DE19640769A1

DE19640769A1 - Device with at least one movement unit

Info

Publication number: DE19640769A1
Application number: DE19640769A
Authority: DE
Inventors: Uwe Prof Dr Ing Dr Heisel; Martin Dipl Ing Gringel
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1996-01-03
Filing date: 1996-10-02
Publication date: 1997-07-10
Also published as: DE59608886D1

Abstract

The device has a movement unit (3) articulated on a frame (2) via three adjusters (1). When stationary and when the movement unit (3) is travelling, the adjusters (1), which can be pivoted via coupling members (4, 6) in relation to the movement unit (3) and the frame (2), are always under a given tension. Thus the movement unit (3) is highly statically and dynamically rigid and moves linearly as there is no return clearance in the coupling members (4, 6).

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung mit mindestens einer Bewegungseinheit nach dem Oberbegriff des Anspru ches 1.The invention relates to a device with at least a movement unit according to the preamble of claim ches 1.

Bekannt sind Einrichtungen für numerisch bahngesteuerte Fertigungseinrichtungen, welche für die 5-Achsbearbei tung bzw. zur Positionierung eines Werkzeuges oder einer Meßeinrichtung relativ zu einem Werkstück oder zu einem Objekt im Raum geeignet sind. Konventionelle Maschinen konzepte weisen speziell für geradlinige Bewegungen die hierfür erforderlichen Konstruktionsmerkmale, wie karte sische Achsanordnung von Vorschubbaugruppen, auf. Die heutigen modernen Fertigungseinrichtungen entsprechen vom mechanischen Grundaufbau und von der Maschinenkine matik weitestgehend diesen erprobten, hochentwickelten und bewährten Maschinenkonzepten. Für jeden Bewegungs freiheitsgrad der Maschine in X-, Y- und Z-Richtung wur de ein unterschiedlicher Aufbau der Achsbaugruppen kon struiert und der geradlinigen Vorschubbewegung angepaßt. Jede dieser Baugruppen weist in der Regel eine unter schiedliche Steifigkeit in Abhängigkeit von der Bauweise und der eingesetzten Maschinen- und Antriebselemente auf. Aufgrund der offenen Maschinenkinematik sind die Nachgiebigkeiten bzw. Deformationen additiv, verursacht von allen im Kraftfluß liegenden Bauteilen der Maschine, so daß die Gesamtsteifigkeit der Maschine unterhalb der Steifigkeit ihres schwächsten mechanischen Gliedes liegt. Dies führt bei Bearbeitungsmaschinen, die auf ei ne hohe Steifigkeit ausgelegt werden, zu entsprechend groß dimensionierten Bauteilquerschnitten mit hohen be wegten Massen.Devices for numerically path-controlled are known Manufacturing facilities that work for 5-axis machining device or for positioning a tool or a Measuring device relative to a workpiece or to a Object in the room. Conventional machines concepts have been specially designed for straight-line movements construction features required for this, such as map sical axis arrangement of feed modules. The correspond to today's modern manufacturing facilities from the basic mechanical construction and from the machine kin matik largely this tried and tested, highly developed and proven machine concepts. For every movement degree of freedom of the machine in the X, Y and Z directions de a different structure of the axis assemblies con structured and adapted to the linear feed movement. Each of these assemblies usually has one different stiffness depending on the construction and the machine and drive elements used on. Because of the open machine kinematics, they are Compliances or deformations additively, caused of all machine components in the power flow, so that the overall rigidity of the machine is below the Stiffness of its weakest mechanical link lies. This leads to machine tools based on egg ne high rigidity can be designed accordingly large dimensioned component cross sections with high be moved masses.

Ein Nachteil der konventionellen 5-Achs-Maschinen sind die zeitaufwendigen und grundsätzlich manuell durchzu führenden Arbeiten für Einstell- und Ausrichtungsvorgän ge bei der Inbetriebnahme und der Justage, wenn Ferti gungstoleranzen überschritten werden. Während Fehler in der X-, Y- und Z-Richtung bei kartesischem Maschinenauf bau steuerungstechnisch oder durch Reglereinstellung kompensiert werden können, können Winkelfehler (Gieren, Stampfen, Rollen) nur manuell mit zeitaufwendigen Kor rekturmaßnahmen der Maschinengeometrie mittels Justage bzw. Nachbearbeitung durchgeführt werden.A disadvantage of conventional 5-axis machines are the time-consuming and basically manual leading work for setting and alignment processes during commissioning and adjustment, if ferti tolerances are exceeded. While mistakes in the X, Y and Z directions in Cartesian machines construction control technology or by controller setting can be compensated, angular errors (yaw, Stamping, rolling) only manually with time-consuming cor Corrective measures of the machine geometry by means of adjustment or post-processing.

Dem stehen neue Konzepte für Fertigungs- und Meßeinrich tungen zur Positionierung eines Werkzeuges oder einer Meßeinrichtung relativ zu einem Werkstück oder Objekt mittels geschlossenen Stabgelenkkinematiken auf Tripod- (EP 0 202 206 B1) bzw. auf Hexapod-Basis (US-PS 5 401 128, WO 92/17313 A1, US-PS 5 388 935, EP 0 589 565 A2, US-PS 5 392 663, EP 0 534 585 B1) entgegen. Die Entwicklungen bei hexapodalen Maschinen führen zunehmend zu Ferti gungseinrichtungen, welche entscheidende Vorteile gegen über konventionellen Maschinenkonzepten aufweisen. Bei spiele hierfür sind kostengünstige Fertigung, geringe Anzahl verschiedener Bauelemente, einfache Montage und Justage und eine Geometrieerzeugung und -korrektur mit tels Software. Allerdings ist hierbei ein erheblicher Mehraufwand hinsichtlich der Steuerung und Regelung er forderlich, da selbst bei geradlinigen Bahnbewegungen alle Achsen gleichzeitig geregelt werden müssen. Ein weiterer Nachteil derzeit existierender Werkzeug-, Meß- und Montagemaschinen ist, daß ein hoher Aufwand an Peri pherieeinheiten erforderlich ist, um einen automatisier ten Werkzeugwechsel bzw. Werkstückwechsel sowie die Werkstückversorgung und Werkstückspannung durchzuführen. Dies führt zwangsläufig zu hohen Anlagenkosten. Hexapo dale Maschinen haben hohe Bewegungsfreiheitsgrade, so daß aufwendige Werkzeugwechslermechanismen verzichtbar sind und statt dessen mit Pick-Up-Systemen gearbeitet werden kann.There are new concepts for manufacturing and measuring equipment for positioning a tool or a Measuring device relative to a workpiece or object using closed rod joint kinematics on tripod (EP 0 202 206 B1) or based on hexapod (US Pat. No. 5,401,128, WO 92/17313 A1, US Pat. No. 5,388,935, EP 0 589 565 A2, US Pat 5 392 663, EP 0 534 585 B1). The developments in hexapodal machines, ferti are becoming increasingly common facilities, which have decisive advantages against over conventional machine concepts. At games for this are inexpensive manufacturing, low Number of different components, easy assembly and Adjustment and geometry generation and correction with software. However, this is a significant one Additional effort in terms of control and regulation he required because even with straight path movements all axes must be controlled at the same time. On Another disadvantage of currently existing tool, measurement and assembly machines is that a lot of effort on Peri pherie units is required to automate tool change or workpiece change and the Perform workpiece supply and workpiece clamping. This inevitably leads to high plant costs. Hexapo dale machines have a high degree of freedom of movement, so that elaborate tool changer mechanisms are dispensable are and instead work with pick-up systems can be.

Bei den bekannten tri- und hexapodalen Maschinen- und Fertigungseinrichtungen treten durch die dort ausgeführ te Anordnung der Streben, welche die Bewegung einer Plattform relativ zu einer feststehenden Basis mittels Längenänderungen der beteiligten Streben bewirken, Zug/Druck-Wechselbelastung in den Streben auf. Dadurch ist eine aufwendige Gestaltung und genaue Fertigung der Verbindungsglieder erforderlich, die als Koppelelemente an beiden Enden der Streben angeordnet sind. Bei diesen Einrichtungen tritt auch eine Nichtlinearität im Stei figkeitsverhalten bei Lastumkehr auf. Außerdem sind dy namische Instabilitäten der Streben besonders unter Druckbelastung zu beobachten. Auch ist eine Vorspannung der Bewegungseinheit zur Steifigkeitsabstimmung nicht möglich. Für den Einsatz dieser neuen Maschinenkonzepte im Fertigungsbereich sind aber gerade hohe Steifigkeiten und lineares Übertragungsverhalten die Grundvorausset zungen für hochgenaue Fertigungseinrichtungen und stel len somit wichtige und letztlich marktentscheidende Ei genschaften dar.In the well-known tri and hexapodal machine and Manufacturing facilities occur through those executed there te arrangement of the struts, which the movement of a Platform relative to a fixed base Change the length of the struts involved, Alternating tensile / compressive loads in the struts. Thereby is an elaborate design and precise manufacture of the Links required as coupling elements are arranged at both ends of the struts. With these Institutions also experience a non-linearity in the stei behavior when reversing the load. In addition, dy Namely instabilities of the struts especially under Observe pressure load. There is also a preload the movement unit for stiffness adjustment not possible. For the use of these new machine concepts in the manufacturing area there are high stiffnesses and linear transmission behavior are the basic requirements tongues for high-precision production facilities and stel thus important and ultimately decisive eggs properties.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die gattungs gemäße Einrichtung so auszubilden, daß hohe Steifigkei ten und lineares Übertragungsverhalten gewährleistet sind.The invention has for its object the genus appropriate equipment so that high rigidity linear transmission behavior guaranteed are.

Diese Aufgabe wird bei der gattungsgemäßen Einrichtung erfindungsgemäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.This task is in the generic device according to the invention with the characteristic features of Claim 1 solved.

Bei der erfindungsgemäßen Einrichtung stehen die Ein stellvorrichtungen durch entsprechend berechnete und eingestellte Verkürzungen in der Längsrichtung unter de finierter Zugbelastung. Die Bewegungseinheit weist da durch eine hohe statische und dynamische Steifigkeit so wie ein lineares Bahnbewegungsverhalten durch nicht vor handenes Umkehrspiel in den Verbindungsgliedern auf. Dies wirkt sich direkt auf eine hohe Konturgenauigkeit der zu bearbeitenden Werkstücke aus. Weiterhin ist das mechanische Bewegungssystem dynamisch durch eine ent sprechende Wahl der Vorspannung in bisher nicht reali sierbaren Bereichen abstimmbar, so daß beispielsweise dynamische Instabilitäten bei der spanenden Bearbeitung, wie Rattern, durch Vorspannungsänderung unterdrückt wer den können. Konstruktiv sind wesentlich vereinfachte Verbindungsglieder möglich, da sie keiner wechselnden Belastungskraft in den Hauptrichtungen unterworfen sind. Die Einrichtung kann in vertikaler, horizontaler Anord nung oder in Kombination dieser Anordnungen zu mehreren Bearbeitungseinheiten zusammengefaßt werden, so daß Transferstraßen, flexible Fertigungssysteme (FFS) und Fertigungsinseln gebildet werden können. Weiterhin kön nen Manipulatoreinheiten für die Montage und auch ein zelne bzw. kombinierte Meßeinrichtungen aufgebaut wer den.In the device according to the invention are the one adjusting devices by appropriately calculated and set reductions in the longitudinal direction under de Finished tensile load. The movement unit points there due to a high static and dynamic rigidity like a linear path motion behavior by not before Reverse play in the links. This has a direct effect on high contour accuracy of the workpieces to be machined. Furthermore, that is mechanical movement system dynamically by an ent speaking choice of preload in previously unreali sizable areas tunable, so that for example dynamic instabilities during machining, like chatter, suppressed by changing bias that can. The design is much simpler Links possible because they are not changing Loading force in the main directions. The device can be arranged in a vertical, horizontal arrangement tion or in combination of these arrangements to form several Machining units are summarized so that Transfer lines, flexible manufacturing systems (FFS) and Manufacturing islands can be formed. Furthermore, NEN manipulator units for assembly and also one individual or combined measuring devices who built the.

Die erfindungsgemäße Einrichtung kann zur Fertigung, zur Handhabung, zum Manipulieren, als Meßeinrichtung und dergleichen eingesetzt werden.The device according to the invention can be used for manufacturing Handling, manipulation, as a measuring device and the like are used.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den wei teren Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.Further features of the invention result from the white ter claims, the description and the drawings.

Die Erfindung wird anhand einiger in den Zeichnungen dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigenThe invention is illustrated by some in the drawings illustrated embodiments explained in more detail. It demonstrate

Fig. 1 in perspektivischer Darstellung eine erfin dungsgemäße Einrichtung, Fig. 1 is a perspective view of a dung OF INVENTION proper means,

Fig. 2 in perspektivischer Darstellung Einstellvor richtungen, Verbindungsglieder und einen Ba siskörper der erfindungsgemäßen Einrichtung gemäß Fig. 1, Fig. 2 in a perspective view directions Einstellvor, connecting members and a Ba siskörper the inventive device according to FIG. 1,

Fig. 3 eine Draufsicht auf die Einstellvorrichtungen, Verbindungsglieder und den Basiskörper der er findungsgemäßen Einrichtung, Fig. 3 is a plan view of the adjustment devices, connecting members and the base body of he inventive device,

Fig. 4 eine Seitenansicht der Einstellvorrichtungen, Verbindungsglieder und des Basiskörpers der erfindungsgemäßen Einrichtung, Fig. 4 is a side view of the adjusting devices, and connecting members of the base body of the inventive device,

Fig. 5 in perspektivischer Darstellung zwei erfin dungsgemäße Einrichtungen, die als Bearbei tungs- und als Handhabungseinheit ausgebildet sind, Fig. 5, in perspective view two dung OF INVENTION modern facilities factor choices as machining, and are designed as a handling unit

Fig. 6 und Fig. 7 in einer Darstellung entsprechend den Fig. 3 und 4 eine zweite Ausführungsform einer erfin dungsgemäßen Einrichtung, Fig. 6 and Fig. 7 in a view corresponding to Fig. 3 and 4 a second embodiment of a device OF INVENTION to the invention,

Fig. 8 in Seitenansicht die erfindungsgemäße Einrich tung gemäß den Fig. 1 bis 4, deren Basiskörper Schnittstellen für Werkzeuge aufweist, Fig. 8 in side view, the processing Einrich invention according to FIGS. 1 to 4, the base body comprises interfaces for tools,

Fig. 9 in Seitenansicht die Einstellvorrichtungen, Verbindungsglieder und den Basiskörper einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemä ßen Einrichtung, Fig. 9 is a side view of the adjusting devices, connecting members and the base body of another embodiment of an inventive device SEN,

Fig. 10 die Einrichtung gemäß Fig. 9 in perspektivi scher Darstellung, Fig. 10 shows the device according to FIG. 9 in shear perspektivi representation,

Fig. 11 in Explosivdarstellung ein Rahmengestell der erfindungsgemäßen Einrichtung, Fig. 11 in exploded view a framework of the device according to the invention,

Fig. 12 das Rahmengestell gemäß Fig. 11 in montiertem Zustand als Teil der erfindungsgemäßen Ein richtung,12 shows the frame of FIG. 11 direction. In the assembled state, as part of an invention,

Fig. 13 eine weitere Ausführungsform einer erfindungs gemäßen Einrichtung,Means Fig. 13 shows a further embodiment according to the Invention,

Fig. 14 ein mit einem Antrieb versehenes Verbindungs glied der erfindungsgemäßen Einrichtung, Fig. 14 is a provided with a drive connection member of the device according to the invention,

Fig. 15 bis Fig. 23 weitere Ausführungsformen von erfindungsgemä ßen Einrichtungen, Fig. 15 to Fig. 23 show further embodiments of inventive devices SEN,

Fig. 24 eine Draufsicht auf eine weitere Ausführungs form einer erfindungsgemäßen Einrichtung, Fig. 24 is a plan view of a further form of execution of a device according to the invention,

Fig. 25 in perspektivischer Darstellung eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Ein richtung, Fig. 25 is a perspective view of direction A a further embodiment of the invention,

Fig. 26 in perspektivischer Darstellung die Einrich tung gemäß Fig. 25 zusammen mit einer Meßein richtung. Fig. 26 is a perspective view of the Einrich device according to FIG. 25 together with a Meßein direction.

Die Einrichtung gemäß den Fig. 1 bis 4 ist als Werkzeug maschine ausgebildet. Sie hat ein Rahmengestell 2, an dem über Verbindungsglieder 6 Einstellvorrichtungen 1 gelagert sind. Sie sind über weitere Verbindungsglieder 4 (Fig. 1 und 2) an einen eine Bewegungseinheit bilden den Basiskörper 3 angekoppelt. Im dargestellten Ausfüh rungsbeispiel hat die Einrichtung sechs Einstellvorrich tungen 1. Sie sind jeweils mit einem Antrieb 27 verse hen. Sie können als mechanische, elektromechanische, hy draulische oder pneumatische Antriebe ausgebildet wer den, mit denen die noch zu beschreibende Stellbewegung des Basiskörpers 3 erzeugt wird. Der Basiskörper 3 ist mit einem Spindelhauptantrieb 20 einer Spindeleinheit versehen, mit dem ein Werkzeug 14 angetrieben werden kann. Die Antriebe 27 sind vorteilhaft an eine Steuerung angeschlossen, die von einem Bedienpaneel 36 (Fig. 1) betätigt werden kann. Es befindet sich außerhalb des Rahmengestelles 2 an einer leicht zugänglichen Stelle. The device according to FIGS. 1 to 4 is provided as a machine tool formed. It has a frame 2 on which 6 adjusting devices 1 are mounted via connecting links. They are coupled via further connecting members 4 ( FIGS. 1 and 2) to a base unit 3 forming a movement unit. In the illustrated embodiment, the device has six settings 1 . They are hen with a drive 27 verses. They can be designed as mechanical, electromechanical, hy draulic or pneumatic drives, with which the still to be described adjusting movement of the base body 3 is generated. The base body 3 is provided with a spindle main drive 20 of a spindle unit, with which a tool 14 can be driven. The drives 27 are advantageously connected to a controller that can be operated by an operating panel 36 ( FIG. 1). It is located outside the frame 2 in an easily accessible place.

Das Rahmengestell 2 wird beim Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4 von drei senkrechten Säulen 11 getra gen, die auf dem Untergrund in geeigneter Weise veran kert sind. Die Säulen 11 sind an den freien Enden von Armen eines Trägers 12 vorgesehen. Er hat drei unter Winkeln von jeweils 120° zueinander liegende Arme, die auf dem Untergrund aufliegen. Die Säule 11 und der Trä ger 12 bilden ein Gestellbauteil für die Einrichtung. Auf dem Träger 12 ist mittig ein Werkstücktisch 13 gela gert.The frame 2 is in the embodiment of FIGS . 1 to 4 of three vertical columns 11 getra gene, which are anchored in a suitable manner on the ground. The pillars 11 are provided at the free ends of arms of a bracket 12 . It has three arms at 120 ° to each other, which rest on the ground. The column 11 and the carrier 12 form a frame component for the device. On the carrier 12 , a workpiece table 13 is in the center.

Fig. 2 zeigt die Einrichtung ohne das Rahmengestell 2 und den Gestellbauteil 11, 12. Die Einstellvorrichtungen 1 sind über ihre Verbindungsglieder 4 an umfangsseitig verteilt angeordneten Krafteinleitungsstellen am Basis körper 3 angekoppelt. Die Verbindungsglieder 4 können einfache Kugelelemente oder Kardangelenke sein. Die Krafteinleitungsstellen am Basiskörper 3 spannen eine erste gedachte Ankopplungsebene 5 des Basiskörpers 3 auf. Die zugehörigen Einstellvorrichtungen 1 erstrecken sich längs der Seiten eines gedachten Tetraeders bis zu ihren entsprechenden Verbindungsgliedern 6, die an um fangsseitig verteilt angeordneten Krafteinleitungsstel len des Rahmengestelles 2 vorgesehen sind. Sie spannen eine erste gedachte Ankopplungsebene 7 des Rahmengestel les 2 auf. Auch diese Verbindungsglieder 6 können einfa che Kugelelemente oder Kardangelenke sein. Die Verbin dungsglieder 4 und 6 der den Ankopplungsebenen 5 und 7 zugeordneten Einstellvorrichtungen 1 liegen jeweils un ter einem Umfangswinkel von 120° zueinander. Diese Ein stellvorrichtungen 1 erstrecken sich in der Darstellung gemäß Fig. 2 von ihren Verbindungsgliedern 4 aus schräg nach unten. Fig. 2 shows the device without the frame 2 and the frame member 11, 12. The adjusting devices 1 are coupled via their connecting members 4 to force introduction points on the base body 3 which are arranged on the circumferential side. The connecting links 4 can be simple ball elements or universal joints. The force introduction points on the base body 3 span a first imaginary coupling plane 5 of the base body 3 . The associated adjusting devices 1 extend along the sides of an imaginary tetrahedron up to their corresponding connecting members 6 , which are provided at the force-introduction points of the frame 2 distributed around the start. They span a first imaginary coupling level 7 of the frame 2 . These connecting links 6 can be simple ball elements or universal joints. The connec tion members 4 and 6 of the coupling levels 5 and 7 associated adjusting devices 1 are each un ter a circumferential angle of 120 ° to each other. This A adjusting devices 1 extend in the illustration of FIG. 2 from their connecting members 4 obliquely downwards.

Die Einrichtung weist drei weitere Einstellvorrichtungen 1 auf, die über ihre Verbindungsglieder 4 ebenfalls an umfangsseitig verteilt angeordneten Krafteinleitungs stellen am Basiskörper 3 angekoppelt sind. Diese Kraft einleitungsstellen spannen eine zweite gedachte Ankopp lungsebene 8 des Basiskörpers 3 auf. Sie ist in einem festen Abstand zur ersten gedachten Ankopplungsebene 5 des Basiskörpers 3 angeordnet. Diese Einstellvorrichtun gen 1 erstrecken sich längs der Seiten eines weiteren gedachten Tetraeders bis zu ihren Verbindungsgliedern 6 an umfangsseitig verteilt angeordneten Krafteinleitungs stellen des Rahmengestelles 2 vorgesehen sind. Sie span nen eine zweite gedachte Ankopplungsebene 9 des Rahmen gestelles 2 auf, die in einem festen Abstand zur ersten gedachten Ankopplungsebene 7 angeordnet ist. Die gedach te zweite Ankopplungsebene 8 des Basiskörpers 3 und die zweite gedachte Ankopplungsebene 9 des Rahmengestelles 2 weisen gegenüber den ersten Ankopplungsebenen 5 und 7 eine Winkelverdrehung um eine Hauptachse 10 des Basis körpers 3 auf. Dadurch werden Kollisionen der Einstell vorrichtungen 1 untereinander bzw. mit dem Basiskörper 3 verhindert.The device has three further adjusting devices 1 , which are also coupled to the base body 3 via their connecting members 4 at points of force introduction arranged distributed around the circumference. This force introduction points span a second imaginary coupling level 8 of the base body 3 . It is arranged at a fixed distance from the first imaginary coupling plane 5 of the base body 3 . These setting devices 1 extend along the sides of a further imaginary tetrahedron up to their connecting members 6 on the circumferentially distributed force introduction points of the frame 2 are provided. They span a second imaginary coupling plane 9 of the frame 2 , which is arranged at a fixed distance from the first imaginary coupling plane 7 . The gedach te second coupling level 8 of the base body 3 and the second imaginary coupling level 9 of the frame 2 have an angular rotation about a main axis 10 of the base body 3 compared to the first coupling levels 5 and 7 . This prevents collisions of the adjusting devices 1 with one another or with the base body 3 .

Die den zweiten gedachten Ankopplungsebenen 8, 9 zu geordneten Einstellvorrichtungen 1 erstrecken sich von ihren Verbindungsgliedern 4 aus in der Darstellung gemäß Fig. 2 schräg nach oben. Die Verbindungsglieder 4, 6 dieser Einstellvorrichtungen 1 liegen wiederum in einem gegenseitigen Winkelabstand von 120° zueinander.The second imaginary coupling levels 8 , 9 to arranged adjusting devices 1 extend from their connecting members 4 in the illustration according to FIG. 2 obliquely upwards. The connecting links 4 , 6 of these adjusting devices 1 are in turn at a mutual angular distance of 120 ° to one another.

Der Basiskörper 3 ist mit einer integrierten (nicht dar gestellten) Spindeleinheit versehen, mit der das Werk zeug 14 drehbar angetrieben wird. The base body 3 is provided with an integrated (not shown) spindle unit with which the tool 14 is rotatably driven.

Wie Fig. 1 zeigt, sind die Einstellvorrichtungen so am Rahmengestell 2 gelagert, daß die Antriebe 27 außerhalb des Rahmengestelles 2 angeordnet sind. Der Basiskörper 3 befindet sich im Bereich innerhalb des Rahmengestelles 2. Die Einstellvorrichtungen 1 haben jeweils eine Ver bindungsstange 37 (Fig. 14), die am freien Ende das Ver bindungsglied 4 aufweist und die mit dem Antrieb 27 in ihrer Längsrichtung verschoben werden kann. Die Verbin dungsstange 37 erstreckt sich durch das Verbindungsglied 6, mit dem die Einstellvorrichtung 1 am Rahmengestell 2 gelagert ist. Der Antrieb 27 hat einen Anschluß 38, mit dem die Einstellvorrichtung 1 an eine Steuerung ange schlossen wird. Durch Betätigen des Antriebes 27 wird die Verbindungsstange 37 in der gewünschten Richtung verschoben. Über die Steuerung werden bei der Ausfüh rungsform gemäß den Fig. 1 bis 4 die Einstellvorrichtun gen 1 so angesteuert, daß der Basiskörper 3 in die ge wünschte Lage und Position verstellt wird. Über das Ver bindungsglied 4 ist jede Einstellvorrichtung 1 so mit dem Basiskörper 3 gelenkig verbunden, daß eine freie Schwenkbewegung der jeweiligen Einstellvorrichtung 1 im Verhältnis zum Basiskörper 3 möglich ist. Mittels des Verbindungsgliedes 6, das mit Abstand vom Verbindungs glied 4 vorgesehen ist und durch welches die Verbin dungsstange 37 der jeweiligen Einstellvorrichtung 1 ver läuft, ist eine freie Schwenkbewegung der jeweiligen Einstellvorrichtung im Verhältnis zum Rahmengestell 2 möglich. Somit kann durch entsprechende Verstellung der Verbindungsstangen 37 jeder Einstellvorrichtung 1 der Basiskörper 3 in bezug auf das Rahmengestell 2 frei ge schwenkt werden.As shown in FIG. 1, the adjusting devices are mounted on the frame 2 in such a way that the drives 27 are arranged outside the frame 2 . The base body 3 is located in the area within the frame 2 . The adjusting devices 1 each have a connecting rod 37 ( FIG. 14), which has the connecting element 4 at the free end and which can be moved with the drive 27 in its longitudinal direction. The connec tion rod 37 extends through the connecting member 6 , with which the adjusting device 1 is mounted on the frame 2 . The drive 27 has a connection 38 with which the adjusting device 1 is connected to a controller. By actuating the drive 27 , the connecting rod 37 is moved in the desired direction. By controlling the Einstellvorrichtun 1 are in the exporting approximate shape shown in FIGS. 1 to 4 gene is driven so that the base member is moved to the desired location and position 3 ge. About the Ver link 4 , each adjusting device 1 is pivotally connected to the base body 3 that a free pivoting movement of the respective adjusting device 1 in relation to the base body 3 is possible. By means of the connecting member 6 , which is provided at a distance from the connecting member 4 and through which the connec tion rod 37 of the respective adjusting device 1 runs ver, a free pivoting movement of the respective adjusting device in relation to the frame 2 is possible. Thus, by appropriate adjustment of the connecting rods 37 of each adjusting device 1, the base body 3 can be freely pivoted in relation to the frame 2 .

Die Ankopplungen der Einstellvorrichtungen 1 am Rahmen gestell 2 und am Basiskörper 3 sind so angeordnet, daß bei Stillstandspositionen und bei Bahnbewegungen des Ba siskörpers 3 innerhalb des Rahmengestelles 2 die Ein stellvorrichtungen 1 durch entsprechend berechnete und eingestellte Verkürzungen bzw. Verlängerungen in der Längsrichtung immer unter definierter Zugbelastung ste hen. Diese Verkürzungen und Verlängerungen werden da durch erreicht, daß die Verbindungsstangen 37 mittels der Antriebe 27 in der gewünschten Richtung relativ zum Antrieb 27 verschoben werden. Dadurch weist der Basis körper 3 eine hohe statische und dynamische Steifigkeit sowie ein lineares Bahnbewegungsverhalten durch nicht vorhandenes axiales Umkehrspiel in den Verbindungsglie dern 4, 6 auf. Auf diese Weise ergibt sich eine opti mierte Maschinenstruktur, die räumlich präzise Bahnbewe gungen des Basiskörpers 3 auch unter wirkenden Bela stungskräften ermöglicht. Dies gilt sowohl für rotieren de Werkzeuge als auch für am Basiskörper 3 vorgesehene Operatoren.The couplings of the adjusting devices 1 on the frame 2 and on the base body 3 are arranged so that at standstill positions and in the case of rail movements of the base body 3 within the frame 2, the adjusting devices 1 are always defined by correspondingly calculated and set shortenings or extensions in the longitudinal direction Stand tensile load. These truncations and extensions are then achieved by that the connecting rods 37 are shifted by means of the drives 27 in the desired direction relative to the drive 27th As a result, the base body 3 has a high static and dynamic rigidity and a linear path movement behavior due to the lack of axial backlash in the connecting members 4 , 6 . In this way, there is an optimized machine structure which enables spatially precise path movements of the base body 3, even under acting loading forces. This applies both to rotating tools and to operators provided on the base body 3 .

Mit den Einstellvorrichtungen 1 kann der Basiskörper 3 nicht nur in eine bestimmte Position und Lage verstellt, sondern auch längs einer gewünschten Bahn präzise bewegt werden. Im Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4 sind sechs Einstellvorrichtungen 1 vorgesehen, mit denen die gewünschten Bewegungen und Positionen optimal er reicht werden können. Bei einfacher gestalteten Einrich tungen können auch nur drei Einstellvorrichtungen 1 vor gesehen werden. Während der Verstellung des Basiskörpers 3 können sich die Einstellvorrichtungen 1 relativ zum Rahmengestell 2 infolge der als einfache Kugelgelenke oder als Kardangelenke ausgebildeten Verbindungsglieder 6 in die gewünschte Richtung bewegen. Die Antriebe 27 der Einstellvorrichtungen 1 sind in bezug auf das Rahmenge stell 2 in ihrer Achsrichtung unverstellbar, können aber infolge der Verbindungsglieder 6 relativ zum Rahmenge stell in die erforderliche Richtung schwenken.With the adjusting devices 1 , the base body 3 can not only be adjusted to a specific position and location, but also be moved precisely along a desired path. In the embodiment according to FIGS. 1 to 4, six adjusting devices 1 are provided with which the desired movements and positions can be optimally reached. In simple designed Einrich lines, only three adjustment devices 1 can be seen before. During the adjustment of the base body 3, the setting devices 1 can move relative to the frame structure 2 due to the designed as a simple ball joints or universal joints as connection members 6 in the desired direction. The drives 27 of the adjusting devices 1 are not adjustable in their axial direction in relation to the frame member 2 , but can pivot as a result of the connecting members 6 relative to the frame member in the required direction.

Die Zuordnung der beiden Ankopplungsebenen 5, 8 des Ba siskörpers 3 und die Zuordnung der beiden Ankopplungs ebenen 7, 9 des Rahmengestelles 2 kann konstruktiv be liebig in der Weise ausgeführt sein, daß die steifig keitsbestimmenden Distanzen nach den bekannten konstruk tionssystematischen Lösungen ausgeführt werden. Da die Einstellvorrichtungen 1 über ihre entsprechenden Verbin dungsglieder 4 an umfangsseitig mit einer Winkelteilung von 120° verteilt angeordneten Krafteinleitungsstellen am Basiskörper 3 und über ihre Verbindungsglieder 6 an umfangsseitig mit einer Winkelteilung von 120° verteilt angeordneten Krafteinleitungsstellen am Rahmengestell 2 angekoppelt sind, kann der Basiskörper 3 einwandfrei in die gewünschte Lage bzw. Position gebracht bzw. längs der gewünschten Bahn präzise bewegt werden. Hierzu trägt in vorteilhafter Weise bei, daß die zweiten gedachten Ankopplungsebenen 8, 9 gegen die ersten gedachten Ankopplungsebenen 5, 7 um einen Winkel von 60° um die Haupt achse 10 des Basiskörpers 3 verdreht vorgesehen sind.The assignment of the two coupling levels 5 , 8 of the Ba siskörpers 3 and the assignment of the two coupling levels 7 , 9 of the frame 2 can be carried out constructively be in such a way that the stiffness-determining distances are carried out according to the known construction systematic solutions. Since the adjusting devices 1 are coupled via their corresponding connecting members 4 to force introduction points on the base body 3 distributed circumferentially with an angular division of 120 ° and via their connecting members 6 to force introduction points arranged circumferentially distributed with an angular division of 120 ° on the frame 2 , the base body 3 brought into the desired position or position or moved precisely along the desired path. This contributes in an advantageous manner that the second imaginary coupling planes 8 , 9 are rotated against the first imaginary coupling planes 5 , 7 by an angle of 60 ° around the main axis 10 of the base body 3 .

Die Einstellvorrichtungen 1 können auch so angeordnet sein, daß die ersten und zweiten gedachten Ankopplungs ebenen 7, 9 des Rahmengestelles 2 zusammenfallen. Ebenso können die ersten und zweiten gedachten Ankopplungsebe nen 5, 8 des Basiskörpers 3 zusammenfallen. Dies ist dann der Fall, wenn die Verbindungsglieder 4 bzw. 6 sämtlicher Einstellvorrichtungen 1 am Basiskörper 3 bzw. am Rahmengestell 2 jeweils in gemeinsamen Ebenen liegen.The adjusting devices 1 can also be arranged so that the first and second imaginary coupling levels 7 , 9 of the frame 2 coincide. Likewise, the first and second imaginary coupling levels 5 , 8 of the base body 3 can coincide. This is the case when the connecting members 4 and 6 of all the adjustment devices 1 on the base body 3 or on the frame 2 are each in common planes.

Fig. 5 zeigt die Anwendung zweier Einrichtungen als kom binierte Bearbeitungs- und Handhabungseinheit. Die Bearbeitungseinheit 39 ist - bis auf den Gestellbauteil 11, 12 mit dem Werkstücktisch 13 - gleich ausgebildet wie die Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 4. Das Rahmenge stell 2 ist im Gegensatz zur vorigen Ausführungsform je doch vertikal auf einem Gestellbauteil 40 angeordnet. Das Werkzeug 14 liegt dadurch in der Neutralstellung ho rizontal. Fig. 5 shows the use of two devices as a combined processing and handling unit. The processing unit 39 is - except for the frame component 11 , 12 with the workpiece table 13 - the same design as the embodiment according to FIGS. 1 to 4. The frame rack 2 , in contrast to the previous embodiment, is however arranged vertically on a frame component 40 . The tool 14 is thereby in the neutral position ho rizontal.

Die Handhabungseinheit 41 hat ebenfalls das Rahmenge stell 2 mit den Einstellvorrichtungen 1 und dem Basis körper 3. Das Rahmengestell 2 ist ebenfalls vertikal auf dem Gestellbauteil 40 angeordnet. Das Rahmengestell 2, die Einstellvorrichtungen 1 und der Basiskörper 3 sind in gleicher Weise ausgebildet und angeordnet wie beim Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Am Basiskör per 3 ist der Werkstücktisch 13 befestigt, auf den die mit dem Werkzeug 14 der Bearbeitungseinheit 39 zu bear beitenden Werkstücke gespannt werden. Der Werkstücktisch 13 ist vertikal angeordnet. Mit dem Basiskörper 3 kann der Werkstücktisch 13 um die horizontale Achse in die gewünschte Richtung gedreht werden. Die Bearbeitungs- und die Handhabungseinheit 39, 41 arbeiten in gleicher Weise, wie dies anhand der Fig. 1 bis 4 erläutert worden ist. Die Einstellvorrichtungen 1 stehen stets unter einer definierten Zugbelastung, so daß der Basiskörper 3 der beiden Einheiten eine hohe statische und dynamische Steifigkeit aufweist. Während der Bearbeitung des Werk stückes können der Werkstücktisch 13 und/oder das Werk zeug 14 über den zugehörigen Basiskörper 3 in die ge wünschte Lage bzw. Positionierung eingestellt und/oder in einer für die Bearbeitung des Werkstückes erforderli chen Bahn bewegt werden. Die beiden Einheiten 39, 41 können auf dem Gestellbauteil 40 in einem solchen Ab stand voneinander angeordnet sein, daß die Bewegungen der beiden Basiskörper 3 der beiden Einheiten 39, 41 ausreichen, um das Werkstück in der gewünschten Weise zu bearbeiten. Es ist darüber hinaus auch möglich, die Be arbeitungseinheit 39 und/oder die Handhabungseinheit 41 auf dem Gestellbauteil 40 in z-Richtung verfahrbar aus zubilden, so daß der Abstand zwischen den beiden Einhei ten 39, 41 geändert werden kann. Im dargestellten Aus führungsbeispiel wird das Werkzeug 14 um seine Achse drehbar angetrieben und kann beispielsweise ein Fräser, ein Bohrer oder dergleichen sein. Der Basiskörper 3 ist zur Aufnahme des Werkzeuges 14 mit einer entsprechenden Aufnahme versehen, die über den Spindelhauptantrieb 20 drehbar angetrieben werden kann.The handling unit 41 also has the framework 2 with the adjusting devices 1 and the base body 3 . The frame 2 is also arranged vertically on the frame component 40 . The frame 2 , the adjusting devices 1 and the base body 3 are designed and arranged in the same way as in the exemplary embodiment according to FIGS . 1 to 4. The workpiece table 13 is fastened to the base body 3 , to which the tool 14 of the processing unit 39 points machining workpieces can be clamped. The workpiece table 13 is arranged vertically. With the base body 3 , the workpiece table 13 can be rotated about the horizontal axis in the desired direction. The processing and handling units 39 , 41 operate in the same way as has been explained with reference to FIGS. 1 to 4. The adjusting devices 1 are always under a defined tensile load, so that the base body 3 of the two units has a high static and dynamic rigidity. During the machining of the workpiece, the workpiece table 13 and / or the tool 14 can be adjusted via the associated base body 3 into the desired position or positioning and / or moved in a path required for machining the workpiece. The two units 39 , 41 can be arranged on the frame component 40 in such a position that the movements of the two base bodies 3 of the two units 39 , 41 are sufficient to machine the workpiece in the desired manner. It is also possible to form the processing unit 39 and / or the handling unit 41 on the frame component 40 in the z-direction so that the distance between the two units 39 , 41 can be changed. In the exemplary embodiment shown, the tool 14 is rotatably driven about its axis and can be, for example, a milling cutter, a drill or the like. The base body 3 is provided with a corresponding receptacle for receiving the tool 14 , which receptacle can be rotatably driven via the main spindle drive 20 .

Die Fig. 6 und 7 zeigen eine Ausführungsform, bei der das am Basiskörper 3 während der Bearbeitung und/oder Handhabung des Werkstückes auftretende Drehmoment abge stützt werden kann. Hierzu ist am Basiskörper 3 ein Arm 42 vorgesehen, der sich quer, vorzugsweise senkrecht, zur Hauptachse 10 des Basiskörpers 3 erstreckt. Am frei en Ende des Arms 42 ist über ein Verbindungsglied 4 eine zusätzliche Einstellvorrichtung 15 angelenkt, die gleich ausgebildet ist wie die Einstellvorrichtungen 1. Die Einstellvorrichtung 15 ist mit einem Verbindungsglied 6 am Rahmengestell 2 angelenkt, das in Fig. 6 lediglich schematisch dargestellt ist. Die Verbindungsglieder 4, 6 der Einstellvorrichtung 15 können wiederum einfache Ku gelgelenke oder Kardangelenke sein. Die Einstellvorrich tung 15 weist den Antrieb 27 auf, der am Rahmengestell 2 gelagert ist und mit dem die Verbindungsstange 37 in ih rer Längsrichtung verschoben werden kann. Wie sich aus Fig. 7 ergibt, liegen die Verbindungsglieder 4 der Ein stellvorrichtung 15 sowie der entsprechenden Einstell vorrichtungen 1 in einer gemeinsamen Ebene. Die zusätz liche Einstellvorrichtung 15 hat, in Achsrichtung des Basiskörpers 3 gesehen (Fig. 6), einen Abstand a von der benachbarten Einstellvorrichtung 1. Die zusätzliche Ein stellvorrichtung 15 ist an die Steuerung angeschlossen und wird zusammen mit den Einstellvorrichtungen 1 wäh rend des Einsatzes der Einrichtung so betätigt, daß die beim Arbeiten auf den Basiskörper 3 wirkenden Drehmomen te aufgefangen werden. Dadurch kann beispielsweise ein Werkstück mit hoher Genauigkeit bearbeitet werden. FIGS. 6 and 7 show an embodiment in which the workpiece occurring torque can be supported on the base body 3 abge during processing and / or handling. For this purpose, an arm 42 is provided on the base body 3 , which extends transversely, preferably perpendicularly, to the main axis 10 of the base body 3 . At the free end of the arm 42 , an additional adjusting device 15 is articulated via a connecting member 4 , which is of the same design as the adjusting devices 1 . The adjusting device 15 is articulated with a connecting member 6 on the frame 2 , which is shown only schematically in FIG. 6. The connecting links 4 , 6 of the adjusting device 15 can in turn be simple ball joints or universal joints. The setting device 15 has the drive 27 which is mounted on the frame 2 and with which the connecting rod 37 can be moved in its longitudinal direction. As is apparent from Fig. 7, the connecting members are 4 of a fixing device 15 as well as the corresponding adjustment devices 1 in a common plane. The additional adjusting device 15 has, seen in the axial direction of the base body 3 ( FIG. 6), a distance a from the adjacent adjusting device 1 . The additional A adjusting device 15 is connected to the controller and is actuated together with the adjusting devices 1 during use of the device so that the torques acting on the base body 3 when working are absorbed. This enables a workpiece to be machined with high accuracy, for example.

Fig. 8 zeigt die Möglichkeit, am Basiskörper 3 Schnitt stellen 16 vorzusehen, an die Werkzeuge 14 bzw. Operato ren 17 sowie weitere Einheiten 18 angeschlossen werden können. Die Schnittstellen 16 sind im dargestellten Aus führungsbeispiel an den beiden Enden des länglichen Ba siskörpers 3 vorgesehen. An die in Fig. 8 rechte Schnittstelle 16 wird das Werkzeug 14 angeschlossen, das mit dem (nicht dargestellten) integrierten Spindelan trieb um seine Achse drehbar angetrieben wird. An die in Fig. 8 linke Schnittstelle 16 wird der Operator 17 ange schlossen, auf den die Achseinheit 18 aufgeschoben wird. Sie kann mittels des Operators 17 um eine horizontale Achse 43 gedreht werden (Pfeil 44). Die Achseinheit 18 ist mit einem Kopfstück 45 versehen, das gegenüber einem Grundkörper 46 der Achseinheit 18 um eine in Fig. 8 ver tikale Achse 47 gedreht werden kann. Die beiden Drehach sen 43, 47 der Einheit 18 liegen somit senkrecht zuein ander. An der Stirnseite des Kopfstückes 45 ist ein Werkzeug 48 vorgesehen. Die Fertigungseinrichtung gemäß Fig. 8 ist im übrigen gleich ausgebildet wie das Ausfüh rungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Der Basiskörper 3 kann entsprechend der Ausführungsform nach den Fig. 6 und 7 auch eine Drehmomentabstützung aufweisen. Fig. 8 shows the possibility of providing 3 intersections 16 on the base body, to which tools 14 or operators 17 and further units 18 can be connected. The interfaces 16 are provided in the exemplary embodiment shown at the two ends of the elongated base body 3 . To the right in Fig. 8 interface 16 , the tool 14 is connected, which with the (not shown) integrated spindle drive is driven to rotate about its axis. At the left in Fig. 8 interface 16 , the operator 17 is connected, on which the axle unit 18 is pushed. It can be rotated about a horizontal axis 43 by means of the operator 17 (arrow 44 ). The axle unit 18 is provided with a head piece 45 , which can be rotated relative to a base body 46 of the axle unit 18 about a vertical axis 47 in FIG. 8. The two Drehach sen 43 , 47 of the unit 18 are thus perpendicular to each other. A tool 48 is provided on the end face of the head piece 45 . The manufacturing apparatus of FIG. 8 is otherwise the same configuration as the exporting approximately example according to FIGS. 1 to 4. The base body 3 can be in accordance with the embodiment of FIGS. 6 and 7 also have a torque support.

Die Fig. 9 und 10 zeigen eine Ausführungsform, bei der an beide Schnittstellen 16 des Basiskörpers 3 jeweils eine Einheit 18 angeschlossen ist. Die Einheiten 18 sind gleich ausgebildet wie beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 8, können aber selbstverständlich jede andere ge eignete Ausbildung haben. Die in Fig. 9 linke Einheit 18 sitzt auf einer Stange 49, die im Basiskörper 3 ver schiebbar gelagert ist. Die Einheit 18 kann somit auch in Achsrichtung des Basiskörpers 3 verschoben werden. Der zugehörige Verschiebeantrieb ist in den Basiskörper 3 integriert und vorteilhaft an ihn die Steuerungen für die Einstellvorrichtungen 1 angeschlossen. Dies gilt auch für den Antrieb der anderen Einheit 18. Im übrigen ist das Ausführungsbeispiel gemäß den Fig. 9 und 10 gleich ausgebildet wie die Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 4. Es kann auch eine Drehmomentabstützung für den Basiskörper 3 entsprechend der Ausführungsform nach den Fig. 6 und 7 vorgesehen sein. FIGS. 9 and 10 show an embodiment in which at both interfaces 16 of the base body 3 are each a unit 18 is connected. The units 18 are formed the same as in the embodiment of FIG. 8, but can of course have any other suitable training ge. The left in Fig. 9 unit 18 is seated on a rod 49 which is slidably mounted in the base body 3 . The unit 18 can thus also be moved in the axial direction of the base body 3 . The associated displacement drive is integrated in the base body 3 and advantageously the controls for the adjusting devices 1 are connected to it. This also applies to the drive of the other unit 18 . Otherwise, the exemplary embodiment according to FIGS . 9 and 10 is of the same design as the embodiment according to FIGS. 1 to 4. A torque support for the base body 3 corresponding to the embodiment according to FIGS . 6 and 7 can also be provided.

Die Fig. 11 und 12 zeigen im einzelnen den Aufbau des Rahmengestelles 2. Es begrenzt einen Innenraum 19, der, wie sich aus Fig. 11 ergibt, sechseckigen Querschnitt hat. Im Innenraum 19 ist zumindest teilweise der Basis körper 3 untergebracht. Sein Spindelhauptantrieb 20 ragt über das Rahmengestell 2 (Fig. 12). Das Rahmengestell 2 hat einen mittleren Gestellteil 21, der die Form eines regelmäßigen Sechseckes hat. Dieser Gestellteil 21 kann auch eine andere regelmäßige vieleckige Querschnittsform aufweisen. Die Wände des Gestellteiles 21 liegen im dar gestellten Ausführungsbeispiel jeweils unter einem Win kel von 60° zueinander. Der durch den Gestellteil 21 be grenzte Innenraum hat über die Höhe des Gestellteiles 21 konstanten Querschnitt. FIGS. 11 and 12 show in detail the structure of the frame structure 2. It delimits an interior space 19 which, as can be seen from FIG. 11, has a hexagonal cross section. In the interior 19 , the base body 3 is at least partially accommodated. Its main spindle drive 20 projects over the frame 2 ( FIG. 12). The frame 2 has a central frame part 21 which has the shape of a regular hexagon. This frame part 21 can also have another regular polygonal cross-sectional shape. The walls of the frame part 21 are each shown in the illustrated embodiment at an angle of 60 ° to each other. The interior delimited by the frame part 21 has a constant cross section over the height of the frame part 21 .

An dem mittleren Gestellteil 21 sind stirnseitig zwei Gestellteile 22 angeschlossen, die ebenfalls sechsecki gen Querschnitt haben. Die Wände der Gestellteile 22 verlaufen vom mittleren Gestellteil 21 aus konvergie rend. Dadurch verringert sich der Innenquerschnitt der Gestellteile 22 vom mittleren Gestellteil 21 aus stetig. In diesen äußeren Gestellteilen 22 sind die Einstellvor richtungen 1, 14 mittels der Verbindungsglieder 6 gela gert. Der Anstellwinkel bzw. Neigungswinkel 24 der Wände der Gestellteile 22 orientiert sich nach den Raumwinkeln 25, den die Einstellvorrichtungen 1 in der Neutralstel lung des Basiskörpers 3 einnehmen. Die Gestellteile 22 weisen in den Seitenwänden Durchgangsöffnungen 50 auf, durch welche die Einstellvorrichtungen 1 in den Innen raum 19 des Rahmengestelles 2 ragen. Die Durchgangsöff nungen 50 sind in jeweils übernächsten Wänden der Ge stellteile 22 vorgesehen.On the middle frame part 21 two frame parts 22 are connected at the end, which also have hexagonal cross-section. The walls of the frame parts 22 converge from the middle frame part 21 . As a result, the inner cross section of the frame parts 22 is continuously reduced from the middle frame part 21 . In these outer frame parts 22 , the setting devices 1 , 14 are connected by means of the connecting members 6 . The angle of inclination or angle of inclination 24 of the walls of the frame parts 22 is based on the solid angles 25 which the adjusting devices 1 assume in the neutral position of the base body 3 . The frame parts 22 have through openings 50 in the side walls, through which the adjusting devices 1 protrude into the interior 19 of the frame 2 . The Durchgangsöff openings 50 are provided in each but two walls of the Ge adjusting parts 22 .

Der mittlere Gestellteil 21 weist in jeweils übernäch sten Wänden Öffnungen 51 auf, durch welche der Innenraum 19 des Rahmengestelles 2 von außen einsehbar ist.The middle frame part 21 has openings 51 in each of the walls after which the interior 19 of the frame 2 can be seen from the outside.

Die Gestellteile 21, 22 können auch eine andere Quer schnittsausbildung haben, so daß die entsprechende Ein richtung den jeweiligen Erfordernissen, insbesondere der Zahl an Einstellvorrichtungen 1, angepaßt werden kann.The frame parts 21 , 22 can also have a different cross-sectional design, so that the corresponding device can be adapted to the respective requirements, in particular the number of adjusting devices 1 .

Fig. 13 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem das Rah mengestell 2 durch einzelne Streben 52 gebildet wird, welche Rahmenelemente 26 miteinander verbinden, an denen die Einstellvorrichtungen 1 gelagert sind. Die Rahmen elemente 26 sind plattenförmig ausgebildet und dienen zur Aufnahme der Verbindungsglieder 4 der Einstellvorrichtungen 1. Die Streben 52 begrenzen den Innenraum 19 des Rahmengestelles 2, in welchem der Basiskörper 3 an geordnet ist, an dem die Einstellvorrichtungen 1 in der beschriebenen Weise angelenkt sind. An dem in Fig. 13 unteren Ende des Basiskörpers 3 ist eine Einheit 18 an geschlossen. Infolge der Streben 52 und der plattenför migen Rahmenelemente 26 hat das Rahmengestell 2 nur ge ringes Gewicht. Dennoch weist es eine hohe Steifigkeit auf. Die Einrichtung arbeitet im übrigen wie das Ausfüh rungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Die Rahmenelemente 26 sind, wie dies anhand der Fig. 11 und 12 für die Ge stellteile 22 beschrieben worden ist, unter einem An stellwinkel 24 zur Horizontalebene angeordnet. Dieser Anstellwinkel richtet sich wiederum nach den Raumwinkeln 25, den die Einstellvorrichtungen 1 bei Neutralstellung des Basiskörpers 1 in bezug auf die Horizontalebene ein nehmen. Insoweit liegen gleiche Verhältnisse vor wie beim Ausführungsbeispiel nach den Fig. 11 und 12. Fig. 13 shows an embodiment in which the frame frame 2 is formed by individual struts 52 which connect frame elements 26 to each other, on which the adjusting devices 1 are mounted. The frame elements 26 are plate-shaped and serve to receive the connecting links 4 of the adjusting devices 1 . The struts 52 limit the interior 19 of the frame 2 , in which the base body 3 is arranged, on which the adjusting devices 1 are articulated in the manner described. At the lower end in FIG. 13 of the base body 3 , a unit 18 is closed. As a result of the struts 52 and the plattenför shaped frame members 26 , the frame 2 has only ge ringes weight. Nevertheless, it has high rigidity. Is the device in other respects as the exporting approximately example according to FIGS. 1 to 4. The frame members 26 are, as shown with reference to FIGS. 11 and 12 controls for the Ge described 22, with an on setting angle 24 is disposed to the horizontal plane. This angle depends, in turn, to the solid angles 25, which the setting devices 1 in the neutral position of the base body 1 with respect to the horizontal plane take a. In this respect, the same conditions are present as in the exemplary embodiment according to FIGS. 11 and 12.

In den beschriebenen und dargestellten Ausführungsformen ist die Einrichtung stationär angeordnet. Es ist durch aus möglich, die Einrichtung auch mobil auszubilden. So kann die Einrichtung als nicht ortsfest gebundene Bear beitungseinheit beispielsweise in einer Fertigungsumge bung eingesetzt werden. Die Einrichtung ist in diesem Falle mit entsprechenden Schnittstellen versehen. Bei spielsweise wäre die Ausführungsform gemäß Fig. 13 wegen ihrer besonderen Ausbildung des Rahmengestelles 2 vor teilhaft als mobile Einrichtung einsetzbar.In the described and illustrated embodiments, the device is arranged stationary. It is possible to train the facility on the go. For example, the device can be used as a non-stationary processing unit, for example in a manufacturing environment. In this case, the device is provided with appropriate interfaces. In example, the embodiment of FIG. 13 would be usable as a mobile device before because of its special design of the frame 2 .

Bei sämtlichen beschriebenen und noch zu beschreibenden Ausführungsbeispielen sind die Einstellvorrichtungen 1 zur Übertragung der Zugkräfte mit den momentenfreien Verbindungsgliedern 4, 6 versehen. Mit den Antrieben 27 werden die entsprechenden Verbindungsstangen 37 der Ein stellvorrichtungen 1 in der gewünschten Richtung ver schoben.In all the exemplary embodiments described and still to be described, the setting devices 1 for transmitting the tensile forces are provided with the torque-free connecting members 4 , 6 . With the drives 27 , the corresponding connecting rods 37 of the adjusting devices 1 are pushed ver in the desired direction.

Fig. 15 zeigt die Einrichtung als Teil einer Werkzeugma schine, in welcher Werkstücke 28 mit dem Werkzeug 14 be arbeitet werden. Das Werkstück 28 ist auf dem Werkstück tisch 13 in bekannter Weise gespannt. Das Werkzeug 14 ist als Bohrer ausgebildet, mit dem beispielsweise ne beneinander liegende Bohrungen 53 im Werkstück 28 ge bohrt werden. Die Einrichtung entspricht der in Fig. 1 dargestellten Ausführungsform. Das Werkzeug 14 ist in einer Spindeleinheit 29 aufgenommen, die am Basiskörper 3 vorgesehen ist. Mittels der Spindeleinheit 29 wird das Werkzeug 14 rotierend angetrieben. Je nach erforderli cher Bearbeitung am Werkstück 28 können auch andere Werkzeuge 14 eingesetzt werden. Fig. 15 shows the device as part of a machine tool in which workpieces 28 are working with the tool 14 be. The workpiece 28 is clamped on the workpiece table 13 in a known manner. The tool 14 is designed as a drill with which, for example, ne holes 53 lying next to one another in the workpiece 28 are drilled. The device corresponds to the embodiment shown in FIG. 1. The tool 14 is received in a spindle unit 29 which is provided on the base body 3 . The tool 14 is driven in rotation by means of the spindle unit 29 . Depending on the machining required on workpiece 28 , other tools 14 can also be used.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 16, die bis auf die noch zu beschreibenden Unterschiede gleich ausgebildet ist wie das Ausführungsbeispiel nach Fig. 15, ist am Ba siskörper 3 eine Strahlführungseinheit 30 vorgesehen, mit der ein energiereicher Strahl, insbesondere ein La serstrahl, relativ zu einem Werkstück positioniert wer den kann. Das mit dem energiereichen Strahl zu bearbei tende Werkstück wird auf dem Werkstücktisch 13 gespannt, der auf dem Träger 12 angeordnet ist. Die dargestellte Ausführungsform ist somit eine Strahlführungsmaschine, mit welcher der energiereiche Strahl relativ zum Werk stück positioniert wird. Da der Basiskörper 3 mit den Einstellvorrichtungen 1 in der beschriebenen Weise in die unterschiedlichsten Lagen und Positionen verstellt und auch längs Bewegungsbahnen bewegt werden kann, läßt sich das Werkstück mit dem energiereichen Strahl in der erforderlichen Weise präzise bearbeiten.In the embodiment according to FIG. 16, which, apart from the differences to be described below, has the same design as the embodiment according to FIG. 15, a beam guiding unit 30 is provided on the base body 3 with which an energy-rich beam, in particular a laser beam, is relative to positioned on a workpiece. The workpiece to be machined with the high-energy beam is clamped on the workpiece table 13 , which is arranged on the carrier 12 . The illustrated embodiment is thus a beam guiding machine with which the high-energy beam is positioned relative to the workpiece. Since the base member 3 adjusted with the adjusting devices 1 in the manner described in a wide variety of locations and positions, and also along paths of movement can be moved, the work piece with the energy beam in the required manner can edit precisely.

Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 7 ist die Einrichtung Teil einer Handhabungseinheit, mit der beispielsweise eine Montage, eine Beschichtung, Füge- und Trenntechni ken, Handhabungen, Beschickungen und dergleichen durch geführt werden können. Am Basiskörper 3 ist in diesem Falle eine Manipulatoreinheit 31 für ein auf dem Tisch 13 angeordnetes (nicht dargestelltes) Objekt vorgesehen. Der Tisch 13 bildet in diesem Falle einen Objektträger tisch, welcher das jeweilige Objekt aufnimmt. Im übrigen ist diese Einheit gleich ausgebildet wie das Ausfüh rungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Das Rahmengestell 2 der Einrichtung ist am oberen Ende der vertikalen Säulen 11 in der beschriebenen Weise befestigt. Die Manipula toreinheit 31 kann mit dem Basiskörper 3 und den Ein stellvorrichtungen 1 im erforderlichen Maße bewegt wer den.In the exemplary embodiment according to FIG. 7, the device is part of a handling unit with which, for example, assembly, coating, joining and separating techniques, handling, loading and the like can be carried out. In this case, a manipulator unit 31 is provided on the base body 3 for an object (not shown) arranged on the table 13 . The table 13 in this case forms a slide table, which receives the respective object. Otherwise, this unit is of the same design as the exemplary embodiment according to FIGS . 1 to 4. The frame 2 of the device is attached to the upper end of the vertical columns 11 in the manner described. The manipulator gate unit 31 can be moved with the base body 3 and the adjusting devices 1 to the required extent.

Fig. 18 zeigt eine weitere Anwendung der Einrichtung. Am unteren Ende des Basiskörpers 3 ist eine andere Art ei ner Manipulatoreinheit 31 als beim vorigen Ausführungs beispiel angeordnet. Im übrigen ist diese Ausführungs form gleich ausgebildet wie das Ausführungsbeispiel nach Fig. 17. Fig. 18 shows another application of the device. At the lower end of the base body 3 , a different type egg ner manipulator unit 31 is arranged as in the previous embodiment example. Otherwise, this embodiment is of the same design as the exemplary embodiment according to FIG. 17.

Fig. 19 zeigt die Möglichkeit, an einer Maschine, welche die Einrichtung gemäß den Fig. 1 bis 4 aufweist, ein Werkzeugwechselsystem 32 vorzusehen. Es ist an einem der vertikalen Ständer 11 angeordnet und hat ein Magazin 54, in dem die Werkzeuge 14 gelagert sind. Das Magazin 54 kann auch Bearbeitungsköpfe und/oder Meßzeuge zusätzlich oder anstelle der Werkzeuge 14 enthalten. Das Werkzeugwechselsystem 32 kann passiv oder aktiv ausgebildet sein. Bei einem passiven Werkzeugwechselsystem 32 werden die Werkzeuge 14 Bearbeitungsköpfe und/oder Meßzeuge dem Magazin 54 durch die Einrichtung selbst entnommen bzw. im Magazin abgelegt. Ist das Werkzeugwechselsystem aktiv ausgebildet, weist es einen Werkzeugwechsler auf, mit dem die Werkzeuge 14, Bearbeitungsköpfe und/oder Meßzeu ge dem Magazin 54 entnommen und am Basiskörper 3 in ge eigneter Weise befestigt werden. Da solche aktiven bzw. passiven Werkzeugwechselsysteme an sich bekannt sind, werden sie nicht näher beschrieben. Ein solches Werk zeugwechselsystem 32 kann auch bei den zuvor und im fol genden noch zu beschreibenden Ausführungsbeispielen vor gesehen sein. Mittels des Werkzeugwechselsystems 32 ist ein automatisierter Wechsel der Werkzeuge 14, Bearbei tungsköpfe und/oder Meßzeuge möglich. FIG. 19 shows the possibility of providing a tool changing system 32 on a machine which has the device according to FIGS. 1 to 4. It is arranged on one of the vertical stands 11 and has a magazine 54 in which the tools 14 are stored. The magazine 54 can also contain machining heads and / or measuring tools in addition to or instead of the tools 14 . The tool change system 32 can be passive or active. In the case of a passive tool changing system 32 , the tools 14, machining heads and / or measuring tools are removed from the magazine 54 by the device itself or placed in the magazine. If the tool changing system is actively designed, it has a tool changer with which the tools 14 , machining heads and / or measuring tools are removed from the magazine 54 and attached to the base body 3 in a suitable manner. Since such active or passive tool changing systems are known per se, they are not described in more detail. Such a tool changing system 32 can also be seen in the previously and in the fol lowing embodiments to be described before. By means of the tool changing system 32 an automated change of the tools 14 , machining heads and / or measuring tools is possible.

Fig. 20 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem die mit dem Werkzeug 14 der Einrichtung zu bearbeitenden Werk stücke 28 der Maschine automatisch zugeführt werden. Die Werkstücke 28 sind auf Werkstücktischen 13 gespannt, die auf einem Transportsystem 33 transportiert werden. Das Transportsystem 33 ist auf dem Untergrund in bekannter Weise montiert und in bekannter Weise ausgebildet. Es weist eine Transportbahn 55 auf, auf der die Werkstück tische 13 transportiert werden. Das Transportsystem 33 bzw. die Transportbahn 55 erstreckt sich durch die Ma schine, so daß die Werkstücke 28 in den Arbeitsbereich des Werkzeuges 14 bzw. der Einrichtung gelangen. Für die Bearbeitung des Werkstückes 28 können die entsprechenden Werkstücktische 13 quer zur Transportrichtung herausbe wegt werden, wenn dies zur Bearbeitung des Werkstückes 28 mittels des Werkzeuges 14 erforderlich ist. Die ver tikalen Säulen 11 der Maschine befinden sich beiderseits des Transportsystems 33. Längs der Transportbahn 55 kön nen weitere Maschinen mit entsprechenden Einrichtungen vorgesehen sein, so daß die Werkstücke 28 an den ver schiedenen Maschinen unterschiedlich bearbeitet und/oder gehandhabt werden können. Die Maschine ist im darge stellten Ausführungsbeispiel gleich ausgebildet wie die Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 4. Die Maschine kann aber auch eine Gestaltung haben, wie sie anhand der an deren Figuren erläutert worden ist. Fig. 20 shows an embodiment in which the pieces with the tool 14 of the device 28 to be machined of the machine are fed automatically. The workpieces 28 are clamped on workpiece tables 13 , which are transported on a transport system 33 . The transport system 33 is mounted on the ground in a known manner and is designed in a known manner. It has a transport path 55 on which the workpiece tables 13 are transported. The transport system 33 or the transport path 55 extends through the machine, so that the workpieces 28 get into the working area of the tool 14 or the device. For the machining of the workpiece 28 , the corresponding workpiece tables 13 can be moved out transversely to the transport direction if this is necessary for machining the workpiece 28 by means of the tool 14 . The vertical columns 11 of the machine are located on both sides of the transport system 33 . Along the transport path 55 NEN further machines with appropriate facilities can be provided so that the workpieces 28 can be processed and / or handled differently on the various machines. The machine is designed in the Darge embodiment shown the same as the embodiment of FIGS . 1 to 4. The machine can also have a design as it was explained with reference to the figures.

Fig. 21 zeigt die Möglichkeit, den Werkstücktisch 13 um eine vertikale Achse 34 zu drehen. Zusätzlich läßt sich der Werkstücktisch 13 in Pfeilrichtung 35 verschieben. Die Bewegungsachsen 34, 35 sind NC-Achsen, die eine ge naue Verstellung des Werkstücktisches 13 ermöglichen. Der Werkstücktisch 13 kann auch eine integrierte verti kale Drehachse haben. Der Werkstücktisch 13 kann dann lediglich um diese integrierte Achse 34 drehen. Es ist aber auch möglich, weitere NC-Achsen vorzusehen, um das auf dem Werkstücktisch 13 gespannte Werkstück im ge wünschten Maße bearbeiten zu können. Damit der Werk stücktisch 13 in Richtung 35 verschoben werden kann, ist der eine Arm des Trägers 12 auf seiner Oberseite mit ei ner entsprechenden Schiebeführung 56 für den Werkstück tisch 13 versehen. Im übrigen ist die Maschine gleich ausgebildet wie das Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Selbstverständlich kann die Maschine aber auch eine Ausbildung entsprechend den anderen dargestellten und beschriebenen Ausführungsformen haben. Fig. 21 shows the way to 13 to rotate the workpiece table about a vertical axis 34. In addition, the workpiece table 13 can be moved in the direction of arrow 35 . The movement axes 34 , 35 are NC axes, which enable a precise adjustment of the workpiece table 13 . The workpiece table 13 can also have an integrated vertical axis of rotation. The workpiece table 13 can then only rotate about this integrated axis 34 . But it is also possible to provide additional NC axes in order to be able to machine the workpiece clamped on the workpiece table 13 to the desired extent. So that the work piece table 13 can be moved in the direction 35 , the one arm of the carrier 12 is provided on its top with egg ner corresponding slide guide 56 for the workpiece table 13 . Otherwise, the machine is of the same design as the exemplary embodiment according to FIGS. 1 to 4. Of course, the machine can, however, also have a design corresponding to the other illustrated and described embodiments.

Die beschriebenen Fertigungseinrichtungen können in be zug auf die Hauptachse 10 des Basiskörpers 3 horizontal, vertikal sowie in jeder beliebigen Zwischenlage angeord net sein. Bei den Ausführungsformen gemäß den Fig. 1 bis 4, 12, 13 und 15 bis 21 ist die Hauptachse 10 bei Neu tralstellung des Basiskörpers 3 jeweils vertikal ange ordnet, so daß die Rahmengestelle 2 der Einrichtungen horizontal liegen. Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 liegen die Hauptachsen 10 der beiden Basiskörper 3 in deren Neutralstellung horizontal, so daß die Rahmenge stelle 2 jeweils vertikal angeordnet sind. Beim Ausfüh rungsbeispiel nach Fig. 22 sind drei Einrichtungen vor gesehen, die jeweils gleich ausgebildet sind wie das Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Die Rahmenge stelle 2 der drei Einrichtungen sind über Zwischenrahmen 57 derart miteinander verbunden, daß zwei einander ge genüberliegende Rahmengestelle 2 vertikal und das obere Rahmengestell 2 horizontal angeordnet sind. Sämtliche Rahmengestelle 2 haben eine gemeinsame Vertikalebene. In der Neutralstellung der Basiskörper 3 der Einrichtungen liegen die Hauptachsen 10 in dieser Vertikalebene. Die Hauptachsen 10 der einander gegenüberliegenden Einrich tungen liegen fluchtend zueinander und horizontal, wäh rend die Hauptachse 10 der oberen Einrichtung hierzu vertikal verläuft. Benachbarte Rahmengestelle 2 liegen im dargestellten Ausführungsbeispiel senkrecht zueinan der. Die Zwischenrahmen 57 liegen in diesem Falle je weils unter 45° zu den jeweiligen Rahmengestellen 2. Die Zwischenrahmen 57 sind an den mittleren Gestellteilen 21 der Rahmengestelle 2 befestigt. Die Maschine ist über ein Gestell 58, auf dem der Werkstücktisch 13 angeordnet ist, auf dem Untergrund abgestützt. Die beiden vertika len Rahmengestelle 2 sind über jeweils einen Zwischen rahmen 57 mit dem Gestell 58 verbunden. Da jede Einrich tung jeweils ein Werkzeug 14 antreibt, kann das auf dem Werkstücktisch 13 aufgespannte Werkstück beispielsweise von drei Seiten mit den Werkzeugen 14 bearbeitet werden. Die Basiskörper 3 der drei Einrichtungen können unabhän gig voneinander gesteuert werden, so daß mit den drei Werkzeugen 14 gleichzeitig unterschiedliche Bearbeitun gen und/oder Bewegungen durchgeführt werden können. Die Einrichtungen sind im dargestellten Ausführungsbeispiel gleich ausgebildet wie die Ausführungsform gemäß den Fig. 1 bis 4. Die Einrichtungen können aber auch eine Ausbildung haben, wie sie anhand der weiteren Figuren beschrieben worden ist.The described manufacturing facilities can be arranged in relation to the main axis 10 of the base body 3 horizontally, vertically and in any intermediate position. In the embodiments according to FIGS. 1 to 4, 12, 13 and 15 to 21, the main axis 10 is arranged vertically when the base body 3 is new, so that the frame 2 of the devices are horizontal. In the embodiment of FIG. 5, the main axes 10 of the two base body 3 are horizontal in their neutral position, so that the frame 2 place are each arranged vertically. When exporting approximately example of FIG. 22 are three devices seen which are in each case the same design as the embodiment according to FIGS. 1 to 4. The Rahmenge point 2 of the three devices being connected via intermediate frame 57 in such a manner that two mutually ge genüberliegende frame structures 2 vertically and the upper frame 2 are arranged horizontally. All frame frames 2 have a common vertical plane. In the neutral position of the base body 3 of the devices, the main axes 10 lie in this vertical plane. The main axes 10 of the opposing Einrich lines are aligned with each other and horizontally, while the main axis 10 of the upper device runs vertically for this. Adjacent frame frames 2 are perpendicular to each other in the illustrated embodiment. In this case, the intermediate frames 57 are each at 45 ° to the respective frame frames 2 . The intermediate frames 57 are fastened to the middle frame parts 21 of the frame frames 2 . The machine is supported on the base via a frame 58 on which the workpiece table 13 is arranged. The two verti len frame frames 2 are each connected via an intermediate frame 57 to the frame 58 . Since each Einrich device drives a tool 14 , the workpiece clamped on the workpiece table 13 can be processed, for example, from three sides with the tools 14 . The base body 3 of the three devices can be controlled independently of one another, so that different machining conditions and / or movements can be carried out simultaneously with the three tools 14 . In the exemplary embodiment shown, the devices are of the same design as the embodiment according to FIGS. 1 to 4. However, the devices can also have a design as has been described with reference to the further figures.

Fig. 23 zeigt die Möglichkeit, mehrere Maschinen ent sprechend Fig. 22 beispielsweise horizontal hintereinan der anzuordnen. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind beispielhaft vier solcher Maschinen hintereinander angeordnet. Während die Maschine nach Fig. 22 als Ein zelmaschine arbeitet, können wenigstens zwei, im darge stellten Ausführungsbeispiel vier solcher Maschinen als Fertigungslinie bzw. Fertigungsfläche angeordnet sein. Die einzelnen Maschinen können miteinander verkettet oder als stand-alone-Maschinen betrieben werden. Diese Maschinen können zu Transfersystemen oder Takt- bzw. Durchlaufsystemen ausgebaut werden. Auch ist es möglich, diese Maschinen als flexible Fertigungssysteme (FFS) auszubilden. Fig. 23 shows the possibility to arrange several machines accordingly Fig. 22 horizontally one behind the other. In the illustrated embodiment, four such machines are arranged one behind the other as an example. While the machine of Fig. 22 as a zelmaschine operates, at least two, in Darge exemplary embodiment illustrated, four such machines as production line or manufacturing area to be placed. The individual machines can be linked together or operated as stand-alone machines. These machines can be expanded to transfer systems or cycle or continuous systems. It is also possible to design these machines as flexible manufacturing systems (FFS).

Die in den Fig. 22 und 23 dargestellten Maschinen können zueinander horizontal und/oder vertikal oder einander gegenüberliegend sowie auch in jeder beliebigen Raumlage angeordnet sein. Die Fig. 22 und 23 zeigen in dieser Hinsicht lediglich Ausführungsbeispiele.The machines shown in FIGS. 22 and 23 can be arranged horizontally and / or vertically or opposite one another and also in any spatial position. Figs. 22 and 23 show only embodiments in this regard.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 24 sind mehr als drei Einstellvorrichtungen 1 über ihre Verbindungsglieder 4 an umfangsseitig verteilt angeordneten Krafteinleitungs stellen am Basiskörper 3 angekoppelt. Die Einstellvorrichtungen 1 sind außerdem über die Verbindungsglieder 6 an umfangsseitig verteilt angeordneten Krafteinleitungs stellen am Rahmengestell 2 angekoppelt, das nur schema tisch dargestellt ist. Im Unterschied zu den vorigen Ausführungsbeispielen hat das Rahmengestell 2 die Form eines regelmäßigen Achteckes. Insgesamt sind acht Ein stellvorrichtungen 1 vorgesehen, die sich längs der Sei ten eines gedachten mehrseitigen pyramidenförmigen Kör pers erstrecken. Von den Antrieben 27 aus sind vier Ein stellvorrichtungen 1 in der Neutralstellung des Basis körpers 3 schräg nach unten und die anderen vier Ein stellvorrichtungen vom Antrieb 27 aus schräg nach oben verlaufend angeordnet. Diese Positionierung der Ein stellvorrichtungen 1 bezieht sich auf eine horizontale Lage des Rahmengestelles 2. Im übrigen ist die Einrich tung gemäß Fig. 24 gleich ausgebildet wie das Ausfüh rungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Selbstverständlich kann die Einrichtung nach Fig. 24 auch Ausbildungen ha ben, wie sie anhand der weiteren Ausführungsformen er läutert worden sind. Das Rahmengestell 2 hat - bis auf die Achteckform - vorteilhaft eine Ausbildung, wie sie anhand der Fig. 11 und 12 erläutert worden ist.In the embodiment according to FIG. 24 are more about their connecting members 4 at circumferentially distributed than three adjusting devices 1 arranged force initiation points on the base body 3 coupled. The adjusting devices 1 are also coupled via the connecting members 6 to the introduction of force distributed around the circumference on the frame 2 , which is only shown schematically. In contrast to the previous exemplary embodiments, the frame 2 has the shape of a regular octagon. A total of eight one adjusting devices 1 are provided which extend along the sides of an imaginary multi-sided pyramidal body. From the drives 27 are four A adjusting devices 1 in the neutral position of the base body 3 obliquely downwards and the other four A adjusting devices from the drive 27 are arranged obliquely upwards. This positioning of the adjusting devices 1 relates to a horizontal position of the frame 2 . Incidentally, the body in accor Fig. 24 of the same configuration as the exporting approximately example according to FIGS. 1 to 4. Of course, the means 24 can according to FIG. Also embodiments ha ben as it has been explained with reference to the other embodiments. The frame 2 has - apart from the octagon shape - advantageous training, as has been explained with reference to FIGS. 11 and 12.

Die Einrichtungen werden als Fertigungs- und Handha bungseinrichtungen eingesetzt. Wie anhand von Fig. 16 beispielhaft erläutert worden ist, kann die Einrichtung auch als Meßeinrichtung eingesetzt werden.The facilities are used as manufacturing and handling facilities. As has been explained by way of example with reference to FIG. 16, the device can also be used as a measuring device.

Die Fig. 25 und 26 zeigen eine Einrichtung, die als Meß einrichtung ausgebildet ist und zur Bahn- und Positions messung des Basiskörpers 3 herangezogen wird. Er ist in nerhalb des Rahmengestelles 2 angeordnet und hat wenig stens eine Aufnahme in Form eines Dorns, einer Werkzeug schnittstelle oder dergleichen. Solche Dorne, Werkzeug schnittstellen oder dergleichen sind an den Basiskörpern der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele in gleicher Weise vorhanden. Das Rahmengestell 2 ist gleich ausge bildet wie beim Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 4. Am Basiskörper 3 greifen über die Verbindungsglieder 4 die Vorrichtungen 1 gelenkig an, wie dies anhand der vorigen Ausführungsbeispiele erläutert worden ist. Die Vorrichtungen 1 sind außerdem über die Verbindungsglie der 6 in der beschriebenen Weise am Rahmengestell 2 an gekoppelt. Die Vorrichtungen 1 haben die Verbindungs stangen 37, die in der beschriebenen Weise axial ver schoben werden können, wodurch ihre wirksame Länge zwi schen dem Basiskörper 3 und dem Rahmengestell 2 verlän gert oder verkürzt werden kann. Jede Vorrichtung 1 ist über das Verbindungsglied 4 relativ zum Basiskörper 3 frei schwenkbar. Über die Verbindungsglieder 6 sind die Vorrichtungen 1 außerdem relativ zum Rahmengestell 2 frei schwenkbar. FIGS. 25 and 26 show a device which as a measuring device is formed and the rail and position measurement of the base body is used. 3 It is arranged within the frame 2 and has least a receptacle in the form of a mandrel, a tool interface or the like. Such mandrels, tool interfaces or the like are present on the base bodies of the previously described exemplary embodiments in the same way. The frame 2 is the same out as in the embodiment of FIGS . 1 to 4. On the base body 3 , the devices 1 articulate on the connecting members 4 , as has been explained with reference to the previous embodiments. The devices 1 are also coupled to the frame 2 via the connecting link of FIG. 6 in the manner described. The devices 1 have the connecting rods 37 , which can be axially pushed ver in the manner described, whereby their effective length between the base body 3 and the frame 2 can be extended or shortened. Each device 1 can be freely pivoted relative to the base body 3 via the connecting member 4 . The devices 1 are also freely pivotable relative to the frame 2 via the connecting links 6 .

Das Rahmengestell 2 sitzt auf einer Tragvorrichtung 59, mit der die Einrichtung beispielsweise auf einem Tisch 60 (Fig. 26) mittels einer (nicht dargestellten) Auf spannvorrichtung montiert werden kann. Im Ausführungs beispiel nach Fig. 26 sind zwei nebeneinander liegende Tische 60 vorgesehen, die auf einem Bett 61 angeordnet sind.The frame 2 sits on a support device 59 with which the device can be mounted, for example, on a table 60 ( FIG. 26) by means of a (not shown) clamping device. In the embodiment example according to FIG. 26, two adjacent tables 60 are provided, which are arranged on a bed 61 .

Um die Position und/oder die Bahnbewegung des Basiskör pers 3 messen zu können, ist eine Meßeinrichtung 62 vor gesehen, mit welcher die wirksamen Längen der Verbin dungsstangen 37 der Vorrichtungen 1, gemessen zwischen den Verbindungsgliedern 4 am Basiskörper 3 und dem Rah mengestell 2, erfaßt werden. Die Verbindungsstangen 37 der Vorrichtungen 1 stehen in der beschriebenen Weise in ihrer Längsrichtung unter einer definierten Zugbela stung, so daß die Position des Basiskörpers 3 relativ zum Rahmengestell 2 über die entsprechenden gemessenen Längen der Verbindungsstangen 37 der Vorrichtungen 1 räumlich mit bis zu sechs Freiheitsgraden mit hoher Ge nauigkeit berechnet werden kann. Die Meßeinrichtung 62 ist in z-Richtung stufenlos verstellbar in einer Führung 63 gelagert. Sie ist in y-Richtung längs eines Schlit tens 64 verfahrbar, der seinerseits auf einer in x-Rich tung sich erstreckenden Führungsbahn 65 verstellbar ist. Sie befindet sich auf der Oberseite eines senkrechten Gestellteiles 66, das an das Bett 61 anschließt. Die Meßeinrichtung 62 läßt sich somit in jede Lage bezüglich der Einrichtung bzw. deren Basiskörper 3 einstellen, so daß die Längen der Verbindungsstangen 37 der Vorrichtun gen 1 einfach und genau gemessen werden können. Die Meß einrichtung 62 ist mit einem entsprechenden Meßelement 67 versehen.In order to be able to measure the position and / or the path movement of the base body 3 , a measuring device 62 is provided with which the effective lengths of the connecting rods 37 of the devices 1 , measured between the connecting members 4 on the base body 3 and the frame frame 2 , be recorded. The connecting rods 37 of the devices 1 are in the manner described in their longitudinal direction under a defined Zugbela stung, so that the position of the base body 3 relative to the frame 2 over the corresponding measured lengths of the connecting rods 37 of the devices 1 spatially with up to six degrees of freedom with high Accuracy can be calculated. The measuring device 62 is mounted in a guide 63 in a continuously adjustable manner in the z direction. It is movable in the y-direction along a slide 64 , which in turn is adjustable on a guide track 65 extending in the x-direction. It is located on the top of a vertical frame part 66 which connects to the bed 61 . The measuring device 62 can thus be set in any position with respect to the device or its base body 3 , so that the lengths of the connecting rods 37 of the devices 1 can be measured easily and accurately. The measuring device 62 is provided with a corresponding measuring element 67 .

Claims

1. Device with at least one movement unit, to which at least three adjusting devices are coupled, each having a first connecting element, which are articulated to a frame via a second connecting element, which is provided at a distance from the respective first connecting element, and which are the result of the first and two connecting links are freely pivotable relative to the movement unit and to the frame, characterized in that the setting devices ( 1 ) at standstill positions and during movement of the movement unit ( 3 ) are always under a defined tensile load by correspondingly calculated and set shortenings or extensions .

2. Device according to claim 1, characterized in that a first part of the actuating devices ( 1 ) via the first connecting members ( 4 ) is coupled to the introduction of force on the circumferentially distributed force application points on the movement unit ( 3 ), the first imaginary coupling level ( 5th ) of the movement unit ( 3 ).

3. Device according to claim 2, characterized in that the first part of the adjusting devices ( 1 ) along the sides of a ge tetrahedron up to the second connecting members ( 6 ), the arranged at the circumferentially ver distributed force introduction points on the Ge ( 2nd ) are provided that span a first imaginary coupling plane ( 7 ) on the frame ( 2 ).

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that a second part of the adjusting devices ( 1 ) via the first connec tion members ( 4 ) at the circumferentially distributed force application points on the Bewegungsein unit ( 3 ) are coupled, the second Imagine the coupling level ( 8 ) of the movement unit ( 3 ).

5. Device according to claim 4, characterized in that the second part of the adjusting devices ( 1 ) extends along the sides of a further imaginary tetrahedron to the second connecting members ( 6 ), which are provided on the frame ( 2 ) at the circumferentially distributed force introduction points are that a second ge coupling plane ( 9 ) on the frame ( 2 ).

6. Device according to one of claims 2 to 5, characterized in that the second imaginary coupling levels ( 8 , 9 ) of the movement unit ( 3 ) and the frame ( 2 ) against the first imaginary coupling levels ( 5 , 7 ) of the movement unit ( 3rd ) and the frame ( 2 ) are provided at an angle.

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the first connecting members ( 4 ) on the movement unit ( 3 ) have a win kelabstand of 120 ° from each other.

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the second connecting members ( 6 ) on the frame ( 2 ) have an angular distance of 120 ° from each other.

9. Device according to claim 6, characterized in that the second imaginary coupling planes ( 8 , 9 ) of the movement unit ( 3 ) and the frame ( 2 ) compared to the first imaginary coupling planes ( 5 , 7 ) of the movement unit ( 3 ) and the frame ( 2 ) have an angular rotation of 60 ° about a main axis ( 10 ) of the movement unit ( 3 ).

10. The device according to claim 5, characterized to 9, wherein the second imaginary coupling plane on (9) on the frame (2) from a fixed stand to the first imaginary coupling plane (7) of the frame (2).

11. Device according to one of claims 5 to 9, characterized in that the first and the second imaginary coupling level ( 7 , 9 ) on the frame ( 2 ) to coincide.

12. Device according to one of claims 4 to 11, characterized in that the first imaginary coupling level ( 5 ) of the movement unit ( 3 ) has a fixed distance from the second imaginary coupling level ne ( 8 ) of the movement unit ( 3 ).

13. Device according to one of claims 4 to 11, characterized in that the first and the second imaginary coupling level ( 5 , 8 ) of the Bewegungsein unit ( 3 ) coincide.

14. Device according to one of claims 1 to 13, characterized in that an additional adjusting device ( 15 ) for torque support of the loading movement unit ( 3 ) via a first connecting member ( 4 ) on the circumferential side to the movement unit ( 3 ) and coupled via a second Link ( 6 ) is articulated on the frame ( 2 ).

15. Device according to one of claims 1 to 14, characterized in that the movement unit ( 3 ) has interfaces ( 16 ) for receiving tools ( 14 ), operators ( 17 ), units ( 18 ), manipulators ( 31 ) and the like.

16. Device according to one of claims 1 to 15, characterized in that on the movement unit ( 3 ) additional axis units ( 18 ) are arranged.

17. Device according to one of claims 1 to 16, characterized in that the frame ( 2 ) is designed as a frame men.

18. Device according to one of claims 1 to 17, characterized in that the frame ( 2 ) has mehrec kigen cross section.

19. Device according to one of claims 1 to 18, characterized in that the frame ( 2 ) has a frame part ( 21 ), at least at least one further frame part ( 22 ) is connected to the front.

20. The device according to claim 19, characterized in that the further frame part ( 22 ) has a tapering cross-section in the direction of the free end face.

21. Device according to claim 19 or 20, characterized in that on the further frame part ( 22 ), the second connecting members ( 6 ) of the one adjusting devices ( 1 ) are mounted.

22. A device according to claim 20 or 21, characterized in that the angle of attack ( 24 ) of the further frame part ( 22 ) determined by the cross-sectional taper is selected as a function of the solid angle ( 25 ) of the adjusting devices ( 1 ) when the movement unit ( 3 ) is in neutral position .

23. Device according to one of claims 1 to 22, characterized in that the frame ( 2 ) encloses an interior ( 19 ) in which the movement unit ( 3 ) lies at least partially.

24. Device according to one of claims 1 to 23, characterized in that the device is designed as a mo bile device which is provided with interfaces for controlling / regulating at least the one adjusting devices ( 1 ) and the movement unit ( 3 ).

25. Device according to one of claims 1 to 24, characterized in that the first and / or second connecting members ( 4 , 6 ) are formed from moments.

26. Device according to one of claims 1 to 25, characterized in that the first and / or second connecting members ( 4 , 6 ) are ball elements or universal joints.

27. Device according to one of claims 1 to 26, characterized in that the adjusting device ( 1 ) has a connecting rod ( 37 ) which can be displaced relative to the frame ( 2 ) by means of a drive ( 27 ) in its longitudinal direction.

28. The device according to claim 27, characterized in that the drive ( 27 ) on the Ge stell ( 2 ) is mounted.

29. The device according to claim 27 or 28, characterized in that the drive ( 27 ) works mechanically, electromechanically, hydraulically or pneumatically.

30. Device according to one of claims 1 to 29, characterized in that a spindle unit ( 29 ) is provided on the movement unit ( 3 ).

31. The device according to claim 30, characterized in that the spindle unit ( 29 ) has a receptacle for the tool ( 14 ).

32. Device according to one of claims 1 to 31, characterized in that a beam guidance unit ( 30 ) for positioning a high-energy beam, preferably egg nes laser beam, is provided on the movement unit ( 3 ).

33. Device according to one of claims 1 to 32, characterized in that the device is assigned at least a table ( 13 ) for receiving a workpiece ( 28 ), an object and the like.

34. Device according to claim 33, characterized in that the table ( 13 ) is mounted on a base frame ( 11 , 12 ).

35. Device according to claim 34, characterized in that the device of Säu len ( 11 ) of the base frame ( 11 , 12 ) is worn.

36. Device according to claim 34 or 35, characterized in that at least one magazine ( 54 ) for tools ( 14 ), tool heads, measuring tools and the like is provided on the base frame ( 11 , 12 ).

37. Device according to claim 36, characterized in that the magazine ( 54 ) is assigned a changer.

38. Device according to one of claims 33 to 37, characterized in that the table ( 13 ) is rotatable about at least one axis ( 34 ).

39. Device according to claim 38, characterized in that the axis of rotation ( 34 ) is integrated in the table ( 13 ).

40. Device according to one of claims 33 to 39, characterized in that the table ( 13 ) has at least one NC axis ( 35 ).

41. Device according to one of claims 1 to 40, characterized in that the device is in the leading area to at least one transport system ( 33 ).

42. Device according to one of claims 1 to 41, characterized in that the frame ( 2 ) is arranged horizon tal.

43. Device according to one of claims 1 to 41, characterized in that the frame ( 2 ) is arranged at an angle to the horizontal.

44. Device according to one of claims 1 to 43, characterized in that at least two Einrich are connected with each other.

45. Device according to claim 44, characterized in that the devices are connected to one another by intermediate supports ( 57 ), preferably intermediate frames.

46. Device according to claim 45, characterized in that the intermediate carrier ( 57 ) connects the frames ( 2 ) of adjacent devices with each other.

47. Device according to one of claims 1 to 46, characterized in that at least two Einrich lines are connected to a substructure ( 58 ).

48. Device according to claim 47, characterized in that the substructure ( 58 ) is connected via further intermediate supports ( 57 ) to the frames ( 2 ) of the devices.

49. Device according to one of claims 44 to 48, characterized in that at least two units ten, each consisting of at least two facilities are formed, are linked together.

50. Device according to one of claims 1 to 49, characterized in that the device is at least associated with a measuring device ( 62 ) with which the position of the movement unit ( 3 ) was at a standstill and can be detected during web movements.