DE3003990C2

DE3003990C2 - Safety device between a holding arm and a tool carrier of a handling device

Info

Publication number: DE3003990C2
Application number: DE19803003990
Authority: DE
Inventors: Dirk Dr.-Ing. 2000 Hamburg Helms
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1980-02-04
Filing date: 1980-02-04
Publication date: 1982-08-12
Also published as: GB2071608B; DE3003990A1; SE8008067L; GB2071608A; FR2474927B1; SE445098B; FR2474927A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Sicherheitseinrichtung zwischen einem Haltearm und einem Werkzeugträger eines Handhabungsgerätes mit zwei relativ zueinander beweglichen und in lösbarem, zentrierendem Eingriff stehenden Teilen, zwischen denen ein diese zusammenhaltendes und in Richtung auf einen Schalter nachgebendes Haltemittel angeordnet istThe invention relates to a safety device between a holding arm and a tool carrier a handling device with two relatively movable and releasable centering engagement standing parts, between which they hold together and yield in the direction of a switch Holding means is arranged

Solche Sicherheitseinrichtungen sind als Überlastsicherungsvorrichtungen bekannt. An dem Haltearm des Handhabungsgerätes ist beispielsweise ein Werkzeug oder ein anderes Arbeitsgerät angeordnet. Der dabei angeordnete Schalter ist durch eine Relativbewegung zwischen den Teilen betätigbar und führt eine Antriebsausschaltung des Gerätes herbei.Such safety devices are called overload protection devices known. For example, a tool or other working device is arranged on the holding arm of the handling device. Of the thereby arranged switch can be actuated by a relative movement between the parts and performs a Switch off the drive of the device.

Bei einer solchen bekannten Sicherheitseinrichtung, nach der DE-OS 2717871, bei der ein Teil als topfförmige Aufnahme und der andere Teil als in dieser topfförmigen Aufnahme bewegbare Scheibe ausgeführt sind, ist ein unverlierbarer Eingriff zwischen diesen zueinander bewegbaren Teilen in Form von Öffnungen im Randsteg der topfförmigen Aufnahme und radialen Fortsätzen an der Scheibe, welche durch diese Öffnungen durchragen, vorgesehen. Dabei wird eine Ausgangslage durch mehrere in einem Umkreis um die Mitte angeordnete Federn bestimmt durch welche die Fortsätze an das der offenen Seite der topfförmigen Aufnahme zugekehrte Ende der profilierten Öffnungen gedrückt wird.In such a known safety device, according to DE-OS 2717871, in which a part as pot-shaped receptacle and the other part designed as a movable disc in this pot-shaped receptacle is a captive engagement between these mutually movable parts in the form of openings in the edge web of the cup-shaped receptacle and radial projections on the disc, which through this Openings protrude provided. Thereby a starting position is represented by several in a radius around the Centrally arranged springs determined by which the extensions to the open side of the cup-shaped Recording facing the end of the profiled openings is pressed.

Die Verwendung von Federn als nachgebendes Haltemittel hat mehrere Nachteile. Bei der Verwendung mehrerer Federn muß in Kauf genommen werden, daß deren Charakteristika nicht immer gleich sind. Durch die Anordnung von Federn, insbesondere in der bekannten Ausführung, in welcher die Federn bei Belastung zusammengedrückt werden, um letzten Endes den Schalter zu betätigen, besteht nicht die Möglichkeit eines Abrisses der zusammenhaltenden nachgebenden Haltemittel. Eine Lösung in definierter Weise ist nicht möglich. Die Verwendung von Federn als den Zusammenhalt bewirkende nachgebende Haltemittel hat weiter den Nachteil, daß während des Arbeitseinsatzes durch stoßartige Eingriffe Schwingungen auftreten können, wodurch die Zeitkonstanten im Einsatz des Handhabungsgerätes beeinträchtigt werden. The use of springs as a yielding retaining means has several disadvantages. When using multiple springs must be accepted that their characteristics are not always the same. By the arrangement of springs, especially in the known version, in which the springs at The load to be squeezed in order to ultimately operate the switch does not exist Possibility of tearing off the cohesive, yielding retaining means. A solution in a defined Way is not possible. The use of springs as cohesive yielding retaining means has the further disadvantage that vibrations due to shock-like interventions during work can occur, as a result of which the time constants in the use of the handling device are impaired.

Außerdem haben Federn den Nachteil, daß in einer bestimmten Ausführung der Teile mit lösbarem Eingriff eine Trennung nicht ohne weiteres möglich ist, weil die Federn immer an beiden Enden angelenkt sind. Eine Anpassung an besondere Einsatzbedingungen ist auch nicht ohne weiteres möglich.In addition, springs have the disadvantage that in a certain embodiment of the parts with releasable engagement separation is not easily possible because the springs are always hinged at both ends. One Adaptation to special conditions of use is also not easily possible.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Sicherheitseinrichtung der eingangs angegebenen ArtThe invention is based on the object of providing a safety device of the type specified at the beginning

dahingehend zu verbessern, daß in definierter Weise eine Lösung bei Belastung über einem Schwellenwert erfolgt und dabei die nachgebenden Haltemittel auch so ausgeführt sind, daß die Voraussetzung für eine Anpassung möglich ist, wobei im Bezug zur Lösung, insbesondere nach einem bestimmten Maß einer Relativbewegung zwischen den Teilen, unter völliger Aufhebung der Haltekraft auch eine Trennung der Teile gegeben istto the effect that a solution is provided in a defined manner when the load is above a threshold value takes place and the yielding holding means are also designed so that the prerequisite for a Adaptation is possible, in relation to the solution, in particular according to a certain degree of a Relative movement between the parts, with complete abolition of the holding force also a separation of the parts given is

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelost, daß das Haltemittel als wenigstens ein Magnet ausgebildet ist. Ein Magnet hat den Vorteil, daß die Elemente des Magnetkreises an den verschiedenen, gegebenenfalls Gehäuse- oder hohlschalenförmig ausgebildeten Teilen der Vorrichtung getrennt voneinander vorgesehen sein können, wobei durchaus vorbehalten bleibt, daß an einem der Teile wenigstens ein Magnet und am anderen Teil wenigstens ein Magnetanker für die Herstellung eines magnetischen Kreises angeordnet sind.According to the invention, this object is achieved in that the holding means is at least one magnet is trained. A magnet has the advantage that the elements of the magnetic circuit at the various optionally housing or hollow shell-shaped parts of the device separated from one another can be provided, it being entirely reserved that at least one of the parts Magnet and at least one magnet armature on the other part for the production of a magnetic circuit are arranged.

Wenn die Teile sich gegeneinander, unter Einwirkung von Kräften auf den Haltearm bzw. das Werkzeug, bewegen, ergibt sich je nach der Magnetstärke, die für die jeweilige Anwendung wählbar oder einstellbar ist, eine Bewegungsmöglichkeit, die auf den Einsatz abgestimmt ist. Durch eine Bewegung, die in Quer- oder Axialrichtung zunächst noch unter Aufrechterhaltung der Magnetverbindung erfolgt, wird aber bei Überschreiten einer Bewegungsstrecke der magnetische Kreis auseinandergerissen, so daß die Haltekraft abrupt aufgehoben wird und die miteinander in Eingriff stehenden Teile gelöst sind.If the parts move against each other, under the action of forces on the holding arm or the tool, move, results depending on the magnetic strength, which can be selected or adjusted for the respective application, a movement option that is tailored to the application. By a movement that is transverse or Axial direction initially takes place while maintaining the magnetic connection, but is exceeded when exceeded a moving distance of the magnetic circuit torn apart, so that the holding force abruptly is canceled and the interengaging parts are released.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Magnet als Permanentmagnet ausgebildet. Das führt zu einem einfachen Aufbau. Außerdem können die Permanentmagneten leicht auswechselbar sein, so daß eine Anpassung leicht möglich ist, wobei auch bei einem Permanentmagneten, wie noch dargelegt wird, besondere Steuereinfl'jsse möglich sind.In an advantageous embodiment, the magnet is designed as a permanent magnet. That leads to a simple structure. In addition, the permanent magnets can be easily exchangeable, so that an adjustment is easily possible, with a permanent magnet, as will be explained, special Tax influences are possible.

In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform ist der Magnet als Elektromagnet ausgebildet, dessen Erregerwicklung über einen Steuerkreis mit einer Energiequelle verbunden ist. Hierbei kann der Steuerkreis einen Schalter in der Haltevorrichtung aufweisen, so daß dadurch auch eine Sicherheitsvorrichtung geschaffen wird. Ein Schalter außerhalb der Haltevorrichtung ermöglicht die wahlweise Ein- und Ausschaltung der Elektromagneten, so daß die Auswechselung der Teile bzw. auch eines Werkzeugs erleichtert wird. Vor allem ist es aber möglich, die Haltekraft des Elektromagneten durch den Steuerkreis Einsatzbedingungen anzupassen. Daher ist in einer vorteilhaften Ausgestaltung im Steuerkreis wenigstens ein Regelelement angeordnet, das in Abhängigkeit von Betriebsbedingungen der Einrichtung einstellbar ist. Dadurch lassen sich ohne großen Aufwand Anpassungen einführen.In another advantageous embodiment, the magnet is designed as an electromagnet whose Excitation winding is connected to an energy source via a control circuit. Here the control circuit have a switch in the holding device, so that thereby also a safety device is created. A switch outside the holding device enables it to be switched on and off as required the electromagnet, so that the replacement of the parts or a tool is facilitated. Above all, however, it is possible to increase the holding force of the electromagnet by means of the control circuit operating conditions adapt. Therefore, in an advantageous embodiment, there is at least one control element in the control circuit arranged, which is adjustable depending on the operating conditions of the device. Through this adaptations can be introduced without great effort.

Die Betriebsbedingungen können Belastungsgrenzen vorschreiben, was von jeweiligen Arbeitsvorgängen abhängig ist. Beispielsweise können in diesem Umfang Gewichte von Werkzeugen eingehen, die von dem Handhabungsgerät geführt werden. Daher liegt in der Anpassung des Steuerkreises ein besonderer Vorteil.The operating conditions can dictate load limits, what of the respective work processes is dependent. For example, weights of tools that are used by the Handling device are performed. Therefore, there is a particular advantage in adapting the control circuit.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Magnet mit einer Kompensationswick- e>5 lung versehen, die in Abhängigkeit von einer Bewegung zwischen den Teilen einschaltbar ist. Diese Kompensationswicklung schaltet nicht nur die Wirkung von Permanentmagneten aus, sondern hebt gegebenenfalls auch die Remanenz in Elektromagneten auf. Hierdurch wird durch die Verwendung von Magneten als nachgebendes Haltemittel eine besondere Anpassung bzw. Steuermöglichkeit geschaffen.In a further advantageous embodiment of the invention, the magnet has a compensation winding> 5 ment, which can be switched on depending on a movement between the parts. This compensation winding not only switches off the effect of permanent magnets, but also lifts them if necessary also the remanence in electromagnets. This is because of the use of magnets as yielding holding means created a special adaptation or control option.

In einer zweckmäßigen Ausführungsform ist der Magnet als Magnetring zwischen den beiden Teilen ausgebildet Dadurch wird im zusammengeschlossenen Zustand der Halteeinrichtung besonders günstig eine ringförmige Anlage zwischen den in Eingriff stehenden Teilen gewährleistet, wobei eine definierte Abstützung vorliegt, die beim Zusammenschluß nicht schwingungsfähig ist Außerdem ergibt eine Magnetringanordnung, sei es durchgehend oder aus Einzelmagneten, durch wechselnde Polung in der Magnetanordnung auch die Möglichkeit einer bestimmten Dreheinstellung.In an expedient embodiment, the magnet is a magnetic ring between the two parts As a result, in the connected state of the holding device, a particularly favorable one annular contact between the engaged parts ensured, with a defined support is present, which is not capable of oscillation when merging. In addition, a magnetic ring arrangement results in be it continuous or made up of individual magnets, also due to changing polarity in the magnet arrangement Possibility of a specific rotation setting.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung sind wenigstens zwei Magnete vorgesehen, die auf einem Umkreis um die Achse der Einrichtung verteilt angeordnet sind und innerhalb dieses Umkreises ist wenigstens ein Schalter angeordnet Dabei wird eine mittige Anordnung des Schalters bevorzugt, um bei jeder möglichen Bewegung eine gleichmäßige Schalterbetätigung zu erreichen.In a further advantageous embodiment, at least two magnets are provided on one Circumference are arranged distributed around the axis of the device and is within this circumference Arranged at least one switch In this case, a central arrangement of the switch is preferred in order to every possible movement to achieve an even switch actuation.

Gemäß einer anderen zweckmäßigen Ausführungsform ist der Magnet als Topfmagnet mit einem mittig angeordneten Magnetkern ausgebildet, wobei die Randstege Rückschlußelemente sind. Dies führt zu einer günstigen baulichen Ausführung mit einer gleichmäßigen Verteilung des Magnetflusses.According to another useful embodiment, the magnet is a pot magnet with a center arranged magnetic core formed, wherein the edge webs are yoke elements. This leads to a favorable structural design with an even distribution of the magnetic flux.

In einer weiteren zweckmäßigen Ausführung, insbesondere bei der Ausbildung des Magneten als Magnetring oder mit mehreren Magneten auf einem Umkreis, sind mehrere Schalter als Kontaktschalter längs eines Umkreises angeordnet und paarweise zusammengefaßt, wobei ein Teil der Schalter in einem Stromkreis mit einer Regel- oder Signalvorrichtung zusammenwirkt. Durch die paarweise Zusammenfassung können richtungsbestimmte Einflüsse berücksichtigt werden.In a further useful embodiment, especially when the magnet is designed as a Magnetic ring or with several magnets on a circumference, several switches are used as contact switches arranged along a circumference and combined in pairs, with some of the switches in one Circuit interacts with a control or signaling device. By combining them in pairs directional influences can be taken into account.

Grundsätzlich ist in der bevorzugten Ausführungsform vorgesehen, daß die Magnete mit ebenen Flächen ausgebildet und die zentrierenden Profilierungen an den beiden Teilen angeordnet sind. Hierbei liegt eine vorteilhafte Ausgestaltung darin, daß die in lösbarem zentrierendem Eingriff stehenden Teile halbschalenförmig ausgebildet sind, und ihre miteinander in Eingriff stehenden Randstege zur Mittelachse symmetrisch angeordnete Profilierungen aufweisen. Hierdurch wird gerade im Zusammenhang mit einer Sicherheitseinrichtung der ablösbare Zusammenhalt und eine Trennung leicht ermöglicht, wobei einbezogen wird, daß gerade infolge des möglichen Abrisses des Zusammenhalts zwischen den Teilen ein Fangband angeordnet ist. Die erwähnten radial-symmetrisch angeordneten Profilierungen sind in einer vorteilhaften Ausgestaltung als Keilflächen in Form von Keilen und Nuten in radialsymmetrischer Anordnung, gegebenenfalls auch als axialsymmetrische Stirnkranzverzahnung ausgeführt, wenn eine Magnetringanordnung vorgesehen ist. Dabei können die Teile gehäuseschalenartig mit runder oder mehreckiger Umrißform ausgeführt sein.In principle, it is provided in the preferred embodiment that the magnets have flat surfaces formed and the centering profiles are arranged on the two parts. Here lies a An advantageous embodiment is that the parts standing in releasable centering engagement are half-shell-shaped are formed, and their mutually engaging edge webs symmetrical to the central axis have arranged profilings. This is especially in connection with a safety device the detachable cohesion and separation enables easy, including that straight a tether is arranged as a result of the possible demolition of the cohesion between the parts. the mentioned radially-symmetrically arranged profilings are in an advantageous embodiment as Wedge surfaces in the form of wedges and grooves in a radially symmetrical arrangement, possibly also designed as axially symmetrical spur gear teeth when a magnet ring arrangement is provided. The parts can be designed like a housing shell with a round or polygonal outline.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung sinrt zusammenwirkende Magnetelemente mit profilierten Polschuhen versehen, welche zentrierend in Eingriff kommen. Dadurch wird die Eingriffsprofilierung unmittelbar am magnetischen Kreis hergestellt, was den Aufbau der Vorrichtung vereinfacht und sich auch beimAccording to another advantageous embodiment, interacting magnet elements are profiled Pole shoes provided which come into centering engagement. As a result, the profile of the intervention is immediate Manufactured on the magnetic circuit, which simplifies the structure of the device and also when

Zusammenschluß des magnetischen Kreises vorteilhaft auswirkt. Dabei versteht sich, daß ein Rückschlußelement mit entsprechenden Gegenprofilierungen ausgeführt ist. Insofern wird einbezogen, daß die Teile gehäuseschalenartig ausgeführt und die Randstege unmittelbar von den Magnetelementen gebildet sind.Merger of the magnetic circuit has a beneficial effect. It goes without saying that a return element is carried out with appropriate counter profiles. To this extent it is included that the parts designed like a housing shell and the edge webs are formed directly by the magnetic elements.

In einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung sind die Teile entsprechend einer Magnetkupplung ausgeführt, deren Gehäuseteile radialsymmetrische Profilierungen in keilförmiger Ausbildung aufweisen.In a further useful embodiment, the parts are designed according to a magnetic coupling, the housing parts of which have radially symmetrical profiles in a wedge-shaped design.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigtThe invention is explained below with reference to exemplary embodiments which are shown in the drawing are shown. In the drawing shows

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Sicherheitseinrichtung im Schnitt,Fig. 1 is a side view of a safety device on average,

F i g. 2 eine Seitenansicht einer anderen Ausführungsform einer Sicherheitseinrichtung im Schnitt, F i g. 2 shows a side view of another embodiment of a safety device in section,

F i g. 3 eine Draufsicht auf F i g. 2 im Schnitt längs der LiniellI-IIIinFig.2,F i g. 3 is a plan view of FIG. 2 in section along the line I-III in Fig. 2,

F i g. 4 eine der F i g. 2 entsprechende Ansicht einer weiteren Ausführungsform.F i g. 4 one of the F i g. 2 corresponding view of a further embodiment.

In Fig. 1 ist an dem Werkzeugträger 1 als ein Teil 2 der Einrichtung eine Aufnahme angeordnet, an welcher als anderer Teil 3 der Einrichtung ein Element bewegbar angeordnet ist, an dem ein Haltearm 4 vorgesehen ist.In Fig. 1 is on the tool carrier 1 as a part 2 the device is arranged a receptacle on which, as the other part 3 of the device, an element can be moved is arranged on which a holding arm 4 is provided.

Der Teil 2 besteht in der Ausführungsform nach F i g. 1 aus einer Grundplatte 5 und einem sich von dieser erstreckenden topfförmigen Gehäuse 6, das nach innen gezogene Ansätze 7, 8 in Form eines herumlaufenden Steges 9 aufweist.Part 2 consists in the embodiment according to FIG. 1 from a base plate 5 and one from this extending cup-shaped housing 6, the inwardly drawn lugs 7, 8 in the form of a running around Has web 9.

Die Ansätze 7, 8 oder der Steg 9 begrenzen eine innere öffnung 10, durch welche mit Spiel ein Hals 11 des Teiles 3 geführt ist. Dieser Teil besitzt außerhalb des Gehäuses 6 am Hals 11 eine Platte 12. Der Hals erstreckt sich durch die öffnung 10 in das Gehäuse 6 und trägt im Inneren des Gehäuses einen Stern 13 bzw. in geschlossenem Zustand eine entsprechende Platte. In dem Steg 9 sind drei sich nach außen verjüngende, konische öffnungen 14,15 gleichmäßig um den Umfang verteilt angeordnet, von denen in F i g. 1 zwei zu sehen sind. In diese als Gegenanschläge dienenden Öffnungen, die zur Mittelachse des Gehäuses 6 ausgerichtet sind, greifen konische Anschläge 17, 18 ein, deren Querschnitt sich von der Grundplatte 5 des Gehäuses zur Platte 12 hin verjüngt Die Anschläge 17,18, denen ein entsprechender dritter Anschlag zugeordnet ist, sind an der Platte bzw. dem Stern 13 so befestigt daß diese Platte mit Abstand von dem Steg 9 gehalten ist, wenn Anschläge und Gegenanschläge in Eingriff stehen.The lugs 7, 8 or the web 9 delimit an inner opening 10 through which a neck 11 can have play of part 3 is performed. This part has a plate 12 on the neck 11 outside the housing 6. The neck extends through the opening 10 into the housing 6 and carries a star 13 or in the interior of the housing a corresponding plate when closed. In the web 9 are three outwardly tapering, conical openings 14, 15 distributed evenly around the circumference, of which in FIG. 1 two to see are. In these openings, which serve as counterstops and which are aligned with the central axis of the housing 6, engage conical stops 17, 18, the cross section of which extends from the base plate 5 of the housing to Plate 12 tapers towards the stops 17, 18, to which a corresponding third stop is assigned, are on the plate or the star 13 attached so that this plate is held at a distance from the web 9, if Attacks and counter-stops are in engagement.

Als nachgebendes Haltemittel ist zwischen den Ansätzen 7,8 oder dem Steg 9 einerseits und der Platte oder dem Stern 13 andererseits eine Magnetanordnung 19 angeordnet, die beispielsweise aus ringförmig um die öffnung 10 angeordneten Rückschlußelementen und aus an der Platte oder dem Stern 13 entsprechend angeordneten Permanentmagneten 20 besteht, die zweckmäßig in Umfangsrichtung der ringförmigen Anordnung mit abwechselnder Polarität nach oben angeordnet sind. Dadurch werden die Teile 2 und 3 bei Eingriff der Anschläge 17,18 in die Gegenanschläge, die von den öffnungen 14, -15 gebildet sind, abhebbar aneinander gehalten, wobei jedoch zunächst bei Eingriff eine starre Führung der Teile 2 und 3 zueinander vorgesehen istThe yielding holding means is between the lugs 7, 8 or the web 9 on the one hand and the plate or the star 13, on the other hand, a magnet arrangement 19 is arranged, for example from annularly around the Opening 10 arranged return path elements and on the plate or the star 13 accordingly arranged permanent magnets 20, which are expediently in the circumferential direction of the annular Arrangement with alternating polarity are arranged upwards. This will put parts 2 and 3 at Intervention of the attacks 17,18 in the counter-attacks, the are formed by the openings 14, -15, held together such that they can be lifted off, but initially upon engagement a rigid guide of the parts 2 and 3 is provided to each other

Der Stern 13 hat an seiner Unterseite einen Zapfen 21, der bei Eindrückung des Sterns in das Gehäuse 6 einen Schalter 22 betätigt der als Sicherheitsschalter vorgesehen istThe star 13 has a pin 21 on its underside which, when the star is pressed into the housing 6 actuates a switch 22 which is provided as a safety switch

Eine axiale Verlagerung des Haltearms 4 bewirkt die Einwärtsbewegung des Sterns und eine Schalterbetätigung. Durch das dabei entstehende Spiel zwischen den konischen Anschlägen 17,18 in den Öffnungen 14,15 ist dann auch eine Seitwärtsbewegung des Haltearms 4 möglich. Die Konizität der konischen Anschläge 17, 18 im Bezug zu den entsprechenden öffnungen 14, 15 gewährleistet bei Seitwärtsbewegung eine Einwärtsbewegung des Sterns 13 und eine Betätigung des Schalters 22 bei genügender Einsatzbewegung. Bei einer solchen werden auch die Elemente der Magnetanordnung 19 voneinander entfernt, bis der magnetische Kreis abreißt, so daß eine Lösung gegeben ist.An axial displacement of the holding arm 4 causes the star to move inward and actuates a switch. The resulting play between the conical stops 17,18 in the openings 14,15 then a sideways movement of the holding arm 4 is also possible. The conicity of the conical stops 17, 18 in relation to the corresponding openings 14, 15 ensures an inward movement when moving sideways of the star 13 and actuation of the switch 22 with sufficient movement. With such a the elements of the magnet arrangement 19 are also removed from one another until the magnetic circuit breaks, so that a solution is given.

Es wird durch räumliche Ausführung einbezogen, daß der Schalter vor Unterbrechung des magnetischen Kreises betätigt wird. F i g. 2 zeigt eine Sicherheitseinrichtung aus den Teilen 26, 27, die beispielsweise hohlschalenförmig, gegebenenfalls topfförmig, so einander zugeordnet sind, daß Randstege 28,29 miteinander in Eingriff stehen. Wie anhand der F i g. 3 erkennbar ist, sind die Teile in Draufsicht rund ausgeführt; eine eckige Ausführung bleibt vorbehalten.It is included by spatial design that the switch before interruption of the magnetic Circle is operated. F i g. 2 shows a safety device from the parts 26, 27, which for example Hollow-shell-shaped, possibly pot-shaped, are assigned to one another in such a way that edge webs 28, 29 with one another are engaged. As shown in FIG. 3 can be seen, the parts are designed to be round in plan view; an angular one Execution is reserved.

An der Grundplatte 30 des Teiles 26 ist beispielsweise der Werkzeugträger 1 und an der Grundplatte 31 des Teiles 27 der Haltearm 4 angeordnetOn the base plate 30 of the part 26, for example, the tool holder 1 and on the base plate 31 of the Part 27 of the holding arm 4 is arranged

Die Randstege 28, 29 haben Profilierungen 32,33 als zur Mittelachse 34 radialsymmetrisch angeordnete Nuten und Keile, gegebenenfalls in enger Anordnung nebeneinander als Radialverzahnung.The edge webs 28, 29 have profiles 32, 33 as arranged radially symmetrically to the central axis 34 Grooves and wedges, if necessary in close arrangement next to one another as radial teeth.

Als nachgebendes Haltemittel sind, dazu wird zugleich auf Fig.3 verwiesen, Magnete 35, 36 vorgesehen. Wenn es sich dabei um Permanentmagnete handelt, sind die gepolten Magnetstücke 37, 38 in topfförmigen Rückschlußkreisen 39,40 angeordnet, die am Teil 26 vorgesehen sind und denen am Teil 27 Ankes 41,42 zugeordnet sind. Diese Magnete sind zweckmäßig in kreisförmiger Anordnung angebracht Es sind jedoch wenigstens zwei solcher Magnete vorgesehen. Einbezogen wird, daß ein Magnetkranz mit abwechselnd gepolten Magneten konzentrisch zur Achse 14 angeordnet ist. Wenn einzelne Magnete 35, 36 als Permanentoder Elektromagnete angeordnet sind, wird gemäß F i g. 3 einbezogen, daß vier solcher Magnete 35,36,43, 44 konzentrisch zur Mittelachse 14 vorgesehen sind. In einer solchen Anordnung kann ein mittlerer Schalter entsprechend dem Schalter 22 in F i g. 1 angeordnet sein. Bei der Ausführung nach Fig.2 sind aber die Grundplatten 30, 31 mittig von Rohrstücken 45, 46 durchsetzt die innerhalb der Teile 26, 27 in der Eingriffstellung an durch mit einer Abdichtung versehenen Flansche aneinanderliegen. Diese Rohre dienen als Durchführungen für Funktionsleitungen. Bei ihrer Anordnung sind ansicllc eines mutieren Schalters 22 gemäß Fig. 1 um den Umkreis wenigstens drei Kontaktschalter 47, 48, 49, 50 angeordnet die zweckmäßig in Reihe geschaltet sind. Das bedeutet beim Abheben auch nur eines Kontaktschalters aufgrund einer Versetzung in der in Eingriff stehenden Radialverzahnung, die die Profilierungen 32, 33 bildet daß eine Ausschaltung erfolgt Dabei wird einbezogen, daß die Schalter 47 bis 50 zum Teil parallelgeschaltet sind, um eine Ausschaltung erst dann auszulösen, wenn ein bestimmter Versatz in Umfangs- und/oder Axialrichtung erfolgt Die Magnetanordnung hat den Vorteil, daß ein Abreißen, d. h. ein Erlöschen der Haltekräfte, schon nach einer bestimmten beschränkten Entfernung der miteinander verkoppelten Magnetteile bestehtAs a yielding holding means, reference is made to FIG. 3 at the same time, magnets 35, 36 intended. If these are permanent magnets, the polarized magnet pieces 37, 38 are in cup-shaped return circuits 39, 40 arranged, which are provided on part 26 and those on part 27 Ankes 41,42 are assigned. These magnets are conveniently placed in a circular arrangement, however at least two such magnets are provided. It is included that a magnetic ring with alternating polarized magnet is arranged concentrically to the axis 14. If individual magnets 35, 36 as permanent or Electromagnets are arranged, according to F i g. 3 included that four such magnets 35,36,43, 44 are provided concentrically to the central axis 14. In such an arrangement a middle switch corresponding to switch 22 in FIG. 1 be arranged. In the embodiment according to Figure 2, however, are the Base plates 30, 31 in the middle of pipe sections 45, 46 penetrated within the parts 26, 27 in the Position of engagement on one another by means of flanges provided with a seal. These tubes serve as Feedthroughs for functional lines. Their arrangement includes a mutated switch 22 1 around the circumference at least three contact switches 47, 48, 49, 50 arranged the are conveniently connected in series. That means only one contact switch when you lift off due to an offset in the meshing radial teeth that form the profiles 32, 33 that a switch-off takes place. that the switches 47 to 50 are partially connected in parallel in order to trigger a switch-off only when there is a certain offset in the circumferential and / or axial direction The magnet arrangement has the advantage that tearing off, d. H. an extinction of the holding forces, already exists after a certain limited distance of the magnet parts coupled to one another

Bei Ausbildung der Magnete 35,36 als Elektromagne-When the magnets 35, 36 are designed as electromagnetic

te ist ein Erregerkreis vorgesehen, wie es im übrigen anhand der Fig.4 noch erläutert wird. In Fig. 2 wird einbezogen, daß bei der Ausführung der Magneten 35, 36 als Permanentmagneten mit den Magnetstücken 37, 38 in der Zeichnung nur schematisch dargestellte ■-, Kompensationswicklungen 49, 50 angeordnet sind, durch welche an nicht näher dargestelltem Steuerkreis eine Gegenerregung zur Aufhebung der Haltekraft aufgebracht werden kann. Das ist ein besonderer Vorteil der Magnethalterung, weil dadurch eine m auftretende Fehleinwirkung, durch die ein nicht näher dargestellter Kontakt betätigbar ist, eine Lösung der Überlastsicherungsvorrichtung herbeiführen kann. Der Steuer- oder Erregerkreis 51 für die Kompensationswicklungen 49, 50 enthält eine Energiequelle 52 und einen Schalter 53, der entsprechend dem Pfeii 54 durch einen vorgewählten Einfluß durch einen Steuerkreis betätigbar ist.te, an excitation circuit is provided, as will also be explained with reference to FIG. In Fig. 2 included that in the execution of the magnets 35, 36 as permanent magnets with the magnet pieces 37, 38, compensation windings 49, 50, which are only shown schematically in the drawing, are arranged, by which a counter-excitation to cancel the holding force on the control circuit (not shown in detail) can be applied. This is a particular advantage of the magnetic holder because it creates an m Occurring incorrect action, through which a contact (not shown in detail) can be actuated, a solution to the Can cause overload protection device. The control or excitation circuit 51 for the compensation windings 49, 50 contains an energy source 52 and a switch 53, which corresponds to the arrow 54 by a preselected influence by a control circuit is actuatable.

In einer praktischen Ausführung sind Kompensationswicklungen entsprechend den anhand Fig.4 erläuterten Erregerwicklungen jedoch mit umgekehrter Flußrichtung auf den Polstücken angeordnet.In a practical embodiment, compensation windings are in accordance with the with the aid of FIG explained excitation windings are arranged on the pole pieces with the flux direction reversed.

Aus F i g. 3 ist eine Radialverzahnung der Profilierungen 32,33 erkennbar und aus ihrer Richtung ersichtlich, daß ohne Abheben der Teile 26, 27 voneinander keine seitliche Versetzung dieser Teile zueinander möglich ist.From Fig. 3 shows a radial toothing of the profiles 32, 33 and can be seen from their direction, that without lifting the parts 26, 27 from one another no lateral displacement of these parts is possible with respect to one another.

In F i g. 4 ist die Ausführung der Magnete 37, 38 als Elektromagnete mit Erregungswicklungen 55, 56 besonders erläutert. Diese sind an Zuleitungen 57, 58 angeschlossen. Dadurch ist es möglich, einen Steuerkreis in Abhängigkeit von besonderen Betriebsbedingungen zu schalten.In Fig. 4 is the design of the magnets 37, 38 as electromagnets with excitation windings 55, 56 specially explained. These are connected to leads 57, 58. This makes it possible to create a control circuit to switch depending on special operating conditions.

Der in dieser Ausführung mittig angeordnete Schalter 22 ist durch Zuleitungen 59 an den Antriebskreis des Handhabungsgerätes angeschlossen. In Fig.4 ist insbesondere ein spiralförmig dargestelltes Fangband 60 gezeigt, das in Halteösen an den Teilen 26, 27 festgelegt ist. Ein solches Fangband kann auch in den anderen Ausführungen vorgesehen sein.The switch 22, which is arranged in the middle in this embodiment, is connected to the drive circuit of the Handling device connected. In FIG. 4 there is in particular a tether shown in a spiral shape 60 shown, which is fixed in holding eyes on the parts 26, 27. Such a tether can also be used in the other designs may be provided.

Gemäß F i g. 3 wird bei Anordnung von vier Schaltern 47 bis 50 einbezogen, diagonal gegenüberliegende Schalter in Schaltkreisen zusammenzufassen, wobei ein Schalterpaar als Sicherungsschalter und ein anderes Schalterpaar als Signalschalter wirkt. Gemäß Fig.3 sind die Schalter 47 bis 50 als Signalschalter in einem Stromkreis 61 mit einer elektrischen Regel- oder Signalvorrichtung 62 hintereinandergeschaltet.According to FIG. 3 is included in the arrangement of four switches 47 to 50, diagonally opposite one another Combine switches in circuits, with one pair of switches as a fuse switch and another The pair of switches acts as a signal switch. According to Figure 3, the switches 47 to 50 as a signal switch in one Circuit 61 with an electrical control or signaling device 62 connected in series.

Die beschriebene Ausführung hat die Vorteile eines einfachen Aufbaues ohne bewegliche Teile zum Herstellen und Lösen der Verbindung, sowie eines feinfühligen Ansprechens auf Momente und Querkräfte in alien Richtungen. Dabei liegt ein Merkmal darin, daß der zentrierende Eingriff der Profilierungen zwischen den Teilen durch die aufgrund der Formgebung der Profilierungen gesteuerte Abstandsbewegung auch einen sich ändernden Einfluß der Haltekraft in Abhängigkeit von den magnetischen Anziehungskräften herbeiführt.The embodiment described has the advantages of a simple structure with no moving parts Establishing and releasing the connection, as well as a sensitive response to moments and lateral forces in all directions. One feature is that the centering engagement of the profiles between the parts due to the shape of the Profiling controlled spacing movement also has a changing influence of the holding force in Dependence on the magnetic forces of attraction brings about.

Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Vorrichtung ist als Topfmagnet mit einem mittig angeordneten Magnetkern gestaltet, wobei die Randstege als Rückschlußelemente vorgesehen sind. Topfmagnete sind im Prinzip hinsichtlich der Einzelmagnete auch bereits in den F i g. 1 bis 4 dargestellt. Vorstehende Ausführung sieht nun die Ausgestaltung der gesamten Vorrichtung als Topfmagnet vor, wobei dieser Topfmagnet mit den Randstegen einen Teil darstellt, und der andere Teil entweder plattenförmig oder auch mit einem abgewinkelten Randsteg ausgeführt sein kann.A particularly advantageous embodiment of the device is a pot magnet with a center arranged magnetic core designed, wherein the edge webs are provided as yoke elements. Pot magnets are in principle also already shown in FIGS. 1 to 4 shown. Foregoing Execution now provides for the design of the entire device as a pot magnet, this pot magnet represents a part with the edge webs, and the other part is either plate-shaped or with an angled edge web can be performed.

Für diese Ausführung ist insbesondere die Ausbildung des Elektromagneten vorgesehen, bei dem der Kern von einer Erregungswicklung umgeben ist.For this embodiment, in particular, the formation of the electromagnet is provided, in which the core of is surrounded by an excitation winding.

Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Safety device between a holding arm and a tool carrier of a handling device with two parts which are movable relative to one another and are in releasable, centering engagement, between which one holding them together and in the direction of a switch yielding retaining means is arranged thereby characterized in that the holding means as at least one magnet (20; 35, 36, 37, 38) is trained.

2. Device according to claim 1, characterized in that that the magnet (20; 35, 36, 37, 38) is designed as a permanent magnet.

3. Device according to claim 1, characterized in that the magnet (35, 36, 37, 38) as Electromagnet is formed, uessen excitation winding (55, 56) is connected to an energy source via a control circuit (57)

4. Device according to claim 3, characterized that in the control circuit (57) at least one control element is arranged depending on the is adjustable by operating conditions of the device.

5. Device according to claims 2 or 3, characterized in that the magnet with a Compensation winding (49.50) is provided, which depends on a movement between the Share can be switched on.

6. Device according to one of claims 1-5, characterized in that the magnet (19) as Magnet ring is formed between the two parts (2,3; 26,27).

7. Device according to one of claims 1-5, characterized in that at least two Magnets (35, 36; 43, 44) are provided on a circumference around the axis (34) of the device are arranged distributed and that at least one switch (22) is arranged within this radius is.

8. Device according to one of claims 1-5, characterized in that the magnet as Pot magnet is designed with a centrally arranged magnetic core, the edge webs Inference elements are.

9. Device according to one of claims 6 or 7, characterized in that several switches (47-50) are arranged as contact switches along a circumference and are combined in pairs, some of the switches in a circuit (61) with a control or signaling device (62) cooperates.

10. Device according to one of claims 1-9, characterized in that the magnets are designed with flat surfaces and the centering profiles (14-18) are arranged on the two parts.

11. Device according to claim 10, characterized in that that the parts (26, 27) standing in releasable centering engagement are half-shell-shaped are formed and their mutually engaging edge webs (28, 29) to the central axis (34) have symmetrically arranged profiles (32, 33).

12. Device according to one of claims 1-8, characterized in that cooperating Magnetic elements with profiled pole pieces

hen are which come into centering engagement.

13. Device according to one of claims 1-6, characterized in that the parts (2, 3, 26, 27) designed like a housing shell and the edge webs are formed directly by the magnetic elements.

14. Device according to one of claims 1-6, characterized in that the parts (26, 27) are designed in accordance with a magnetic coupling, the housing parts (32,33) of which are radially symmetrical Have profiles in wedge-shaped training.