CH632568A5 - PROGRAMMABLE TRIAXIAL MODULAR BLOCK FOR THE CONSTRUCTION AND TEST OF MACHINES, ESPECIALLY MACHINE TOOLS. - Google Patents

PROGRAMMABLE TRIAXIAL MODULAR BLOCK FOR THE CONSTRUCTION AND TEST OF MACHINES, ESPECIALLY MACHINE TOOLS. Download PDF

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CH632568A5
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CH653079A
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Fernando Dr Torres-Leza
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Leza Fernando Torres
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Description

La présente invention a pour objet un bloc modulaire qui élimine les inconvénients précédents et qui offre des avantages nouveaux, et qui, à cet effet, est défini par la revendication 1. The present invention relates to a modular block which eliminates the above drawbacks and which offers new advantages, and which, for this purpose, is defined by claim 1.

Pour la réalisation des machines-outils citées, ce bloc modulaire, so combiné à d'autres blocs modulaires, éléments de forme allongée, comme des barres, des profilés, etc., ou bien à des pièces du type bidimensionnel, comme des tôles, des planches épaisses ou des blocs tridimentionnels massifs, devra résoudre toute sorte de problèmes structuraux, par exemple de parallélisme, de perpendicularité, de 55 croisement, d'intersection de droites et plans, de rotation ou de translation, d'obtention de positions et de directions déterminées dans chaque point de l'espace, et permettre la construction de structures pour le mouvement d'objets selon les coordonnées cartésiennes, cylindriques ou même sphériques. Pour cela, on peut utiliser 60 un seul type de bloc modulaire à chaque union entre pièces allongées, bidimensionnelles ou tridimensionnelles. Ce bloc modulaire, ainsi que les éléments auxiliaires cités, peuvent être préfabriqués, ce qui permet l'obtention directe de machines par montage, sans avoir besoin de réaliser de nouveaux conduits. La programmation cinéma-65 tique de chaque mouvement désiré entre chaque guide du bloc modulaire et les éléments qu'elle loge peut être réalisée avec facilité sans l'emploi de pièces peu usuelles. Ce bloc modulaire peut servir à utiliser un autre type d'énergie que la mécanique, comme par For the production of the aforementioned machine tools, this modular block, so combined with other modular blocks, elongated elements, such as bars, profiles, etc., or else parts of the two-dimensional type, such as sheets, thick planks or massive three-dimensional blocks, will have to solve all kinds of structural problems, for example parallelism, perpendicularity, 55 crossing, intersection of lines and planes, rotation or translation, obtaining positions and directions determined in each point of space, and allow the construction of structures for the movement of objects according to Cartesian, cylindrical or even spherical coordinates. For this, a single type of modular block can be used for each union between elongated, two-dimensional or three-dimensional parts. This modular block, as well as the auxiliary elements mentioned, can be prefabricated, which allows direct production of machines by assembly, without the need to make new conduits. Cinema-65 programming of each desired movement between each guide of the modular block and the elements it accommodates can be carried out with ease without the use of unusual parts. This modular block can be used to use another type of energy than mechanics, such as

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exemple l'énergie hydraulique, pneumatique ou électrique. Comme il peut être exécuté avec précision, il permet le montage des parties de la machine sans eiîorts inutiles. Le bloc modulaire permet l'obtention de structures fixes ou mobiles, de faible poids et de montage et démontage faciles. Son prix n'est pas élevé, sans perdre pour autant la rigidité des structures classiques. On peut ajouter d'autres blocs modulaires ou d'autres éléments auxiliaires pour renforcer la structure initiale, si cela est nécessaire. Il est de maniement facile, d'application didactique et un bon complément pour l'essai de nouveaux équipements, en particulier celui du contrôle numérique, et il est également applicable à la simulation d'équipements électroniques, en particulier avec microprocesseur. Avec ce bloc modulaire, la sujétion d'éléments auxiliaires, comme des capteurs, des règles de mesure longitudinales, ou tout simplement, des éléments de recouvrement comme des tôles, peut être résolue. Il permet la connexion avec des barres filetées, des roulements à billes ou à aiguilles et d'autres éléments. Les machines pouvant être obtenues à partir de ce bloc modulaire sont légères, transportables et de montage facile. for example hydraulic, pneumatic or electrical energy. As it can be executed with precision, it allows the assembly of parts of the machine without unnecessary effort. The modular block makes it possible to obtain fixed or mobile structures, of low weight and of easy assembly and disassembly. Its price is not high, without losing the rigidity of conventional structures. Other modular blocks or other auxiliary elements can be added to reinforce the initial structure, if necessary. It is easy to use, didactic in application and a good complement for the testing of new equipment, in particular that of digital control, and it is also applicable to the simulation of electronic equipment, in particular with microprocessor. With this modular block, the subjection of auxiliary elements, such as sensors, longitudinal measurement rules, or quite simply, covering elements such as sheets, can be resolved. It allows connection with threaded bars, ball or needle bearings and other elements. The machines obtainable from this modular block are light, transportable and easy to assemble.

Les guides peuvent être des conduits fermés, par exemple de section circulaire fermée, ou ouverte, tels que des rainures traversantes. Ils peuvent être lisses ou filetés tout au long ou sur une partie de leur profondeur et peuvent disposer d'une rainure annulaire ou selon une génératrice. Ils peuvent disposer également de canaux pour permettre la sujétion hydraulique ou pneumatique ou une meilleure lubrification. Il n'est pas essentiel que tous les guides soient des mêmes forme et grandeur. En aucun cas les guides ne doivent se couper entre eux, mais à la limite la tangence est admise. Le nombre de guides selon chaque axe X, Y, Z peut être différent, et les plans formés par chaque groupe de deux axes de guides parallèles, s'ils existent, peuvent être orientés dans des directions diverses. The guides can be closed conduits, for example of closed circular section, or open, such as through grooves. They can be smooth or threaded along or over part of their depth and can have an annular groove or according to a generatrix. They can also have channels to allow hydraulic or pneumatic subjection or better lubrication. It is not essential that all the guides are of the same shape and size. In no case should the guides cut between them, but in the limit tangency is allowed. The number of guides along each axis X, Y, Z can be different, and the planes formed by each group of two axes of parallel guides, if they exist, can be oriented in various directions.

On sous-entend par dispositif de programmation cinématique tout dispositif qui permet de modifier le type de mouvement relatif permis et même d'immobiliser l'élément logeable dans chaque guide par rapport au guide même, à l'aide de pièces auxiliaires en contact avec l'élément cité. Les mouvements ou degrés de liberté relative peuvent être, selon le cas, de rotation pure, de translation pure, de rotation ou translation indépendantes, mouvement hélicoïdal, etc. Les liaisons obtenues avec le dispositif de programmation cinématique peuvent s'opposer à des forces ou des moments de types divers, par exemple dans un seul sens ou dans deux sens, précontrainte axiale pour la suppression du jeu, etc. Par exemple, la programmation cinématique peut être obtenue à l'aide de conduits programmateurs dirigés perpendiculairement au guide correspondant, conduits pouvant avoir une section et une forme diverses, pouvant être traversants ou pas, lisses ou filetés en partie ou tout au long de leur profondeur, et peuvent avoir des rainures annulaires. Les conduits programmateurs pourront avoir une section fermée, par exemple circulaire, ou ouverte, sous forme de rainures, généralement de section inférieure à celle des guides. Leur nombre peut être divers, d'un ou plusieurs par guide. Kinematic programming device is understood to mean any device which makes it possible to modify the type of relative movement allowed and even to immobilize the roomable element in each guide relative to the guide itself, using auxiliary parts in contact with the 'element cited. The relative movements or degrees of freedom can be, as the case may be, pure rotation, pure translation, independent rotation or translation, helical movement, etc. The connections obtained with the kinematic programming device can oppose forces or moments of various types, for example in one direction or in two directions, axial prestress for the removal of play, etc. For example, the kinematic programming can be obtained using programming conduits directed perpendicular to the corresponding guide, conduits which may have a cross-section and a various shape, which may be through or not, smooth or threaded in part or throughout their depth , and may have annular grooves. The programming conduits may have a closed section, for example circular, or open, in the form of grooves, generally of section smaller than that of the guides. Their number can be diverse, from one or more per guide.

L'intersection entre deux conduits programmateurs est possible, sans que cela soit nuisible à leur fonction, quoique, dans ce cas, les éléments utilisés pour programmer le mouvement dans chaque guide ne puissent sortir que par une seule extrémité du conduit connecteur. Les éléments programmateurs, logés à l'intérieur des conduits correspondants, peuvent être divers, comme des goujons à vis, des vis, des verrous glissants, etc. Le bloc modulaire peut être en divers matériaux, l'utilisation de matériau isolant électriquement étant d'intérêt spécial dans une de ses variantes, puisqu'il permet la réalisation de connexions électriques par les conduits programmateurs et les guides correspondants. Dans une de ces variantes, le nombre de guides sera le même pour chaque axe X, Y, Z, par exemple un seul, ce qui permet une grande section de guide, ou de deux, ce qui permet la réalisation d'une version entièrement symétrique du bloc modulaire, si cela est désiré. Dans certains cas, il peut être judicieux de disposer d'une symétrie ternaire autour d'une droite qui traverse le bloc modulaire. Certaines variantes peuvent disposer de surfaces extérieures planes, ce qui facilite leur appui sur d'autres surfaces extérieures planes ou la fermeture de la structure avec des tôles ou des pièces planes qui peuvent augmenter la rigidité dans les directions correspondantes. Dans une des variantes, on peut prévoir, parallèlement à un des axes, X, Y, Z, un ou plusieurs profilés longitudinaux dépassant le contour géométrique principal, avec des trous ou orifices ou sans ceux-ci, ce qui permet l'accouplement direct de ce bloc modulaire à l'intérieur des guides d'autres blocs modulaires ou de rainures auxiliaires sur d'autres pièces. The intersection between two programming conduits is possible, without this being detrimental to their function, although, in this case, the elements used to program the movement in each guide can exit only by one end of the connector conduit. The programming elements, housed inside the corresponding conduits, can be various, such as screw studs, screws, sliding latches, etc. The modular block can be of various materials, the use of electrically insulating material being of special interest in one of its variants, since it allows the realization of electrical connections by the programming conduits and the corresponding guides. In one of these variants, the number of guides will be the same for each axis X, Y, Z, for example only one, which allows a large section of guide, or two, which allows the realization of a version entirely symmetrical of the modular block, if desired. In some cases, it may be wise to have a ternary symmetry around a straight line which crosses the modular block. Some variants may have flat outer surfaces, which facilitates their pressing on other flat outer surfaces or the closing of the structure with sheets or flat parts which can increase the rigidity in the corresponding directions. In one of the variants, it is possible to provide, parallel to one of the axes, X, Y, Z, one or more longitudinal sections extending beyond the main geometric outline, with or without holes or orifices, which allows direct coupling of this modular block inside the guides of other modular blocks or of auxiliary grooves on other parts.

Les dessins montrent, à titre d'exemple: The drawings show, by way of example:

la fig. 1, un bloc modulaire avec deux guides pour chaque axe X, Y, Z et quatre conduits programmateurs par axe, fig. 1, a modular block with two guides for each axis X, Y, Z and four programming conduits per axis,

la fig. 2, en section A-A', un détail du bloc modulaire de la fig. 1, doté d'éléments de support hydraulique ou pneumatique dans les guides et sur la surface extérieure, fig. 2, in section A-A ', a detail of the modular block of FIG. 1, provided with hydraulic or pneumatic support elements in the guides and on the external surface,

la fig. 3, un bloc modulaire avec guides de type ouvert, fig. 3, a modular block with open type guides,

la fig. 4, une vue partielle d'un détail d'une exécution des conduits programmateurs agissant sur les guides, fig. 4, a partial view of a detail of an execution of the programming conduits acting on the guides,

la fig. 5, des exemples d'éléments pour programmation cinématique, fig. 5, examples of elements for kinematic programming,

la fig. 6, des exemples de méthode de programmation hydraulique à l'intérieur d'un guide de type cylindrique, fig. 6, examples of a hydraulic programming method inside a cylindrical guide,

la fig. 7, la section partielle B-B du bloc modulaire de la fig. 3, montrant le support hydraulique ou pneumatique, fig. 7, the partial section B-B of the modular block of FIG. 3, showing the hydraulic or pneumatic support,

la fig. 8, une machine-outil construite avec une variante de ce bloc modulaire. fig. 8, a machine tool constructed with a variant of this modular block.

La fig. 1 montre un bloc modulaire cubique 1, avec un même nombre de guides 2,6 à 9 dans chaque direction X, Y, Z et avec quatre conduits programmateurs 30,31,3,4 dans chaque direction. Fig. 1 shows a cubic modular block 1, with the same number of guides 2.6 to 9 in each direction X, Y, Z and with four programming conduits 30, 31, 34 in each direction.

Dans la fig. 2, les guides 7,9 disposent de dispositifs de sustentation d'une force hydraulique ou pneumatique 5 communiquant avec un conduit programmateur 4. Les guides disposent d'une partie lisse et d'une partie filetée 9a. Sur les faces du bloc modulaire, on a réalisé des renforcements 10a pour le support hydraulique ou pneumatique du bloc modulaire sur une surface extérieure plane, comme c'est le cas dans la fig. 7. In fig. 2, the guides 7, 9 have devices for lifting a hydraulic or pneumatic force 5 communicating with a programming duct 4. The guides have a smooth part and a threaded part 9a. On the faces of the modular block, reinforcements 10a have been produced for the hydraulic or pneumatic support of the modular block on a flat outer surface, as is the case in FIG. 7.

La fig. 3 représente une variante du bloc modulaire avec des guides de section circulaire ouverte 22. Les conduits de programmation 23 sont de section circulaire fermée, traversants, et on peut observer leur indépendance relative en ce qui concerne leurs croisements avec les conduits programmateurs restants. La section B-B en donne le détail dans la fig. 7. Fig. 3 shows a variant of the modular block with guides of open circular section 22. The programming conduits 23 are of closed circular section, through, and we can observe their relative independence as regards their crossings with the remaining programming conduits. Section B-B gives details in fig. 7.

La fig. 4 représente une variante du bloc modulaire 32, plus simple que le bloc modulaire 1, montrant un exemple de l'intersection des conduits programmateurs 30a, 31a avec les guides correspondants. Fig. 4 shows a variant of the modular block 32, simpler than the modular block 1, showing an example of the intersection of the programming conduits 30a, 31a with the corresponding guides.

La fig. 5 montre diverses solutions pour les conduits de programmation. Elle contient, par exemple, la manière d'immobiliser un tuyau 12 à l'intérieur du guide 6 au moyen d'un verrou glissant 14 introduit dans l'orifice 12a (fig. 1). Si l'on désire un mouvement de rotation pure pour une barre 15 disposant d'une rainure 16, cela peut s'obtenir par l'introduction d'un cylindre 18 dans l'orifice 12a, cylindre dont la chute est empêchée par le goujon 19. Si celui-ci est introduit avec force jusqu'à ce que le cylindre 18 serre fortement la barre 15, celle-ci restera immobilisée. Cette solution est aussi applicable à la possibilité d'un seul mouvement de translation de la barre 20 grâce à la rainure 21, ou à son immobilisation totale. Fig. 5 shows various solutions for the programming conduits. It contains, for example, the way to immobilize a pipe 12 inside the guide 6 by means of a sliding latch 14 introduced into the orifice 12a (fig. 1). If a pure rotational movement is desired for a bar 15 having a groove 16, this can be obtained by the introduction of a cylinder 18 into the orifice 12a, a cylinder whose fall is prevented by the stud 19. If the latter is forcefully introduced until the cylinder 18 tightens the bar 15 strongly, the latter will remain immobilized. This solution is also applicable to the possibility of a single translational movement of the bar 20 thanks to the groove 21, or to its total immobilization.

Les avantages de ce bloc modulaire peuvent permettre le contrôle d'énergie hydraulique ou pneumatique. En effet, la variante de la fig. 1 possède six circuits indépendants, avec une entrée et une sortie de chaque guide et quatre points de contrôle des conduits programmateurs 30. The advantages of this modular block can allow hydraulic or pneumatic energy control. Indeed, the variant of FIG. 1 has six independent circuits, with an input and an output of each guide and four control points of the programming conduits 30.

La fig. 6 montre schématiquement une méthode de contrôle du débit d'un fluide 35 alimenté à pression 34 par un conduit d'entrée 30a, le débit de sortie par le conduit 31a dépendant de la rotation 36 ou de la translation 37 d'un cylindre de contrôle 33. Fig. 6 schematically shows a method of controlling the flow rate of a fluid 35 supplied at pressure 34 through an inlet duct 30a, the outlet flow rate through the duct 31a depending on the rotation 36 or the translation 37 of a control cylinder 33.

La fig. 7 démontre la flexibilité du bloc modulaire pour obtenir le support pneumatique 28, équilibrée par la pression 29 créée par le débit 27 et 27a lors de son passage à travers le conduit 24, quand le Fig. 7 demonstrates the flexibility of the modular block to obtain the pneumatic support 28, balanced by the pressure 29 created by the flow 27 and 27a when it passes through the conduit 24, when the

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bloc modulaire 11 de la fig. 3 se pose sur une surface plane 26 dotée d'un rail 25. modular block 11 of FIG. 3 is placed on a flat surface 26 provided with a rail 25.

Cela peut être également obtenu avec la variante 1 de la fig. 1, aussi bien à l'intérieur du guide 9 que sur la face extérieure 10. This can also be obtained with variant 1 of FIG. 1, both inside the guide 9 and on the outer face 10.

La fig. 8 montre un exemple de disposition de la structure d'une perceuse où le bloc modulaire 39, qui peut servir au déplacement de l'outil, dispose de trois degrés de liberté de translation 50 selon les axes X, Y, Z, avec neuf blocs modulaires étant tous du même type de guide, mais différemment programmés avec les guides nécessaires pour le logement des divers tuyaux 43,44,45, des barres filetées 42 et des moteurs 47,51,52 dont les paires de barres filetées 42,42a peuvent être synchronisées au moyen de la chaîne 49, Fig. 8 shows an example of arrangement of the structure of a drill where the modular block 39, which can be used for moving the tool, has three degrees of freedom of translation 50 along the axes X, Y, Z, with nine blocks modular being all of the same type of guide, but differently programmed with the guides necessary for housing the various pipes 43,44,45, threaded bars 42 and motors 47,51,52 whose pairs of threaded bars 42,42a can be synchronized by means of chain 49,

s Avec une précision suffisante dans l'exécution des guides, qui ne se croisent en aucun cas, et une sélection judicieuse du bloc modulaire, il est possible d'obtenir des structures de machines très diverses. s With sufficient precision in the execution of the guides, which in no case intersect, and a judicious selection of the modular block, it is possible to obtain very diverse machine structures.

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1 feuille dessin 1 drawing sheet

Claims (10)

632 568 632,568 2 2 REVENDICATIONS 1. Bloc modulaire triaxial programmable pour la construction et l'essai de machines, caractérisé par le fait qu'il comprend, parallèlement à chacun des axes cartésiens X, Y, Z, au moins un guide traversant qui croise sans intersection les autres guides (2,6,7,8,9), et plusieurs organes de programmation cinématique de mouvement et de liaison logés à l'intérieur du bloc. 1. Programmable triaxial modular block for the construction and testing of machines, characterized in that it comprises, parallel to each of the Cartesian axes X, Y, Z, at least one traversing guide which intersects the other guides without intersection ( 2,6,7,8,9), and several kinematic movement and connection programming members housed inside the block. 2. Bloc selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les organes de programmation cinématique sont des conduits programmateurs (3,4, 30,31) coupant un ou plusieurs guides perpendiculaires à leur axe. 2. Block according to claim 1, characterized in that the kinematic programming members are programming conduits (3,4, 30,31) cutting one or more guides perpendicular to their axis. 3. Bloc selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le nombre de guides dans chaque direction X, Y, Z, est le même. 3. Block according to one of the preceding claims, characterized in that the number of guides in each direction X, Y, Z, is the same. 4. Bloc selon la revendication 3, caractérisé par le fait que les guides sont logés selon une symétrie axiale ternaire autour de la diagonale du bloc. 4. Block according to claim 3, characterized in that the guides are housed in a ternary axial symmetry around the diagonal of the block. 5. Bloc selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que tous les guides présentent la même section. 5. Block according to one of the preceding claims, characterized in that all the guides have the same section. 6. Bloc selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que chaque conduit programmateur ne coupe qu'un seul guide. 6. Block according to one of the preceding claims, characterized in that each programming conduit cuts only one guide. 7. Bloc selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il présente des surfaces extérieures planes perpendiculaires à au moins un des guides. 7. Block according to one of the preceding claims, characterized in that it has planar outer surfaces perpendicular to at least one of the guides. 8. Bloc selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend dans les guides et sur les surfaces extérieures des dispositifs de sustentation et de contrôle d'une force hydraulique ou pneumatique (5,10a). 8. Block according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises, in the guides and on the external surfaces, devices for lifting and controlling a hydraulic or pneumatic force (5,10a). 9. Bloc selon les revendications 7 et 8, caractérisé par le fait qu'il comprend, parallèlement à un ou plusieurs guides et sur les surfaces extérieures planes, au moins un profilé (25) capable de se loger dans les guides d'un autre bloc modulaire. 9. Block according to claims 7 and 8, characterized in that it comprises, parallel to one or more guides and on the flat outer surfaces, at least one profile (25) capable of being housed in the guides of another modular block. 10. Bloc selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il est en un matériau électriquement isolant. 10. Block according to one of the preceding claims, characterized in that it is made of an electrically insulating material. Un des plus grands problèmes actuels de la mécanique est l'absence d'un élément modulaire pour la connexion entre éléments mobiles de machines, capable de donner une solution rapide, simple, précise, puissante et économique aux divers types de mouvements et efforts propres à un système mécanique. Cela peut être justifié par la grande complexité du problème. Par exemple, le mouvement relatif entre deux solides peut présenter 64 variations, qui résultent du fait qu'on considère l'existence ou la non-existence de liberté dans les six paramètres qui déterminent la vitesse de translation du centre de gravité et la rotation du solide mobile par rapport au solide fixe. Si les combinaisons obtenues par permutation circulaire des cas précédents sont éliminées, le nombre de cas indépendants possibles au mouvement du solide mobile est alors de 20. Par exemple, un coussinet cylindrique simple résout le cas du mouvement d'un essieu, deux degrés de liberté étant présents: la rotation autour de l'axe du cylindre et la translation dans cette même direction. Tout autre mouvement est impossible. Par exemple, une virole vissée intérieurement permet le mouvement de translation et de rotation d'une vis logée dans son intérieur. Ce cas est cependant différent du précédent, puisqu'il existe une relation entre les deux paramètres apparents selon le pas de vis. Dans les 20 cas cités ne sont pas inclus plusieurs cas d'intérêt technique. La réalisation d'un coussinet de poussée axiale sera, par exemple, différente selon que les forces extérieures sont appliquées dans l'un ou l'autre sens, selon les mouvements à résister, etc. One of the biggest current problems in mechanics is the absence of a modular element for the connection between mobile elements of machines, capable of giving a quick, simple, precise, powerful and economical solution to the various types of movements and efforts specific to a mechanical system. This can be justified by the great complexity of the problem. For example, the relative movement between two solids can present 64 variations, which result from the fact that one considers the existence or non-existence of freedom in the six parameters which determine the speed of translation of the center of gravity and the rotation of the solid mobile with respect to fixed solid. If the combinations obtained by circular permutation of the preceding cases are eliminated, the number of independent cases possible with the movement of the mobile solid is then of 20. For example, a simple cylindrical bearing solves the case of the movement of an axle, two degrees of freedom being present: the rotation around the axis of the cylinder and the translation in this same direction. Any other movement is impossible. For example, an internally screwed ferrule allows the translational and rotational movement of a screw housed in its interior. This case is however different from the previous one, since there is a relationship between the two apparent parameters according to the screw pitch. In the 20 cases cited, several cases of technical interest are not included. The production of an axial thrust bearing will, for example, be different depending on whether the external forces are applied in one or the other direction, depending on the movements to be resisted, etc. Les 64 cas précédemment cités doivent donc se combiner aux 64 autres cas qui résultent du fait qu'on considère, d'après la logique de Boole, l'existence ou la non-existence des trois composantes possibles de la force et des trois composantes du moment. Il convient de rappeler que les combinaisons indépendantes ne sont pas encore incluses dans ces calculs. The 64 cases cited above must therefore be combined with the 64 other cases which result from the fact that we consider, according to Boole's logic, the existence or non-existence of the three possible components of force and of the three components of moment. It should be recalled that independent combinations are not yet included in these calculations. s Le mouvement d'une machine-outil doit être réalisé avec précision, en n'admettant de petites déformations que lorsque les efforts de travail sont élevés, d'où l'exigence d'une grande rigidité. On construit les machines actuelles avec de lourds châssis où sont logés les éléments mobiles et dont la construction exige une laborieuse io méthode de fabrication par fonderie ou par soudure, de difficiles calculs et un temps de réalisation prolongé dû à la nécessité d'utilisation de machines et de techniques spéciales. Tout cela contribue à un prix de revient élevé. Un autre inconvénient de ces machines est leur difficulté de transport et leur manque de convertibi-15 lité pour des utilisations différentes de celles prévues par le fabricant. Comme le nombre de fabricants est élevé, il faut ajouter à tout cela la grande variété de pièces de rechange. s The movement of a machine tool must be carried out with precision, admitting small deformations only when the working forces are high, hence the requirement for great rigidity. The current machines are built with heavy chassis where the movable elements are housed and whose construction requires a laborious io method of manufacture by foundry or by welding, difficult calculations and a prolonged time of realization due to the necessity of using machines and special techniques. All this contributes to a high cost price. Another disadvantage of these machines is their difficulty of transport and their lack of convertibility for uses different from those provided by the manufacturer. As the number of manufacturers is high, the wide variety of spare parts must be added to all of this. Un autre type de machine est constitué, par exemple, par les tables de coordonnées, destinées à la mesure des dimensions des 20 pièces. Elles présentent un grand inconvénient: même s'il n'existe pas d'efforts de travail, jusqu'à nos jours l'habitude est de poser la pièce sur ces machines, ce qui nécessite une grande rigidité si l'on veut mesurer des pièces pesantes. C'est pourquoi leur prix est prohibitif pour les petits ateliers. Another type of machine consists, for example, of the coordinate tables, intended for measuring the dimensions of the 20 parts. They have a great disadvantage: even if there is no work effort, until today the habit is to put the part on these machines, which requires a great rigidity if one wants to measure heavy pieces. This is why their price is prohibitive for small workshops. 25 Parmi les systèmes de mouvement plus complexes se trouvent les robots et les manipulateurs, avec un nombre de degrés de liberté élevé. Leur prix actuel est également élevé, quoique le contrôle par microprocesseur permette un prix plus bas. Par l'analyse des types existants, on observe que la complexité mécanique de ceux-ci résulte 30 de l'utilisation d'un grand nombre de pièces différentes, avec des temps et des prix de fabrication élevés, ce qui empêche leur acquisition sur une grande échelle. Among the more complex movement systems are robots and manipulators, with a high number of degrees of freedom. Their current price is also high, although microprocessor control allows a lower price. By analyzing the existing types, it can be seen that the mechanical complexity of these types results from the use of a large number of different parts, with high manufacturing times and prices, which prevents their acquisition over a period of time. large scale. On connaît un type de bloc modulaire biaxial pour l'utilisation dans des machines-outils, avec glissière selon les deux directions X, 35 Y, prévues exclusivement pour la réalisation de déplacements, c'est-à-dire de cinématique fixe. Il ne permet pas d'inclusion d'autres types de degrés de liberté de mouvement, comme c'est le cas des rotations, des mouvements hélicoïdaux, des rotations et des translations indépendantes, de l'immobilisation totale, etc. Il ne dispose pas non 40 plus de la possibilité de guider des mouvements dans une autre direction perpendiculaire aux X, Y précédentes. A type of biaxial modular block is known for use in machine tools, with slide in the two directions X, 35 Y, provided exclusively for carrying out displacements, that is to say of fixed kinematics. It does not allow the inclusion of other types of degrees of freedom of movement, as is the case with rotations, helical movements, independent rotations and translations, total immobilization, etc. Neither does it have the possibility of guiding movements in another direction perpendicular to the preceding X, Y. Un autre type de pièce, connu dans les dispositifs d'optique, manque également de liberté de programmation du mouvement des glissières, dont les mouvements possibles sont seulement de transla-« tion et ne permettent aucun type de rotation. Another type of part, known in optical devices, also lacks freedom in programming the movement of the slides, the possible movements of which are only translational and do not allow any type of rotation.
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