DE2929025C2

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Info

Publication number: DE2929025C2
Application number: DE2929025A
Authority: DE
Inventors: Des Erfinders Auf Nennung Verzicht
Original assignee: Torres Leza Fernando Dr-Ing Saragossa Es
Current assignee: Torres Leza Fernando Dr-Ing Saragossa Es
Priority date: 1978-07-14
Filing date: 1979-07-16
Publication date: 1988-12-08
Also published as: PT69923A; GB2025281A; GB2025281B; FR2430819A1; IT7903455A0; SE7906125L; CH632568A5; SE447354B; IT1127801B; DE2929025A1; FR2430819B1

Description

Die Erfindung betrifft ein Modul gemäß Oberbegriff des Patentanspruches 1.The invention relates to a module according to the preamble of Claim 1.

Zu den aktuellsten Problemen der mechanischen Technik gehört das Fehlen eines modularen Elementes zum Verbinden der beweglichen Maschinenelemente, das auf rasche, genaue, kraftschlüssige, leichte und wirtschaftliche Weise die verschiedenen Arten von Bewegungen Fixierungen und Beanspruchungen einer mechanischen Anlage ermöglicht.The latest problems in mechanical engineering is the lack of a modular element Connect the moving machine elements to that quick, accurate, forceful, lightweight and economically the different types of Movements fixations and stresses of a mechanical system enables.

Dies kann wegen der extremen Komplexität der Anlagen begründet sein. Beispielsweise kann nach dem Booleschen Gesetz die Relativbewegung zwischen zwei Körpern 64 Variationen aufweisen, wobei das Bestehen oder Nichtbestehen von Spielraum in jedem der sechs Parameter die Schwerpunktgeschwindigkeit und die Drehung des beweglichen Körpers ergibt, die auf den jeweils feststehenden bezogen ist. Ohne Rücksicht auf diese Variationen, die durch Kreispermutation erhalten werden, nehmen die unabhängig unzulässigen Möglichkeiten auf zwangzig ab.This can be because of the extreme complexity of the facilities be justified. For example, after Boolean Law the relative movement between two bodies 64 Have variations, the existence or Lack of leeway in each of the six parameters the center of gravity speed and the rotation of the movable body that results on each fixed is related. Regardless of this Variations obtained by circular permutation take up the independently impermissible possibilities from twenty onwards.

Beipsielsweise ergibt ein zylindrisches Gleitlager die Bewegung einer Achse mit nur zwei möglichen Parametern:
Die Drehung um die Zylinderachse und die Verschiebung in Achsrichtung. Es gibt keine anderen Möglichkeiten oder andere Parameter. Bei einem weiteren Beispiel wird von einem Innengewinde eine Schraubenstange im Innern bewegt, die sich gleichzeitig drehen und längsverschieben kann. Dieser Fall unterscheidet sich von den vorhergehenden durch eine Beziehung zwischen den beiden Parametern des Gewindes. Zusätzlich zu den zwanzig erwähnten Möglichkeiten können noch andere von großem praktischem Interesse sein. For example, a cylindrical plain bearing results in the movement of an axis with only two possible parameters:
The rotation around the cylinder axis and the displacement in the axial direction. There are no other options or other parameters. In a further example, an internal thread moves a screw rod inside, which can rotate and move simultaneously at the same time. This case differs from the previous one by a relationship between the two parameters of the thread. In addition to the twenty options mentioned, others may be of great practical interest.

Beispielsweise kann ein Drucklager verschiedene Formen je nach dem Umstand annehmen, daß äußere Kräfte in der einen oder in beiden Richtungen wirken, oder wenn Drehmomente auftreten. Die erwähnten 64 Variationen müssen mit anderen 64 kombiniert werden, die sich aus der Booleschen Algebra des Bestehens oder Nichtbestehens von drei möglichen Kräftekomponenten und drei Drehmomenten ergeben. Hierin sind noch nicht die Kombinationen enthalten, die den besonderen Beziehungen unterliegen.For example, a thrust bearing can have different shapes depending on the fact that external forces in the work in one or both directions, or if Torques occur. The 64 variations mentioned must be combined with other 64 that are made up of the Boolean algebra of existence or non-existence of three possible force components and three Torques result. They are not in here yet Combinations contain the special relationships subject to.

Die Arbeitsbewegungen von Maschinenelementen müssen genau sein und dürfen nur geringe Abweichungen beim Anlegen hoher Betriebsbeanspruchungen zulassen, die eine hohe Kraft hervorrufen. Bekannte Werkzeugmaschinen werden einschließlich eines Bettes hergestellt, in dem die notwendigen beweglichen Elemente gehalten werden.The working movements of machine elements must be exact and only slight deviations in the Allow high operating stresses to be created, one evoke high strength. Known machine tools are made including a bed in which the necessary moving elements are held.

Ein komplexes Gieß- oder Schweißverfahren erfordert eine schwierige Konstruktion und wegen der notwendigen Verwendung von Spezialtechniken und -maschinen eine lange Herstellungszeit. All dies trägt zu hohen Endkosten bei. Ein anderes Problem bei solchen Maschinen ist ihr schwieriger Transport und daß sie, falls erforderlich, nicht zurückverwandelt werden können. Wenn es viele Hersteller solcher Maschinen gibt, kommen zu den bisherigen sehr viele andere verschiedene Teile und Ersatzteile hinzu, die nicht genormt werden können.A complex casting or welding process requires one difficult construction and because of the necessary Use of special techniques and machines long manufacturing time. All of this contributes to high Final cost at. Another problem with such machines is their difficult transportation and that if required, cannot be converted back. If there are many manufacturers of such machines the previous very many other different parts and Spare parts are added that cannot be standardized.

Eine andere Art von Werkzeugmaschinen wird beispielsweise durch Koordinieren von Meßmaschinen geschaffen, die zum Messen der Werkstückabmessungen bestimmt sind. Diese besitzen einen Hauptfehler: obwohl es dort eine Arbeitsbeanspruchung gibt, ist es üblich, die schweren Werkstücke über die Maschine zu heben, was eine hohe Festigkeit erfordert. Deshalb haben sie keinen wirtschaftlichen Wert für kleinere Betriebe.Another type of machine tool is made for example by coordinating measuring machines created for measuring the workpiece dimensions are determined. They have one major flaw: though there is a workload there, it is common lifting the heavy workpieces over the machine what requires high strength. That's why they don't have one economic value for smaller companies.

Unter den komplexeren Bewegungssystemen befinden sich auch Koordinatenmeßgeräte, Roboter und Manipulatoren mit vielen Spielräumen. Ihre tatsächlichen Kosten liegen trotz der Verwendung von billigen Mikroprozessoren sehr hoch. Eine bei solchen Anlagen bestehende Überlegung zeigt, daß ihre mechanisch Komplexität durch die Verwendung einer großen Vielfalt verschiedener Elemente mit hohen Herstellungskosten entsteht.Among the more complex movement systems are also coordinate measuring machines, robots and manipulators lots of scope. Your actual costs are very much despite the use of cheap microprocessors high. A consideration existing in such systems shows that their mechanical complexity is due to the Using a wide variety of different elements with high manufacturing costs.

Es ist bereits ein modularer Zweiachsenblock bekannt, der bei Werkzeugmaschinen verwendet wird, der Gleitführungen in den beiden Richtungen X, Y aufweist, die nur lineare Verschiebungen ermöglichen, wobei nur eine einen festen Spielraum besitzt. Die übrigen Bewegungsarten und Rotationen, schneckenförmige Bewegungen, unabhängige Drehung und Verschiebung, Totalblockieren usw. sind nur mit extra anzufertigenden Antriebsführungen zu erreichen. Die Fixierung von Aufnehmern oder anderer Hilfselemente senkrecht zur X-Y Ebene, sowie andere Bewegungs- oder Befestigungsmöglichkeiten erfordern die Bearbeitung von neuen Bohrungen oder Gewinden, was immer eine zusätzliche Werkstattarbeit darstellt.A modular two-axis block is already known, which is used in machine tools and has sliding guides in the two directions X, Y , which only allow linear displacements, only one having a fixed scope. The other types of movement and rotations, helical movements, independent rotation and displacement, total blocking, etc. can only be achieved with specially designed drive guides. The fixation of transducers or other auxiliary elements perpendicular to the XY plane, as well as other movement or fastening options require the machining of new bores or threads, which always represents additional workshop work.

Eine andere bekannte Lösung besitzt weder die Möglichkeit zum Programmieren der Bewegungs- oder Befestigungsmöglichkeiten in einer dritten senkrechten Achse, noch die Möglichkeit andere nicht translatorische Bewegungen zu programmieren. Auch müssen in der Basis oder im Grundgestell solcher Werkzeugmaschinen kostenintensive Bohrungen für die Führungsstangen angefertigt werden.Another known solution has neither Possibility to program the movement or Fastening options in a third vertical Axis, nor the possibility of other non-translational To program movements. Also need to be in the base or in the base frame of such machine tools costly holes for the guide rods be made.

Aus der GB-PS 14 60 248 ist ferner eine Werkzeugmaschine bekannt, bei der ein Werkzeug in zwei senkrecht zueinanderstehenden Richtungen gemäß vorgegebenem Programm bewegbar ist.From GB-PS 14 60 248 is also a machine tool known in which a tool in two perpendicular directions to each other according to the given Program is movable.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Modul der gattungsgemäßen Art zu schaffen, der auf rasche, genaue, kraftschlüssige, leichte und wirtschaftliche Weise die verschiedenen Arten von Bewegungen, Fixierungen und Beanspruchungen einer mechanischen Anlage ermöglicht.The invention has for its object a module of the generic type, which can be created quickly, accurate, frictional, light and economical Way the different types of movements, Fixations and stresses of a mechanical Facility enables.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem gattungsgemäßen Modul mit den im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmalen gelöst.This object is achieved according to the invention in a generic module with the Characteristics of claim 1 specified features solved.

Die weitere Ausgestaltung des Erfindungsgegenstandes geht aus den Unteransprüchen hervor.The further configuration of the subject matter of the invention emerges from the subclaims.

Die Erfindung ermöglicht ein Modul, der die bisherigen Nachteile beseitigt und neue Vorteile bietet. Zum Zusammenstellen der erwähnten Werkzeugmaschinen und -anlagen kann dieser Modul, der mit einheitlich bemessenen Elementen wie Stangen, Formen usw. kombiniert oder zweidimensional, wie Bleche oder dicke Platten, oder dreidimensional, beispielsweise kompakte Blöcke, ist, das Parallelisieren, Senkrechtausrichten, Überqueren, auch Schneiden von Linien und Ebenen, Drehen, Verschieben, Aufstellen und Richten von Festkörpern an einem entfernten Punkt lösen. Es können Bewegungen entstehen, die kartesischen, zylindrischen oder sphärischen Koordinaten folgen. Eine einzige Modulart kann zum Verbinden von ein-, zwei- oder dreidimensionalen Elementen benutzt werden, wie es bereits erwähnt worden ist. Dieser Modul wie auch seine Hilfselemente können vorfabriziert und genormt sein, wobei das direkte Zusammenstellen von Werkzeugmaschinen möglich wird, ohne daß neue Löcher gebohrt werden müssen. Jede gewünschte Bewegung, die zwischen einer Führung und den an ihr angebrachten Elementen programmiert ist, kann ohne ungewöhnliche Teile leicht hergestellt werden. Es können auch andere Energiearten als mechanische, wie hydraulische, pneumatische oder elektrische benutzt werden. Durch Verbindung von Blöcken und Stäben können durch das leichte Handhaben des Moduls und wegen seiner Vielfältigkeit auch feste Strukturen gebildet werden, die nach Befestigung auf dem Fundament eine schwere und teure Grundplatte ersetzen können.The invention enables a module that the previous Disadvantages eliminated and new advantages. To the Compilation of the machine tools mentioned and - This module can be used with uniform dimensioned elements such as rods, shapes, etc. combined or two-dimensional, like sheets or thick plates, or three-dimensional, for example compact blocks, is parallelization, vertical alignment, Crossing, also cutting lines and planes, Rotate, move, set up and straighten Loosen solids at a distant point. It can Movements arise, the Cartesian, cylindrical or follow spherical coordinates. One Module type can be used to connect one, two or three-dimensional elements are used as is has already been mentioned. This module as well as his Auxiliary elements can be prefabricated and standardized, being the direct assembly of machine tools is possible without drilling new holes have to. Any movement you want between one Leadership and the elements attached to it It can be programmed without unusual parts easily getting produced. Other types of energy can also be used as mechanical, such as hydraulic, pneumatic or electrical can be used. By connecting blocks and rods can be easily handled by the module and because of its diversity also fixed structures are formed after attachment to the foundation can replace a heavy and expensive base plate.

Der Modul stellt ein Gebilde geringen Gewichts dar und ermöglicht ein leichtes Auseinandernehmen und Anbringen von festen und mobilen Anlagen. Seine Kosten sind niedrig, insbesondere auch die für die Wartung bestehender Aufbauten. Andere Module und Hilfselemente können angebracht oder angefügt werden, um den ursprünglichen Aufbau, wenn notwendig, zu verstärken und um ihn zum Lehren der Theorie mechanischer Maschinen zu benutzen. Ein rasches Testen neuer Anlagen, insbesondere zum automatischen Regeln und Simulieren von Anlagen kann mit Hilfe elektronischer Ausrüstungen, hauptsächlich Mikroprozessoren durchgeführt werden. Der Modul ermöglicht auch das Verbinden mit Schraubenstangen, Kugel- oder Rollenlagern und anderen Teilen. So hergestellte Werkzeugmaschinen sind von geringem Gewicht und leicht zu transportieren. Sie könnten auch nahe einer anderen festen Werkzeugmaschine zusammengesetzt werden, um Messungen ohne Bewegen des gemessenen Werkstücks aus der Maschine heraus durchzuführen.The module is a lightweight structure and enables easy disassembly and attachment of fixed and mobile systems. Its costs are low, especially for maintenance existing structures. Other modules and auxiliary elements can be attached or attached to the original structure, if necessary, to reinforce and to get him to teach the theory of mechanical machines to use. Rapid testing of new plants, in particular for automatic control and simulation of systems with the help of electronic equipment, mainly Microprocessors are carried out. The module also enables connection with screw rods, Ball or roller bearings and other parts. So Machine tools manufactured are light in weight and easy to carry. You could also be close another fixed machine tool to take measurements without moving the measured workpiece out of the machine perform.

Der Modul kann verschiedene Grundformen besitzen, mit offenen oder geschlossenen Führungen, wie z. B. die von Fig. 1 und 3, mit einer oder mehreren kinematischen Programmiereinrichtungen, die ihn zu den inneren Elementen in den verschiedenen Bewegungsarten bewegen lassen.The module can have different basic shapes, with open or closed guides, such as. B. of FIGS. 1 and 3, with one or more kinematic programming devices that let him move to the inner elements in the different types of movement.

Diese Führungen können Löcher oder Rillen in verschiedenen Formen und Größen sein, die über die ganze Modullänge an jeder Richtung X, Y und Z kreuzen. Sie können glatt oder im ganzen Teil oder in einem Teil ihrer Länge mit Gewinde versehen sein, können auch verschiedene runde Rillen aufweisen. In gleicher Weise können kleine Kanäle vorgesehen sein, die einen hydraulischen oder pneumatischen Tragedruck oder eine bessere Schmierung ermöglichen. In einem Modul können diese Führungen verschieden sein. Im Fall von Interferenz zwischen ihnen können sie auch tangential sein. Die Zahl der Führungen in jeder der Richtungen X, Y und Z kann auch verschieden sein. Die von jedem Paar paralleler Führungsachsen bestimmte Ebenen können in verschiedenen Richtungen ausgerichtet sein. Wenn sie gleich sind, ermöglichen sie beispielsweise eine solche, die einen oder zwei größere Führungsabschnitte, die eine ganze symmetrische Modulversion zulassen kann. In einer praktischen Form können äußere ebene Flächen oder die Bedeckung eines ausgebildeten Aufbaus so ausgeführt sein, daß sie den breiten Kontakt mit anderen ebenen Flächen ermöglicht, oder es kann ein ausgebildetes Gebilde mittels Platten oder ebenen Stücken bedeckt sein, die ebenfalls die Festigkeit in der entsprechenden Richtung verbessern. Eine andere Form kann zylindrische Flächen aufweisen, die dann ihre Ver wendung als hydraulischer Kolben ermöglichen. Eine andere Ausführung kann parallel zu einer Achse verlaufen, ins besondere wenn die Fläche ebene Seiten besitzt, die in Längsrichtung heraustretende Profile aufweisen, die den Modul zu einer Fläche mit entsprechenden Rillen zusammen setzen läßt. Selbstverständlich kann bei dieser Erfindung eine Anlage als eine kinematische programmierende Einrich tung die gewählte relative Bewegung abändern oder pro grammieren oder auch das Element innerhalb der Führung in Beziehung zur Führung selbst durch Hilfsstücke mit physi kalischem Kontakt mit diesem Element blockieren.These guides can be holes or grooves of various shapes and sizes that cross the X, Y and Z directions along the entire module length. They can be smooth or threaded in part or in part along their length, and can also have various round grooves. In the same way, small channels can be provided, which enable hydraulic or pneumatic carrying pressure or better lubrication. These tours can be different in one module. In the case of interference between them, they can also be tangential. The number of guides in each of the X, Y and Z directions can also be different. The planes determined by each pair of parallel guide axes can be oriented in different directions. If they are the same, they allow, for example, one that has one or two larger guide sections that can allow an entire symmetrical module version. In a practical form, outer flat surfaces or the covering of a constructed structure can be designed to allow wide contact with other flat surfaces, or a formed structure can be covered by plates or flat pieces, which also have the strength in the corresponding one Improve direction. Another shape can have cylindrical surfaces, which then enable their use as hydraulic pistons. Another embodiment can run parallel to an axis, in particular if the surface has flat sides which have profiles which emerge in the longitudinal direction and which the module can be put together to form a surface with corresponding grooves. Of course, in this invention, a system as a kinematic programming device can change or program the selected relative movement or block the element within the guide in relation to the guide itself by auxiliary pieces with physical contact with this element.

Die relativen Bewegungen oder Spielräume können sein:
Reine Drehung, reine Verschiebung, unabhängige Verschie bung und Drehung, schneckenförmige Bewegung usw. Mit dieser kinematischen Programmiereinrichtung können die erhaltenen Bindungen verschiedene Kräfte oder Drehmomente, z. B. Kräfte in einer oder zwei Richtungen, Steuerkräfte mit axialem Spiel, Steuerung mit radialem Spiel usw. aus üben. Diese kinematische Programmierung kann durch Pro grammierlöcher oder -Rillen erhalten werden, die senkrecht zur jeweiligen Führung ausgerichtet sind und verschiedene Formen und Größen aufweisen, darüber kreuzen oder nicht, glatt sind oder mit Gewinde am ganzen oder einem Teil ih rer Länge versehen sind oder verschiedene runde Rillen auf weisen. Ihre Zahl kann für jede Führung ein oder mehr sein. Das Kreuzen zwischen zwei Programmierlöchern oder -Rillen ist eine Möglichkeit, die ihre Funktion nicht stört, ob wohl in diesem Fall die Hilfs-Programmierelemente, die für jede Führung verwendet werden, nicht an einem Ende der Verbindungslöcher zurückgeführt werden kann, wenn es durch Verwendung eines nicht überquerenden Lochs erscheint.The relative movements or margins can be:
Pure rotation, pure displacement, independent displacement and rotation, helical movement, etc. With this kinematic programming device, the bonds obtained can have different forces or torques, e.g. B. Practice forces in one or two directions, control forces with axial play, control with radial play, etc. This kinematic programming can be obtained through programming holes or grooves which are oriented perpendicular to the respective guide and which have different shapes and sizes, cross over or not, are smooth or are threaded with all or part of their length or various rounds Grooves on show. Their number can be one or more for each tour. Crossing between two programming holes or grooves is a way that does not interfere with their function, although in this case the auxiliary programming elements used for each guide cannot be returned at one end of the connecting holes if it is used by a not crossing hole appears.

Die Hilfsprogrammierelemente, die in den jeweiligen Pro grammierlöchern oder Rillen untergebracht sind können beispielsweise Stifte, Gewindestangen, Schrauben, Klemmen usw. sein. Es können auch Hilfselemente innerhalb der Führungen, beispielsweise innerhalb von Gewindesockeln, Kugel- oder Rollenlager eingeschlossen in Ringen, Befesti gungsringe, Nocken, Stöpsel, gerillte Stangen usw. vorge sehen sein.The auxiliary programming elements that are in the respective Pro gramming holes or grooves can be accommodated for example pins, threaded rods, screws, clamps etc. There can also be auxiliary elements within the Guides, for example within threaded bases, Ball or roller bearings enclosed in rings, fasteners rings, cams, plugs, grooved rods, etc. to be seen.

Der Modul kann aus verschiedenen Materialien bestehen, insbesondere elektrisch isolierendes Material, das verschiedene elektrische Schaltungen aufbauen läßt, wobei die Programmlöcher und verschiedene Führungen kom biniert werden.The module can consist of different materials, especially electrically insulating material, that has various electrical circuits built, the program holes and various tours come be binated.

Die Erfindung wird anhand von Ausführungsbeispielen mit Hilfe der Zeichnungen erläutert. In diesen istThe invention is based on exemplary embodiments with Help explained in the drawings. In these is

Fig. 1 ein Beispiel eines Moduls mit zwei Führungen und vier Programmierlöchern in jeder Richtung; Figure 1 shows an example of a module with two guides and four programming holes in each direction.

Fig. 2 ein detaillierter A-A Schnitt des Moduls nach Fig. 1 mit hydraulischen oder pneumatischen Trä gerelementen sowohl an den Führungen als auch an den Außenflächen; Figure 2 is a detailed AA section of the module of Figure 1 with hydraulic or pneumatic Trä gerelemente both on the guides and on the outer surfaces.

Fig. 3 ein Modul mit Rillenführungen und Programmierlö chern; Fig. 3 Chern a module with guides grooves and Programmierlö;

Fig. 4 eine Teilansicht einer praktischen Möglich keit von an den Führungen wirkenden Programmier löchern; Fig. 4 is a partial view of a practical possibility of acting on the guides programming holes;

Fig. 5 ein Muster von kinematischen Hilfsprogrammier elementen; Figure 5 shows a pattern of kinematic auxiliary programming elements.

Fig. 6 ein hydraulisches Programmierverfahren mit einer gerillten oder zylindrischen Stange; Fig. 6 is a hydraulic programming method with a grooved or cylindrical rod;

Fig. 7 ein B-B-Teilschnitt des Moduls nach Fig. 3 mit hydraulischen oder pneumatischen Tragkräften; und Fig. 7 is a BB -Teilschnitt of the module of FIG 3 with hydraulic or pneumatic support forces. and

Fig. 8 ein Aufbau einer Werkzeugmaschine mittels eines kubischen Moduls. Fig. 8 shows a structure of a machine tool by means of a cubic module.

Fig. 1 zeigt eine kubische Ausführung 1 mit gleicher Zahl von Führungen 2 in jeder Richtung wie auch 4 kinema tischen Programmierlöcher 3. Der Schnitt A-A dieser Aus führung wird in Fig. 2 gezeigt. Die Führungen 7, 9, 2 und 8, die hier zu sehen sind, besitzen hydraulische oder pneu matische Tragkanäle 5, die an ihre Programmierlöcher 4 an geschlossen sind. Die Führungen 2, 7, 8, 9 haben einen glatten Teil und ein Gewindeteil 9 a. An den Modulseiten 10 befinden sich Hohlräume 10 a, die über einer ebenen Außenfläche 26 in ähnlicher Weise, wie es Fig. 7 zeigt, einen hydraulischen oder pneumatischen Träger ergeben. Fig. 3 zeigt eine an dere kubische Ausführung 11 des Moduls, der dem nach Fig. 1 ähnlich ist und Rillen besitzt, die die Form eines auf geschnittenen Kreises 22 aufweisen. Die Programmierlöcher 23 besitzen einen Querschnitt eines vollständigen Kreises über dem Modul. Diese Figur zeigt ihre relative Unabhängig keit der Kreuzungen mit anderen Löchern 24. Fig. 1 shows a cubic version 1 with the same number of guides 2 in each direction as well as 4 kinematic programming holes 3rd The section AA from this implementation is shown in Fig. 2. The guides 7, 9, 2 and 8 , which can be seen here, have hydraulic or pneumatic support channels 5 , which are closed at their programming holes 4 . The guides 2, 7, 8, 9 have a smooth part and a threaded part 9 a . On the module sides 10 there are cavities 10 a which, over a flat outer surface 26 in a similar manner as shown in FIG. 7, result in a hydraulic or pneumatic carrier. Fig. 3 shows another cubic version 11 of the module, which is similar to that of FIG. 1 and has grooves that have the shape of a circle 22 cut on. The programming holes 23 have a cross section of a complete circle over the module. This figure shows their relative independence of intersections with other holes 24 .

Der Schnitt B-B in Fig. 4 zeigt eine vereinfachte Abänderung 32 des Moduls 1, die gleich der gewünschten Funktion ausgeführt sein kann und ein Muster des Schnei dens zwischen den Programmierlöchern 30 a und der jewei ligen Führung zeigt.The section BB in Fig. 4 shows a simplified modification 32 of the module 1 , which can be carried out in the same manner as the desired function and shows a pattern of the cutting between the programming holes 30 a and the respective guide.

Fig. 5 zeigt eine andere Lösung der Programmierung. Hier wird beispielsweise gezeigt, wie ein Rohr 12 inner halb der Führung von einem Stift 14 gesperrt wird, der in das Loch 13 eingeschlagen ist. Wenn eine reine Dreh bewegung der Stange 15 mit einer Rille 16 erwünscht ist, kann diese durch Einschlagen eines Stifts 18 in das Loch 13 erreicht werden, dessen Lösen durch den Gewindebolzen 19 verhindert wird. Die Stange 15 würde blockiert werden, wenn sie durch den Stift 18 am Gewindebolzen 19 gut abge dichtet ist. Diese beiden letzten Stücke können auch so verwendet werden, daß sie eine einzige Bewegungsart der Stange 20 oder ihre vollständige Blockierung ermöglichen. Zum Regeln der hydraulischen oder pneumatischen Energie können auch die Vorteile dieses Moduls verwendet werden. So besitzt die Ausführung nach Fig. 1 sechs unabhängige Kreise mit je zwei Ausgängen- oder Eingangsenden 30. Fig. 6 zeigt schematisch einen Weg zum Regeln einer Strö mung 35, die mit einem Druck 34 am Einlaß 30 a zugeführt wird. Die Ausgangsströmung 35 am Loch 31 a ist von der Drehung 36 oder der Übertragung 37 der gerillten Regel stange 33 abhängig. Fig. 5 shows another programming solution. Here, for example, it is shown how a tube 12 is blocked within the guide by a pin 14 which is hammered into the hole 13 . If a pure rotary movement of the rod 15 with a groove 16 is desired, this can be achieved by driving a pin 18 into the hole 13 , the loosening of which is prevented by the threaded bolt 19 . The rod 15 would be blocked if it is well sealed by the pin 18 on the threaded bolt 19 . These last two pieces can also be used to allow a single mode of movement of the rod 20 or its complete blocking. The advantages of this module can also be used to regulate the hydraulic or pneumatic energy. The embodiment according to FIG. 1 has six independent circles, each with two output or input ends 30 . Fig. 6 shows schematically a way to regulate a flow 35 , which is supplied with a pressure 34 at the inlet 30 a . The output flow 35 at the hole 31 a is dependent on the rotation 36 or the transmission 37 of the grooved control rod 33 .

Fig. 7 zeigt die Flexibilität dieses Moduls auf dem pneu matischen Träger 28, der durch den Druck 29 infolge der Strömung 27 und 27 a beim Passieren des Loches 24 gleich gemacht wird. Der Modul 11 wird auf eine ebene Fläche 26 mit heraustretendem Profil 25 gebracht. Dies kann durch einen Modul 1 innerhalb seiner Führung 9 oder in der Flä che 10 erreicht werden. Fig. 7 shows the flexibility of this module on the pneumatic carrier 28 , which is made equal by the pressure 29 due to the flow 27 and 27 a when passing through the hole 24 . The module 11 is placed on a flat surface 26 with the profile 25 emerging. This can be achieved by a module 1 within its guide 9 or in the surface 10 .

Fig. 8 zeigt ein Muster einer Bohrmaschinenanordnung, bei der der Modul 39 das Werkzeug mit Verschiebespiel raumgraden 50 wie bei X, Y und Z tragen kann, der aus neun Modulen 39 besteht, die alle identisch sein können, aber einzeln mit notwendigen Führungen zum Aufnehmen ver schiedener Rohre 43, 44 und 45, Gewindestangen 41 und Motoren 47, 51 und 52 versehen sind, wobei jedes Paar Gewindestangen 41 und 41 a beispielsweise durch Ketten synchronisiert ist. Es können sehr verschiedene Maschi nenarten zusammengestellt oder simuliert werden. Fig. 8 shows a pattern of a drilling machine arrangement in which the module 39 can carry the tool with sliding play 50 degrees as in X, Y and Z , which consists of nine modules 39 , which can all be identical, but individually with necessary guides for receiving ver different pipes 43, 44 and 45 , threaded rods 41 and motors 47, 51 and 52 are provided, each pair of threaded rods 41 and 41 a being synchronized , for example, by chains. Very different types of machines can be put together or simulated.

Claims

1.Three-axis programmable module, which is used to assemble and test machine tools and their control elements, as well as other energy systems based on mechanical, hydraulic, pneumatic or electrical energies, and can assemble solid structures that are practically manufactured in a variable, rigid form, characterized in that it has at least one continuous guide ( 2, 7, 8, 9 ) parallel to each axis X, Y and Z of a Cartesian coordinate system, which crosses a spatially perpendicular guide without cutting it, and that a variable one Number of kinematically programmable devices ( 30 a) act on the movements of one or more guides ( 2, 7, 8, 9 ).

2. Module according to claim 1, characterized in that a variable number of programming holes ( 30 a) or grooves is present for kinematic programming, which intersect at least one guide ( 2, 7, 8, 9 ) which runs perpendicular to the guide axis Level is included.

3. Module according to claims 1 and 2, characterized in that the number of guides ( 2, 7, 8, 9 ) is the same in all directions X, Y and Z.

4. Module according to claims 1 to 3, characterized, that the segments of the smallest distance between vertical guides symmetrical with respect to one Module crossing lines lie.

5. Module according to claims 1 to 4, characterized in that all guides ( 2, 7, 8, 9 ) have the same cross section.

6. Module according to claims 1 to 5, characterized in that the programming holes ( 30 a) or grooves each cut only one guide ( 2, 7, 8, 9 ).

7. Module according to claims 2 to 5, characterized in that outer flat surfaces ( 6 ) perpendicular to the guides ( 2, 7, 8, 9 ).

8. Module according to claims 1 to 6, characterized in that hydraulic or pneumatic support devices ( 5 ) are provided.

9. Module according to claims 1 to 7, characterized, that it is made of electrically insulating material is.

10. Module according to claims 1 to 8, characterized in that emerging profiles ( 25 ) are provided which run parallel to one or more guides ( 2, 7, 8, 9 ) outside the main geometric module shape.