DE3004015A1

DE3004015A1 - RELEASABLE HOLDING DEVICE BETWEEN A HOLDING ARM AND A CARRIER OF A HANDLING DEVICE

Info

Publication number: DE3004015A1
Application number: DE19803004015
Authority: DE
Inventors: Dirk Dr.-Ing. 2000 Hamburg Helms
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1980-02-04
Filing date: 1980-02-04
Publication date: 1981-08-06
Also published as: FR2474929B1; SE447975B; SE8100172L; GB2071609A; GB2071609B; FR2474929A1

Description

Lösbare Haltevorrichtung zwischen einem Haltearm und einem Träger eines HandhabungsgerätesDetachable holding device between a holding arm and a carrier of a Handling device

Die Erfindung betrifft eine lösbare Haltevorrichtung für Haltearme zur Übertragung von Arbeitsbewegungen in der Anordnung zwischen einem Haltearm und einem Träger eines Handhabungsgerätes und mit einer in einem Antriebskreis befindlichen Sicherungsschaltung, wobei ein Teil der Haltevorrichtung an einem Träger und ein anderer Teil an einem Haltearm angeordnet ist und die Teile unter Anschläge und Gegenanschläge an den Teilen in Eingriff haltenden,bei Belastung über einem Schwellwert eine wechselseitige Bewegung zwischen den Teilen zulassenden Haltemitteln stehen und ein Schalter der Sicherungsschaltung bei axialen und winkligen Relativbewegungen zwischen den Teilen eine Antriebsausschaltung herbeiführt.The invention relates to a detachable holding device for holding arms for the transmission of working movements in the Arrangement between a holding arm and a carrier of a handling device and with one in a drive circuit located fuse circuit, with a part of the holding device on a carrier and another part is arranged on a holding arm and the parts under stops and counter-stops on the parts in engagement holding, allowing reciprocal movement between the parts when the load is above a threshold value Holding means are and a switch of the safety circuit for axial and angular relative movements between causes the parts to switch off the drive.

Ein-e Überlastsicherung für ein Handhabungsgerät ist aus der DE-OS 27 17 871 bekannt. In der bekannten Ausführung ist ein Teil als topfartige Aufnahme und ein anderer Teil eine Scheibe mit balligem Rand, die im Randsteg der topfförmigen Aufnahme translatorisch bewegbarThere is an overload protection device for a handling device from DE-OS 27 17 871 known. In the known embodiment, a part is as a pot-like recording and a the other part is a disc with a spherical edge, which can be moved translationally in the edge web of the cup-shaped receptacle

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und auch verschwenkbar ist. Bei dieser bekannten Ausführung ist es nicht möglich, daß sie die Scheibe auch bei einer Abhebung im Sinne einer Entfernung seitwärts gegenüber der topfförmigen Aufnahme bewegt, so daß Probleme hinsichtlich der Ausschaltung bei Belastung entstehen, wenn im Bewegungsablauf des Handhabungsgerätes am Arm seitwärts gerichtete Belastungen auftreten. Praktisch ist bei der bekannten Ausführung nur eine geringe axiale Verschiebbarkeit des Elementes oder eine Taumelbewegung möglich, um den Schalter zu betätigen. Dieser ist daher in der bekannten Ausführung auch mit einem außermittig schwenkbar angelegten Arm versehen, der durch einen zumindest ungefähr mittigen Fortsatz außerhalb der Überlastsicherungsvorrichtung liegt.and is also pivotable. In this known embodiment it is not possible for them to also use the disk when lifting off in the sense of a distance moved sideways with respect to the cup-shaped receptacle, so that problems with regard to the switching off under load, if in the motion sequence of the handling device on the arm sideways loads occur. In the known design, only a small axial one is practical Slidability of the element or a tumbling movement possible in order to operate the switch. This is therefore in the known embodiment also provided with an eccentrically pivotable arm, which is supported by at least one approximately central extension outside of the overload protection device lies.

Eine Lösung der Teile voneinander ist nicht möglich, weil sie unverlierbar dadurch anexnandergeschlossen sind, daß an.der Scheibe angeordnete zapfenartige Fortsätze in im wesentlichen dreieckförmige Ausschnitte in der Wand der topfartigen Aufnahme eingreifen. Die Haltemittel sind dabei als Druckfeder zwischen dem Boden der Aufnahme und der Scheibe ausgeführt.A solution of the parts from one another is not possible because they are captively connected to one another in that an.der disc arranged pin-like extensions in substantially triangular cutouts in the wall of the Engage pot-like recording. The holding means are included designed as a compression spring between the bottom of the receptacle and the disc.

Diese bekannte Ausführung hat schon als Überlastsicherungsvorrichtung nur beschränkte Wirkung. Eine Überlastsicherungavorrichtung hat den Zweck, bei Anstoß des Werkzeuges - welcher Ausdruck ein Arbeits- oder Greifgerät umfaßt dann eine Ausschaltung zwecks Vermeidung einer Beschädigung herbeizuführen, wenn durch einen solchen Anstoß eine ein bestimmtes Maß überschreitende Kraft erzeugt wird. Wenn bei der bekannten Ausführung eine seitwärtsThis known design has already been used as an overload protection device only limited effect. The purpose of an overload protection device is to prevent the tool from being hit - which term a working or gripping device then includes a switch-off in order to avoid damage to be brought about when a force exceeding a certain level is generated by such an impulse. If in the known version one sideways

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gerichtete Kraft bezüglich des Armes entsteht, verhindert der Anschlag am balligen Rand der Scheibe eine.weitergehende Bewegung, und zwar insbesondere dann, wenn sich dadurch erhöhte Kräfte an den sich berührenden Stellen ergeben, so daß eine Abgleitbewegung verhindert wird. Dadurch können sich bei den angesprochenen Handhabungsgeräten erhebliche Nachteile ergeben, die zu Schäden an dem zu bearbeitenden Werkstück oder auch an den Werkzeugen führen.directed force with respect to the arm arises, the stop on the spherical edge of the disc prevents further Movement, especially if this results in increased forces at the points in contact, so that a sliding movement is prevented. This can result in the mentioned handling devices Significant disadvantages result, which lead to damage to the workpiece to be machined or to the tools to lead.

Aus der Zeitschrift "Industrie-Anzeiger lol Jg. Nr. 82 v-om 12. Io. 1979 sind automatische Greiferund Werkzeugwechselsysteme bekannt, die die Ausbildung von Schnittstellen darstellen. Dabei ist eine manuelle Auswechslung angesprochen, die zeitaufwendig ist, ferner sind revolverkopfähnliche Wechselvorrichtungen genannt, die mehrere Werkzeuge und Greifer am Arm eines Handhabungsgerätes magazinieren. Ein Nachteil liegt in der innewohnenden Massenkonzentration durch die magazinierten Werkzeuge oder Greifer an der ungünstigsten Stelle des Gerätes. Als Ausweg ist letzten Endes der Einsatz mehrerer Handhabungsgeräte genannt.From the magazine "Industrie-Anzeiger lol Jg. No. 82 v-om 12. Io. 1979 are automatic grippers Known tool change systems that represent the formation of interfaces. There is a manual replacement addressed, which is time-consuming, and turret-like changing devices are also mentioned, the several tools and grippers on the arm of a handling device magazine. A disadvantage is the inherent mass concentration due to the magazines Tools or grippers at the most unfavorable point on the device. Ultimately, the way out is use called several handling devices.

Bezüglich der mechanisch lösbaren Haltevorrichtung als Wechselvorrichtung sind Spannvorrichtungen mit tangatialen Keilen und Bolzen erwähnt, wobei auch Kugelsperren verwendet werden. Dabei wM für die Betätigung Hilfsenergie einbezogen, indem z. B. die Keile oder Bolzen durch Zugmagnete, Pneumatik- oder Hydraulikzylinder betätigt werden können.With regard to the mechanically releasable holding device as a changing device, clamping devices are tangential Wedges and bolts mentioned, whereby ball locks are also used. Here wM for the actuation of auxiliary energy included by z. B. the wedges or bolts by pull magnets, pneumatic or hydraulic cylinders can be operated.

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Diese Ausführungen bedingen einen erheblichen baulichen Aufwand, damit auch eine große Belastung im Bereich der Wechselvorrichtung.These designs require a considerable structural effort and thus also a great burden in the area the changing device.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Haltevorrichtung der eingangs angegebenen Art leicht und einfach so auszugestalten, daß sie zugleich als ttberlastvorsicherung wirkt und auch einen Wechsel eines Werkzeugs oder eines Greifers, gegebenenfalls in Verbindung mit einem Arm, zuläßt, wobei ein sicherer Zusammenschluß der Teile für eine Bewegung in Querrichtung und Axialrichtung gewährleistet ist, aber nach Überschreitung einer Schwellenkraft nicht nur eine Ausschaltung im Sinne der Sicherungsvorrichtung herbeigeführt wird, sondern eine Auswechslung der in der Schnittstelle zusammengeschlossenen Teile möglich ist.The invention is based on the object of making a holding device of the type specified at the outset light and simple designed in such a way that it simultaneously acts as an overload protection device and also when a tool is changed or a gripper, possibly in connection with an arm, allows a secure connection of the Parts for a movement in the transverse direction and axial direction is guaranteed, but after exceeding a threshold force not only a disconnection in the sense of the safety device is brought about, but a replacement the parts connected in the interface is possible.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zwischen dem Träger und dem anderen Teil wenigstens in Radialrichtung ausrichtende, lösbare und Keilflächen aufweisende Eingriffsprofilierungen vorgesehen und zwischen Träger und anderem Teil eine lösbare Halteranordnung angeordnet ist, die im Sinne einer Anziehungskraft zum Zusammenschluß der aufeinandergesetzten Eingriffsprofilierungen ausgeführt ist.This object is achieved in that between the carrier and the other part at least in Radially aligning, releasable and wedge surfaces having engagement profiles provided and between Support and other part of a detachable holder assembly is arranged, which in the sense of an attraction to Consolidation of the interlocking profiles placed one on top of the other is executed.

Die lösbare Eingriffsprofilierung bringt zum Ausdruck, daß die beiden Teile voneinander trennbar sind, wobei auch die Halteranordnung lösbar ist. Dabei wird durch die Keilflächen bei einer Belastung über dem Schwellwert eine abhebende Bewegung erzeugt, die auch eine Seitenbewegung zuläßt, insbesondere weil die Keilflächen so ausgestaltetThe detachable engagement profile expresses that the two parts can be separated from one another, the holder arrangement also being detachable. The Wedge surfaces generate a lifting movement at a load above the threshold value, which also causes a lateral movement allows, especially because the wedge surfaces designed

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sind, daß sie eine Führung in Radialrichtung, d.h. senkrecht zur Axialrichtung der Anordnung, zuläßt. Die Ausbildung der Halteranordnung im Sinne einer Anziehungskraft ermöglicht dabei eine einfache Ausführung.are that they allow guidance in the radial direction, i.e. perpendicular to the axial direction of the assembly. The formation of the holder assembly in the sense of an attraction enables one simple execution.

In einer zweckmäßigen Ausführungsform sind als Eingriffsprofilierungen wenigstens 3 radial symmetrisch angeordnete Keile und Nuten vorgesehen. Dadurch ist eine leichte Bearbeitung möglich. Bevorzugt wird die Ausführung der Profilierung als axialsymmetrische Stirnkranzverzahnung, insbesondere in Form einer Hirth-Verzahnung, die auch eine kraftschlüssige Verbindung in Umfangsrichtung einbezieht, wenn die Teile in Eingriff stehen. Dazu wird bemerkt, daß die Hirth-Verzahnung aus einer im rechten Winkel zur Längsachse liegenden Stirnverzahnung besteht, über die bei genügend großen Andruekkräften, die durch die Halteranordnung aufgebrac-ht werden, auch ein größeres Drehmoment übertragen werden kann.In an expedient embodiment, the engagement profiles are used at least 3 radially symmetrically arranged wedges and grooves are provided. This enables easy processing. It is preferred to design the profiling as axially symmetrical face rim toothing, in particular in the form of a Hirth toothing, which also have a frictional connection in the circumferential direction when the parts are engaged. It should be noted that the Hirth teeth are formed from a right angle to the There is spur toothing lying on the longitudinal axis, over which, when the pressure forces are large enough, which are exerted by the holder arrangement a larger torque can be transmitted.

Besonders bevorzugt wird, daß.die miteinander in Eingriff stehenden Teile hohlschalenförmig ausgeführt sind und an den aufeinanderliegenden Rändern der Umfangsstege die radialsymmetrischen Eingriffsprofilierungen angeordnet sind, wobei diese Eingriffsprofilierungen entsprechend obigen Angaben ausgebildet sind. Bei Verwendung einer vorteilhaften Stirnkranzverzahnung wird zunächst eine Drehsicherung in Umfangsrichtung erreicht, sie·verhindert aber bei Eingriff zunächst auch seitliche Verschiebungen. Die sogenannte Hirth-Verzahnung stellt dabei eine bevorzugte Ausbildung dar.It is particularly preferred that the mutually engaging Parts are designed in the shape of a hollow shell and on the one on top of the other Edges of the circumferential webs the radially symmetrical engagement profiles are arranged, these engagement profiles are designed according to the above information. When using an advantageous spur gear toothing, first a rotation lock achieved in the circumferential direction, it · prevents but also lateral displacements in the event of intervention. The so-called Hirth serration is a preferred form of training represent.

Der Ausdruck "hohlschalenfärmig" bezieht beliebige symmetrische Umrißformen, und zwar rund oder mehreckig₃ein. Bei einer runden vorteilhaften Ausführungsform liegt eine topfförmige Gestalt vor. Eine runde Ausführungsform kann gewisse Vorteile in der Fertigung haben. Eine mehreckige, insbesondere auch viereckige Ausführungsform ist bei der Handhabung auch durch automatischeThe term "hollow shell-shaped" refers to any symmetrical outline shape, namely round or polygonal ₃ . In a round advantageous embodiment, there is a pot-shaped shape. A round embodiment can have certain advantages in production. A polygonal, in particular also quadrangular, embodiment is also automated in terms of handling

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Einrichtungen im Sinne einer besseren Führung und Fagazinierbarkeit vorteilhaft. Die hohlschalenförmige Ausbildung der Teile schafft dabei zugleich ein Gehäuse zum Schutz anderer Elemente an der Schnittstelle, wobei der Zusammenschluß durch die Eingriff sprof ilierung gewährleistet ist. Eine lösbare, insbesondere ausdehnbare Halteranordnung kann aus Federn, insbesondere wenigstens einer Feder bestehen. Eine solche Feder könnte als Schraubenfeder zwischen zwei topfförmigen Teilen angeordnet sein. Bevorzugt werden dabei auch mehrere in einem Umkreis um die Mittelachse angeordnete Zugfedern. Die Lösbarkeit ist dabei dadurch gegeben, daß nach Ausrückung der Eingriffsprofilierungen die Federn leicht ausgehängt werden können.Facilities in the sense of better guidance and storage facility advantageous. The hollow shell-shaped design of the parts also creates a housing to protect other elements at the interface, whereby the connection is guaranteed by the intervention professionalization. A solvable, in particular The expandable holder arrangement can consist of springs, in particular at least one spring. Such a spring could be called a helical spring be arranged between two cup-shaped parts. Preferred there are also several tension springs arranged in a circumference around the central axis. The solvability is thereby given that after disengagement of the engagement profiles Springs can be easily unhooked.

Besonders wird jedoch bevorzugt, daß die lösbare Halteranordnung abreißbar in Form von Magneten ausgeführt ist. Magnete haben den Vorteil, daß sie im Zusammenschluß und auch bei geringer Entfernung eine erhebliche Haltekraft haben, aber bei Überschreitung eines Abstandes zwischen den Magnetteilen die Haltekraft abrupt aufgehoben wird, so daß dann eine Lösung der miteinander in Eingriff stehenden" Teile erfolgt. Die Ausführung der Magnete als Permanentmagnete, was bevorzugt wird, gewährleistet einen einfachen Aufbau. Dabei ist auch zu berücksichtigen, daß die Magnetfelder bis zu einem gewissen Maße auslenkungsfähig sind.However, it is particularly preferred that the detachable holder arrangement is designed to be tearable in the form of magnets. Magnets have that The advantage is that they have a considerable holding force when combined and even at short distances, but when exceeded a distance between the magnet parts, the holding force is abruptly canceled, so that then a solution of the engagement with each other standing "parts. The execution of the magnets as Permanent magnets, which is preferred, ensure a simple structure. It should also be taken into account that the magnetic fields are deflectable to a certain extent.

OemäP> einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform sind Elektro-OemäP> a further advantageous embodiment are electrical

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magneten vorgesehen, deren Erregungswicklung über einem Steuerkreis mit einer Energiequelle verbunden sind. Hierbei wird zweckmäßig einbezogen, daß dieser Steuerkreis wenigstens ein Regelelement aufweist, das in Abhängigkeit von Betriebsbedingungen einstellbar ist. Solche Betriebsbedingungen können Belastungsgrenzen einführen, was von jeweiligen Arbeitsvorgiingen abhängig ist. Beispielsweise können in diesem Umfang Gewichte von Werkzeugen eingehen, die von dem Handhabungsgerät geführt werden. Insofern ist die Anpaßbarkeit des Steuerkreises ein besonderes Merkmal der Erfindung.magnets provided, the excitation winding via a control circuit are connected to an energy source. Here it is expediently included that this control circuit has at least one control element has, which is adjustable as a function of operating conditions. Such operating conditions can limit loads introduce what depends on the respective work processes. For example weights of tools that are guided by the handling device can be included in this scope. To that extent is the adaptability of the control circuit is a special feature of the invention.

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Radialsymmetrisch um die Achse verteilte Magnete können dnbei die Ausrichtung in Urnfangsrichtung mit nberlastfunktion bewirken, wenn die Kingri f Psprofil ierungen eine Ausrichtung nur iti Fndinlrichtung be,'wirken. In diesem Zunnminenhnng wird die Aui-.gosl.nl tun··¹ als Magnetkupplung einbezogen.Magnets distributed radially symmetrically around the axis can cause alignment in the circumferential direction with an overload function if the kingpin profiles only cause alignment in the final direction. In this mining, the Aui-.gosl.nl tun ·· ^{1 is included} as a magnetic coupling.

Bevorzugt wird jedoch auch in Verbindung mit der Ausbildung der Halteranordnung in Form von Magneten die Profilierung als axialsymmetrische Stirnkranzverzahnung.However, it is also preferred in connection with the formation of the Holder arrangement in the form of magnets the profiling as axially symmetrical Spur gear teeth.

Eine weitere zweckmäßige Ausgestaltung sieht eine Kompensationswicklung für die Magneten zur Lösung der Haltekraft vor. Dadurch ist es möglich, durch Einführung eines Steuerimpulses den mechanischen Zusammenhalt mit geringem Energieaufwand zu. -lösen.Another useful embodiment provides a compensation winding for the magnets to release the holding force. Through this it is possible to achieve mechanical cohesion with little energy by introducing a control pulse. -to solve.

Wenigstens sind zwei Magnete vorgesehen. Einbezogen wird dabei vorteilhaft, daß Magnete auf einen Umkreis um die Achse des Trägers und·Armes angeordnet und wenigstens ein Schalter innerhalb dieses Umkreises angeordnet ist. Der Schalter kann mittig angeordnet sein oder es können auch mehrere in Reihenschaltung hintereinander geschaltete Schaltereinrichtungen vorgesehen sein.At least two magnets are provided. Included is advantageous that magnets on a circumference around the axis of the Carrier and · arm arranged and at least one switch inside this circumference is arranged. The switch can be arranged in the middle or several can be connected in series switch devices connected in series may be provided.

Einbezogen wird, daß wenigstens eines der Teile von einer Achse durchsetzt ist, die als Rohrstück ausgeführt ist." Das ist bei topfförmig ausgestalteten Teilen vorteilhaft, um eine Be- oder Entlüftung des Innenraumes der Vorrichtung zu gewährleisten und Punktionsleitungen einzuführen.It is included that at least one of the parts of an axis is penetrated, which is designed as a piece of pipe. "This is advantageous in cup-shaped parts to a loading or Ensure ventilation of the interior of the device and introduce puncture lines.

Die Ringanordnung der Halteranordnung, sei es durch Federn oder Magnete, ermöglicht in der vorteilhaften Ausgestaltung, dnß dor Schalter mittig zwischen Träger und Arm angeorndet ist.. Das ist deshalb wichtig, weil dann insbesondere gegenseitige Tnumelbe-The ring arrangement of the holder arrangement, be it by springs or magnets, allows in the advantageous embodiment, dnß dor The switch is arranged in the middle between the carrier and the arm important because then, in particular, mutual

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wegungen der Teile aufgrund ihrer einseitigen Abstützung an den Profilierungen zu definierten Schaltungen führen.movements of the parts due to their one-sided support on the Profiling lead to defined circuits.

Es wird bevorzugt, daß zwischen den zusammengeschlossenen Teilen ein Fangband angeordnet ist. Dies ist besonders wichtig, wenn die Halteranordnung anstelle von Federn, die an beiden Teilen befestigt sind, aus abreißbaren Magnetanordnungen besteht.It is preferred that between the affiliated Share a tether is arranged. This is especially important when using the retainer assembly instead of springs on both Parts are attached from tear-away magnet assemblies consists.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben, die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigen:The invention is described below with reference to exemplary embodiments which are shown in the drawing. In the drawing show:

Fig. 1 eine Überlastsicherungsvorrichtung in schematischer Teildarstellung im Schnitt;Fig. 1 shows an overload protection device in schematic Partial representation in section;

Fig. 2 eine der Fig. 1 entsprechende Ansicht einer anderen Ausführungsform der Erfindung;FIG. 2 is a view corresponding to FIG. 1 of another embodiment of the invention; FIG.

Fig. 3 eine Draufsicht auf Fig. 1 im Schnitt längs der Linie III - III in Fig. 2;Fig. 3 is a plan view of Fig. 1 in section along the Line III - III in Fig. 2;

Fig. 4 eine der Fig. 1 und 2 entsprechende Ansicht einer weiteren Ausführungsform.4 is a view corresponding to FIGS. 1 and 2 further embodiment.

In allen Figuren sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet.In all figures, the same parts are denoted by the same reference numerals.

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Gemäß Fig. 1 ist ein an einem Handhabungsgerät vorgesehener Träger 1 und ein Arm 2 angeordnet, an dem in nicht dargestellter Weise ein Werkzeug befestigt ist. In nicht dargestellter Weise sind der Träger T und der Arm 2 als Hohlkörper·ausgeführt, so daß durch sie Punktionsverbindungen elektrischer oder mechanischer Art hindurchgeführt sein können, um das Werkzeug zu betreiben. Zwischen dem Träger 1 und dem Arm 2 ist die im ganzen mit 3 bezeichnete Überlastsicherungsvorrichtung angeordnet. Die im Antriebskreis liegende Sicherungsschaltung k besitzt innerhalb der Überlastsicherungsvorrichtung wenigstens einen Schalter 5» der insbesondere mittig angeordnet ist. Die Überlastsicherungsvorrichtung 3 weist zwei Teile 6, 7 auf, die beispielsweise einander zugekehrt topfförmig mit jeweils einer Grundplatte 8, 9 und einem Handsteg 10, 11. ausgeführt sind. Die Randstege 10, 11 stehen miteinander in Eingriff. Sie haben Profilierungen 12, 13» die als zur Mittelachse 1k ausgerichtete Radialverzahnungen, insbesondere Hirth-Verzahnungen, ausgeführt sind. Zwischen den Teilen 6, 7 sind beispielsweise in an den Grundplatten angeordnete Zapfen 15» 16, 17» 18 eingehängte Federn 19» 20, zweckmäßig wenigstens drei, um den Umfang verteilte Zugfedern angeordnet. Diese Zugfedern halten die Profilierungen 12, 13 in Eingriff. In der Eingriffesteilung ist keine seitliche Verschiebung möglich. Symmetrisch zur Mittelachse 14, gemäß Fig. 1 in dieser, befindet sich ein Schalter 5» der bei in Eingriff stehenden Teilen 6, 7 geschlossen ist und im SicherungsStromkreis liegt. Wenn am Arm 2 aufgrund einer am Werkzeug auftretenden Kraft eine seitliche Verschiebungskompo-According to FIG. 1, a carrier 1 provided on a handling device and an arm 2 are arranged, to which a tool is fastened in a manner not shown. In a manner not shown, the carrier T and the arm 2 are designed as hollow bodies, so that puncture connections of an electrical or mechanical type can be passed through them in order to operate the tool. Between the carrier 1 and the arm 2, the overload protection device designated as a whole by 3 is arranged. The safety circuit k located in the drive circuit has at least one switch 5 »within the overload safety device which is in particular arranged in the middle. The overload protection device 3 has two parts 6, 7, which are designed, for example, pot-shaped facing each other, each with a base plate 8, 9 and a handrail 10, 11. The edge webs 10, 11 are in engagement with one another. They have profiles 12, 13 »which are designed as radial gears aligned with the central axis 1 k , in particular Hirth gears. Between the parts 6, 7, springs 19 »20, advantageously at least three tension springs distributed around the circumference, are for example suspended in pins 15» 16, 17 »18 arranged on the base plates. These tension springs hold the profiles 12, 13 in engagement. No lateral shift is possible in the division of engagement. Symmetrically to the central axis 14, according to FIG. 1 in this, there is a switch 5 »which is closed when the parts 6, 7 are in engagement and is in the safety circuit. If there is a lateral displacement component on arm 2 due to a force occurring on the tool

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nente auftritt, die groß genug ist, um die Kraft einer oder mehrerer Federn 19? 20 zu überwinden, bzw. eine in Umfangsrichtung gerichtete Kraft auftritt, die aufgrund der Keilwirkung der Profilierungen 12, 13 eine Abhebung der Teile 6, 7 voneinander gegen die Kraft der Federn 19t 20 bewirkt, dann öffnet der Schalter 5· Hierbei ist es vorteilhaft, daß bei Ausführung der Profilierung 12, 13 als Verzahnung der Träger 1 und der Arm 2 noch nicht voneinander gelöst zu werden brauchen, sondern je nach Bemessung der Verzahnungen axiale und seitliche Bewegungen möglich sind, nach Beseitigung des Hindernisses die Teile aber zwangsläufig in ihre Eingriffsstellung zurückgeführt werden. Das ist ein wesentlicher Vorteil, weil dadurch zwar Zerstörungen vermieden werden, aber schnell der betriebsfähige Eingriff wieder hergestellt wird.nente occurs that is large enough to hold the strength of an or several springs 19? 20 to be overcome, or one in the circumferential direction Directed force occurs which, due to the wedge effect of the profiles 12, 13, lifts the parts 6, 7 apart from one another causes against the force of the springs 19t 20, then opens the switch 5 · Here it is advantageous that when the profiling 12, 13 is designed as a toothing, the carrier 1 and the Arm 2 do not yet need to be released from one another, but rather axial and lateral movements depending on the dimensioning of the toothing are possible, but after the obstacle has been removed, the parts are inevitably returned to their engaged position. This is a major advantage because it avoids damage, but the operational intervention is quick is restored.

Die Teile 6, 7 sind dabei zweckmäßig durch ein Fangband 21 verbunden. Selbst wenn also die Teile voneinander gelöst werden, bleiben sie in örtlicher Beziehung.The parts 6, 7 are expediently connected by a tether 21. So even if the parts are detached from one another, they remain in a local relationship.

In den Fig. 2 und 3 sind die die Anziehungskraft bewirkenden Teile als Magnete 22, 23 ausgeführt. Wenn es sich dabei um Permanentmagnete handelt, sind die gepolten Magnetstücke 2k, in topfförmigen Rückschlußkreisen 26, 27 angeordnet, die am Teil 6 vorgesehen sind und denen am Teil 7 Anker 28, 29 zugeordnet sind. Diese Magnete können in gleicher kreisförmiger Anordnung wie die Zugfedern 19, 20 vorgesehen sein, wobei zweckmäßig wenigstens drei solcher Magnete angeordnet sind. Entsprechend sind auch bei der Anordnung von mehreren Zugfedern wenigstens drei Zugfedern angeordnet.In FIGS. 2 and 3, the parts causing the attractive force are designed as magnets 22, 23. If permanent magnets are involved, the polarized magnet pieces 2k are arranged in cup-shaped return circuits 26, 27 which are provided on part 6 and to which armatures 28, 29 are assigned on part 7. These magnets can be provided in the same circular arrangement as the tension springs 19, 20, at least three such magnets being expediently arranged. Correspondingly, at least three tension springs are also arranged when a plurality of tension springs are arranged.

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An dieser Stelle wird bemerkt, daß bezüglich Fig. 1 auch eine den Schalter 5 umgebende Schraubenzugfeder konzentrisch zur Achse 14 angeordnet sein kann. Entsprechend wird nach Fig. 2 einbezogen, daß ein Magnetkranz mit abwechselnd gepolten Magneten konzentrisch zur Achse 14 vorgesehen ist. Wenn einzelne Magnete 22, 23 als Parmanent- oder Elektromagnet angeordnet sind wird gemäß Fig. 3 einbezogen, daß vier solcher Magnete 22, 23» 30, 31 konzentrisch zur Mittelachse 14 vorgesehen sind. In einer solchen Anordnung kann ein mittlerer Schalter entsprechend dem Schalter in Fig. 1 angeordnet sein. Bei der Ausführung nach Fig. 2 sind aber die Grundplatten 8, 9 mittig von Rohrstücken 32, 33 durchsetzt, die innerhalb der Teile 6, 7 in der Eingriffsstellung an durch mit einer Abdichtung 3k versehenen Flanschen 35» 36 aneinander liegen. Diese Rohre haben den Zweck, daß Betätigungsorgane zum Betrieb eines Werkzeuges durchgeführt werden können, das heißt insbesondere Schlauch— oder Rohrleitungen für pneumatische oder hydraulische Druckmittel. In diesem Falle anstelle eines mittleren Schalters 5 gemäß Fig. 1 um den Umkreis wenigstens drei Kontaktschalter 37t 38, 39» ^O angeordnet, die zweckmäßig in Reihe geschaltet sind. Das bedeutet beim Abheben auch nur eines Kontaktschalters aufgrund einer Versetzung in der in Eingriff stehenden Radialverzahnung, die die Profiiiprungen 12, 13 bildet, daß eine Ausschaltung erfolgt. Dabei wird einbezogen, daß die Schalter 37 - 40 zum Teil parallel geschaltet sind, um . eine Ausschaltung erst dann auszulösen, wenn ein bestimmter Versatz in Umfangs- und/oder Axialrichtung erfolgt. Die Magnetanordnung hat den Vorteil, daß ein Abreißen, das heißt ein Erlöschen der Hältekräfte,schon nach einer bestimmten beschränkten Entfernung der miteinander verkoppelten Magnetteile besteht.At this point it should be noted that, with respect to FIG. 1, a helical tension spring surrounding the switch 5 can also be arranged concentrically to the axis 14. Correspondingly, according to FIG. 2, it is included that a magnetic ring with alternately polarized magnets is provided concentrically to the axis 14. If individual magnets 22, 23 are arranged as Parmanent or electromagnets, it is included according to FIG. 3 that four such magnets 22, 23 »30, 31 are provided concentrically to the central axis 14. In such an arrangement, a middle switch corresponding to the switch in FIG. 1 can be arranged. In the embodiment according to FIG. 2, however, the base plates 8, 9 are centrally penetrated by pipe sections 32, 33 which, in the engaged position , lie against one another within the parts 6, 7 on flanges 35 »36 provided with a seal 3k. The purpose of these pipes is that actuating elements for operating a tool can be carried out, that is to say in particular hose or pipelines for pneumatic or hydraulic pressure media. In this case, instead of a central switch 5 according to FIG. 1, at least three contact switches 37t 38, 39 >> O are arranged around the circumference, which are suitably connected in series. This means that when only one contact switch is lifted, due to an offset in the engaging radial toothing which forms the profile posts 12, 13, it is switched off. It is taken into account that the switches 37-40 are partly connected in parallel to. to trigger a switch-off only when a certain offset occurs in the circumferential and / or axial direction. The magnet arrangement has the advantage that the holding forces are torn off, that is to say the holding forces are extinguished, after a certain limited removal of the magnet parts coupled to one another.

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Einbezogen wird dabei, daß den Magneten 24, 25 oder ihren Rückschlußelementen Kompensationswicklungen 41 , 42 zugeordnet sind, durch welche an nicht näher dargestelltem Steuerkreis eine Gegenerregung zur Aufhebung der Haltekraft aufgebracht werden kann. Das ist ein besonderer Vorteil der Magnethalterung, weil dadurch eine auftretende Fehleinwirkung ,durch die ein nicht näher dargestellter Kontakt betätigbar ist, eine Lösung der Überlastsicherungsvorrichtung herbeiführen kann. Zur Erläuterung ist ein Erregerkreis 43 für die Kompensationswicklungen vorgesehen. Dieser Erregerkreis 43 enthält eine Energiequelle und einen Schalter 45, der entsprechend dem Pfeil 46 durch einen vorgewählten Einfluß betätigbar ist.It is included that the magnet 24, 25 or their Return path elements are assigned compensation windings 41, 42, through which a control circuit, not shown in detail a counter-excitation can be applied to cancel the holding force. This is a special advantage of the magnetic holder, because as a result, a malfunction that occurs, by means of which a contact (not shown in detail) can be actuated, is a solution the overload protection device can bring about. In order to explain is an excitation circuit 43 for the compensation windings intended. This excitation circuit 43 contains an energy source and a switch 45, which according to the arrow 46 through a preselected influence can be actuated.

Aus Fig. 3 1st die Radialverzahnung der Profilierungen 12, 13 erkennbar und aus ihrer Richtung ersichtlich, daß ohne Abheben der Teile 6, 7 voneinander keine seitliche Versetzung dieser Teile zueinander möglich ist.From Fig. 3 the radial teeth of the profiles 12, 13 can be seen and from their direction it can be seen that without lifting of the parts 6, 7 from one another, no lateral displacement of these parts to one another is possible.

Es versteht, daß die Magnete 24, 25 auch als Elektromagnete ausgeführt sein können. Dieses ist in Fig. 4 durch die Wicklungen 47, 48 angegeben, die an Zuleitungen 49, 50 angeschlossen sind. Dadurch ist es möglich, einen Steuerkreis in Abhängigkeit von besonderen Betriebsbedingungen zu schalten.It is understood that the magnets 24, 25 can also be designed as electromagnets. This is indicated in FIG. 4 by the windings 47, 48 which are connected to leads 49, 50. This makes it possible to switch a control circuit depending on special operating conditions.

Der in dieser Ausführung raittig angeordnete Schalter 5 ist durch Zuleitungen 51 an den Antriebskreis des Handhabungsgeräts angeschlossen. In Fig. 4 ist insbesondere das spiralförmigThe switch 5, which is arranged raittig in this embodiment, is connected by leads 51 to the drive circuit of the handling device. In Fig. 4, in particular, this is spiral-shaped

x) in ihrer Anordnung nur schematisch p;ezeir;tex) p; ezeir; te only schematically in their arrangement

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BAD ORIGINALBATH ORIGINAL

3O0A0153O0A015

dargestellte Fangband 52 gezeigt, das in Halteösen 53» 5^ an den Teilen 6, 7 festgelegt ist. Ein solches Fangband ist auch in den anderen Ausführungen vorgesehen, beispielsweise in Fig. 1 auch dargestellt.shown tether 52 is shown, the in retaining eyes 53 »5 ^ at the parts 6, 7 is set. Such a tether is also provided in the other versions, for example in FIG. 1 also shown.

Es ist in Fig. 1 nur ein Schalter als Sicherungsschalter gezeigt. In Fig. 2 sind vier Schalter 37 - ^⁰ gezeigt. Dabei wird einbezogen, daß diagonal gegenüberliegende Schalter 38, 39 als Sicherungsschalter, aber andere diagonal gegenüberliegende Schalter 37 — ^O als Signalschalter angeordnet sind, die über einen Stromkreis 55 eine elektrische Signalvorrichtung 56 optischer oder akustischer Art auslösen. ..Only one switch is shown in FIG. 1 as a safety switch. In Fig. 2, four switches 37- ^ ^{0 are} shown. This includes the fact that diagonally opposite switches 38, 39 are arranged as safety switches, but other diagonally opposite switches 37 - ^ O are arranged as signal switches, which trigger an electrical signaling device 56 of an optical or acoustic type via a circuit 55. ..

Die beschriebene Ausführung hat die Vorteile eines einfachen Aufbaues ohne bewegliche Teile zum Herstellen und Lösen der Verbindung, wenn Magneten verwendet werden sowie eines feinfühligen Ansprechens auf Momente und Querkräfte in allen Richtungen, weil durch das Zahnprofil Relativdrehungen der Teile 6, 7 zu einer Abstandsvergrößerung und bei Verwendung von Magneten zur Unterbrechung des magnetischen Flusses führen. Dabei liegt ein Merkmal darin, daß die Radialverzahnung, insbesondere Hirth-Verzahnung, eine Bemessung auch in Abhängigkeit von den magnetischen Anziehungskräften regelt. Die Ausführung nach Fig. 2 zeigt die Möglichkeit eines freien Raumes in der Mitte für die Unterbringung von Arbeitsfunktionsleitungen.The embodiment described has the advantages of a simple structure without moving parts for making and releasing the Connection, if magnets are used as well as a sensitive response to moments and lateral forces in all directions, because due to the tooth profile relative rotations of the parts 6, 7 to an increase in distance and when using magnets for Lead interruption of the magnetic flux. One feature here is that the radial toothing, in particular the Hirth toothing, regulates a dimensioning depending on the magnetic forces of attraction. The embodiment of Fig. 2 shows the possibility of a free space in the middle for housing of work function managers.

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Claims

Detachable holding device for holding arms for the transmission of working movements in the arrangement between a holding arm and a carrier of a handling device and with a safety circuit located in a drive circuit, with a part of the holding device on
a support and another part is arranged on a holding arm and - holding the parts under stops and counterstops on the parts in engagement, allowing reciprocal movement between the parts when loaded above a threshold value and angular relative movements between the parts brings about a drive switch-off, characterized in that between the carrier (1) .and the other part (7) at least in the radial direction, detachable engagement profiles (12, IJ) with wedge surfaces are provided and between

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BATH ORIGINAL

Carrier (1) and other part (7) a detachable holder arrangement (19, 20; 22, 23, 24, 25; 30 3D is arranged, which in the sense a force of attraction is designed to merge the engagement profiles placed one on top of the other.

2. Holding device according to claim 1, characterized by at least three circumferentially offset engagement profiles (12, 13) in the form of wedges and grooves.

3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the engagement profile (12, 3 3) as axially symmetrical .Front rim toothing, especially in the form of a Hirth toothing, is executed and provides a frictional and releasable connection in the circumferential direction even when engaged

4. Device according to one of claims 1-3, characterized in that that the parts (6, 7) which are in engagement with one another are designed in the shape of a hollow shell and on the one on top of the other Edges of the circumferential webs are arranged the radially symmetrical engagement profiles.

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the hollow-shell-shaped, in particular cup-shaped Forming the parts a housing is provided to protect other elements at the interface.

6. Device according to one of claims 1-4, characterized in that that the detachable and expandable holder arrangement consists of springs (19, 20).

7. Device according to one of claims 1-4, characterized in that that the holder arrangement is designed to be torn off in the form of magnets (22, 23, 30, 31, 24, 25).

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ORIGINAL BATHROOM

8. Apparatus according to claim 7 _S, characterized in that permanent magnets are provided.

9. Apparatus according to claim 7, characterized in that electromagnets (24, 25) are provided whose excitation windings (H ¹ J, 48) are connected to an energy source via a control circuit (49, 50) and that this control circuit has at least one regulating element , which can be adjusted depending on the operating conditions.

10. Apparatus according to claim 7, characterized in that a ring arrangement of magnets for alignment of the parts (6, 7) in the circumferential direction with overload function are provided.

11. The device according to claim 10, characterized in that the provided with the profiling (12, 13) Parts are joined together in the manner of a magnetic coupling.

12. Device according to one of claims 7-11, characterized by a compensation winding ( ¹ H, 42) for the magnets for releasing the holding force.

13- device according to any one of claims 7-12, characterized characterized in that at least two magnets (22, 23, 30, 31) are provided.

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BATH ORIGINAL

-H--H-

l4. Device according to one of Claims 7-13, characterized in that the magnets (22, 23, 30, 3D ^{) are arranged on a circumference around the axis (I 2} J) of the carrier (1) and arm (2) and at least one switch ( 5; 37 - 40) is arranged within this perimeter.

15. Device according to claim 14, characterized in that that several switches (37-40) are arranged in series one behind the other.

16. Device according to one of claims 1-15, characterized in that at least one of the parts (6, 7) is druchsetzt from an axis, which is designed as a pipe section (32, 33).

17 · Device according to one of claims 1-14, characterized characterized in that the switch (5) is arranged centrally between the carrier (1) and arm (2).

18. Device according to one of claims 1-17, characterized in that between the merged Share a tether (21, 52) is arranged.

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