DE29617837U1 - Steuerung - Google Patents
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Description
GR 96 G 8617 DE
Beschreibung
Steuerung
Steuerung
Die Erfindung betrifft eine Steuerung, welche versehen ist mit Mitteln zum Steuern eines technischen Prozesses und/oder
mit Mitteln zur Steuerung der Bewegung einer Verarbeitungsmaschine
und welcher ein Steuerprogramm zuführbar ist, das die Steuerung während eines Steuerbetriebs abarbeitet.
Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Programmiergerät mit Mitteln zum Erstellen eines Steuerprogramms für eine derartige
Steuerung.
Aus dem Siemens-Katalog ST 70, Ausgabe 1996, Kapitel 3, 4 und
8, ist eine speicherprogrammierbare Steuerung sowie ein Programmiergerät zum Erstellen eines Steuerprogramms für eine
derartige speicherprogrammierbare Steuerung bekannt. Wesentliche Bestandteile dieser speicherprogrammierbaren Steuerung
sind Baugruppen für zentrale Aufgaben {CPU-Einheiten) sowie Signal-, Funktions- und Kommunikationsbaugruppen. Die CPU-Einheit
der speicherprogrammierbaren Steuerung arbeitet während des Steuerbetriebs zyklisch ein Steuerprogramm ab, welches
ein Programmierer mit einem mit einem Software-Werkzeug versehenen Programmiergerät erstellt und welches zur Lösung
einer Automatisierungsaufgabe vorgesehen ist. Während der zyklischen Bearbeitung liest die CPU-Einheit zunächst die
Signalzustände an allen physikalischen Prozeßeingängen ab und
bildet ein Prozeßabbild der Eingänge. Das Steuerprogramm wird weiter unter Einbeziehung interner Zähler, Merker und Zeiten
0 schrittweise abgearbeitet, und schließlich hinterlegt die
<SR 96 G 8617 DE
CPU-Einheit die errechneten Signalzustände im Prozeßabbild
der Prozeßausgänge, von welchem diese Signalzustände zu den
physikalischen Prozeßausgängen gelangen. Dieses Steuerprogramm umfaßt gewöhnlich Software-Funktionsbausteine, die
einen Betrieb der Signal- und/oder Funktions- und/oder Kommunikationsbaugruppen ermöglichen. Eine dieser Funktionsbaugruppen
in Form einer NC-Steuerungsbaugruppe ist zur Steuerung des technologischen Bewegungsablaufs einer Verarbeitungsmaschine
einsetzbar. Dazu überträgt die CPU-Einheit, welche üblicherweise Prozeßsteuerungsfunktionalitäten verwirklicht,
dieser NC-Steuerungsbaugruppe Parameter, z. B. Parameter in Form von Start/Stopp-Koordinaten der zu steuernden
Antriebsachsen der Verarbeitungsmaschine. Ferner wählt die CPU-Einheit auf der NC-Steuerungsbaugruppe ablauffähige
Verfahrensprogramme aus, die ein Prozessor der NC-Steuerungsbaugruppe
zur Steuerung des Bewegungsablaufs einer Verarbeitungsmaschine abarbeitet.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuerung der eingangs genannten Art anzugeben, welche die
Verwirklichung von Prozeßfunktionalitäten sowie von technologischen
Bewegungsabläufen von Verarbeitungsmaschinen vereinfacht
.
Darüber hinaus ist ein Programmiergerät zu schaffen, das die Erstellung eines Steuerprogramms für eine derartige Steuerung
vereinfacht.
Diese Aufgabe wird im Hinblick auf die Steuerung mit den im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1, im Hinblick auf das
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Programmiergerät mit den im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 6 angegebenen Maßnahmen gelöst.
10
Vorteilhaft ist, daß Prozeßsteuerungsfunktionalitäten von an sich bekannten speicherprogrammierbaren Steuerungen (SPS) und
Bewegungsfunktionalitaten von an sich bekannten NC-Steuerungen bzw. NC-Steuerungsbaugruppen in einem einheitlichen, konfigurierbaren
Steuerungssystem verwirklicht werden. Dadurch können projektabhängige Steuerungen als Varianten in einer
Konfigurationsphase gebildet werden und es wird vermieden, separat zur Verfugung stehende "SPS-Technik" und "NC-Technik"
zu einem System zusammenzufügen.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den in den Unteransprüchen angegebenen Maßnahmen.
20
25
Anhand der Zeichnung, in der ein Ausführungsbeispiel der Erfindung
veranschaulicht ist, werden im folgenden die Erfindung, deren Ausgestaltungen sowie Vorteile näher erläutert.
30
Es zeigen: Figur 1
Figur 2a bis 4b
Figur 5a bis 7b
Figur 8
Figur 5a bis 7b
Figur 8
Figur 9 Figur 10 Figur 11
die Programmstruktur eines Software-Modul s,
Deklarationstabellen,
Bewegungsbefehlstabellen,
eine Deklarationstabelle von Achsverbänden,
Bewegungsbefehlstabellen,
eine Deklarationstabelle von Achsverbänden,
eine Profildeklarationstabelle,
eine Bewegungsattributstabelle, eine Bewegungsfunktionstabelle,
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Figur 12 eine Konfigurationselemententabelle,
Figur 13 eine Variablendeklarationstabelle,
Figur 14 eine Zugriffspfaddeklarationstabelle,
Figur 15 eine Kommunikationsfunktionstabelle,
Figur 16 den Prinzipaufbau einer Rutenwebmaschine,
Figur 17a und 17b ein Bewegungsdiagramm einer Rutenwebmaschine und
Figur 18 eine Steuerungsstruktur.
Figur 18 eine Steuerungsstruktur.
In Figur 1 ist mit 1 ein Modul bezeichnet, welches im vorliegenden
Beispiel zur Verwirklichung des Bewegungsablaufs einer Verarbeitungsmaschine vorgesehen ist und welches ein Programmierer
auf einem hier nicht dargestellten Programmiergerät erstellt. Das Modul 1 ist Teil eines Steuerprogramms, das
nach einer Übersetzung in eine geeignete Maschinensprache einer Steuerung on- oder offline in diese Steuerung übertragbar
ist und das eine CPU-Einheit dieser Steuerung während des Steuerbetriebs abarbeitet. Das Modul 1 setzt sich aus einem
Deklarationsteil 2, aus mindestens einem zyklischen Programm 3a, 3b und aus mindestens einem sequentiellen Programm 4a, 4b
zusammen. Auf den Deklarationsteil 2 greifen alle Programme 3a, 3b, 4a, 4b des Moduls 1 zu und es sind in diesem Deklarationsteil
2 Programmnamen, Programmtypen, Variablen und/oder Datenstrukturen und/oder Bewegungsprofile hinterlegt. Die
zyklischen Programme 3a, 3b sind zur Koordination der durch diese Programme 3a, 3b aufrufbaren sequentiellen Programme
4a, 4b vorgesehen. Für den Fall, daß Module zur Prozeßsteuerung vorgesehen sind, verwirklichen die zyklischen Programme
derartiger Module Funktionalitäten einer speicherprogrammier-0 baren Steuerung. Unabhängig davon, ob die Module zur Ver-
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wirklichung von Prozeßfunktionalitäten und/oder zur Verwirklichung
von Bewegungsfunktionalitäten einer Verarbeitungsmaschine
dienen, arbeitet die CPU-Einheit der Steuerung diese Module ab. Innerhalb dieses Moduls 1 werden gewöhnlich lokale
Variable, Eingangs- und Ausgangsvariable sowie sequentielle und zyklische Programme mit einem Programmiergerät programmiert,
konfiguriert und deklariert. Auf alle Variablen eines Moduls können die zu dem Modul gehörenden Programme uneingeschränkt
zugreifen. Dazu sind Deklarationsvorschriften für die Module sowie für deren Variablen vorgesehen. Beispiele
von derartigen Deklarationsvorschriften sind in den Figuren 2a, 2b, 3 und 4 gezeigt, in welchen in Tabellen 1 bis 4 eine
Deklaration von Modulen, von Schlüsselwörtern für die Variablen, Beispiele für eine Variablendeklaration sowie eine
Variablenprioritätsvergabe dargestellt sind.
Die zyklischen Programme 3a, 3b umfassen Sprachmittel mit geeigneten
Anweisungen und Befehlen, wodurch sequentielle Programme gestartet und Funktionsbausteine parametriert werden.
Im einzelnen sind insbesondere folgende Elemente der Sprache innerhalb einer Programmierung des zyklischen Ablaufs verfügbar:
- Operatoren wie beispielsweise Vergleichs- oder binäre Operatoren,
- Standortfunktionen wie z. B. Typwandlungsfunktionen für
elementare Datentypen, mathematische Funktionen, binäre Funktionen sowie Funktionen für einen Zugriff auf Systemvariable,
- Standardfunktionsbausteine, z. B. Funktionsbausteine für eine Flankenerkennung, bistabile Funktionsbausteine oder
0 Zähler- und Zeitbausteine, und
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- Anweisungselemente in Form von Auswahl-, Wiederhol- und Sprunganweisungen sowie in Form von Steueranweisungen für
Funktionen und Funktionsbausteine und Programme.
Die sequentiellen Programme 4a, 4b entsprechen jeweils einer
nichtperiodischen Task. Innerhalb der Deklaration wird einem sequentiellen Programm die Priorität der Task zugeordnet. Sequentielle
Programme werden von anderen Programmen gestartet und liefern beim Aufruf Rückgabewerte, mit denen sie systemintern
verwaltet werden (z. B. Verriegelung gegen mehrfachen Aufruf). Ein Modul kann kein sequentielles Programm, ein sequentielles
Programm oder mehrere sequentielle Programme aufweisen. Alle Bewegungsfunktionalitäten sind nur in sequentiellen
Programmen verfügbar. Dadurch umfaßt ein sequentielles Programm den Befehlsumfang aller Bewegungsbefehle. Darüber
hinaus kann ein sequentielles Programm auch Befehle für eine logische Verarbeitung aufweisen. In den Figuren 5a, 5b, 6, 7a
und 7b sind Beispiele von Bewegungsfunktionalitäten gezeigt, wobei in Tabelle 5 allgemeine Bewegungsbefehle, in Tabelle 6
Interpolationsbewegungen und in Tabelle 7 Bewegungsbefehle für einen Master-Slave-Verbund dargestellt sind.
Jedes der zyklischen und sequentiellen Programme 3a, 3b, 4a, 4b umfaßt einen Variablen- und Konstantendeklarationsteil 5,
in welchem anwenderspezifische Variablen und Konstanten zu vereinbaren sind. Es werden insbesondere vereinbart:
- Deklaration von lokalen Variablen mit elementaren Datentypen, z. B. ganzzahlige oder reelle Datentypen, Strings,
- Definition von abgeleiteten Datenstrukturen und Bewegungsprofilen,
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9 ·
I
- Deklaration von Systemvariablen (Achshandle),
- Zuordnung von Variablen zu logischen Geräteadressen,
- Vergabe von Zugriffsrechten für Variable, die für den Datenaustausch bereitgestellt werden,
- Mehrachskonfiguration durch Deklaration unterschiedlicher Achsverbände (Figur 8),
- Definition von Bewegungsprofilen (Figur 9).
In den Figuren 8 und 9 sind in Tabellen 8 und 9 Beispiele für eine Deklaration von Achszusammenhängen (Mehrachskonfiguration)
und für eine Deklaration von Bewegungsprofilen dargestellt.
Neben der Deklaration von Variablen und Konstanten ist eine
Deklaration von Funktionsbausteinen vorgesehen. Bei Anwendung der Funktionsbausteine ist implizit definiert, ob sie beim
Aufruf eine schnelle zyklische Task benötigen oder ob sie sich in den Kontext des aufrufenden Programmes einordnen.
Funktionsbausteine, die im Kontext des rufenden Programmes laufen, werden innerhalb dieses Programmes instanziert.
Schnelle Funktionsbausteine sind innerhalb des Steuerungssystetnes
hinsichtlich Anzahl und Instanznamen fest vorgegeben. Funktionsbausteine werden periodisch ausgeführt und
können mit neuen Parametern versehen werden. Die Ausführung schneller Funktionsbausteine obliegt nicht der Kontrolle der
rufenden Task. Somit erfolgt die Ausführung unabhängig von den Regeln der Auswertung des Programmes, in dem der Funktionsbaustein
parametriert wurde. Alle anderen Funktionsbausteine laufen im Kontext des rufenden Programmes, d. h., sie
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ordnen sich in die Reihenfolge der Auswertung der Sprachelemente des Programmes ein.
Zur Verwirklichung von Bewegungsfunktionalitäten sind insbesondere
folgende Sprachelemente vorgesehen:
- technologieorientierte Standardfunktionsbausteine (z. B. Nockenschaltwerk),
- Mechanismen für Mehrachskonfigurationen (Konfiguration unterschiedlichster Achsverbände über Achsmodule hinaus zu
einem Gesamtsystem) ,
- bewegungsspezifisch erweiterte (abgeleitete) Datenstrukturen,
- Bewegungsattribute, -funktionen und -befehle.
In den Figuren 10 und 11 sind in Tabellen 10 und 11 Beispiele von wesentlichen Bewegungsattributen und Bewegungsfunktionen
dargestellt.
Zur Konfiguration unterschiedlichster Achsverbände über Achsmodule
hinaus zu einer Steuerung zum Steuern eines technischen Prozesses und/oder zur Steuerung der Bewegung einer
Verarbeitungsmaschine sind Konfigurationselemente vorgebbar. Diese umfassen:
- Ressourcen in Form von Hardwaremitteln, - Module,
- globale Variable,
- Zugriffspfade,
wobei innerhalb einer Konfiguration eine Deklaration von Ressourcen,
eine Deklaration von globalen Variablen zur Kopplung
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von Modulen unterschiedlicher Ressourcen sowie eine Deklaration von Zugriffspfaden vorgebbar ist. In den Figuren 12 bis
14 sind in Tabellen 12 bis 14 Konfigurationselemente, eine
Deklaration von globalen Variablen und eine Deklaration von Zugriffspfaden dargestellt. In einer Ressource selbst werden
globale Variable zur Kopplung von Modulen innerhalb dieser Ressource und Module deklariert. Ein Zugriffspfad ist zur
Verknüpfung einer Variablen mit einer Eingangs- oder Ausgangsvariablen eines Moduls, zur Verknüpfung einer Variablen
mit globalen Variablen einer Ressource oder Konfiguration oder zur Verknüpfung einer Variablen mit einer direkt dargestellten
Variablen vorgesehen. Neben einer Deklaration von globalen Variablen für einen Datenaustausch zwischen Modulen
und Programmen (einer oder verschiedener Ressourcen) kann ein Datenaustausch über Funktionsbausteine erfolgen. In Figur 15
sind in Tabelle 15 Beispiele von Kommunikationsfunktionen dargestellt.
Im folgenden wird die Projektierung einer konfigurierbaren
Steuerung erläutert. Dazu wird auf Figur 16 verwiesen, in welcher der Prinzipaufbau einer Rutenwebmaschine dargestellt
ist, die zur Fertigung von sogenannten Wilton- und Boucleteppichen geeignet ist. Wesentliche Bestandteile dieser
Rutenwebmaschine sind eine Weblade 6, ein Greiferpaar 7 für den Schußfadeneintrag, eine Schaftmaschine, ein Rutenapparat
9, ein Kett- und Polfadenspeicher 10, ein Gewebeabzug 11 und ein Gewebespeicher 12.
Bei der Festsetzung der Eingänge wird grundsätzlich zwischen zeitkritischen und zeitunkritischen Eingängen unterschieden.
0 Zu den zeitkritischen Eingängen werden Wächtersignale (z. B.
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Schußfadenwächter, Rutenwächter, Stoppsignale etc.) gerechnet,
die eine Reaktion der Steuerung in der untersten Zeitebene (IPO-Takt) erfordern. Signale, die die Not-Aus-Funktion
der Steuerung auslösen (Not-Aus-Taster, Antriebsüberwachung),
werden gesondert verarbeitet. Die übrigen Eingangssignale wie z. B. Bedienhandlungen, zeitunkritische Wächter (Gewebeabzug,
Gewebespeicher etc.) werden im Hauptzyklus der entsprechenden Module verarbeitet.
Bei der Festsetzung von Zuständen wird grundsätzlich zwischen folgenden Betriebsbedingungen der Maschine unterschieden:
1) JOG - freies Fahren der Achsen/Antriebe nach Bedienerauswahl ,
2) JOG-Referenz - Referieren der Achsen nach Bedienerauswahl
oder entsprechend Voreinstellung,
3) AUTOMATIC (Prograiranabarbeitung) :
- stationärer Betriebsfall (Weben),
- Routinen zur Behandlung von prozeß- oder maschinenbedingten Ausnahmesituationen.
Für den stationären Betriebsfall ist von einem Anwender ein technologischer Bewegungsablauf vorzugeben, z. B. ein Bewegungsablauf,
wie in den Figuren 17a und 17b dargestellt:
1. Webfach l öffnen:
a) Webschäfte in die Raststellung für den ersten Schuß und Weblade in die hintere Endlage bewegen;
2. Schußfaden und Rute eintragen:
a) Bewegen der Greiferstangen in das Webfach,
b) Übergabe des mitgeführten Schußfadens von der linken an die rechte Greiferstange,
c) Rückbewegung der Greiferstangen,
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d) Rute in den oberen Teil des Webfaches eintragen; 3. Ansteuerung der Schneid-/Klemmeinrichtung:
a) Abschneiden des Schußfadens und Fixierung bis zum nächsten Schußfadeneintrag;
4. Webfach schließen, Schußfaden und Rute anschlagen:
4. Webfach schließen, Schußfaden und Rute anschlagen:
a) Bewegen der Webschäfte in die Mittelstellung,
b) Weblade in die vordere Endlage zum Anschlagen des Schußfadens und der Rute bewegen,
c) Neupositionieren des Ruteneintrags; 5. Webfach 2 öffnen:
a) Bewegung der Webschäfte in die Raststellung für den zweiten Schuß und Weblade in die hintere Endlage bewegen
;
6. Schußfaden eintragen,-7.
Ansteuerung der Schneid-/Klemmeinrichtung;
Ansteuerung der Schneid-/Klemmeinrichtung;
8. Webfach schließen, Schußfaden anschlagen;
9. Fortsetzen im Zyklus (1).
Parallel zum Grundzyklus sind weitere Bewegungsvorgänge zu realisieren:
1. Rutenauszug:
a) Entfernen der letzten Rute vor dem Gewebeabzug und Einschieben in ein Rutenmagazin;
2. Rutenquertransport:
a) Quertransport des Rutenmagazins zwischen den Bewegungen vom Ruteneintrag und Rutenauszug (Erhaltung des
Rutenumlaufes);
3. Gewebeabzug:
a) kontinuierlich zur Gewebebildung laufende Nadelwalze; 30
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4. Lieferung von Kett- und Polfäden:
a) kontinuierliche Lieferung von zwei Kettfadensystemen und einem Polfadensystem;
5. Gewebeaufwicklung:
a) Antrieb des Fertiggewebespeichers.
Darüber hinaus werden vom Anwender ebenfalls die Bewegungsfunktionalitäten
der einzelnen Achsen/Antriebe, das Verhalten von Ausgangsgrößen und sonstiger physikalischer Größen gegenüber
einer sogenannten Hauptwelle vorgegeben. Im vorliegenden Beispiel werden folgende Ausgangs- und Bewegungsfunktionalitäten
vorgegeben:
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13
Achse/Antrieb oder Ausgangs größe |
- Beschreibung | - Parameter |
Hauptwelle | - kontinuierlich laufende Rundachse - Masterachse des Systems |
- Drehzahl Hauptwelle |
Weblade | - mechanisch an die Hauptwelle gekoppelt - Bewegungsfunktion wird me chanisch realisiert |
- keine |
linker Greifer | - Bewegungsfunktion entspre chend VDI-Richtlinie 2143 für Kurvenscheiben - Polynom 9. Grades |
- Greiferweg - Nullpunkt - Winkel der Hauptwelle |
rechter Grei fer |
- linker Greifer | - linker Grei fer |
Schneid-/ Klemmeinrich tung |
- digitales Ausgangssignal zur Ansteuerung der pneumati schen Schneid-/Klemmeinrich tung - durch Winkelposition der Hauptwelle bestimmt |
- Winkel Hauptwelle für H- und L- Signal |
Schaft 1, PoI- faden |
- Bewegungsfunktion entspre chend VDI-Richtlinie 2143 für Kurvenscheiben - Polynom 3. Grades |
- Schaftweg - Nullpunkt - Winkel der Hauptwelle |
Schaft 2, Füllfaden |
- Schaft 1 | - Schaft 1 |
Schaft 3, Bin defaden |
- Schaft 1 | - Schaft 1 |
Speicher PoI- faden |
- kontinuierliches Abwickeln des Fadenspeichers bei Haup twel1enbewegung - Drehzahl wird zwischen Grenzinitiatoren einge pendelt |
- Fadenspannung {Grenzinitia tor en) - Motordrehzahl |
GR 96 G 8617 DE
• ·
Speicher Füll- faden |
- bei maximaler Fadenspannung Abwickeln des Speichers, bis minimale Fadenspannung er reicht ist - Antrieb mit fest einge stellter Drehzahl durch Start-/Stopp-Signal gesteuert |
- Fadenspannung (Grenzinitia toren) |
Speicher Bin defaden |
- Speicher Füllfaden | - Fadenspannung (Grenzinitia toren) |
Nadelwalze | - kontinuierliche Drehbewegung im Verhältnis zur Hauptwelle - Übersetzungsverhältnis wird durch Parameter bestimmt |
- Gewebedichte (technologi sche Vorgabe) |
Gewebespeicher | - Drehbewegung von minimaler Gewebespannung, bis maximale Gewebespannung erreicht ist - Antrieb mit fest einge stellter Drehzahl durch Start-/Stopp-Signal ge steuert |
- Gewebespan nung im Fertigwaren speicher (Grenzinitia toren) |
Ruteneintrag | - Bewegung entsprechend den vorgegebenen Winkelbereichen der Hauptwelle - Trapezprofil |
- keine |
Rutenauszug | - Auszugsbewegung mit konstan ter Geschwindigkeit entspre chend den vorgegebenen Win kelbereichen der Hauptwelle - Übergangsprofil ruckbegrenzt |
- Geschwindig keit und Be schleunigung (Fadenklamme- rung) |
Rutenquer- transport |
- Bewegung entsprechend den vorgegebenen Winkelbereichen der Hauptwelle - Trapezprofil |
- keine |
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Entsprechend dem vorgegebenen technologischen Bewegungsablauf, den vorgegebenen Bewegungsfunktionalitäten der
Achsen/Antriebe, dem Verhalten von Ausgangsgrößen und sonstiger physikalischer Größen konfiguriert der Programmierer
Software-Module des Steuerprogramms, wobei im vorliegenden
Beispiel zweckmäßig mehrere CPU-Einheiten zur Abarbeitung der Module während des Steuerbetriebs vorgesehen sind. Im Beispiel
werden folgende Module konfiguriert:
1. Mehrachsmodul 0: Hauptwelle und Greifermechanismus
a) Betriebsartenverwaltung
ADJUST - Routinen zur Behandlung von prozeß- oder
maschinenbedingten Ausnahmesituationen, STATIC - stationärer Betriebsfall "Weben",
b) Auswertung und Umsetzung der Bedienanforderungen, c) logische Verknüpfung der für den Ablauf erforderlichen
Ein- und Ausgänge,
d) Programme zur Beschreibung der Bewegungen der angeschlossenen Achsen (Hauptwelle und Greifermechanismus)
,
e) Aktivierung der erforderlichen Achsverbände bzw. Einzelachsbewegungen anderer Module,
f) Überwachung von Maschinen- und Prozeßzuständen,
g) Fehlerhandling zum System;
2. Mehrachsmodul 1: Schaftmaschine
a) Auswertung und Umsetzung der Befehlsanforderungen des Mehrachsmoduls 0,
b) Programm zur Beschreibung der Bewegungen der angeschlossenen Achsen (Schaftmaschine);
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3. Mehrachsmodul 2: Rutenapparat
a) Auswertung und Umsetzung der Befehlsanforderungen des
Mehrachsmoduls 0,
Mehrachsmoduls 0,
b) Programm zur Beschreibung der Bewegungen der angeschlossenen
Achsen (Rutenapparat),
Achsen (Rutenapparat),
c) Überwachung der Prozeßzustände des Subsystems;
4. Einachsmodul 3: Nadelwalze
a) das Modul enthält kein eigenes Programm,
b) befindet sich in der Betriebsart "azyklischer Befehlsbetrieb" und hat damit ein Befehlsinterface zum Mehrachsmodul
0,
0,
c) über dieses Interface erhält das Modul die Befehle für die Antriebsbewegung mit Angabe der Drehzahl und Drehrichtung;
5. Einachsmodul 4: Polfadenspeicher
a) das Modul enthält das Programm zur Ansteuerung des
Polfadenspeichers,
Polfadenspeichers,
b) Auswertung und Umsetzung der Befehlsanforderungen des
Mehrachsmoduls 0,
Mehrachsmoduls 0,
c) logische Verknüpfung der für den Ablauf erforderlichen Ein- und Ausgänge,
d) Überwachung der Prozeßzustände des Subsystems,-
'6. E/A-Modul 5: Füll- und Bindekettenspexcher
'6. E/A-Modul 5: Füll- und Bindekettenspexcher
a) das Modul enthält ein eigenes Programm zur Ansteuerung der Füll- und Bindekettenantriebe (Antriebe werden
durch Start-/Stopp-Signale gesteuert, die Drehzahl ist in den Antrieben definiert),
b) logische Verknüpfung der für den Ablauf erforderlichen Ein- und Ausgänge,
0 c) Überwachung der Prozeßzustände des Subsystems.
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# C
Im folgenden wird auf Figur 18 verwiesen, in welcher eine Steuerungsstruktur zur Abarbeitung der Module dargestellt
ist. Im Beispiel umfaßt die Steuerung ST sechs Teilsteuerungen StO ... St5, die jeweils mit einer CPU-Einheit versehen
sind und die über einen geeigneten Bus Bu miteinander verbunden sind. Die CPU-Einheit der Teilsteuerungen StO bearbeitet
das Mehrachsmodul 0, die CPU-Einheit der Teilsteuerung StI das Mehrachsmodul 1. Entsprechend bearbeitet
die CPU-Einheit der Teilsteuerung St2 das Mehrachsmodul 2, die CPU-Einheit der Teilsteuerung St3 das Einachsmodul 3, die
CPU-Einheit der Teilsteuerung St4 das Einachsmodul 4 und die CPU-Einheit der Teilsteuerung St5 das E/A-Modul 5. An die
Teilsteuerungen StO ... St5 sind über geeignete Ausgabeeinheiten Ae Antriebe mit entsprechenden Antriebsachsen angeschlossen,
welche gemäß den Vorgaben des Software-Module umfassenden Steuerprogramms in Wirkverbindung stehen. Eine
Bedien- und Beobachtungsstation BB ist zum Bedienen und Beobachten des technischen Prozesses und/oder des Bewegungsablaufs
der Rutenwebmaschine vorgesehen.
Claims (11)
1. Steuerung, welche versehen ist mit Mitteln zum Steuern eines technischen Prozesses und/oder mit Mitteln zur Steuerung
der Bewegung einer Verarbeitungsmaschine und welcher ein Steuerprogramm zuführbar ist, das die Steuerung während eines
Steuerbetriebs abarbeitet, dadurch gekennzeichnet,
daß das Steuerprogramm mit Software-Modulen versehen ist, welche mindestens eine CPU-Einheit der Steuerung während des
Steuerbetriebs abarbeitet, wobei die Software-Module derart konfiguriert sind, daß diese zur Prozeßsteuerung und/oder zur
Bewegungssteuerung vorgesehen sind.
2. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
- daß nach Maßgabe des technologischen Bewegungsablaufs der Verarbeitungsmaschine die Anzahl der an Ein-/Ausgabeeinheiten
der Steuerung anschließbaren Antriebsachsen und das Zusammenwirken dieser Achsen vorgegeben sind und
- daß gemäß der Vorgabe der Anzahl der Antriebsachsen und der Vorgabe des Zusammenwirkens dieser Achsen zur Bewegungssteuerung
Ein- und Mehrachsmodule konfiguriert sind.
3. Steuerung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Software-Module mindestens ein zyklisches Programm und mindestens ein durch das zyklische Programm
aufrufbares sequentielles Programm aufweisen, wobei
- im Falle einer Bewegungssteuerung das sequentielle Programm für die Verwirklichung der Bewegungsfunktionen und das
zyklische Programm zur Koordination der sequentiellen 0 Programme vorgesehen ist und
GR 96 G 8617 DE
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- im Falle einer Prozeßsteuerung das zyklische Programm zur Verwirklichung von Prozeßsteuerungsfunktionalitäten vorgesehen
ist.
4. Steuerung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Module jeweils versehen sind mit einem Deklarationsteil,
auf welchen die Programme des jeweiligen Moduls zugreifen und in welchem Variablen und/oder Datenstrukturen
und/oder Bewegungsprofile hinterlegt sind. 10
5. Steuerung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennz eichnet,
- daß ein Programm mindestens mit einem Funktionsbaustein versehen ist und
- daß von einem Programm Funktionsbausteine aufrufbar sind.
6. Programmiergerät mit Mitteln zum Erstellen eines Steuerprogramms
für eine Steuerung, welche Mittel zum Steuern eines technischen Prozesses und/oder Mittel zur Steuerung der Bewegung
einer Verarbeitungsmaschine umfaßt, dadurch gekennzeichnet,
daß die Mittel das Steuerprogramm mit Software-Modulen versehen, welche eine CPU-Einheit der Steuerung
während des Steuerbetriebs abarbeitet, wobei die Software-Module derart konfigurierbar sind, daß diese zur Prozeßsteuerung
und/oder zur Bewegungssteuerung vorgesehen sind.
7. Programmiergerät nach Anspruch 6, dadurch gekennz eichnet,
- daß nach Maßgabe des technologischen Bewegungsablaufs der Verarbeitungsmaschine die Anzahl der an Ein-/Ausgabe-
GR 96 G 8617 DE
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• *
einheiten der Steuerung anschließbaren Antriebsachsen und
das Zusammenwirken dieser Achsen vorgebbar sind und
- daß gemäß der Vorgabe der Anzahl der Antriebsachsen und der Vorgabe des Zusammenwirkens dieser Achsen zur Bewegungssteuerung
Ein- und Mehrachsmodule konfigurierbar sind.
8. Programmiergerät nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet,
daß die Mittel mindestens ein Software-Modul mit mindestens einem zyklischen Programm und mit mindestens
einem durch das zyklische Programm aufrufbaren sequentiellen Programm versehen, wobei
- im Falle einer Bewegungssteuerung das sequentielle Programm
für die Verwirklichung der Bewegungsfunktionen und das
zyklische Programm zur Koordination der sequentiellen Programme vorgesehen ist und
- im Falle einer Prozeßsteuerung das zyklische Programm zur Verwirklichung von Prozeßsteuerungsfunktionalitäten vorgesehen
ist.
9. Programmiergerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Module jeweils versehen sind mit einem
Deklarationsteil, auf welchen die Programme des jeweiligen Moduls zugreifen und in welchem Variablen und/oder Datenstrukturen
und/oder Bewegungsprofile hinterlegt sind.
10. Programmiergerät nach Anspruch 8 oder S1 dadurch gekennzeichnet
,
- daß ein Programm mindestens mit einem Funktionsbaustein versehen ist und
- daß von einem Programm Funktionsbausteine aufrufbar sind.
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11. Anordnung mit mindestens einer Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 5 und mit mindestens einem Programmiergerät
nach einem der Ansprüche 6 bis 10, wobei die Steuerung und das Programmiergerät über einen Bus miteinander verbunden
sind.
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DE29617837U DE29617837U1 (de) | 1996-10-14 | 1996-10-14 | Steuerung |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29617837U DE29617837U1 (de) | 1996-10-14 | 1996-10-14 | Steuerung |
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DE19740550A Withdrawn DE19740550A1 (de) | 1996-10-14 | 1997-09-15 | Steuerung |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19740550A Withdrawn DE19740550A1 (de) | 1996-10-14 | 1997-09-15 | Steuerung |
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Effective date: 19980102 |
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R150 | Utility model maintained after payment of first maintenance fee after three years |
Effective date: 20000229 |
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R151 | Utility model maintained after payment of second maintenance fee after six years |
Effective date: 20030204 |
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R152 | Utility model maintained after payment of third maintenance fee after eight years |
Effective date: 20050201 |
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R071 | Expiry of right |