steuerimpuls

signalfolgemuster aufgelistet sind, die

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in dem System nach der Erfindung verwendet werden können,

Fig. 4 ein Schaltbild, das die Grundlagen eines

Steuersystems für den Wechselrichter von Fig. 1 sowie innerhalb eines gestrichelten Kastens 401 eine diesem zugeordnete Ausführungsform der Erfindung zeigt,

Fig. 5 ein Blockschaltbild eines Wechselstrom

motorantriebssystems, das mit einem Drehungssollwert arbeitet und in dem die Erfindung benutzt wird, und

Fig. 6 ein Blockschaltbild eines Wechselstrom

motorantriebssystems, das mit einem Drehmomentsollwert arbeitet und in dem die Erfindung benutzt wird.

In Fig. 1 ist ein bekanntes Wechselrichtersystem, wie es insgesamt bei der Erfindung anwendbar■ist, in seiner grundsätzlichen Form schematisch gezeigt. Das Wechselrichtersystem enthält mehrere leitungsgesteuerte Gleichrichterelemente, wie beispielsweise Thyratrons, Quecksilberdampfgleichrichter, wie Ignitrons und Excitrons, und Thyristoren. Thyristoren bilden heute das üblichste verwendete leitungsgesteuerte Gleichrichterelement und werden hier als Gattungsbezeichnung benutzt. In Fig. 1 sind nur die grundlegenden leitenden Elemente in Beziehung zu dem Gesamtsystem gezeigt worden und Dinge, wie Ausrichtschaltungen, Kommutierungsschaltungen, usw., sind weggelassen worden, weil sie zum Verständnis der Erfindung nichts beitragen.

Das System von Fig. 1 enthält eine dreiphasige Halbleiterbrücke 10, die aus drei positiven Thyristoren Pw P~ und P₃ und aus drei negativen Thyristoren N₁, N₃ und N_ besteht.

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Die Brücke 10 ist mit einer variablen Gleichstromquelle über zwei Sammelschienen 12 und 14 verbunden. Die Quelle kann eine variable Gleichspannung und/oder einen variablen Gleichstrom entsprechend der Art des tatsächlichen Betriebszustandes der Brücke 10 liefern. Die Gruppierung der Thyristoren erfolgt zwar in positive und negative Thyristoren, die Gruppierung der Thyristoren des Wechselrichtersystems kann jedoch auch nach der Phase erfolgen. Eine Leitung 16 ist mit dem Verbindungspunkt der in Reihe geschalteten Thyristoren P₁ und N₁ verbunden und bildet einen ersten Phaseneingang einer Belastung 22, bei der es sich beispielsweise um einen Wechselstrommotor handelt, während die Thyristoren P„ und N„ über eine Phasenleitung 18 mit der Belastung verbunden sind. In gleicher Weise ist der dritte Arm der Brücke, der die in Reihe geschalteten Thyristoren P₃ und N₃ enthält, über eine Phasenleitung 20 mit der Belastung verbunden.

In der dargestellten Ausführungsform des Wechselrichtersystems von Fig. 1 werden die Thyristoren leitend gemacht, indem an sie in geeigneter Weise Steuerimpulssignale über Leitungen 23 angelegt werden, welche jeweils mit den Steuerelektroden der Thyristoren verbunden sind. Die tatsächlichen Steuerimpulssignale werden durch eine Wechselrichtersteuerschaltung 24 gebildet, deren Art und Aufbau durch den Typ und die gewünschte Gesamtfunktion des Wechselrichters festgelegt ist.

Fig. 2 zeigt eine bekannte Version der Wechselrichtersteuerschaltung 24, die in Wechselrichtersystemen wie dem in Fig. 1 gezeigten benutzt wird, in ihrer grundlegenden Form anhand der Schaltungsanordnung außerhalb eines gestrichelten Kastens 100. Die Schaltungsanordnung innerhalb des gestrichelten Kastens 100 macht einen Aspekt der Erfindung aus und wird unten ausführlich erläutert.

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Ein Schieberegister 102, das in Fig. 2 in gattungsmäßiger Form gezeigt ist, enthält, beispielsweise, sechs Stufen, die mit 112, 114, 116, 118, 120 bzw. 122 bezeichnet sind. Das Schieberegister 102 kann von irgendeinem geeigneten bekannten Typ sein, normalerweise besteht es aber aus in Reihe geschalteten Flipflops, so daß eine digitale Größe (typischerweise eine binäre Eins), die in einem der Flipflops gespeichert ist, beispielsweise in der Stufe 112, in die Stufe 114 übertragen und in dieser gespeichert wird, dann in die Stufe 116 übertragen und in dieser gespeichert wird, usw., und zwar jeweils beim Auftreten eines Taktsignals oder Taktimpulses, der an einen Takteingang 136 angelegt wird, und eines Rechtsverschiebungssignals, das an einen Rechtsverschiebungseingang 140 angelegt wird. (Es sei angemerkt, daß sich "rechts" und "links" hier auf die Darstellung in Fig. 2 beziehen.) Umgekehrt wird eine digitale Größe, beispielsweise eine binäre Eins, die beispielsweise in der Stufe 122 gespeichert ist, in die Stufe 120 übertragen und in dieser gespeichert, von dieser aus zur Stufe 118 übertragen, usw., und zwar bei jedem Auftreten eines Taktsignals oder Taktimpulses, der an den Takteingang 136 angelegt wird, und eines Linksverschiebungssignals, das an einen Linksverschiebungseingang 144 angelegt wird.

Leitungen 124, 126, 128, 130, 132 und 134, die mit "Steuerimpulssignale" bezeichnet sind, fühlen die einzelnen Binärzustände der Stufen 112, 114, 116, 118, 120 bzw. 122 ab und dienen zum Einleiten der Steuerimpulssignale, die an die betreffenden Thyristoren der Wechselrichterbrückenschaltung (Fig. 1) angelegt werden. In dem typischen System würden die Steuerimpulssignale über die Leitungen 124 bis 134 nicht direkt an die Steuerelektroden der betreffenden Thyristoren der Brücke angelegt, sondern würden zum Betätigen von Steuerelektrodentreiberschaltungen (nicht gezeigt) dienen, welche zum Anlegen der tatsächlichen Steuer-

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impulssignale dienen. Das ist jedoch bekannt und eine weitere Erläuterung dürfte sich erübrigen.

Da die genaue Art des Schieberegisters 102 für die Erfindung nicht wichtig ist, sind Einzelheiten die sich aus den Registerinhalten ergeben, nicht gezeigt worden. Wenn beispielsweise das Register von dem bekannten Typ wäre, der mit Rezirkulation arbeitet, würden binäre Einsen in zwei einander benachbarte Stufen gebracht und im Umlauf durch das Register über einen Rückweg (nicht gezeigt) mit einem Takt geleitet, der durch ein Takteingangssignal auf der Leitung 136 gesteuert wird, und in einer Richtung gemäß dem Vorhandensein oder NichtVorhandensein von Richtungslenkungssignalen auf den Leitungen 140 und 144 ("Rechtsverschiebungseingang" bzw. "Linksverschiebungseingang"). In diesem Fall beruht die Beziehung zwischen den Registerstufen und der Erzeugung von Zündsignalen für die Thyristoren der Brücke 10 (Fig. 1) auf einer 1:1-Basis, wie es die Tabelle 1 von Fig. 3 zeigt.

Vorzugsweise wird jedoch bei der Erfindung ein bidirektionales, am Ende offenes Schieberegister benutzt, das auf spezifizierte Bitmuster innerhalb des Registers hin automatisch das Register zu spezifizierten Zeiten (zum ersten Mal vor dem Anfangsbrückenbetrieb und später während des Betriebes) mit einer einzigen binären Eins lädt, die, wie zuvor, mit einem Takt verschoben wird, der durch das Takteingangssignal auf der Leitung 136 gesteuert wird, und in einer Richtung verschiebt, die durch die Signale, auf den Leitungen 140 und 144 festgelegt wird. Dieses System schiebt unerwünschte oder ungewollte Steuerimpulssignalbezeichnungen aus dem Schieberegister hinaus und eliminiert sie. Dieses System bildet den Gegenstand einer weiteren Patentanmeldung der Anmelderin, für die Priorität der US-Patentanmeldung Serial No. 38 89 5 vom 24. April 1979 in Anspruch genommen

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worden ist und auf die hier Bezug genommen wird. Die Beziehung zwischen dem Registerinhalt und dem Einschalten der Brückenthyristoren ist für diesen Fall in der Tabelle 2 von Fig. 3 dargestellt.

In einem Aspekt schafft die Erfindung eine Anordnung und ein Verfahren, die effektiv bewirken, daß die Erzeugung des abgehenden Signals gemäß einem vorbestimmten Steuerimpulssignal erfolgt, das effektiv an die Thyristoren des Wechselrichters angelegt wird, wenn ein Leerlauf zustand auftritt, ungeachtet der Einschalt- oder Steuerimpulsfolge,bei der das Schieberegister 102 willkürlich gestoppt wird, wenn der Leerlaufzustand zum ersten Mal auftritt.

Der Leerlaufzustand zeigt einen Betrieb mit niedriger Belastung an. Er kann mehrere Formen annehmen, einschließlich des Zustands, in welchem die Frequenz des abgehenden Signals unter einem vorgewählten Frequenzwert liegt, beispielsweise kleiner oder gleich 3 Hz. Typischerweise ist der vorgewählte Frequenzwert ungefähr null Hertz. Bezüglich der Verwendung der Erfindung in Verbindung mit den Wechsölstrommotorantriebssystemen von Fig. 5 und 6, die unten erläutert sind, kann der Leerlaufzustand auftreten, wenn spezifische Systemparameter kleiner als vorgewählte Werte sind. Speziell ist bei dem Wechselstrommotorantriebssystem von Fig. 5, bei dem mit einem Drehungssollwert gearbeitet wird, der Leerlaufzustand vorhanden, wenn die Drehmomentführungsgröße und von dem Drehungsreferenzsignal, dem Istdrehungssignal und dem Drehungsdifferenzsignal wenigstens zwei kleiner als vorgewählte Werte sind. Bei dem Wechselstrommotorantriebssystem von Fig. 6, bei dem mit einem Drehmomentsollwert gearbeitet wird, ist der Leerlaufzustand vorhanden, wenn das Drehmomentreferenzsignal und das Istdrehungssignal kleiner als vorbestimmte Werte sind. Wenn der Leerlaufzustand gemäß irgendeinem dieser Parameterschemata auftritt, wird ein Leerlauf (idle)-Signal erzeugt. Dieses System zum Bilden des

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Leerlaufsignals bildet den Gegenstand einer weiteren Patentanmeldung der Anmelderin, für die Priorität der US-Patentanmeldung Serial Nr. 32 855 vom 24. April 1979 in Anspruch genommen worden ist und auf die hier Bezug genommen wird.

Die Schaltungsanordnung innerhalb des gestrichelten Kastens 100 von Fig. 2 ist eine Ausführungsform der Anordnung und des Verfahrens nach der Erfindung gemäß dem ersten Aspekt" derselben. Für Darstellungszwecke wird angenommen, daß eine gewünschte feste Steuerimpulsfolge die Steuerimpulsfolge ist, die durch die Stufe 116 auf der Leitung 128 geliefert wird. Eine erste Logikstufe, die ein UND-Gatter 152 herkömmlicher Bauart enthält, liefert ein erstes Steuersignal an einem Ausgang 154, wenn das Leerlaufsignal, das an einer mit einem ersten Eingang 156 verbundenen Leitung 150 anliegt, wahr(d.h. eine binäre Eins)ist und wenn das vorbestimmte Steuerimpulssignal, das durch die Stufe 116 über die Leitung 128 an einen zweiten Eingang 157 angelegt wird, ebenfalls eine binäre Eins ist. Bei Nichtvorhandensein eines dieser beiden Zustände ist das Ausgangssignal auf der Leitung 154 in dem komplementären Zustand, d.h. eine binäre Null. Somit liefert das UND-Gatter 152 ein Signal in dem komplementären oder Binärnullzustand auf der Leitung 154, ausgenommen dann, wenn das Leerlaufsteuersignal auf der Leitung 150 in dem wahren (binär eins) Zustand ist*und das vorbestimmte Steuerimpulssignal durch die Stufe 116 abgegeben wird.

Die Ausgangsleitung 154 ist mit einem ersten Eingang (d.h. einem invertierenden Eingang) 160 einer zweiten Logikstufe verbunden, die insgesamt mit der Bezugszahl 162 bezeichnet ist. Die zweite Logikstufe kann, beispielsweise, ebenfalls ein UND-Gatter sein. Ein zweiter Eingang 164 des Gatters 162 ist mit einer Quelle des Taktsignals verbunden. Die

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Quelle des Taktsignals kann von irgendeinem geeigneten Typ sein; beispielsweise kann das Taktsignal ein serieller Strom von Taktimpulsen mit gesteuertem Takt sein. Eine geeignete Form für die Quelle des Taktsignals ist ein spannungsgeregelter Oszillator 166 herkömmlicher Bauart, der das Taktsignal an den zweiten Eingang 164 mit einem Takt abgibt, der gemäß der Spannungsgröße eines auf einer Leitung 198 gelieferten Steuersignals gesteuert ist, das seinerseits einen durch die Position eines Schalters 192 festgelegten Wert hat, was im folgenden noch näher erläutert ist.

Die Leitung 150 ist außerdem mit einem nichtinvertierenden Eingang 184 eines UND-Gatters 182 verbunden. Ein invertierender Eingang 186 des Gatters 182 ist mit der Leitung 128 verbunden. Das UND-Gatter 182 liefert ein Signal auf einer Ausgangsleitung 188, das in dem wahren (binär eins) Zustand ist, wenn das Leerlaufsteuersignal wahr ist und das vorbestimmte Steuerimpulssignal nicht durch die Stufe 116 über die Leitung 128 geliefert wird.

Die Ausgangsleitung 188 ist mit einem Steuereingang 190 eines elektronischen Schalters 192 herkömmlicher Bauart verbunden. Das Ausgangssignal des Schalters 192 hat einen von zwei Werten, die durch dessen Position unter der Steuerung an dem Eingang 190 festgelegt werden. Ein Spannungssignal, das eine vorbestimmte Größe hat (entsprechend einer Taktfolge, die während des Eintritts in den Leerlaufzustand erwünscht ist), wird über eine Leitung 194 geliefert. Beispielsweise kann das Spannungssignal (Leitung 194) eine vorbestimmte Größe haben, so daß der spannungsgeregelte Oszillator 166 veranlaßt wird, ein Taktsignal mit einer vorbestimmten Taktfolge zu liefern, die beispielsweise 12 Hz entspricht. Der Schalter 192 liefert das Spannungssignal vorbestimmter Größe auf einer Ausgangsleitung 198,

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wenn das Signal auf der Leitung 188 in dem wahren Zustand ist.

Das Ausgangssignal an einem Ausgang 168 des Gatters 162 wird an den Takteingang 136 des Schieberegister 1Ο2 angelegt. Das Taktsignal aus dem spannungsgeregelten Oszillator 166 mit einer gemäß dem Frequenzsteuersignal eingestellten Taktfolge wird normalerweise durch die zweite Logikstufe 162 an den Takteingang 136 angelegt, wenn das Leerlaufsteuersignal nicht vorhanden ist, und mit einer anderen Taktfolge gemäß dem Spannungssignal vorbestimmter Größe auf der Leitung 194 ab dann, wenn das Leerlaufsteuersignal zum ersten Mal geliefert wird, bis das gewünschte feste Taktimpulssignal auf der Leitung 128 durch das Schieberegister 102 abgegeben wird, wobei während der Taktfolgezeitspanne das Frequenzsteuersignal auf null gezwungen werden kann, (wie es mit Bezug auf die Fig. 5 und 6 erläutert wird) .

Es wird nun die Arbeitsweise der in Fig. 2 gezeigten Ausführungsform der Erfindung erläutert. Es wird ein Betrieb des Schieberegisters 102 ohne auf der Leitung 150 vorhandenes Leerlaufsteuersignal vorausgesetzt. Das Ausgangssignal des Gatters 152, das an den Eingang 160 angelegt wird, ist in dem komplementären Zustand, was gestattet, das Taktsignal aus dem spannungsgeregelten Oszillator 166, das gemäß dem Frequenzsteuersignal eingestellt ist, über den Ausgang 168 an den Takteingang 136 des Schieberegisters 102 anzulegen. Wenn jedoch das Leerlaufsignal auf der Leitung 150 geliefert wird, hat das Frequenzsteuersignal typischerweise einen Wert, der bewirkt, daß der spannungsgeregelte Oszillator 166 ein Taktsignal mit einer Frequenz von im wesentlichen null liefert, wobei dieses Signal noch an den Takteingang 136 angelegt wird. Das Schieberegister 102 wird somit vorübergehend an seinem periodischen Durchlauf gehindert und es liefert eine willkürliche Steuerimpulsfolge, für die eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, daß sie nicht

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die gewünschte feste Steuerimpulsposition hat. Das Spannungssignal vorbestimmter Größe wird jedoch sofort anschließend an den spannungsgeregelten Oszillator 166 angelegt, was zur Folge hat, daß dieser Taktsignale mit einer mäßigen Verschiebungsfrequenz, die beispielsweise 12Hz entspricht, an den Takteingang 136 anlegt. Dieses Taktsignal an dem Takteingang 136 bewirkt, daß in dem Schieberegister 102 die Verschiebung über die Steuerimpulsfolgen erfolgt, bis die gewünschte feste Steuerimpulsposition auf der Leitung 128 geliefert wird, woraufhin die Erfindung dem Schieberegister 102 das Verschieben nicht länger gestattet, weil das Ausgangssignal des Gatters 152 in den komplementären Zustand übergeht und das Gatter 162 Impulse auf der Leitung 164 am Erreichen des Takteingangs 136 hindert. Das Schieberegister 102 bleibt in der gewünschten festen Steuerimpulsposition, bis das Leerlaufsteuersignal nicht mehr an der Leitung 150 anliegt, woraufhin das Schieberegister 102 die Steuerimpulsfolgen mit einer gemäß dem Frequenzsteuersignal (Leitung 180) gesteuerten Taktfolge liefert. Es sei angemerkt, daß die vorbestimmte Frequenz, die durch das Spannungssignal auf der Leitung 194 eingestellt wird, hoch genug ist, so daß eine Motorbelastung, die mit dem Wechselrichter verbunden ist (Fig. 1), kein nennenswertes Drehmoment erzeugt,wenn das Schieberegister 102 seinen periodischen Durchlauf ausführt und bei der gewünschten festen Steuerimpulsfolge gestoppt wird.

In einem weiteren Aspekt sperren die Anordnung und das Verfahren nach der Erfindung das Abgeben der Steuerimpulsfolgesignale von dem Schieberegister 102 an den Wechselrichter 10 (Fig. 1) ab dann, wenn der Leerlaufsteuersignalzustand vorhanden ist, bis die gewünschten festen Steuerimpulsfolgesignale durch das Schieberegister 102 geliefert v/erden.

In Fig. 4 ist eine Ausführungsform des zweiten Aspekts der Erfindung gezeigt. In Fig. 4 tragen gleiche Schaltungsele-

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mente wie in Fig. 2 gleiche Bezugszahlen und es werden nur die neuen Schaltungselemente von Fig. 4 erläutert.

Ein Schaltkreis, der ein einzelnes Gatter oder einen einzelnen Schalter enthält, ist für die Leitungen 124, 126, 130, 132 bzw. 134 der Stufen 112, 114, 118, 120 bzw. 122 des Schieberegisters 102 vorgesehen, mit Ausnahme der Stufe 116, die das vorbestimmte Steuerimpulssignal liefert. Speziell hat ein Gatter oder elektronischer Schalter 400 einen mit der Leitung 124 verbundenen Eingang und einen Ausgang 402. Der Schalter 400 ist normalerweise in dem geschlossenen Zustand und kann in den offenen Zustand geschaltet werden, wenn ein im Η-Zustand befindliches oder sperrendes Signal über eine Leitung 445 an einen Schalteingang 404 angelegt wird.

Ein Gatter oder elektronischer Schalter 406. hat einen Eingang, der mit der Leitung 126 verbunden ist, und einen Ausgang 408. Der Schalter 406 ist normalerweise in dem geschlossenen Zustand, er kann aber in den offenen Zustand geschaltet werden, wenn das in einem Η-Zustand befindliche oder sperrende Signal über eine Leitung 445 an einen Schalteingang 410 angelegt wird.

Für Darstellungszwecke wird die Stufe 116, wie oben erwähnt, als die Stufe bezeichnet, die das vorbestimmte Ste'uerimpulssignal liefert, das die gewünschte feste Einschaltfolge des Wechselrichters 10 erzeugt, wenn bewirkt wurde, daß der Wechselrichter 10 in dem Leerlaufzustand ist. Daher ist gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung kein Schalter oder Gatter in der Leitung 128 zwischen der Stufe 116 und der Steuerelektrodentreiberschaltung (nicht gezeigt) vorgesehen.

Ein Gatter oder elektronischer Schalter 412 hat einen mit einer Leitung 130 verbundenen Eingang und einen Ausgang 414.

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Der Schalter 412 ist normalerweise in dem geschlossenen Zustand, er kann aber in den offenen Zustand geschaltet werden, wenn ein in einem Η-Zustand befindliches oder sperrendes Signal über eine Leitung 445 an einen Schalteingang 416 angelegt wird.

Ein Gatter oder elektronischer Schalter 418 hat einen mit der Leitung 132 verbundenen Eingang und einen Ausgang 420. Der Schalter 418 ist normalerweise in dem geschlossenen Zustand, er kann aber in den offenen Zustand geschaltet werden, wenn ein in einem Η-Zustand befindliches oder sperrendes Signal über eine Leitung 445 an einen Schalteingang 422 angelegt wird.

Schließlich hat ein Gatter oder elektronischer Schalter 424 einen mit der Leitung 134 verbundenen Eingang und einen Ausgang 426. Der Schalter 424 ist normalerweise in dem geschlossenen Zustand, er kann aber in den offenen Zustand geschaltet werden, wenn ein in einem Η-Zustand befindliches oder sperrendes Signal über eine Leitung 445 an einen Schalteingang 4 28 angelegt wird.

Die elektronischen Schalter 400, 406, 412, 418 und 424 können von irgendeinem geeigneten Typ sein, beispielsweise ein Logikgatter, Bipolar- oder Feldeffekttransistorschalter oder elektromechanische Relais.

Das Sperr- oder Austastsignal, das über die Leitung 445 an die Schalteingänge 404, 410, 416, 422 und 428 angelegt wird, wird geliefert, um zu verhindern, daß dem Wechselrichter 10 Steuerimpulssignale ab dem Zeitpunkt geliefert werden, in welchem das Leerlaufsteuersignal zum ersten Mal auf der Leitung 150 geliefert wird, bis das Schieberegister 102 zyklisch betätigt und bei der gewünschten festen Steuerimpulsfolge gestoppt worden ist, was bewirkt, daß der Wechselrich-

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ter 10 das abgehende Signal gemäß der gewünschten festen Steuerimpulsfolge erzeugt.

Das Austastsignal wird durch eine erste Logikstufe und durch eine zweite Logikstufe erzeugt. Die erste Logikstufe erzeugt ein erstes Steuersignal in dem Η-Zustand, wenn entweder das Leerlaufsteuersignal auf der Leitung 150 vorhanden ist oder das gewünschte feste Steuerimpulsfolgesignal auf der Leitung 128 durch das Schieberegister 102 geliefert wird. Speziell kann die erste Logikstufe, die insgesamt mit der Bezugszahl 430 bezeichnet ist, beispielsweise eine Antivalenz- oder Exklusiv-ODER-Schaltung 432 enthalten. Die Exklusiv-ODER-Schaltung 432 hat einen ersten Eingang, der mit der Leitung 128 verbunden ist, die das vorbestimmte Steuerimpulssignal liefert. Ein zweiter Eingang der Exklusiv-ODER-Schaltung 432 ist mit einer Leitung 434 verbunden, an die das Leerlaufsteuersignal von der Leitung 150 angelegt wird. Ein Ausgangssignal 436 der Exklusiv-ODER-Schaltung 432 ist in dem Η-Zustand, wenn eines, aber nicht beide, der Eingangssignale in dem Η-Zustand ist. Das Ausgangssignal 436 ist daher nicht in dem Η-Zustand, wenn das Leerlaufsteuersignal und das vorbestimmte Steuerimpulssignal beide in dem L-Zustand oder beide in dem Η-Zustand sind.

Eine zweite Logikstufe, die insgesamt mit der Bezugszahl 438 bezeichnet ist, liefert ein Η-Signal an ihrem Ausgang 440, wenn das Signal an ihrem ersten Eingang 442 und das Signal an ihrem zweiten Eingang 444 beide in dem H-Zustand sind. Eine geeignete Form der Logikstufe 438 ist ein UND-Gatter. Der Ausgang 436 der Exklusiv-ODER-Schaltung 432 ist mit dem Eingang 442 verbunden. Die Leerlaufsignalleitung 434 ist mit dem zweiten Eingang 444 verbunden. Die Ausgangsleitung 440 der zweiten Logikstufe 438 führt somit ein Signal mit dem Η-Zustand ab dann, wenn das Leerlaufsteuersignal auf der Leitung 434 geliefert wird, bis das vorbestimmte Steuerimpulssignal aus der Stufe 116 geliefert

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wird. Es ist zu erkennen, daß der zweite Aspekt der Erfindung verhindert, daß der Wechselrichter 10 seine verschiedenen Einschaltzustände zyklisch durchläuft, wenn der erste Aspekt der Erfindung ihn veranlaßt, den zyklischen Durchlauf zu der gewünschten festen Steuerimpulsfolge auszuführen, nachdem der Leerlaufzustand aufgetreten ist.

Fig. 5 zeigt in Form eines Blockschaltbildes eine bevorzugte Ausführungsform der Anordnung und des Verfahrens nach der Erfindung zum Erzielen einer festen Steuerimpulsfolge, die in einem Wechselstrommotorantriebssystem benutzt werden, bei welchem mit einem Drehungssollwert gearbeitet wird. Die Anordnung nach der Erfindung in der Ausführungsform von Fig. 2 oder 4 befindet sich prinzipiell innerhalb eines gestrichelten Kastens 401, während die Schaltungsanordnung außerhalb des Kastens 401 ein herkömmliches Wechselstrommotorantriebssystem ist, bei welchem mit einer Drehungssollwertführungsgröße gearbeitet wird.

Die Anordnung und das· Verfahren nach der Erfindung können bei anderen Arten von elektrischen Antriebssystemen benutzt werden. Das in Fig. 5 gezeigte System dient nur zu Darstellungszwecken und gleicht dem System, das den Gegenstand der deutschen Patentanmeldung P 29 14 595.7 bildet und auf die hier Bezug genommen wird. Ein weiteres geeignetes elektrisches Antriebsmotorsystem ist in A.B. Plunkett, J.D. D'Atre, T.A. Lipo, "Synchronous Control of a Static AC Induction Motor Drive," in IEEE/IAS Annual Meeting Conference Record, 1977, S. 609-15, beschrieben.

Gemäß Fig. 5 liefert ein in der Frequenz variabler, d.h. einstellbarer Wechselrichter 514 (der dem Wechselrichter 10 von Fig. 1 entspricht) ein abgehendes Signal, wie beispielsweise einen Speisestrom, mit variabler Größe und Frequenz über eine Leitung 516 zu einer Belastung, wie ei-

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nem Wechselstrommotor 518. Der Wechselstrommotor 518 kann von irgendeinem geeigneten Typ sein, vorzugsweise ist es aber ein Wechselstrominduktionsmotor.

Der Wechselrichter 514 kann von irgendeinem geeigneten Typ sein, um ein Gleichstromeingangssignal· in einen Speisestrom variabler Frequenz unter der Steuerung eines in der Frequenz variablen Steuerimpuissignals, das auch als Frequenzsteuersignal· bezeichnet wird, auf einer Eingangsieitung 520 umzuformen. Eine bevorzugte Form für den Wechseirichter 514 ist ein autosequentiell kommutierter, gesteuerter Wechselrichter mit einer 6-Thyristor-Brücke, wie der Wechselrichter 10 von Fig. 1, der den Speisestrom variabier Größe und Frequenz gemäß dem Einschal·ten der Thyristoren erzeugt.

Der Eingangsgieichstrom, der dem Wechseirichter 514 zugeführt wird, kann von irgendeiner geeigneten variabien Gl·eichstromquel·l·e gemeiert werden. Eine bevorzugte Ausführungsform für die variabie Gl·eichstromquel·l·e ist ein Gieichrichter 522, der einen Gieichstrom variabier Größe über einen Gieichstromzwischenkreis 524 an den Eingang des Wechseirichters 514 abgibt. Der Gieichrichter 522 formt Wechseistromenergie, die über Klemmen 528 zugeführt wird, unter der Steuerung von phasengesteuerten Steuerimpulssignal·en auf Leitungen 526 in einen Gieichstrom variabier Größe um. Die phasengesteuerten Steuerimpulssignale werden außerdem hier als Stromsteuersignal bezeichnet. Der Gleichrichter 522 kann von irgendeinem geeigneten Typ sein, im typischsten Fail· ist es aber ein phasengesteuerter 6-Thyristor-Gieichrichter, dessen Thyristoren mit Steuerimpul·sen durch das Steuersignal· auf der Leitung 526 versorgt werden.

Der Gieichstrom I variabier Größe wird dem Wechseirichter 514 über den Gieichstromzwischenkreis 524 zugeführt.

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Der Gleichstromzwischenkreis 524 kann irgendeine geeignete Form annehmen, vorzugsweise enthält er aber eine Drossel 530, die in Reihe zwischen den Gleichrichter 522 und den Wechselrichter 514 geschaltet ist. Die Drossel 530 dient als Filter.

Die Größe des durch den Wechselrichter 514 an die Leitung 516 abgegebenen Speisestroms wird daher durch das Stromsteuersignal gesteuert, das dem Gleichrichter 522 zugeführt wird, und die Frequenz des Speisestroms wird gemäß dem Frequenzsteuersignal verändert, das auf der Leitung 520 dem Wechselrichter 514 zugeführt wird.

Das Elektromotorantriebssystem,das in Fig. 5 gezeigt ist, ist ein geschlossenes System mit Rückführung, das folgende Rückführungswege hat. Die Istdrehung, die durch den Motor 518 erzeugt wird, wird abgefühlt und benutzt, um ein Istdrehungssignal auf einer Leitung 534 zu erzeugen, das zu der mechanischen Drehung proportional ist. Eine geeignete Form für das Erzeugen des Istdrehungssignals ist ein Gleichstromtachometer 53 2. Weiter können im Rahmen der Erfindung auch andere Lösungen zum Erzeugen des Istdrehungssignals benutzt werden.

Ein Drehungssollwert wird benutzt, um ein dazu proportionales Drehungsreferenzsignal zu erzeugen. Der Drehungssollwert kann entweder durch einen System- oder durch einen Benutzerbefehl geliefert werden. Im typischsten Fall wird er in Form eines Drehungsbenutzerbefehls aus einem durch eine Bedienungsperson einstellbaren Drehwiderstand 538 geliefert, der einen Schleiferarm 540 hat, welcher mit einem Benutzer- oder Bedienungspersondrehungssteuerhebel (nicht gezeigt) verbunden ist.

Das Drehungsreferenzsignal von dem Schleiferarm 540 wird

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an einen ersten Eingang eines Suirumierpunktes 542 angelegt. Das Istdrehungssignal wird negativ rückgeführt und an einen zweiten Eingang des Summierpunktes 542 angelegt. Das Ausgangssignal des Summierpunktes 542 ist ein Drehungsdifferenzsignal, das jedwede Differenz zwischen dem Drehungsreferenzsignal und dem Istdrehungssignal darstellt und an den Eingang eines Drehungsreglers 544 angelegt wird. Der Drehungsregler 544 kann von irgendeinem geeigneten Typ sein, um auf einer Leitung 546 eine Drehmomentführungsgroße in Abhängigkeit von dem Drehungsdifferenzsignal zu erzeugen. Eine geeignete Form des Drehungsreglers 544 ist ein Operationsverstärker, der so geschaltet ist, daß er als Verstärker mit geeignetem Verstärkungsfaktor arbeitet, welcher, beispielsweise, eine Übergangsfunktion von

1 + st
k hat, wobei s ein LaPlace-Operator, t eine Zeit-

konstante und k eine Verstärkungskonstante ist.

Die Leitung 546 ist mit dem Eingang 665 eines elektronischen Schalters 664 verbunden. Der elektronische Schalter 664 ist so ausgebildet, daß er seinen Ausgang 666 effektiv mit elektrisch Masse auf ein Schaltsignal oder Leerlaufsteuersignal hin verbindet, das an einen Schalteingang 6 67 angelegt wird, um so zu bewirken, daß die Drehmomentführungsgroße effektiv einen Wert von im wesentlichen null annimmt. Der elektronische Schalter 664 kann von irgendeinem geeigneten Typ sein, beispielsweise ein Bipolar- oder Peldeffekttransistorschalter oder ein elektromechanisches Relais.

Die Drehmomentführungsgroße wird über den Schalter 664 an den Eingang einer Absolutwertstufe 656 herkömmlicher Bauart angelegt. Die Absolutwertversion der Drehmomentführungsgroße an dem Ausgang der Absolutwertstufe 656 wird an den Eingang eines elektronischen Schalters 658 angelegt. Der elektronische Schalter 658 verbindet normalerweise seinen Eingang mit einem ersten Ausgang 659, kann aber seinen er-

sten Ausgang 659 mit einem zweiten Eingang 660 auf ein Schaltsignal oder Leerlaufsteuersignal hin, das an einen Schalteingang 661 angelegt wird, verbinden. Der elektronische Schalter 6 58 kann von irgendeinem geeigneten Typ sein,z.B. ein Bipolar- oder Feldeffekttransistorschalter oder ein elektromechanisches Relais. Wenn der erste Ausgang 6 59 des elektronischen Schalters 658 mit dem zweiten Eingang 660 verbunden wird, wird der Wert der Drehmomentführungsgröße an dem ersten Ausgang 6 59 auf einen Wert gezwungen, der einem vorbestimmten Stromwert entspricht, wodurch die Größe des Speisestroms auf einen vorbestimmten Wert gezwungen wird.

Der erste Ausgang 659 ist mit dem ersten Eingang eines Summierers 662 herkömmlicher Bauart verbunden. Ein Shunt 6 68 ist so vorgesehen, daß er die Größe des Gleichstroms I auf derjenigen Seite der Drossel 530 abfühlt, die mit dem Wechselrichter 514 verbunden ist. Der Shunt 668 liefert auf einer Leitung 669 ein Signal, das diesen Größenwert angibt. Das Signal auf der Leitung 669 wird negativ rückgeführt und an einen zweiten Eingang des Summierers angelegt. Das Ausgangssignal des Summierers 662 bildet ein Eingangssignal an einem Eingang 548 einer Stromsteuerstufe 550, wobei es sich um ein Signal handelt, das die Differenz zwischen der Absolutwertversion der Drehmomentführungsgröße und dem die Größe des Gleichstroms I anzeigenden Signal darstellt.

Die Stromsteuerstufe 550 kann von irgendeinem geeigneten Typ sein, um das Stromsteuersignal auf der Leitung 526 gemäß dem Signal an dem Eingang 548 zu erzeugen. Eine geeignete Form für die Stromsteuerstufe 550 ist die einer Rampen- und Sockelsteuerschaltung (ramp and pedestal gating control) ' herkömmlicher Bauart.

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Das Drehmomentführungssignal auf der Leitung 546 wird außerdem an den ersten Eingang eines Summieres 670 herkömmlicher Bauart angelegt. Das Istdrehungssignal wird positiv rückgeführt und an einen zweiten Eingang des Summierers 670 angelegt. Das Ausgangssignal des Summierers 670, welches ein zu der Summe aus der Drehmomentführungsgröße und dem Istdrehungssignal proportionales Signal ist, wird an einen Eingang 552 der Frequenzsteuerstufe 554 angelegt. Die Frequenz steuerstufe 554 kann von irgendeinem geeigneten Typ sein, um das Frequenzsteuersignal in Abhängigkeit von dem zu der Summe aus der Drehmomentführungsgröße und dem Istdrehungssignal proportionalen Signal zu erzeugen. Das Frequenzsteuersignal· wird der Leitung 180 der vorgewähiten Gatterscha^ung 401 der Erfindung zugeführt. Die Schaltung 401 ist die in Fig. 2 oder 4, je nach Eignung, dargestellte Schaltungsanordnung.

Das herkömmliche Antriebssystem, das in Fig. 5 gezeigt ist, gestattet, daß die mechanische Drehung und das Drehmoment, die durch den Wechselstrominduktionsmotor 518 erzeugt werden, gemäß dem Drehungssollwert geregelt werden können.

Ein Leerlaufsteuersignal wird in dem Elektromotorantriebs— system von Fig. 5 geliefert, wenn das System in der herkömmlichen Betriebsart mit im wesentiichen null Drehung und im wesentlichen null· Drehmoment ist, in der die Frequenz des Speisestroms im Wesentiichen null ist. Eine Anordnung und ein Verfahren zum Liefern des Leerlaufsteuersignals bilden den Gegenstand einer weiteren Patentanmeldung der Anmelderin, für die die Priorität der US-Patentanmeldung Serial Nr. 32 855 vom 24. April 1979 in Anspruch genommen worden ist und auf die hier Bezug genommen wird.

In dem Fall eines Antriebssystems, in welchem ein Drehungssollwert ausgenutzt wird, wird das Leerlaufsteuersignal·

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geliefert, wenn das Drehmomentreferenzsignal und von dem Drehungsreferenzsignal, dem Istdrehungssignal und dem Drehungsdifferenzsignal wenigstens zwei kleiner als vorbestimmte Werte sind. Stattdessen wird in dem Fall eines Antriebssystems, in welchem ein Drehmomentsollwert ausgenutzt wird, wie es in Fig. 6 gezeigt ist, das Leerlaufsteuersignal geliefert, wenn das Istdrehungssignal und das Drehmomentreferenzsignal kleiner als vorbestimmte Werte sind.

In Fig. 5 ist eine bevorzugte Ausführungsform der Anordnung nach der Erfindung für ein Antriebssystem gezeigt, bei welchem mit einem Drehungssollwert gearbeitet wird. Eine Absolutgrößenschaltung 600 hat einen Eingang, an dem über eine Leitung 602 die Drehmomentführungsgröße auf der Leitung 546 anliegt. Die Absolutgrößenschaltung 600 kann von irgendeinem geeigneten Typ sein, um auf einer Ausgangsleitung 604 eine Absolutgrößenversion der Drehmomentführungsgröße zu liefern.

Die Absolutgrößenversion der Drehmomentführungsgröße wird einem ersten Eingang eines Spannungsvergleichers 606 zugeführt, dessen zweiter Eingang mit einer Referenzspannungsquelle 608 verbunden ist. Der Wert der Referenzspannung entspricht dem betreffenden vorbestimmten Wert, unter den die Absolutgrößenversion der Drehmomentführungsgröße liegen muß, damit das System in der Betriebsart mit im wesentlichen null Drehung und im wesentlichen null Drehmoment ist. Die Referenzspannungsquelle 608 kann von irgendeinem geeigneten Typ sein, um eine Referenzspannung mit dem vorbestimmten Wert zu erzeugen.

Der Spannungsvergleicher 606 kann von irgendeiner geeigneten Form sein, um ein erstes Ausgangssignal auf einer Leitung 610 zu liefern, wenn die Absolutgrößenversion der Drehmo-

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mentführungsgröße kleiner als der Wert der Referenzspannungsquelle 608 ist. Eine geeignete Form für den Spannungsvergleicher 606 ist die eines Operationsverstärkers, der als Spannungsvergleicher geschaltet ist.

Der Eingang einer zweiten Absolutgrößenschaltung 612 ist über eine Leitung 614 mit dem Istdrehungssignal auf der Leitung 534 verbunden, um eine Absolutgrößenversion des Istdrehungssignals auf einer Ausgangsleitung 616 zu liefern. Die Absolutgrößenstufe 612 kann irgendeine geeignete Form annehmen. Die Äbsolutgrößenversion des Istdrehungssignals auf der Leitung 616 wird einem ersten Eingang eines Spannungsvergleichers 618 zugeführt. Der zweite Eingang des Spannungsvergleichers 618 ist mit der Referenzspannungsquelle 608 verbunden, und der Spannungsvergleicher gibt an einem Ausgang 620 ein zweites Ausgangssignal ab, wenn die Größe der Äbsolutgrößenversion des Istdrehungssignals kleiner als der Wert der Referenzspannungsquelle 608 ist.

Der Eingang einer dritten Absolutgrößenschaltung 622 ist über eine Eingangsleitung 624 mit dem Drehungsreferenzsignal an dem Schleiferarm 540 verbunden. Die Absolutgrößenschaltung 622 liefert auf einer Ausgangsleitung 626 eine Äbsolutgrößenversion des Drehungsreferenzsignals. Die Äbsolutgrößenversion des Drehungsreferenzsignals auf der Ausgangsleitung 626 wird einem ersten Eingang eines Spannungsvergleichers 628 zugeführt, dessen zweiter Eingang mit der Referenzspannungsquelle 608 verbunden ist. Der Spannungsvergleicher 628 liefert auf einer Ausgangsleitung 630 ein drittes Ausgangssignal, wenn die Äbsolutgrößenversion des Drehungsreferenzsignals kleiner als der Wert des Referenzspannungssignals ist.

Der Eingang einer vierten Absolutgrößenschaltung 680 ist über eine Leitung 682 mit dem Drehungsdifferenzsignal an dem Ausgang des Summieres 542 verbunden, um eine Absolut-

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größenversion des Drehungsdifferenzsignals auf einer Ausgangsleitung 684 zu liefern. Die Absolutgrößenstufe 680 kann irgendeine geeignete Form annehmen. Die Absolutgrößenversion des Drehungsdifferenzsignals auf der Leitung 684 wird einem ersten Eingang eines Spannungsvergleichers 686 zugeführt. Der zweite Eingang des Spannungsvergleichers 686 ist mit der Referenzspannungsquelle 608 verbunden, und der Spannungsvergleicher liefert an einem Ausgang 690 ein viertes Ausgangssignal, wenn die Größe der Absolutgrößenversion des Drehungsdifferenzsignals kleiner als der Wert der Referenzspannungsquelle 608 ist.

Es sei angemerkt, daß die Spannungsvergleicher 606, 618, 628 und 686 jeweils mit einer anderen Referenzsignalquelle verbunden sein könnten, die Referenzsignale mit unterschiedlichen Werten liefern. Die Verwendung von unterschiedlichen Referenzquellen ist ein Weg,- um unterschiedliche vorbestimmte Werte zu schaffen, unter welchen die Drehmomentführungsgröße und von dem Drehungsreferenzsignal, des Istdrehungssignal und dem Drehungsdifferenzsignal wenigstens zwei sein müssen, damit das Leerlaufsteuersignal geliefert wird.

Gemäß der Darstellung in Fig. 5 werden die Ausgangssignale der Spannungsvergleicher 606, 618, 628 und 686 über die Leitungen 610, 620, 630 bzw. 690 an eine Logikschaltung 640 angelegt, die das Leerlaufsteuersignal nur dann liefert, wenn das erste Steuersignal und von dem zweiten bis vierten Steuersignal wenigstens zwei vorhanden sind. Es sei angemerkt, daß die Erfindung auch so ausgebildet sein kann, daß das Leerlaufsteuersignal geliefert wird, wenn von dem ersten bis vierten Steuersignal jedes vorhanden ist. Normalerweise werden hier von dem zweiten bis vierten Steuersignal jedoch nur zwei benutzt, weil die Information in dem unbenutzten Steuersignal in den beiden benutzten Steuersignalen vorhanden ist. Die Logikschaltung 640 kann von irgendeinem geeignetem Typ sein, beispielsweise ein UND-Gatter. Das

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Ausgangssignal der Logikschaltung 640 auf einer Leitung 642 ist das Leerlaufsteuersignal, das anzeigt, daß das Antriebssystem in der Betriebsart mit im wesentlichen null Drehung und im wesentlichen null Drehmoment ist.

Eine Verzögerung von vorbestimmter Zeitdauer kann eingeführt werden, bevor das Leerlaufsteuersignal geliefert wird, um zu verhindern, daß das Leerlaufsteuersignal transient erzeugt wird, wenn das Antriebssystem vorübergehend durch den herkömmlichen Betriebszustand mit im wesentlichen null Drehung und im wesentlichen null Drehmoment hindurchgeht. Diese Verzögerung von vorbestimmter Zeitdauer kann erzeugt werden, indem das Leerlaufsteuersignal auf der Leitung 64 2 an eine Verzögerungsstufe 644 angelegt wird, die von irgendeiner geeigneten Bauart sein kann, beispielsweise ein monostabiler Multivibrator und ein Gatter. Die Verzögerungsstufe 644 hat eine Verzögerung beim Anstieg und keine Verzögerung beim Abfall, beispielsweise O,1 s beim Anstieg.

Das Leerlaufsteuersignal auf der Ausgangsleitung 650 der Verzögerungsstufe 644 bewirkt drei Funktionen, die durch einen Block 648 dargestellt sind. Der Block 648 stellt die drei Funktionen dar, die durch das Signal auf der Leitung 650 erzeugt werden. Im Aufbau braucht der Block 648 nichts anderes als drei Leitungen zu sein, um das Signal auf der Leitung 650 zu den drei Schaltern zu leiten, wie dargestellt.

Die erste Funktion, die durch den Block 648 dargestellt ist, besteht darin, ein Schaltsignal, d.h. das Leerlaufsteuersignal auf der Leitung 673 dem Block 401 zuzuführen, damit das Schieberegister 102 periodisch betätigt und in der Stufe 116 gestoppt wird, damit das gewünschte feste Steuerimpulsfolgesignal auf der Leitung 128 geliefert wird.

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Die zweite Funktion, die durch den Block 648 dargestellt ist, besteht darin, ein Schaltsignal, d.h. das Leerlaufsteuersignal auf einer Leitung 676 dem elektronischen Schalter 658 zuzuführen, um effektiv zu bewirken, daß die Größe des Speisestroms schnell auf eine vorbestimmte Größe geändert wird, die durch den vorbestimmten Stromwert festgelegt ist. Das LeerlaufSteuersignal auf der Leitung 676 zum schnellen Ändern der Größe des Stroms kann die Stromsteuerstufe 550 veranlassen, willkürlich den Strom auf eine vorgewählte Größe gemäß dem vorbestimmten Stromwert zu ändern.

Die dritte Funktion, die durch den Block 648 dargestellt ist, besteht darin, ein Schaltsignal, d.h. ein Leerlaufsteuersignal auf einer Leitung 677 dem elektronischen Schalter 664 zuzuführen, damit der Schalter 664 geschlossen wird und so die Drehmomentführungsgröße schnell auf im wesentlichen null verringert wird. Gemäß Fig. 5 erfolgt diese Verringerung auf im wesentlichen null dadurch, daß der elektronische Schalter 664 die Leitung 546 an Masse legt. Die Verringerung der Drehmomentführungsgröße auf null, wenn das Antriebssystem in der Betriebsart bei hohem Schlupf mit im wesentlichen null Drehung und im wesentlichen null Drehmoment ist, verhindert, daß plötzliche Stöße oder Einschwingvorgänge in der Antriebssystemleistungsfähigkeit auftreten, wenn das Antriebssystem diese Betriebsart verläßt.

Fig. 6 zeigt eine bevorzugte Ausführungsform der Anordnung und des Verfahrens zum Erzielen einer festen Steuerimpulsfolge für einen Wechselrichter nach der Erfindung zur Verwendung in einem Wechselstrommotorantriebssystem, bei welchem mit einer Drehmomentsollwertführungsgröße gearbeitet wird. Das herkömmliche Wechselstrommotorantriebssystem, das mit einer Drehmomentsollwertführungsgröße arbeitet und in Fig. 6 gezeigt ist, befindet sich außerhalb des gestrichelten Kastens 401 und gleicht dem Antriebssystem, das den

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Gegenstand der oben erwähnten Patentanmeldung P 29 14 595.7 beschreibt. In den Figuren 5 und 6 tragen gleiche Schaltungselemente gleiche Bezugszahlen. Es werden hier nur unterschiedliche Schaltungselemente erläutert.

Ein Drehmomentreferenzsignal, das zu einem Drehmomentsöl1-wert proportional ist, wird auf einer Leitung 700 geliefert. Dieses Drehmomentreferenzsignal kann durch das Antriebssystem oder durch einen durch eine Bedienungsperson einstellbaren Drehwiderstand 702 mit einem Schleiferarm 704 geliefert werden. Die Position des Schleiferarms 7Q4 entspricht dem Drehmomentsollwert, der durch die Position eines Benutzerdrehmomenthebels (nicht gezeigt) angezeigt wird.

Das Drehmomentreferenzsignal wird als ein Eingangssignal an einen Drehmomentregler 706 angelegt, der die Drehmomentführungsgröße auf der Leitung 546 in Abhängigkeit von dem Drehmomentreferenzsignal erzeugt. Der Drehmomentregler 706 kann von irgendeinem geeigneten Typ sein, um die Drehmomentführungsgröße gemäß dem Drehmomentreferenzsignal zu erzeugen. Eine geeignete Form für den Drehmomentregler 706 ist ein Operationsverstärker herkömmlicher Bauart, der so geschaltet ist, daß er als Verstärker mit geeigneter Verstärkung arbeitet. Die übrigen Schaltungselemente des herkömmlichen Antriebssystems, das in Fig. 6 gezeigt ist, entsprechen den mit gleichen Bezugszahlen versehenen Schaltung selementen des Antriebssystems, das in Fig. 5 gezeigt ist.

In dem Antriebssystem, bei dem mit einem Drehmomentsollwert gearbeitet wird, wird das LeerlaufSteuersignal geliefert, wenn das Istdrehungssignal und das Drehmomentreferenzsignal kleiner als vorbestimmte -Werte sind. Die betreffenden vor-

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bestimmten Werte können für die Drehmomentführungsgröße und das Istdrehungssignal zwar verschieden sein, die Werte zeigen jedoch an, wann das Antriebssystem in dem herkömmlichen Betriebszustand mit im wesentlichen null Drehung und im wesentlichen null Drehmoment ist, wenn die Frequenz des Speisestroms einen sehr niedrigen Wert hat, so daß die Konstantschlupfbetriebsart erzeugt wird.

Gemäß Fig. 6 wird das Istdrehungssignal über eine Leitung 722 an eine Absolutgrößenschaltung 720 angelegt. Die Absolutgrößenschaltung 720 kann von irgendeinem geeigneten Typ sein, um auf einer Ausgangsleitung 724 eine Absolutgrößenversion des Istdrehungssignals zu liefern.

Die Absolutgrößenversion des Istdrehungssignals wird an den ersten Eingang eines Spannungsvergleichers 726 angelegt. Ein zweiter Eingang des Spannungsvergleichers 726 ist mit einer Referenzspannungsquelle 728 verbunden, die ein Referenzsignal mit einem Wert liefert, der gleich dem betreffenden vorbestimmten Wert ist. Der Spannungsvergleicher 726 liefert ein zweites Ausgangssignal, wenn die Absolutgrößenversion des Istdrehungssignals kleiner als der vorbestimmte Wert ist. Der Spannungsvergleicher 726 kann von irgendeinem geeigneten Typ sein, beispielsweise ein Operationsverstärker, der als Spannungsvergleicher geschaltet ist.

Eine Eingangsleitung 730 einer Absolutgrößenschaltung ist mit dem Drehmomentreferenzsignal auf der Leitung 700 verbunden. Die Absolutgrößenschaltung 732 liefert eine Absolutgrößenversion der Drehmomentführungsgröße auf einer Leitung 734, die mit dem ersten Eingang eines Spannungsvergleichers 736 verbunden ist. Der zweite Eingang des Spannungsvergleichers 736 ist mit der Referenzspannungsquelle 728 verbunden. Der Spannungsvergleicher 736 erzeugt ein erstes Ausgangssignal, wenn der Wert der Absolutgrößenversion der Drehmomentführungsgröße kleiner als das

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Referenzspannungssignal ist, das gleich dem betreffenden vorbestimmten Wert ist, der durch die Referenzspannungsquelle 728 geliefert wird. Der Spannungsvergleicher 736 kann von irgendeinem geeigneten Typ sein, beispielsweise ein Operationsverstärker, der als Spannungsvergleicher geschaltet ist.

Das erste Ausgangssignal des Spannungsvergleichers 736 und das zweite Ausgangssignal des Spannungsvergleichers 726 werden an eine Logikschaltung 740 angelegt, die das Leerlaufsteuersignal als ein Ausgangssignal auf einer Leitung 742 liefert, wenn beide an sie angelegte Ausgangssignale in dem Η-Zustand sind. Die Logikstufe 740 kann von irgendeinem geeigneten Typ sein, um das Leerlaufsteuersignal zu liefern, wenn von den beiden AusgangsSignalen beide in dem Η-Zustand sind, beispielsweise ein UND-Gatter.

Wie in dem Fall der Ausführungsform, die in Fig. 5 gezeigt ist, verursacht das Leerlaufsteuersignal an dem Ausgang 750 der Verzögerungsstufe 644 das Erzeugen derselben drei Funktionen durch den Block 648 wie in dem Fall von Fig. 5, weshalb diese Funktionen hier nicht erneut ausführlich erläutert werden.

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Claims

Patentansprüche :

1.1 Wechselrichtersystem mit einer Einrichtung, die Steuerimpulssignale in einer vorgewählten Folge auf ein Taktsignal hin liefert, gekennzeichnet durch:

eine Einrichtung (640) zum Erzeugen eines Leerlaufsteuersignals, wenn ein Betrieb mit null Drehzahl und null Drehmoment in einem zugeordneten Wechselstrommotor (518) erwünscht ist, und

eine Einrichtung (401) zum Abgeben des Taktsignals an das System, ausgenommen auf eines der Steuerimpulssignale und das Leerlaufsteuersignal hin.

2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (401) zum Liefern des Taktsignals enthält: eine erste Logikschaltung (430) zum Liefern eines ersten Steuersignals, ausgenommen auf das eine der Steuerimpulssignale und das Leerlaufsteuersignal hin; und eine zweite Logikschaltung (438) zum Abgeben des Taktsignals an das Wechselrichtersystem, ausgenommen bei Nichtvorhandensein des ersten Steuersignals.

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3. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (401) zum Liefern des Taktsignals weiter enthält:

eine Einrichtung (162, 166) zum Erzeugen des Taktsignals mit einer steuerbaren Taktfolge gemäß einem steuerbaren Spannungssignal;

eine Quelle (194) eines Spannungssignals vorbestimmter Größe; und

eine dritte Logikschaltung (182) zum Abgeben des Spannungssignals vorbestimmter Größe an die Einrichtung zum Erzeugen des Taktsignals auf das Leerlaufsteuersignal hin und bei Nichtvorhandensein des einen der Steuerimpulssignale.

4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (514) zum Erzeugen eines abgehenden Signals variabler Frequenz gemäß den Steuerimpulssignalen.

5. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Taktsignal einen seriellen Strom von Taktimpulsen mit einer steuerbaren Taktfolge gemäß einem steuerbaren Spannungssignal umfaßt.

6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Liefern von SteuerimpulsSignalen enthält: eine Einrichtung zum Erzeugen eines Datensignals; und ein Schieberegister (102) mit mehreren Stufen (112-122) zum Speichern des Datensignals in einer ersten Stufe auf einen Taktimpuls hin und zum Überführen des Datensignals in benachbarte Stufen und Speichern in diesen auf sequentielle Taktimpulse hin, wobei jede Stufe das in ihr gespeicherte Datensignal als eines der Steuerimpulssignale liefert.

7. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerimpulssignaleinrichtung die Steuerimpulssignale auf das Leerlaufsteuersignal hin nicht liefert, ausgenommen auf

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das vorbestiramte Steuerimpulssignal hin.

8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerimpulssignaleinrichtung enthält:

eine erste Logikschaltung (152) zum Abgeben eines ersten Steuersignals entweder auf das Leerlaufsteuersignal oder auf das vorbestimmte Steuerimpulssignal hin; eine zweite Logikschaltung (162) zum Abgeben eines zweiten Steuersignals auf das erste Steuersignal und das Leerlaufsteuersignal hin; und

eine Schalteinrichtung (192) , die mit der Einrichtung zum Liefern der Steuerimpulssignale verbunden ist, damit die Steuerimpulssignale an die Einrichtung ( 10 ) zum Erzeugen eines abgehenden Signals abgegeben werden, ausgenommen auf das zweite Steuersignal hin.

9. System nach einem der Ansprüche 1 bis 8 zur Verwendung bei einem elektrischen Antriebssystem mit einem Wechselstrommotor, der eine Drehung auf einen Speisestrom variabler Größe und Frequenz hin erzeugt, gekennzeichnet durch:

eine Einrichtung (538) zum Bilden eines Drehungsreferenzsignals, das zu einem Drehungssollwert proportional ist; eine Einrichtung (532) zum Erzeugen eines Istdrehungssignals, das zu der Drehung proportional ist; eine Einrichtung (542) zum Erzeugen eines Drehungsdifferenzsignals, das jedwede Differenz zwischen dem Drehungsreferenzsignal und dem Istdrehungssignal darstellt; Einrichtungen (544, 662, 670) zum Erzeugen einer Drehmomentführungsgröße gemäß dem Drehungsdifferenzsignal und zum Erzeugen eines Frequenzsteuersignals und eines Stromsteuersignals in Abhängigkeit von der Drehmomentführungsgröße; die Einrichtung (166 ) zum Erzeugen eines Taktsignals auf das Frequenzsteuersignal hin;

die Einrichtung (162 ) zum Liefern der Steuerimpulssignale auf das Taktsignal hin;

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eine Einrichtung ( 640) zum Erzeugen eines Leerlaufsteuersignals, wenn die Drehmomentführungsgröße und: von dem Istdrehungssignal, dem Drehungsreferenzsignal und dem Drehungsdifferenzsignal wenigstens zwei kleiner als vorbestimmte Wert sind; und

eine Einrichtung (514) zum Abgeben des Speisestroms an den Motor (518) mit einer gemäß dem Stromsteuersignal veränderten Größe und mit einer auf die Steuerimpulssignale hin gesteuerten Frequenz.

10. System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (166) zum Erzeugen eines Taktsignals enthält: eine Einrichtung (166) zum Liefern des Taktsignals mit einer steuerbaren Taktfolge gemäß einem steuerbaren Spannungssignal;

eine Quelle (194) eines Spannungssignals vorbestimmter Größe; und

eine Logikschaltung (162) zum Liefern des Taktsignals auf das Leerlaufsteuersignal hin und bei NichtVorhandensein eines der Steuerimpulssignale.

11. System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (702) zum Bilden eines Drehungsreferenzsignals ein Drehmomentreferenzsignal bildet, das zu einem Drehmomentsollwert proportional ist,

daß die Einrichtung (706) zum Erzeugen einer Drehmomentführungsgröße die Drehmomentführungsgröße gemäß dem Drehmomentreferenzsignal erzeugt; und

daß die Einrichtung (740) zum Erzeugen eines LeerlaufSteuersignals das Leerlaufsteuersignal erzeugt, wenn das Drehmomentreferenzsignal und das Istdrehungssignal kleiner als vorbestimmte Werte sind.

12. Wechselrichterverfahren, bei dem Steuerimpulssignale in einer ausgewählten Folge auf ein Taktsignal hin erzeugt wer-

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den, gekennzeichnet durch folgende Schritte: Erzeugen eines LeerlaufSteuersignals, wenn ein Betrieb mit null Drehzahl und null Drehmoment erwünscht ist; und Abgeben des Taktsignals an den Wechselrichter, ausgenommen auf eines der Steuerimpulssignale und das Leerlaufsteuersignal hin.

13. Verfahren nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch den weiteren Schritt des Erzeugens eines abgehenden Signals variabler Frequenz gemäß den Steuerimpulssignalen.

14. Verfahren zum Speisen eines Wechselstrommotors, der eine Drehung auf einen Speisestrom variabler Größe und Frequenz hin erzeugt, gekennzeichnet durch folgende Schritte: Bilden eines Drehungsreferenzsignals proportional zu einem Drehungssollwert;

Erzeugen eines Istdrehungssignals proportional zu der Drehung;

Erzeugen eines Drehungsdifferenzsignals, das jedwede Differenz zwischen dem Drehungsref,erenzs ignal und dem Istdrehungssignal darstellt;

Erzeugen einer Drehmomentführungsgröße gemäß dem Drehungsd if ferenz s ignal ;

Erzeugen eines Frequenzsteuersignals und eines Stromsteuersignals in Abhängigkeit von der Drehmomentführungsgröße; Erzeugen eines Taktsignals auf das Frequenzsteuersignal hin; Abgeben von Steuerimpulssignalen auf das Taktsignal hin; Erzeugen eines LeerlaufSteuersignals, wenn die Drehmomentführungsgröße und von dem Istdrehungssignal, dem Drehungsreferenzsignal und dem Drehungsdifferenzsignal wenigstens zwei kleiner als vorbestimmte Werte sind; Abgeben des Speisestroms an den Motor mit einer gemäß dem Stromsteuersignal veränderten Größe und mit einer auf die Steuerimpulssignale hin gesteuerten Frequenz; und Liefern des Taktsignals, ausgenommen auf eines der Steuer-

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impulssignale und das Leerlaufsteuersignal hin.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Erzeugens eines Taktsignals folgende Schritte umfaßt:

Liefern des Taktsignals mit einer steuerbaren Taktfolge gemäß einem steuerbaren Spannungssignal; Erzeugen eines Spannungssignals vorbestimmter Größeyund Abgeben des Spannungssignals vorbestimmter Größe bei dem Schritt (a) auf das Leerlaufsteuersignal hin und bei Nichtvorhandensein eines der Steuerimpulssignale.

16. Verfallren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Schritt des Bildens eines Drehungsreferenzsignals ein Drehmomentreferenzsignal proportional zu einem Drehmomentsollwert gebildet wird,

daß in dem Schritt des Erzeugens einer Drehmomentführungsgröße die Drehmomentführungsgröße gemäß dem Drehmomentreferenzsignal erzeugt wird, und

daß in dem Schritt des Erzeugens eines LeerlaufSteuersignals das Leerlaufsteuersignal erzeugt wird, wenn das Drehmomentreferenzsignal und das Istdrehungssignal kleiner als vorbestimmte Werte sind.

17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt des Erzeugens eines Taktsignals folgende Schritte umfaßt:

Liefern des Taktsignals mit einer steuerbaren Taktfolge gemäß einem steuerbaren Spannungssignal; Erzeugen eines Spannungssignals vorbestimmter Größer und Abgeben des Spannungssignals vorbestimmter Größe bei dem Schritt (a) auf das Leerlaufsteuersignal hin und bei Nichtvorhandensein eines der Steuerimpulssignale.

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