DE29617837U1 - Steuerung - Google Patents

Steuerung

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DE29617837U1
DE29617837U1 DE29617837U DE29617837U DE29617837U1 DE 29617837 U1 DE29617837 U1 DE 29617837U1 DE 29617837 U DE29617837 U DE 29617837U DE 29617837 U DE29617837 U DE 29617837U DE 29617837 U1 DE29617837 U1 DE 29617837U1
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Description

GR 96 G 8617 DE
Beschreibung
Steuerung
Die Erfindung betrifft eine Steuerung, welche versehen ist mit Mitteln zum Steuern eines technischen Prozesses und/oder mit Mitteln zur Steuerung der Bewegung einer Verarbeitungsmaschine und welcher ein Steuerprogramm zuführbar ist, das die Steuerung während eines Steuerbetriebs abarbeitet. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Programmiergerät mit Mitteln zum Erstellen eines Steuerprogramms für eine derartige Steuerung.
Aus dem Siemens-Katalog ST 70, Ausgabe 1996, Kapitel 3, 4 und 8, ist eine speicherprogrammierbare Steuerung sowie ein Programmiergerät zum Erstellen eines Steuerprogramms für eine derartige speicherprogrammierbare Steuerung bekannt. Wesentliche Bestandteile dieser speicherprogrammierbaren Steuerung sind Baugruppen für zentrale Aufgaben {CPU-Einheiten) sowie Signal-, Funktions- und Kommunikationsbaugruppen. Die CPU-Einheit der speicherprogrammierbaren Steuerung arbeitet während des Steuerbetriebs zyklisch ein Steuerprogramm ab, welches ein Programmierer mit einem mit einem Software-Werkzeug versehenen Programmiergerät erstellt und welches zur Lösung einer Automatisierungsaufgabe vorgesehen ist. Während der zyklischen Bearbeitung liest die CPU-Einheit zunächst die Signalzustände an allen physikalischen Prozeßeingängen ab und bildet ein Prozeßabbild der Eingänge. Das Steuerprogramm wird weiter unter Einbeziehung interner Zähler, Merker und Zeiten 0 schrittweise abgearbeitet, und schließlich hinterlegt die
<SR 96 G 8617 DE
CPU-Einheit die errechneten Signalzustände im Prozeßabbild der Prozeßausgänge, von welchem diese Signalzustände zu den physikalischen Prozeßausgängen gelangen. Dieses Steuerprogramm umfaßt gewöhnlich Software-Funktionsbausteine, die einen Betrieb der Signal- und/oder Funktions- und/oder Kommunikationsbaugruppen ermöglichen. Eine dieser Funktionsbaugruppen in Form einer NC-Steuerungsbaugruppe ist zur Steuerung des technologischen Bewegungsablaufs einer Verarbeitungsmaschine einsetzbar. Dazu überträgt die CPU-Einheit, welche üblicherweise Prozeßsteuerungsfunktionalitäten verwirklicht, dieser NC-Steuerungsbaugruppe Parameter, z. B. Parameter in Form von Start/Stopp-Koordinaten der zu steuernden Antriebsachsen der Verarbeitungsmaschine. Ferner wählt die CPU-Einheit auf der NC-Steuerungsbaugruppe ablauffähige Verfahrensprogramme aus, die ein Prozessor der NC-Steuerungsbaugruppe zur Steuerung des Bewegungsablaufs einer Verarbeitungsmaschine abarbeitet.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuerung der eingangs genannten Art anzugeben, welche die Verwirklichung von Prozeßfunktionalitäten sowie von technologischen Bewegungsabläufen von Verarbeitungsmaschinen vereinfacht .
Darüber hinaus ist ein Programmiergerät zu schaffen, das die Erstellung eines Steuerprogramms für eine derartige Steuerung vereinfacht.
Diese Aufgabe wird im Hinblick auf die Steuerung mit den im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1, im Hinblick auf das
GR 96 G 8617 DE
Programmiergerät mit den im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 6 angegebenen Maßnahmen gelöst.
10
Vorteilhaft ist, daß Prozeßsteuerungsfunktionalitäten von an sich bekannten speicherprogrammierbaren Steuerungen (SPS) und Bewegungsfunktionalitaten von an sich bekannten NC-Steuerungen bzw. NC-Steuerungsbaugruppen in einem einheitlichen, konfigurierbaren Steuerungssystem verwirklicht werden. Dadurch können projektabhängige Steuerungen als Varianten in einer Konfigurationsphase gebildet werden und es wird vermieden, separat zur Verfugung stehende "SPS-Technik" und "NC-Technik" zu einem System zusammenzufügen.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den in den Unteransprüchen angegebenen Maßnahmen.
20
25
Anhand der Zeichnung, in der ein Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht ist, werden im folgenden die Erfindung, deren Ausgestaltungen sowie Vorteile näher erläutert.
30
Es zeigen: Figur 1
Figur 2a bis 4b
Figur 5a bis 7b
Figur 8
Figur 9 Figur 10 Figur 11
die Programmstruktur eines Software-Modul s,
Deklarationstabellen,
Bewegungsbefehlstabellen,
eine Deklarationstabelle von Achsverbänden,
eine Profildeklarationstabelle, eine Bewegungsattributstabelle, eine Bewegungsfunktionstabelle,
GR 96 G 8617 DE
Figur 12 eine Konfigurationselemententabelle,
Figur 13 eine Variablendeklarationstabelle,
Figur 14 eine Zugriffspfaddeklarationstabelle,
Figur 15 eine Kommunikationsfunktionstabelle,
Figur 16 den Prinzipaufbau einer Rutenwebmaschine,
Figur 17a und 17b ein Bewegungsdiagramm einer Rutenwebmaschine und
Figur 18 eine Steuerungsstruktur.
In Figur 1 ist mit 1 ein Modul bezeichnet, welches im vorliegenden Beispiel zur Verwirklichung des Bewegungsablaufs einer Verarbeitungsmaschine vorgesehen ist und welches ein Programmierer auf einem hier nicht dargestellten Programmiergerät erstellt. Das Modul 1 ist Teil eines Steuerprogramms, das nach einer Übersetzung in eine geeignete Maschinensprache einer Steuerung on- oder offline in diese Steuerung übertragbar ist und das eine CPU-Einheit dieser Steuerung während des Steuerbetriebs abarbeitet. Das Modul 1 setzt sich aus einem Deklarationsteil 2, aus mindestens einem zyklischen Programm 3a, 3b und aus mindestens einem sequentiellen Programm 4a, 4b zusammen. Auf den Deklarationsteil 2 greifen alle Programme 3a, 3b, 4a, 4b des Moduls 1 zu und es sind in diesem Deklarationsteil 2 Programmnamen, Programmtypen, Variablen und/oder Datenstrukturen und/oder Bewegungsprofile hinterlegt. Die zyklischen Programme 3a, 3b sind zur Koordination der durch diese Programme 3a, 3b aufrufbaren sequentiellen Programme 4a, 4b vorgesehen. Für den Fall, daß Module zur Prozeßsteuerung vorgesehen sind, verwirklichen die zyklischen Programme derartiger Module Funktionalitäten einer speicherprogrammier-0 baren Steuerung. Unabhängig davon, ob die Module zur Ver-
GR 96 G 8617 DE
wirklichung von Prozeßfunktionalitäten und/oder zur Verwirklichung von Bewegungsfunktionalitäten einer Verarbeitungsmaschine dienen, arbeitet die CPU-Einheit der Steuerung diese Module ab. Innerhalb dieses Moduls 1 werden gewöhnlich lokale Variable, Eingangs- und Ausgangsvariable sowie sequentielle und zyklische Programme mit einem Programmiergerät programmiert, konfiguriert und deklariert. Auf alle Variablen eines Moduls können die zu dem Modul gehörenden Programme uneingeschränkt zugreifen. Dazu sind Deklarationsvorschriften für die Module sowie für deren Variablen vorgesehen. Beispiele von derartigen Deklarationsvorschriften sind in den Figuren 2a, 2b, 3 und 4 gezeigt, in welchen in Tabellen 1 bis 4 eine Deklaration von Modulen, von Schlüsselwörtern für die Variablen, Beispiele für eine Variablendeklaration sowie eine Variablenprioritätsvergabe dargestellt sind.
Die zyklischen Programme 3a, 3b umfassen Sprachmittel mit geeigneten Anweisungen und Befehlen, wodurch sequentielle Programme gestartet und Funktionsbausteine parametriert werden. Im einzelnen sind insbesondere folgende Elemente der Sprache innerhalb einer Programmierung des zyklischen Ablaufs verfügbar:
- Operatoren wie beispielsweise Vergleichs- oder binäre Operatoren,
- Standortfunktionen wie z. B. Typwandlungsfunktionen für elementare Datentypen, mathematische Funktionen, binäre Funktionen sowie Funktionen für einen Zugriff auf Systemvariable,
- Standardfunktionsbausteine, z. B. Funktionsbausteine für eine Flankenerkennung, bistabile Funktionsbausteine oder 0 Zähler- und Zeitbausteine, und
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- Anweisungselemente in Form von Auswahl-, Wiederhol- und Sprunganweisungen sowie in Form von Steueranweisungen für Funktionen und Funktionsbausteine und Programme.
Die sequentiellen Programme 4a, 4b entsprechen jeweils einer nichtperiodischen Task. Innerhalb der Deklaration wird einem sequentiellen Programm die Priorität der Task zugeordnet. Sequentielle Programme werden von anderen Programmen gestartet und liefern beim Aufruf Rückgabewerte, mit denen sie systemintern verwaltet werden (z. B. Verriegelung gegen mehrfachen Aufruf). Ein Modul kann kein sequentielles Programm, ein sequentielles Programm oder mehrere sequentielle Programme aufweisen. Alle Bewegungsfunktionalitäten sind nur in sequentiellen Programmen verfügbar. Dadurch umfaßt ein sequentielles Programm den Befehlsumfang aller Bewegungsbefehle. Darüber hinaus kann ein sequentielles Programm auch Befehle für eine logische Verarbeitung aufweisen. In den Figuren 5a, 5b, 6, 7a und 7b sind Beispiele von Bewegungsfunktionalitäten gezeigt, wobei in Tabelle 5 allgemeine Bewegungsbefehle, in Tabelle 6 Interpolationsbewegungen und in Tabelle 7 Bewegungsbefehle für einen Master-Slave-Verbund dargestellt sind. Jedes der zyklischen und sequentiellen Programme 3a, 3b, 4a, 4b umfaßt einen Variablen- und Konstantendeklarationsteil 5, in welchem anwenderspezifische Variablen und Konstanten zu vereinbaren sind. Es werden insbesondere vereinbart:
- Deklaration von lokalen Variablen mit elementaren Datentypen, z. B. ganzzahlige oder reelle Datentypen, Strings,
- Definition von abgeleiteten Datenstrukturen und Bewegungsprofilen,
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9 · I
- Deklaration von Systemvariablen (Achshandle),
- Zuordnung von Variablen zu logischen Geräteadressen,
- Vergabe von Zugriffsrechten für Variable, die für den Datenaustausch bereitgestellt werden, - Mehrachskonfiguration durch Deklaration unterschiedlicher Achsverbände (Figur 8),
- Definition von Bewegungsprofilen (Figur 9).
In den Figuren 8 und 9 sind in Tabellen 8 und 9 Beispiele für eine Deklaration von Achszusammenhängen (Mehrachskonfiguration) und für eine Deklaration von Bewegungsprofilen dargestellt.
Neben der Deklaration von Variablen und Konstanten ist eine Deklaration von Funktionsbausteinen vorgesehen. Bei Anwendung der Funktionsbausteine ist implizit definiert, ob sie beim Aufruf eine schnelle zyklische Task benötigen oder ob sie sich in den Kontext des aufrufenden Programmes einordnen. Funktionsbausteine, die im Kontext des rufenden Programmes laufen, werden innerhalb dieses Programmes instanziert.
Schnelle Funktionsbausteine sind innerhalb des Steuerungssystetnes hinsichtlich Anzahl und Instanznamen fest vorgegeben. Funktionsbausteine werden periodisch ausgeführt und können mit neuen Parametern versehen werden. Die Ausführung schneller Funktionsbausteine obliegt nicht der Kontrolle der rufenden Task. Somit erfolgt die Ausführung unabhängig von den Regeln der Auswertung des Programmes, in dem der Funktionsbaustein parametriert wurde. Alle anderen Funktionsbausteine laufen im Kontext des rufenden Programmes, d. h., sie
GR 96 G 8617 DE
ordnen sich in die Reihenfolge der Auswertung der Sprachelemente des Programmes ein.
Zur Verwirklichung von Bewegungsfunktionalitäten sind insbesondere folgende Sprachelemente vorgesehen:
- technologieorientierte Standardfunktionsbausteine (z. B. Nockenschaltwerk),
- Mechanismen für Mehrachskonfigurationen (Konfiguration unterschiedlichster Achsverbände über Achsmodule hinaus zu einem Gesamtsystem) ,
- bewegungsspezifisch erweiterte (abgeleitete) Datenstrukturen,
- Bewegungsattribute, -funktionen und -befehle.
In den Figuren 10 und 11 sind in Tabellen 10 und 11 Beispiele von wesentlichen Bewegungsattributen und Bewegungsfunktionen dargestellt.
Zur Konfiguration unterschiedlichster Achsverbände über Achsmodule hinaus zu einer Steuerung zum Steuern eines technischen Prozesses und/oder zur Steuerung der Bewegung einer Verarbeitungsmaschine sind Konfigurationselemente vorgebbar. Diese umfassen:
- Ressourcen in Form von Hardwaremitteln, - Module,
- globale Variable,
- Zugriffspfade,
wobei innerhalb einer Konfiguration eine Deklaration von Ressourcen, eine Deklaration von globalen Variablen zur Kopplung
GR 96 G 8617 DE
von Modulen unterschiedlicher Ressourcen sowie eine Deklaration von Zugriffspfaden vorgebbar ist. In den Figuren 12 bis 14 sind in Tabellen 12 bis 14 Konfigurationselemente, eine Deklaration von globalen Variablen und eine Deklaration von Zugriffspfaden dargestellt. In einer Ressource selbst werden globale Variable zur Kopplung von Modulen innerhalb dieser Ressource und Module deklariert. Ein Zugriffspfad ist zur Verknüpfung einer Variablen mit einer Eingangs- oder Ausgangsvariablen eines Moduls, zur Verknüpfung einer Variablen mit globalen Variablen einer Ressource oder Konfiguration oder zur Verknüpfung einer Variablen mit einer direkt dargestellten Variablen vorgesehen. Neben einer Deklaration von globalen Variablen für einen Datenaustausch zwischen Modulen und Programmen (einer oder verschiedener Ressourcen) kann ein Datenaustausch über Funktionsbausteine erfolgen. In Figur 15 sind in Tabelle 15 Beispiele von Kommunikationsfunktionen dargestellt.
Im folgenden wird die Projektierung einer konfigurierbaren Steuerung erläutert. Dazu wird auf Figur 16 verwiesen, in welcher der Prinzipaufbau einer Rutenwebmaschine dargestellt ist, die zur Fertigung von sogenannten Wilton- und Boucleteppichen geeignet ist. Wesentliche Bestandteile dieser Rutenwebmaschine sind eine Weblade 6, ein Greiferpaar 7 für den Schußfadeneintrag, eine Schaftmaschine, ein Rutenapparat 9, ein Kett- und Polfadenspeicher 10, ein Gewebeabzug 11 und ein Gewebespeicher 12.
Bei der Festsetzung der Eingänge wird grundsätzlich zwischen zeitkritischen und zeitunkritischen Eingängen unterschieden.
0 Zu den zeitkritischen Eingängen werden Wächtersignale (z. B.
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Schußfadenwächter, Rutenwächter, Stoppsignale etc.) gerechnet, die eine Reaktion der Steuerung in der untersten Zeitebene (IPO-Takt) erfordern. Signale, die die Not-Aus-Funktion der Steuerung auslösen (Not-Aus-Taster, Antriebsüberwachung), werden gesondert verarbeitet. Die übrigen Eingangssignale wie z. B. Bedienhandlungen, zeitunkritische Wächter (Gewebeabzug, Gewebespeicher etc.) werden im Hauptzyklus der entsprechenden Module verarbeitet.
Bei der Festsetzung von Zuständen wird grundsätzlich zwischen folgenden Betriebsbedingungen der Maschine unterschieden:
1) JOG - freies Fahren der Achsen/Antriebe nach Bedienerauswahl ,
2) JOG-Referenz - Referieren der Achsen nach Bedienerauswahl oder entsprechend Voreinstellung,
3) AUTOMATIC (Prograiranabarbeitung) :
- stationärer Betriebsfall (Weben),
- Routinen zur Behandlung von prozeß- oder maschinenbedingten Ausnahmesituationen.
Für den stationären Betriebsfall ist von einem Anwender ein technologischer Bewegungsablauf vorzugeben, z. B. ein Bewegungsablauf, wie in den Figuren 17a und 17b dargestellt:
1. Webfach l öffnen:
a) Webschäfte in die Raststellung für den ersten Schuß und Weblade in die hintere Endlage bewegen;
2. Schußfaden und Rute eintragen:
a) Bewegen der Greiferstangen in das Webfach,
b) Übergabe des mitgeführten Schußfadens von der linken an die rechte Greiferstange,
c) Rückbewegung der Greiferstangen,
GR 96 G 8617 DE
d) Rute in den oberen Teil des Webfaches eintragen; 3. Ansteuerung der Schneid-/Klemmeinrichtung:
a) Abschneiden des Schußfadens und Fixierung bis zum nächsten Schußfadeneintrag;
4. Webfach schließen, Schußfaden und Rute anschlagen:
a) Bewegen der Webschäfte in die Mittelstellung,
b) Weblade in die vordere Endlage zum Anschlagen des Schußfadens und der Rute bewegen,
c) Neupositionieren des Ruteneintrags; 5. Webfach 2 öffnen:
a) Bewegung der Webschäfte in die Raststellung für den zweiten Schuß und Weblade in die hintere Endlage bewegen ;
6. Schußfaden eintragen,-7.
Ansteuerung der Schneid-/Klemmeinrichtung;
8. Webfach schließen, Schußfaden anschlagen;
9. Fortsetzen im Zyklus (1).
Parallel zum Grundzyklus sind weitere Bewegungsvorgänge zu realisieren:
1. Rutenauszug:
a) Entfernen der letzten Rute vor dem Gewebeabzug und Einschieben in ein Rutenmagazin;
2. Rutenquertransport:
a) Quertransport des Rutenmagazins zwischen den Bewegungen vom Ruteneintrag und Rutenauszug (Erhaltung des Rutenumlaufes);
3. Gewebeabzug:
a) kontinuierlich zur Gewebebildung laufende Nadelwalze; 30
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4. Lieferung von Kett- und Polfäden:
a) kontinuierliche Lieferung von zwei Kettfadensystemen und einem Polfadensystem;
5. Gewebeaufwicklung:
a) Antrieb des Fertiggewebespeichers.
Darüber hinaus werden vom Anwender ebenfalls die Bewegungsfunktionalitäten der einzelnen Achsen/Antriebe, das Verhalten von Ausgangsgrößen und sonstiger physikalischer Größen gegenüber einer sogenannten Hauptwelle vorgegeben. Im vorliegenden Beispiel werden folgende Ausgangs- und Bewegungsfunktionalitäten vorgegeben:
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Achse/Antrieb
oder Ausgangs
größe		 - Beschreibung - Parameter
Hauptwelle - kontinuierlich laufende
Rundachse
- Masterachse des Systems		 - Drehzahl
Hauptwelle
Weblade - mechanisch an die Hauptwelle
gekoppelt
- Bewegungsfunktion wird me
chanisch realisiert		 - keine
linker Greifer - Bewegungsfunktion entspre
chend VDI-Richtlinie 2143
für Kurvenscheiben
- Polynom 9. Grades		 - Greiferweg
- Nullpunkt
- Winkel der
Hauptwelle
rechter Grei
fer		 - linker Greifer - linker Grei
fer
Schneid-/
Klemmeinrich
tung		 - digitales Ausgangssignal zur
Ansteuerung der pneumati
schen Schneid-/Klemmeinrich
tung
- durch Winkelposition der
Hauptwelle bestimmt		 - Winkel
Hauptwelle
für H- und L-
Signal
Schaft 1, PoI-
faden		 - Bewegungsfunktion entspre
chend VDI-Richtlinie 2143
für Kurvenscheiben
- Polynom 3. Grades		 - Schaftweg
- Nullpunkt
- Winkel der
Hauptwelle
Schaft 2,
Füllfaden		 - Schaft 1 - Schaft 1
Schaft 3, Bin
defaden		 - Schaft 1 - Schaft 1
Speicher PoI-
faden		 - kontinuierliches Abwickeln
des Fadenspeichers bei
Haup twel1enbewegung
- Drehzahl wird zwischen
Grenzinitiatoren einge
pendelt		 - Fadenspannung
{Grenzinitia
tor en)
- Motordrehzahl
GR 96 G 8617 DE
&bull; ·
Speicher Füll-
faden		 - bei maximaler Fadenspannung
Abwickeln des Speichers, bis
minimale Fadenspannung er
reicht ist
- Antrieb mit fest einge
stellter Drehzahl durch
Start-/Stopp-Signal
gesteuert		 - Fadenspannung
(Grenzinitia
toren)
Speicher Bin
defaden		 - Speicher Füllfaden - Fadenspannung
(Grenzinitia
toren)
Nadelwalze - kontinuierliche Drehbewegung
im Verhältnis zur Hauptwelle
- Übersetzungsverhältnis wird
durch Parameter bestimmt		 - Gewebedichte
(technologi
sche Vorgabe)
Gewebespeicher - Drehbewegung von minimaler
Gewebespannung, bis maximale
Gewebespannung erreicht ist
- Antrieb mit fest einge
stellter Drehzahl durch
Start-/Stopp-Signal ge
steuert		 - Gewebespan
nung im
Fertigwaren
speicher
(Grenzinitia
toren)
Ruteneintrag - Bewegung entsprechend den
vorgegebenen Winkelbereichen
der Hauptwelle
- Trapezprofil		 - keine
Rutenauszug - Auszugsbewegung mit konstan
ter Geschwindigkeit entspre
chend den vorgegebenen Win
kelbereichen der Hauptwelle
- Übergangsprofil ruckbegrenzt		 - Geschwindig
keit und Be
schleunigung
(Fadenklamme-
rung)
Rutenquer-
transport		 - Bewegung entsprechend den
vorgegebenen Winkelbereichen
der Hauptwelle
- Trapezprofil		 - keine
GR 96 G 8617 DE
Entsprechend dem vorgegebenen technologischen Bewegungsablauf, den vorgegebenen Bewegungsfunktionalitäten der Achsen/Antriebe, dem Verhalten von Ausgangsgrößen und sonstiger physikalischer Größen konfiguriert der Programmierer Software-Module des Steuerprogramms, wobei im vorliegenden Beispiel zweckmäßig mehrere CPU-Einheiten zur Abarbeitung der Module während des Steuerbetriebs vorgesehen sind. Im Beispiel werden folgende Module konfiguriert:
1. Mehrachsmodul 0: Hauptwelle und Greifermechanismus a) Betriebsartenverwaltung
ADJUST - Routinen zur Behandlung von prozeß- oder
maschinenbedingten Ausnahmesituationen, STATIC - stationärer Betriebsfall "Weben", b) Auswertung und Umsetzung der Bedienanforderungen, c) logische Verknüpfung der für den Ablauf erforderlichen Ein- und Ausgänge,
d) Programme zur Beschreibung der Bewegungen der angeschlossenen Achsen (Hauptwelle und Greifermechanismus) ,
e) Aktivierung der erforderlichen Achsverbände bzw. Einzelachsbewegungen anderer Module,
f) Überwachung von Maschinen- und Prozeßzuständen,
g) Fehlerhandling zum System;
2. Mehrachsmodul 1: Schaftmaschine
a) Auswertung und Umsetzung der Befehlsanforderungen des Mehrachsmoduls 0,
b) Programm zur Beschreibung der Bewegungen der angeschlossenen Achsen (Schaftmaschine);
GR 96 G 8617 DE
3. Mehrachsmodul 2: Rutenapparat
a) Auswertung und Umsetzung der Befehlsanforderungen des
Mehrachsmoduls 0,
b) Programm zur Beschreibung der Bewegungen der angeschlossenen
Achsen (Rutenapparat),
c) Überwachung der Prozeßzustände des Subsystems;
4. Einachsmodul 3: Nadelwalze
a) das Modul enthält kein eigenes Programm,
b) befindet sich in der Betriebsart "azyklischer Befehlsbetrieb" und hat damit ein Befehlsinterface zum Mehrachsmodul
0,
c) über dieses Interface erhält das Modul die Befehle für die Antriebsbewegung mit Angabe der Drehzahl und Drehrichtung;
5. Einachsmodul 4: Polfadenspeicher
a) das Modul enthält das Programm zur Ansteuerung des
Polfadenspeichers,
b) Auswertung und Umsetzung der Befehlsanforderungen des
Mehrachsmoduls 0,
c) logische Verknüpfung der für den Ablauf erforderlichen Ein- und Ausgänge,
d) Überwachung der Prozeßzustände des Subsystems,-
'6. E/A-Modul 5: Füll- und Bindekettenspexcher
a) das Modul enthält ein eigenes Programm zur Ansteuerung der Füll- und Bindekettenantriebe (Antriebe werden
durch Start-/Stopp-Signale gesteuert, die Drehzahl ist in den Antrieben definiert),
b) logische Verknüpfung der für den Ablauf erforderlichen Ein- und Ausgänge,
0 c) Überwachung der Prozeßzustände des Subsystems.
GR 96 G 8617 DE
# C
Im folgenden wird auf Figur 18 verwiesen, in welcher eine Steuerungsstruktur zur Abarbeitung der Module dargestellt ist. Im Beispiel umfaßt die Steuerung ST sechs Teilsteuerungen StO ... St5, die jeweils mit einer CPU-Einheit versehen sind und die über einen geeigneten Bus Bu miteinander verbunden sind. Die CPU-Einheit der Teilsteuerungen StO bearbeitet das Mehrachsmodul 0, die CPU-Einheit der Teilsteuerung StI das Mehrachsmodul 1. Entsprechend bearbeitet die CPU-Einheit der Teilsteuerung St2 das Mehrachsmodul 2, die CPU-Einheit der Teilsteuerung St3 das Einachsmodul 3, die CPU-Einheit der Teilsteuerung St4 das Einachsmodul 4 und die CPU-Einheit der Teilsteuerung St5 das E/A-Modul 5. An die Teilsteuerungen StO ... St5 sind über geeignete Ausgabeeinheiten Ae Antriebe mit entsprechenden Antriebsachsen angeschlossen, welche gemäß den Vorgaben des Software-Module umfassenden Steuerprogramms in Wirkverbindung stehen. Eine Bedien- und Beobachtungsstation BB ist zum Bedienen und Beobachten des technischen Prozesses und/oder des Bewegungsablaufs der Rutenwebmaschine vorgesehen.

Claims (11)

GR 96 G 8617 DE 18 Schutzansprüche
1. Steuerung, welche versehen ist mit Mitteln zum Steuern eines technischen Prozesses und/oder mit Mitteln zur Steuerung der Bewegung einer Verarbeitungsmaschine und welcher ein Steuerprogramm zuführbar ist, das die Steuerung während eines Steuerbetriebs abarbeitet, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerprogramm mit Software-Modulen versehen ist, welche mindestens eine CPU-Einheit der Steuerung während des Steuerbetriebs abarbeitet, wobei die Software-Module derart konfiguriert sind, daß diese zur Prozeßsteuerung und/oder zur Bewegungssteuerung vorgesehen sind.
2. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
- daß nach Maßgabe des technologischen Bewegungsablaufs der Verarbeitungsmaschine die Anzahl der an Ein-/Ausgabeeinheiten der Steuerung anschließbaren Antriebsachsen und das Zusammenwirken dieser Achsen vorgegeben sind und
- daß gemäß der Vorgabe der Anzahl der Antriebsachsen und der Vorgabe des Zusammenwirkens dieser Achsen zur Bewegungssteuerung Ein- und Mehrachsmodule konfiguriert sind.
3. Steuerung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Software-Module mindestens ein zyklisches Programm und mindestens ein durch das zyklische Programm aufrufbares sequentielles Programm aufweisen, wobei
- im Falle einer Bewegungssteuerung das sequentielle Programm für die Verwirklichung der Bewegungsfunktionen und das zyklische Programm zur Koordination der sequentiellen 0 Programme vorgesehen ist und
GR 96 G 8617 DE
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- im Falle einer Prozeßsteuerung das zyklische Programm zur Verwirklichung von Prozeßsteuerungsfunktionalitäten vorgesehen ist.
4. Steuerung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Module jeweils versehen sind mit einem Deklarationsteil, auf welchen die Programme des jeweiligen Moduls zugreifen und in welchem Variablen und/oder Datenstrukturen und/oder Bewegungsprofile hinterlegt sind. 10
5. Steuerung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennz eichnet,
- daß ein Programm mindestens mit einem Funktionsbaustein versehen ist und
- daß von einem Programm Funktionsbausteine aufrufbar sind.
6. Programmiergerät mit Mitteln zum Erstellen eines Steuerprogramms für eine Steuerung, welche Mittel zum Steuern eines technischen Prozesses und/oder Mittel zur Steuerung der Bewegung einer Verarbeitungsmaschine umfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel das Steuerprogramm mit Software-Modulen versehen, welche eine CPU-Einheit der Steuerung während des Steuerbetriebs abarbeitet, wobei die Software-Module derart konfigurierbar sind, daß diese zur Prozeßsteuerung und/oder zur Bewegungssteuerung vorgesehen sind.
7. Programmiergerät nach Anspruch 6, dadurch gekennz eichnet,
- daß nach Maßgabe des technologischen Bewegungsablaufs der Verarbeitungsmaschine die Anzahl der an Ein-/Ausgabe-
GR 96 G 8617 DE
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einheiten der Steuerung anschließbaren Antriebsachsen und das Zusammenwirken dieser Achsen vorgebbar sind und
- daß gemäß der Vorgabe der Anzahl der Antriebsachsen und der Vorgabe des Zusammenwirkens dieser Achsen zur Bewegungssteuerung Ein- und Mehrachsmodule konfigurierbar sind.
8. Programmiergerät nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel mindestens ein Software-Modul mit mindestens einem zyklischen Programm und mit mindestens einem durch das zyklische Programm aufrufbaren sequentiellen Programm versehen, wobei
- im Falle einer Bewegungssteuerung das sequentielle Programm für die Verwirklichung der Bewegungsfunktionen und das zyklische Programm zur Koordination der sequentiellen Programme vorgesehen ist und
- im Falle einer Prozeßsteuerung das zyklische Programm zur Verwirklichung von Prozeßsteuerungsfunktionalitäten vorgesehen ist.
9. Programmiergerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Module jeweils versehen sind mit einem Deklarationsteil, auf welchen die Programme des jeweiligen Moduls zugreifen und in welchem Variablen und/oder Datenstrukturen und/oder Bewegungsprofile hinterlegt sind.
10. Programmiergerät nach Anspruch 8 oder S1 dadurch gekennzeichnet ,
- daß ein Programm mindestens mit einem Funktionsbaustein versehen ist und
- daß von einem Programm Funktionsbausteine aufrufbar sind.
96 G 8617 DE
11. Anordnung mit mindestens einer Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 5 und mit mindestens einem Programmiergerät nach einem der Ansprüche 6 bis 10, wobei die Steuerung und das Programmiergerät über einen Bus miteinander verbunden sind.
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