DE29602216U1

DE29602216U1 - Greifvorrichtung

Info

Publication number: DE29602216U1
Application number: DE29602216U
Authority: DE
Original assignee: Fritz Schunk GmbH and Co KG Fabrik fuer Spann und Greifwerkzeuge
Current assignee: Schunk GmbH and Co KG
Priority date: 1996-02-09
Filing date: 1996-02-09
Publication date: 1996-04-11
Anticipated expiration: 2006-02-10

Description

Anmelder:

Fritz Schunk GmbH
Bahnhofstraße 110

74348 Lauffen am Neckar

4029 002 S/sch 08.02.1996

WP95/21

Titel: Greifvorrichtung

BESCHREIBUNG

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung für manuell zu bedienende oder automatische Handhabungsgeräte mit einem Greifergehäuse und wenigstens einer im Greifergehäuse verschieblich gelagerten Grundbacke, wobei die wenigstens eine Grundbacke und/oder das Greifergehäuse Einrichtungen zur Aufnahme von Positionsdetektoren zur Erfassung der Position der Grundbacke im Greifergehäuse aufweist.

Es sind Parallelgreifer bekannt, bei denen sowohl die Grundbacken als auch das Greifergehäuse Einrichtungen zur Positionsabfrage der Grundbacken im Greifergehäuse aufweisen. Die Grundbacken sind hierfür an ihrer Oberseite mit Vorsprüngen oder Stegen versehen, die zusammen mit den Grundbacken verschoben werden. Außerdem weist das Greifergehäuse oberhalb der Grundbacken Öffnungen auf, in

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welche Sensoren eingesetzt und befestigt werden können. Diese Sensoren wirken mit den Stegen der Grundbacken zusammen, wobei der Sensor dann ein Signal abgibt, wenn der Steg am Sensor vorbeigeführt wird. Auf diese Weise können die Ruhelage oder die Arbeitslage der Greiferbacken erfaßt werden. Als nachteilig hat sich herausgestellt, daß die Sensoren im Arbeitseinsatz des Greifers mitunter hinderlich sein können und daß bei einer Verstellung der Abfrageorte sich umständlich gestaltet. Dies ist nicht nur umständlich, sondern auch zeitraubend und behindert den Arbeitsablauf nicht unbeträchtlich.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, daß sie freundlicher in der Handhabung ist.

Die oben genannte Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Grundbacke der Greifvorrichtung der eingangs genannten Art mit einem ersten seitlich angeordneten Element und das Greifergehäuse mit einem zweiten Element versehen ist, wobei das zweite Element seitlich des Aufnahmeraums für den Grundbacke angeordnet ist.

Bevorzugt kann das erste Element in einer Ausnehmung des Grundbackens angeordnet sein und/oder kann vorteilhaft das zweite Element von einer zweiten Ausnehmung aufgenommen werden. Die seitliche Anordnung des ersten und des zweiten

Elements hat den wesentlichen Vorteil, daß eine Behinderung des Arbeitsablaufs durch die Sensoren oder andere Elemente zur Positionserfassung nicht mehr zu befürchten ist. Außerdem erlaubt die seitliche Anordnung einen wesentlich einfacheren Zugang und Zugriff zu dem am Gehäuse befestigten Element. Die Greifvorrichtung ist daher benutzerfreundlicher als bekannte Vorrichtungen.

Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die erste Ausnehmung eine Bohrung, wobei das erste Element ein in die Bohrung einzusetzender Magnet ist. Dabei kann die zweite Ausnehmung eine Längsnut sein, die sich parallel zur Längsachse des Aufnahmeraums für die Grundbacken erstreckt. Wird die Grundbacke im Greifergehäuse verschoben, bewegt sich die Bohrung mit dem Magnet parallel zur Längsnut und in deren unmittelbarer Nähe. Da die Längsnut von außen zugänglich ist, können Wartungs- und Reparaturarbeiten sowie Einstellarbeiten problemlos am Gerät vorgenommen werden, ohne daß die Greifvorrichtung zuvor zerlegt werden muß.

Dadurch, daß die Längsnut eine T-Form aufweist, kann der Sensor auf einfache Weise in diese eingeschoben und darin verankert werden.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist die Grundbacke an ihren beiden Seitenflächen jeweils eine erste Ausnehmung auf. Es können also sowohl an der einen als auch

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an der anderen Seitenfläche Magnete eingesetzt werden. Da die beiden Ausnehmungen in Längsrichtung der Grundbacke gesehen versetzt zueinander angeordnet sind, kann mit der einen Grundbacke zum Beispiel die vollständig ausgeschobene und mit der anderen Grundbacke die vollständig eingezogene Position ermittelt werden. Dabei erstreckt sich vorteilhaft die Längsnut über die gesamte Breite des Greifergehäuses. In diese Längsnut können ein oder mehrere Sensoren eingesetzt werden. Bei der einen Grundbacke liegt also die eine Ausnehmung und bei der anderen Grundbacke die andere Ausnehmung in unmittelbarer Nähe zur Längsnut.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung zwei besonders bevorzugte Ausführungsbeispiele im einzelnen dargestellt sind. Dabei können die in der Zeichnung dargestellten und in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. In der Zeichnung zeigen:

Figur 1 eine perspektivische Ansicht eines Greifergehäuses einer ersten Ausführungsform der Erfindung;

Figur 2 eine perspektivische Ansicht einer Grundbacke; und

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Figur 3 eine perspektivische Ansicht eines Greifergehäuses einer zweiten Ausführungsform der Erfindung.

Die Figur 1 zeigt in perspektivischer Darstellung ein insgesamt mit 1 bezeichnetes Greifergehäuse für einen Zwei-Finger-Parallelgreifer, welches einen im wesentlichen T-förmigen Querschnitt aufweist. Im breiteren Teil des Greifergehäuses 1 sind Aufnahmebohrungen für zwei in diesem Ausführungsbeispiel einen runden Querschnitt aufweisenden Grundbacken 3 vorgesehen, wobei jedoch auch andere Grundbacken in entsprechend anderen Aufnahmeöffnungen verwendbar sind. In das in der Figur 1 dargestellte Greifergehäuse 1 werden also zwei Grundbacken 3 eingesetzt, die dann koaxial zueinander angeordnet sind und gegenläufig angetrieben werden, so daß sie entweder gemeinsam aus dem Greifergehäuse 1 ausgefahren oder eingezogen werden.

Die dem Betrachter zugewandte Seitenfläche 4 des Greifergehäuses 1 ist mit einer Längsnut 5 versehen, die sich parallel zur Aufnahmebohrung 2 erstreckt und auf gleicher Höhe wie die Achse der Aufnahmebohrung 2 angeordnet ist. Der Querschnitt der Längsnut 5 ist im wesentlichen T-förmig und die Längsnut 5 erstreckt sich über die gesamte Breite des Greifergehäuses l. Da die Längsnut 5 an beiden Seiten offen ist, können problemlos entsprechend gestaltete Sensoren (Hall-Sensor) eingeschoben und in beliebiger Position in der Längsnut fixiert werden.

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Die in der Figur 2 dargestellte Grundbacke 3 weist seitlich eine Ausnehmung 6 für einen Magneten auf. Ist die Grundbacke 3 in die Aufnahmebohrung 2 des Greifergehäuses 1 eingesetzt, dann liegt die Ausnehmung 6 in unmittelbarer Nachbarschaft zur Längsnut 5. Die Grundbacke 3 weist eine weitere Ausnehmung auf, die an der dem Betrachter abgewandten Seitenfläche vorgesehen ist. Diese weitere Ausnehmung ist in Bezug auf die Ausnehmung 6 zur einen oder anderen Stirnseite 7 bzw. 8 versetzt angeordnet. Es können auch mehrere derartige Ausnehmungen an einer Seitenfläche vorgesehen sein.

Werden zwei Grundbacken 3 in das Greifergehäuse 1 bzw. in die Aufnahmebohrungen 2 eingesetzt, können durch entsprechende Positionierung der nicht dargestellten Sensoren in der Längsnut 5 die Endlagen erfaßt werden, wenn die Greiferbacken 3 in das Greifergehäuse 1 eingezogen oder aus dem Greifergehäuse 1 vollständig ausgeschoben sind. Im einen Fall liegt der in der Ausnehmung 6 sich befindende Magnet dem einen Sensor, und im anderen Fall der in der anderen, auf der gegenüberliegenden Seite sich befindende Magnet dem anderen Sensor gegenüber. Ist eine Positionskorrektur erforderlich, muß lediglich der in der Längsnut 5 sich befindende Sensor geringfügig verschoben und wieder arretiert werden. Dies ist auf einfache Weise ohne Zerlegung der gesamten Greifvorrichtung möglich, da die Längsnut 5 nach außen offen und seitlich zugänglich ist.

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Bei dem in der Figur 3 dargestellten Greifergehäuse 1 können insgesamt drei Grundbacken 3 in entsprechende Aufnahmebohrungen 2 eingesetzt werden, so daß ein Werkstück zentrisch gegriffen werden kann. Dieses Greifergehäuse 1 weist zwei Längsnuten 9 und 10 auf, die an jeweils einer Seitenfläche 11 bzw. 12 des Greifergehäuses 1 vorgesehen sind. Auch die Längsnuten 9 und 10 erstrecken sich parallel und auf gleicher Höhe wie die zugeordneten Aufnahmebohrungen 2 und weisen ebenfalls einen T-förmigen Querschnitt auf. Die Längsnuten 9 und 10 sind einseitig offen, so daß Sensoren eingeschoben und fixiert werden können, die dann den in den Ausnehmungen 6 sich befindenden Magneten der Grundbacken gegenüberliegen. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel sind die Sensoren zur Wartung, Einstellung oder zum Austausch leicht zugänglich, ohne daß die Greifvorrichtung hierfür zerlegt werden muß. Eine Einstellung kann problemlos dadurch vorgenommen werden, daß die Position des Sensors in der Längsnut 5, 9 bzw. 10 verändert wird.

Die Erfindung soll selbstverständlich nicht auf Magnete und Hall-Sensoren beschränkt sein, sie soll auch mechanische Taster, elektrische Schalter und äquivalente Positionsdetektoren umfassen.

Claims

SCHÜTZANSPRÜCHE

1. Greifvorrichtung für manuell zu bedienende oder automatische Handhabungsgeräte mit einem Greifergehäuse (1) und wenigstens einer im Greifergehäuse (1) verschieblich gelagerten Greiferbacke (3), wobei die wenigstens eine Greiferbacke (3) und/oder das Greifergehäuse (1) Einrichtungen zur Aufnahme von Positionsdetektoren zur Erfassung der Position der Greiferbacke (3) im Greifergehäuse (1) aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacke (3) mit einer ersten seitlichen Ausnehmung (6) zur Aufnahme eines ersten Elements und das Greifergehäuse (1) mit einer zweiten Ausnehmung zur Aufnahme eines zweiten Elements versehen ist, wobei die zweite Ausnehmung seitlich des Aufnahmeraums (2) für die Grundbacke (3) angeordnet ist.

2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Ausnehmung (6) eine Bohrung ist.

3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Element ein Magnet ist.

4. Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Ausnehmung eine Längsnut (5, 9, 10) ist.

5. Greifvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Längsnut (5, 9, 10) parallel zur Längsachse des Aufnahmeraums (2) für die Grundbacke (3) erstreckt und sich insbesondere über die gesamte Breite des Greifergehäuses (1) erstreckt.

6. Greifvorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsnut (5, 9, 10) von außen zugänglich ist.

7. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsnut (5, 9, 10) einen T-förmigen Querschnitt aufweist.

8. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Element in der Längsnut (5, 9, 10) verschiebbar und arretierbar ist.

9. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsnut (4, 9, 10) auf gleicher Höhe wie die erste Ausnehmung (6) liegt.

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10. Greifvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Grundbacke (3) an ihren beiden Seitenflächen jeweils eine Ausnehmung (6) aufweist.

11. Greifvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Ausnehmungen (6) in Längsrichtung der Grundbacke (3) gesehen versetzt zueinander angeordnet sind.

12. Greifvorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die eine erste Ausnehmung (6) zum Erfassen der einen Endposition und die andere erste Ausnehmung zum Erfassen der anderen Endposition der Grundbacke (3) dient.

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