DE2906970C2 - Device for determining the vertical direction of a system - Google Patents

Device for determining the vertical direction of a system

Info

Publication number
DE2906970C2
DE2906970C2 DE2906970A DE2906970A DE2906970C2 DE 2906970 C2 DE2906970 C2 DE 2906970C2 DE 2906970 A DE2906970 A DE 2906970A DE 2906970 A DE2906970 A DE 2906970A DE 2906970 C2 DE2906970 C2 DE 2906970C2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
roll
angle
carrier
weapon
angular
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
DE2906970A
Other languages
German (de)
Other versions
DE2906970A1 (en
Inventor
Torbern Lidingö Teiling
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Saab Bofors AB
Original Assignee
Bofors AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bofors AB filed Critical Bofors AB
Publication of DE2906970A1 publication Critical patent/DE2906970A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE2906970C2 publication Critical patent/DE2906970C2/en
Expired legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02—Rotary gyroscopes
    • G01C19/44—Rotary gyroscopes for indicating the vertical
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G5/00—Elevating or traversing control systems for guns
    • F41G5/14—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns
    • F41G5/16—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns gyroscopically influenced

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)
  • Navigation (AREA)

Description

Vorteilhafterweise besteht die Transformationseinrichtung aus einer Rechnereinheit die aus den gemessenen drei Winkelgeschwindigkeiten das Differential des Roll- und Nickwinkels des Trägers berechnet, und aus Integratoren, die die von der Rechnereinhet berechneten Differentiale integriert, und denen zusätzlich ein Informationssignal über die ursprüngliche Vertikalrichiung des Trägers zugeführt wird. Damit kann mit einfachsten elektronischen Mitteln die erfindungsgemäQe Vorrichtung verwirklicht werden. Weiter vorteilhaft besteht die Vorrichtung zum anfänglichen Bestimmen der Vertikalrichtung aus zwei Pendeln zum Messen des Rollwinkels bzw. des Nickwinkels, die Signale ausgeben, die mit den Eingangssignal für die Integratoren verknüpft werden.The transformation device advantageously consists of a computer unit that consists of the measured three angular velocities the differential of the roll and pitch angles of the carrier is calculated, and from Integrators who computed the data from the computer unit Integrated differentials, and additionally an information signal is fed over the original vertical direction of the carrier. This can be done with the simplest electronic means the device according to the invention can be realized. There is also advantageous the device for initially determining the vertical direction from two pendulums for measuring the Roll angle or pitch angle, which output signals that are linked to the input signal for the integrators will.

Außer der einfachen Ausgestaltung weist die Erfindung den weiteren Vorteil auf, daß in der Regel die Wendekreisel als Signalgeber für andere Teile des Systems verwendet werden können, bei denen Informationen bezüglich der Vertikalrichtung des Systems benötigt werden.In addition to the simple configuration, the invention has the further advantage that, as a rule, the Rate gyro can be used as a signal generator for other parts of the system, where information with respect to the vertical direction of the system.

Weitere Merkmale und Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen.Further features and advantages emerge from the subclaims.

Im folgenden werden anhand der Zeichnungen vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung genauer beschrieben. Es zeigt:In the following, advantageous embodiments of the invention are described in more detail with reference to the drawings. It shows:

F i g. 1 eine schematische Darstellung des Prinzips, wie eine Waffe stabilisiert werden kann;F i g. 1 a schematic representation of the principle, how a weapon can be stabilized;

F i g. 2 eine schematische Darstellung des Prinzips, wie die Vertikalrichtung mit der beschriebenen Vorrichtung bestimmt werden kann;F i g. 2 shows a schematic representation of the principle, like the vertical direction with the device described can be determined;

F i g. 3 die mit Einrichtungen vervollständigte Vorrichtung zum anfänglichen Bestimmen der Vertikalrichtung; F i g. Figure 3 shows the device completed with facilities for initially determining the vertical direction;

F i g. 4 den Aufbau der Recheneinrichtung undF i g. 4 the structure of the computing device and

F i g. 5 eine weitere Ausführungsform, bei der die zwei Kreiselsensoren mit der Visiereinrichtung in Verbindung stehen, anstatt mit dem Waffenlauf.F i g. 5 shows a further embodiment in which the two gyro sensors are connected to the sighting device stand instead of the gun barrel.

Um eine Waffe auf ein Ziel zu richten, ist sie üblicherweise so gelagert, daß sie im Winkel zum Transportträger bzw. Fahrzeug bewegbar ist. Die Waffe ist dann so angeordnet, daß sie mit Hilfe von Servomotoren um zwei Achsen schwenkbar ist. Der Waffenlauf kann beispielsweise so gelagert sein, daß er in einem Panzerturm in Höhenrichtung schwenkbar ist, während der Panzerturm wiederum bezüglich eines Fahrgestells in Seitenbzw. Querrichtung schwenkbar ist.To aim a weapon at a target, it is usually mounted so that it is at an angle to the transport carrier or vehicle is movable. The weapon is then arranged so that it can be operated with the help of servo motors is pivotable on two axes. The gun barrel can, for example, be stored in such a way that it is in an armored turret is pivotable in the vertical direction, while the armored turret in turn with respect to a chassis in Seitenbzw. Is pivotable transverse direction.

F i g. 1 zeigt schematisch, wie ein derartiges herkömmliches System zur Steuerung einer Waffe in vertikaler und horizontaler Richtung aufgebaut werden kann. Das Schwenken der Waffe in horizontaler Richtung wird durch einen Servomotor 1 durchgeführt, der mit einem Zahnring oder dgl. auf dem Panzerturm in Eingriff kommt, während die Elevationsbewegung der Waffe mit Hilfe eines Servomotors 2 durchgeführt wird, der im Panzerturm angeordnet ist und der mit einem Zahnradbogen oder dgl. des Höhensystems in Eingriff kommt. Zur Messung der Drehbewegungen der Waffe sind darüber hinaus Kreiselsensoren 3 und 4, beispielsweise Wendekreisel angeordnet. Der Sensor 3 gibt ein elektrisches Ausgangssignal ab, das proportional zur Drehgeschwindigkeit in Seitenrichtung bezüglich des Bodens ist, d. h. zur Drehgeschwindigkeit des Panzerturms um die Transversalachse, während der Sensor 4 ein Ausgangssignal abgibt, das proportional zur Drehgeschwindigkeit in Höhenrichtung ist, d. h. zur Drehgeschwindigkeit des Waffenlaufs um die Elevationsachse, ebenfalls bezüglich des Bodens.F i g. 1 shows schematically how such a conventional one System for controlling a weapon in the vertical and horizontal direction can be built can. The pivoting of the weapon in the horizontal direction is carried out by a servomotor 1, the Engages with a toothed ring or the like on the armored turret, while the elevation movement of the Weapon is carried out with the help of a servo motor 2, which is arranged in the armored turret and with a Gear arch or the like. Of the height system comes into engagement. For measuring the rotational movements of the weapon gyro sensors 3 and 4, for example rate gyros, are also arranged. The sensor 3 inputs electrical output signal proportional to the speed of rotation in the lateral direction with respect to the Soil is, d. H. for the rotation speed of the armored turret around the transverse axis, while the sensor 4 provides an output signal proportional to the speed of rotation in the altitude direction, d. H. to the rotation speed of the gun barrel around the elevation axis, also with respect to the ground.

Die von den beiden Kreiselsensoren 3 und 4 abgegebenen Signale stellen die tatsächlichen Winkelgeschwindigkeiten des Systems dar und steuern die Servomotoren 1 und 2 so, daß die Drehgeschwindigkeit der Waffe sehr nahe bei Null liegt, d. h. die Waffe stabilisiert ist Die beiden tatsächlichen Geschwindigkeiten werden dann Vergleichern 5 bzw. 6 zugeführt in denen sie mit den Nenngeschwindigkeiten in Seitenrichtung bzw. Elevation verglichen werden, die von einem äußeren Steu-The output from the two gyro sensors 3 and 4 Signals represent the actual angular speeds of the system and control the servomotors 1 and 2 so that the rotational speed of the weapon is very close to zero, i.e. H. the weapon is stabilized The two actual speeds are then fed to comparators 5 and 6, respectively, in which they are used the nominal speeds in the lateral direction or elevation are compared, which are controlled by an external

ersystem erhalten werden. Die von den Vergleichern 5 und 6 abgegebenen Differenzsignale werden über Verstärker 7 bzw. 8 den Servomotoren 1 bzw. 2 zugeführt, die zusätzlich zur Signalverstärkung in der Regel auch geeignete dynamische Filter, Integratoren usw. aufwei-er system. The differential signals emitted by the comparators 5 and 6 are transmitted via amplifiers 7 and 8 are fed to the servomotors 1 and 2, which in addition to signal amplification usually also have suitable dynamic filters, integrators, etc.

sen, wenn die Nenngeschwindigkeiten vom Außensystem gleich Null sind, so kommen die Drehbewegungen der Waffe bezüglich des Bodens in die Nähe von NuIlJe nach der Qualität des Motorsystems.
Ein herkömmliches System weist üblicherweise auch ein Feuerleitsystem auf, das mindestens ein Zielteleskops und einen Rechner einschließt Die Konstruktion des Feuerleitsystems und des Zielteleskops haben im Prinzip keine Bedeutung für die Erfindung und werden daher nicht im Detail beschrieben. Das Zielteleskop kann beispielsweise derart beschaffen sein, daß ein Kanonier fortwährend die Lage der optischen Linie der Visiereinrichtung für das Teleskop bezüglich eines mit dem Teleskop beobachteten Ziels beurteilt. Der Kanonier kann dann mit Hilfe eines Steuerhebels oder dgl. die beiden Servomotoren 1 und 2 durch Zuführung von Nennsignalen geeigneter Größe zu den Zielsystemen so beeinflussen, daß die Waffe in Höhen- und Seitenrichtung geschwenkt werden kann. Damit kann der Kanonier mit Hilfe des Zielteleskops das Ziel verfolgen und von dem Feuerleitrechner können geeignete Vorhaltwinkel und Tangentialerhöhungswinkel berechnet werden, ungeachtet der Tatsache, daß der Träger, beispielsweise ein Fahrzeug, auf dem das Waffensystem gelagert ist gleichzeitig Drehbewegungen ausgesetzt ist, die beispielsweise auf das Fahren zurückzuführen sind.If the nominal speeds of the external system are equal to zero, the rotational movements of the weapon with respect to the ground come close to nuIlJeIlJe, depending on the quality of the motor system.
A conventional system usually also has a fire control system which includes at least a target telescope and a computer. The construction of the fire control system and the target telescope are in principle of no relevance to the invention and are therefore not described in detail. The target telescope can be designed, for example, in such a way that a gunner continuously assesses the position of the optical line of the sighting device for the telescope with respect to a target observed with the telescope. The gunner can then influence the two servomotors 1 and 2 with the aid of a control lever or the like by supplying nominal signals of suitable size to the target systems so that the weapon can be pivoted in vertical and lateral directions. The gunner can track the target with the aid of the target telescope and suitable lead angles and tangential increase angles can be calculated by the fire control computer, regardless of the fact that the carrier, for example a vehicle on which the weapon system is mounted, is at the same time exposed to rotary movements, for example on the Driving are due.

Zusätzlich zu den oben erwähnten Drehbewegungen der Waffe, die von den Kreiselsensoren 3 und 4 gemessen werden, ist die Information über die Vertikalrichtung, d. h. den Rollwinkel und auch den Nickwinkel der Waffe für den Feuerleitrechner er Orderlich. Diese Winkel werden von einer Vorrichtung gemessen, die schematisch in F i g. 2 dargestellt ist. Dabei stellen die in der Figur verwendeten Zeichen Winkelgeschwindigkeiten und Winkel dar, die wie folgt definiert werden:In addition to the above-mentioned rotational movements of the weapon, measured by the gyro sensors 3 and 4 is the information on the vertical direction, i.e. H. the roll angle and also the pitch angle of the Weapon for the fire control computer he ordered. These angles are measured by a device that shows schematically in Fig. 2 is shown. The symbols used in the figure represent angular velocities and angles, which are defined as follows:

Ωη Drehgeschwindigkeit der Waffe um die Elevations- oder Höhenrichtachse bezüglich des Bodens, d. h. die Drehgeschwindigkeit in Höhenrich'ung; Ωη rotational speed of the weapon about the elevation or vertical alignment axis with respect to the ground, ie the rotational speed in vertical alignment;

Ωφ Drehgeschwindigkeit der Waffe um die Seitenrichtachse, d. h. die Drehgeschwindigkeit in Seitenrichtung; Ωφ rotational speed of the weapon around the directional axis, ie the rotational speed in the lateral direction;

Ωξ Drehgeschwindigkeit der Waffe um die Laufachse, d. h. die Rollwinkelgeschwindigkeit; Ωξ speed of rotation of the weapon around the barrel axis, ie the angle of roll speed;

ml Drehstellung der Elevations- oder Höhenrichtachse um die Laufachse bezüglich der horizontalen Ebene, d. h. die Rollwinkel, und ml rotary position of the elevation or leveling axis about the running axis with respect to the horizontal plane, ie the roll angle, and

n Vertikalwinkel der Laufachse zur horizontalen Ebene, d. h. der Nickwinkel. n Vertical angle of the running axis to the horizontal plane, ie the pitch angle.

Die Vorrichtung weist einen auf der Waffe angebrachten Kreiselsensor 9 auf, der die Rollwinkelgeschwindigkeit der Waffe mißt, d. h. die Dreh- bzw. Schwenkgeschwindigkeit der Waffe um die Laufachse,The device has a gyro sensor 9 attached to the weapon, which measures the roll angle speed the weapon measures, d. H. the speed of rotation or swiveling of the weapon around the barrel axis,

und der ein zu dieser Geschwindigkeit Ωξ proportionales Ausgangssignal ausgibt. Dieses Ausgangssignal wird einer Recheneinheit 10 zugeführt, die anhand von F i g. 4 mehr im Detail beschrieben wird. Der Recheneinheit 10 werden auch von den Sensoren 3 und 4 im Stabilisierungssystem Signale zugeführt, die den Schwenkgeschwindigkeiten in Höhen- bzw. Seitenrichtung, Ωη bzw. Ωφ, entsprechen, wobei der Kreiselsensor 4 im rechten Winkel zum Waffenlauf angeordnet ist. Von der Recheneinheit 10 werden Ausgangssignale abgegeben, die ml und ή entsprechen, die ein Maß für die Rollwinkelgeschwindigkeit bzw. die Nickelwinkelgeschwindigkeit darstellen. Diese Signale werden dann Integratoren 11 bzw. 12 zugeführt, die die empfangenen Signale rhi bzw. ή integrieren. Damit liegen am Ausgang der Integratoren die Signale ml und η an. Diese Signale werden zur Recheneinheit 10 rückgekoppelt.and which outputs an output signal proportional to this speed Ωξ. This output signal is fed to a computing unit 10, which is based on FIG. 4 will be described in more detail. The arithmetic unit 10 is also fed signals from the sensors 3 and 4 in the stabilization system, which correspond to the swivel speeds in the vertical or lateral direction, Ωη or Ωφ, the gyro sensor 4 being arranged at right angles to the barrel of the weapon. The arithmetic unit 10 emits output signals which correspond to ml and ή, which represent a measure of the roll angular velocity and the nickel angular velocity, respectively. These signals are then fed to integrators 11 and 12, which integrate the received signals rhi or ή . The signals ml and η are thus present at the output of the integrators. These signals are fed back to the computing unit 10.

Durch die in F i g. 2 dargestellte Vorrichtung wird eine Beziehung zwischen den gemessenen Winkelgeschwindigkeiten (den .Ö-Signalen) und dem Roll- bzw. Nickwinkel (den ml- bzw. n-Signalen) erhalten. Damit diese Beziehung jedoch korrekt ist, ist es erforderlich, daß Integrationskonstanten für die beiden Integrationen hinzugefügt werden. Dies kann durch fortlaufende Überwachung von zwei Außenvorrichtung vorgenommen werden, die mindestens unter statischen Bedingungen die fraglichen Winkel ml und π messen können. Beispielsweise können derartige Vorrichtungen Pendel sein, die Winkelkübertrager bzw. Winkelgetriebe aufweisen. Through the in F i g. 2, a relationship is obtained between the measured angular velocities (the .Ö signals) and the roll and pitch angles (the ml and n signals, respectively). However, in order for this relationship to be correct it is necessary that constants of integration be added for the two integrations. This can be done by continuously monitoring two external devices which, at least under static conditions, can measure the angles ml and π in question. For example, such devices can be pendulums that have angular transmitters or angular gears.

F i g. 3 zeigt in Form eines Blockschaltdiagrammes eine geeignete Ausführungsform der Erfindung, die auch Einrichtungen zum Bestimmen der Integrationskonstanten aufweist. In F i g. 3 wurden für einander entsprechende Teile die gleichen Bezugszeichen verwendet wie in Fig.2. Ein Pendel 13 mißt den Winkel ml d. h. den Rollwinkel, und gibt ein Ausgangssignal mlp als Maß für diesen Winkel ab. Das Signal mlp wird einem der Eingänge eines Vergleichers 14 zugeführt. Der andere Eingang des Vergleichers 14 ist mti dem Ausgang des Integrators 11 verbunden. Im Vergleicher 14 wird ein Vergleich zwischen den Signalen ml und m!p durchgeführt und die Differenz wird einem Schaltkreis 15 zugeführt, der die Differenz auf einen vorbestimmten Wert begrenzt, wonach das Signal dem Eingang des Integrators 11 über einen Schaltkreis 16 zugeführt wird, in dem das Signal mit dem Signal ml von der Recheneinheit 10 auf summiert wird. Über einen Umschalter 17 am Eingang des Schaltkreises 16 kann der Arbeitsbereich reguliert werden. In der Figur ist dies symbolisch mit den Werten r, und z"2 dargestellt die gleichzeitig die Zeitkonstante darstellen, mit der der Ausgangswert zu mlp hin einschwingtF i g. 3 shows, in the form of a block circuit diagram, a suitable embodiment of the invention, which also has means for determining the constants of integration. In Fig. 3, the same reference numerals have been used for parts that correspond to one another as in FIG. A pendulum 13 measures the angle ml, ie the roll angle, and emits an output signal ml p as a measure of this angle. The signal ml p is fed to one of the inputs of a comparator 14. The other input of the comparator 14 is connected to the output of the integrator 11. A comparison between the signals ml and m! p is carried out and the difference is fed to a circuit 15 which limits the difference to a predetermined value, after which the signal is fed to the input of the integrator 11 via a circuit 16 in which the signal is summed up with the signal ml from the arithmetic unit 10 . The working range can be regulated via a changeover switch 17 at the input of the circuit 16. In the figure, this is shown symbolically with the values r 1 and z "2, which at the same time represent the time constant with which the output value swings towards ml p

Wenn das Waffensystem nicht stationär ist, d. h. wenn das Fahrzeug, auf dem die Waffe angeordnet ist, sich in Bewegung befindet so ist das Pendel auch anderen Beschleunigungen ausgesetzt als der Schwerkraft Die Winkelinformation ist daher nur im Mittel während eines langen Zeitraums genau. Da die Überwachung durch die Begrenzerschaltung 15 begrenzt wird, so daß eine maximale, wählbare Änderungsgeschwindigkeit des Integrators erhalten wird, wird es erreicht daß die unerwünschte Drift des Integrators 11 kompensiert wird, währernd die großen und konstanten Pendelfehler nur langsam den Ausgangswert des Integrators ändern. Es ist auch die Möglichkeit vorgesehen, eine Beschleunigungskorrektur einzuführen, die gegebenenfalls aus Beschleunigungen besteht von denen ein Außensystem berechnet, daß das Pendel ihnen ausgesetzt sein wird. In der Figur ist dies mit einem dritten Eingangssignal Acccorr für den Vergleicher 14 dargestellt. Durch die Einführung der beiden v-Werte von verschiedener Größe, Γι und Vi, kann der kleinere Wert η für ein schnelleres Einschwingen des Ausgangswerts des Integrators verwendet werden, bevor die Kreiselsensoren in Gang kommen bzw. in Gang gebracht wurden. Es ist auch zweckmäßig, den Schalter 17 mit dem kleineren r-Wert.If the weapon system is not stationary, ie if the vehicle on which the weapon is arranged is in motion, the pendulum is also exposed to accelerations other than gravity. The angle information is therefore accurate only on average over a long period of time. Since the monitoring is limited by the limiter circuit 15 so that a maximum, selectable rate of change of the integrator is obtained, it is achieved that the undesired drift of the integrator 11 is compensated, while the large and constant oscillation errors change the output value of the integrator only slowly. There is also the possibility of introducing an acceleration correction which, if necessary, consists of accelerations which an external system calculates that the pendulum will be exposed to them. This is shown in the figure with a third input signal Acccorr for the comparator 14. By introducing the two v values of different magnitudes, Γι and Vi, the smaller value η can be used for a faster settling of the output value of the integrator before the gyro sensors start or have been started. It is also appropriate to use the switch 17 with the smaller r value.

nämlich v\ zu verbinden, wenn das Fahrzeug stillsteht.namely to connect v \ when the vehicle is stationary.

In gleicher Weise wie oben beschrieben wurde, sind Einrichtungen für das Bestimmen der Integrationskonsante des Integrators 12 erforderlich. Die Vorrichtung weist daher ein Pendel 18 auf, das den vorliegenden Nickwinkel mißt. Da die Schwenkachse auch des Pendels bezüglich der Waffe befestigt ist und parallel zur Höhenachse verläuft, mißt das Pendel jedoch nicht den Winkel n, sondern den Winkel nl, d. h. den Winkel in einer Ebene im rechten Winkel zur Höhenachse, zwisehen der Laufachse und der horizontalen Ebene. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Winkel, wie im Falle des Winkels n, klein, wenn das Fahrzeug in Bewegung ist. Damit kann der gemessene Winkel nlr mit ausreichender Genauigkeit durch Multiplikation mit cos ml in np übertragen werden. Das Ausgangssignal vom Pendel 18 wird daher einem Schaltkreis 19 zugeführt, dessen Ausgangssignal aus dem Signal nlp · cos ml besteht. Dieses Signal wird danach, analog zum oben Gesagten, dem Eingang eines Vergleichers 20 zugeführt, um es mit dem n-Signal am Ausgang des Integrators 12 zu vergleichen. Die Differenz wird einem Schaltkreis 21 zugeführt, der die Differenz auf einen vorbestimmten Wert beschränkt, wonach das Signal dem Eingang des Integrators 12 über einen Schaltkreis 22 zugeführt wird, in dem das Signal auf das von der Recheneinheit 10 erhaltene jj-Signai aufsummiert wird. Durch einen Umschalter 23 am Eingang des Schaltkreises 22 kann der Arbeitsbereich geregelt werden. Die verwendeten Zeitkonstanten r3 und Γ4 müssen nicht unbedingt gleich sein wie die beim mMntegrator.In the same way as was described above, facilities for determining the integration constant of the integrator 12 are required. The device therefore has a pendulum 18 which measures the present pitch angle. Since the pivot axis of the pendulum is also attached to the weapon and runs parallel to the height axis, the pendulum does not measure the angle n, but the angle nl, i.e. the angle in a plane at right angles to the height axis, between the barrel axis and the horizontal plane . In the illustrated embodiment, the angle, as in the case of the angle n, is small when the vehicle is in motion. This means that the measured angle nl r can be transferred to n p with sufficient accuracy by multiplying it by cos ml. The output signal from the pendulum 18 is therefore fed to a circuit 19, the output signal of which consists of the signal nl p · cos ml . This signal is then fed to the input of a comparator 20, analogously to what has been said above, in order to compare it with the n-signal at the output of the integrator 12. The difference is fed to a circuit 21 which limits the difference to a predetermined value, after which the signal is fed to the input of the integrator 12 via a circuit 22 in which the signal is added to the jj signal received from the arithmetic unit 10. The working range can be regulated by a changeover switch 23 at the input of the circuit 22. The time constants r 3 and Γ4 used do not necessarily have to be the same as those for the m integrator.

Anhand von Fig.4 wird nun die Recheneinheit 10 näher beschrieben. Die Ωφ- und .^-Signale am Eingang der Recheneinheit stellen die Schwenkgeschwindigkeit der Waffe in Seiten- bzw. Höhenrichtung dar. die senkrecht zueinander verlaufen. Diese Signale werden mittels eines Funktionsgebers 24 in Komponenten in einem neuen zweiten Koordinatensystem übertragen, das bezüglich des ersten Koordinatensystems um den Winkel ml gedreht ist Dies ist in der Figur durch die Signale sin ml und cos ml dargestellt die dem Funktionsgeber 24 zugeführt werden. Die Komponenten im zweiten Koordinatensystem sind mit Ω7 und J2, gekennzeichnet. Die zuletzt genannte Komponente stellt dann direkt den Wert π dar. Die zuerst genannte Komponente wird mit-The computing unit 10 will now be described in more detail with reference to FIG. The Ωφ and. ^ Signals at the input of the arithmetic unit represent the swivel speed of the weapon in the lateral or vertical direction, which run perpendicular to one another. These signals are transmitted by means of a function generator 24 in components in a new second coordinate system which is rotated by the angle ml with respect to the first coordinate system. This is shown in the figure by the signals sin ml and cos ml which are fed to the function generator 24. The components in the second coordinate system are marked with Ω7 and J2. The last-mentioned component then directly represents the value π . The first-mentioned component is

tels eines Multiplizierers 25 mit tan π multipliziert wobei im Falle des dargestellten Ausführungsbeispiels tan π «λ ist Das Ausgangssignal des Multiplizierers wird danach in einem Schaltkreis 26 dem Eingangssignal Ωξ, der Rollgeschwindigkeit aufaddiert, und es ergibt sich das Ausgangssignal riil. means of a multiplier 25 with tan π multiplied wherein in the case of the embodiment shown tan π "λ is the output of the multiplier is then added up in a circuit 26 the input signal Ωξ, roll rate, and it results in the output signal riil.

Kurz zusammengefaßt wird das folgende Gleichungssystem durch die Recheneinheit 10 realisiert: Briefly summarized, the following system of equations is implemented by the arithmetic unit 10:

rhi =Ωξ-{Ωψ ■ cos ml - Ωη ■ sin ml)tan π
π =Ωφ - sin ml+Ωη ■ cos ml rhi = Ωξ- {Ωψ ■ cos ml - Ωη ■ sin ml) tan π
π = Ωφ - sin ml + Ωη ■ cos ml

Oben ist lediglich ein Beispiel des Gleichungssystems angegeben, das mit Hilfe der Recheneinheit 10 realisiertOnly one example of the equation system that is implemented with the aid of the arithmetic unit 10 is given above

werden kann. In Abhängigkeit davon, ob die Integratoren 11 und 12 m/bzw. η oder m bzw. n/oder Kombinationen zwischen beiden integrieren, können vier Varianten des Gleichungssystems verwendet werden. Der Winkel m kennzeichnet dann die Neigung der Radachse bzw. Zapfenachse in einer senkrechten Ebene. Darüber hinaus können die Pendel 13 und 18 durch Beschleunigungsmesser ersetzt werden, die die Winkel in der senkrechten Ebene und nicht schräge Winkel messen. Diese Wahl beeinflußt auch die Wahl der bestimmten Form der Gleichungen. Im oben angegebenen Beispiel des Gleichungssystems wird jedoch nur die für die Pendelfunktionen am besten geeignete Form erläutert.can be. Depending on whether the integrators 11 and 12 m / or. Integrating η or m or n / or combinations between the two, four variants of the equation system can be used. The angle m then characterizes the inclination of the wheel axis or pin axis in a vertical plane. In addition, the pendulums 13 and 18 can be replaced with accelerometers which measure angles in the vertical plane and not oblique angles. This choice also affects the choice of the particular form of the equations. In the example of the system of equations given above, however, only the most suitable form for the pendulum functions is explained.

In F i g. 5 ist eine weitere Ausführungsform der Vorrichtung beschrieben. Auch in diesem Fall ist die Vorrichtung bezüglich eines stabilisierten Waffensystems beschrieben, das dem oben beschriebenen ähnlich ist. In diesem Fall wird jedoch die Visierlinie des in dem System eingeschlossenen Zielteleskops im wesentlichen derart stabilisiert, daß die die beiden Winkelgeschwindigkeiten messenden Kreiselsensoren mechanisch eng mit den optischen Einrichtungen, in der Regel ein Spiegel oder ein Prisma, zur Richtungsbestimmung in der Visiereinrichtung verbunden sind. Die Waffe wird dann durch die stabilisierte Visiereinrichtung in herkömmlicher Weise gesteuert. Auch in diesem Falle wird die Information bezüglich der Vertikalrichtung benötigt, d. h. der Roll- und Nickwinkel der Waffe, ml bzw n. Daher ist auch ein dritter Kreiselsensor vorgesehen, der die Rollwinkelgeschwindigkeit Ωξ der Waffe mißt. Die Kreiselsensoren auf der Visiereinrichtung können natürlich auch etwas anders angeordnet werden, aber es ist kennzeichnend, daß sie die Winkelgeschwindigkeit der Visierlinie messen. Darüber hinaus ist es für das System kennzeichnend, daß die Visierlinie des Zielteleskops und der Waffenlauf in der Regel nicht parallel verlaufen, sondern durch zwei Winkel voneinander getrennt sind, die sogenannten Vorhaltewinkel, von denen der eine in Seitenrichtung und der andere in Höhenrichtung in der Figur mit ocdi bzw. Ad gekennzeichnet ist.In Fig. 5 another embodiment of the device is described. In this case too, the device is described in terms of a stabilized weapon system similar to that described above. In this case, however, the line of sight of the target telescope included in the system is essentially stabilized in such a way that the gyro sensors measuring the two angular velocities are mechanically closely connected to the optical devices, usually a mirror or a prism, for determining the direction in the sighting device. The weapon is then controlled in a conventional manner by the stabilized sighting device. In this case, too, the information relating to the vertical direction is required, ie the roll and pitch angles of the weapon, ml or n. Therefore, a third gyro sensor is also provided, which measures the roll angular velocity Ωξ of the weapon. The gyro sensors on the sighting device can of course also be arranged somewhat differently, but it is characteristic that they measure the angular velocity of the sighting line. In addition, it is characteristic of the system that the line of sight of the target telescope and the gun barrel are not usually parallel, but are separated from each other by two angles, the so-called lead angles, of which one in the lateral direction and the other in the vertical direction in the figure marked with ocdi or Ad .

Wie aus Fig.5 zu ersehen ist. weist die Erfindung einen Kreiselsensor 26 zum Messen der Winkelgeschwindigkeit Ωψ der Visierlinie in seitlicher und einen Kreiselsensor 27 zum Messen der Winkelgeschwindigkeit Ω?/ der Visierlinie in senkrechter Richtung auf. Eine angenommene Drehgeschwindigkeit Ωξ' in Richtung der Visierlinie liegt am Ausgang eines Verstärkers 28 an. Die von dem Kreiselsensor 26 und dem Verstärker 28 ausgegebenen Signale werden einem Funktionsgeber 29 zugeführt, in dem die Signale in ein neues Koordinatensystem überführt werden, das gegenüber dem Koordinatensystem des Waffenlaufs um den Winkel Ad gedreht ist. In einem ersten Differentiationsschaltkreis 30 wird die Ableitung von Ad gebildet, die in einem Schaltkreis 31 mit dem von dem Kreiselsensor 27 ausgegebenen Geschwindigkeitssignal Qr/ aufsummiert wird. Das so erhaltene Signal wird einem der Eingänge eines weiteren Funktionsgebers 32 zugeführt Dem anderen Eingang des Funktionsgebers 32 wird das Ωξ '-Signal vom Funktionsgeber 29 zugeführt Im Funktionsgeber 32 werden die Signale in ein weiteres Koordinatensystem überführt, das gegenüber dem Koordinatensystem des Waffenlaufs um den Winkel aai gedreht ist Das am Ausgang des Funktionsgebers 32 auftretende J2/-Signal muß nun der Rollwinkelgeschwindigkeit Ωξ entsprechen, die von dem Kreiselsensor 33 gemessen wurde, der auf der Waffe angeordnet ist und die Winkelgeschwindigkeit in Rollrichtung mißt. In einem Schaltkreis 34 wird die Differenz zwischen diesen beiden Signalen gebildet, wonach das Differenzsignal dem Eingang des Verstärkers 28 zugeführt wird. Der Verstärker 28 ist so gestaltet, daß er mindestens eine Integration ausführt, und er weist eine Verstärkung auf, die einen bestimmten Wert überschreitet, bei dem das über den geschlossenen Schaltkreis dem Verstärker zugeführte Eingangssignal klein und die Differenz zwischen dem berechneten und dem gemessenen Wert der RollwinkelgeschwindigkeitAs can be seen from Fig.5. the invention has a gyro sensor 26 for measuring the angular velocity Ωψ of the line of sight in the lateral direction and a gyro sensor 27 for measuring the angular velocity Ω? / of the line of sight in the vertical direction. An assumed rotational speed Ωξ ' in the direction of the line of sight is present at the output of an amplifier 28. The signals output by the gyro sensor 26 and the amplifier 28 are fed to a function generator 29, in which the signals are transferred to a new coordinate system which is rotated by the angle Ad with respect to the coordinate system of the gun barrel. In a first differentiation circuit 30, the derivative of A d is formed, which is summed up in a circuit 31 with the speed signal Qr / output by the gyro sensor 27. The signal obtained in this way is fed to one of the inputs of a further function generator 32 The other input of the function generator 32 receives the Ωξ 'signal from the function generator 29 aai is rotated The J2 / signal appearing at the output of the function generator 32 must now correspond to the roll angular velocity Ωξ , which was measured by the gyro sensor 33, which is arranged on the weapon and measures the angular velocity in the rolling direction. The difference between these two signals is formed in a circuit 34, after which the difference signal is fed to the input of the amplifier 28. The amplifier 28 is designed to perform at least one integration, and it has a gain that exceeds a certain value at which the input signal supplied to the amplifier via the closed circuit is small and the difference between the calculated and the measured value of the Roll angular velocity

ίο Ωξ vernachlässigbar ist. Darüber hinaus weist die Vorrichtung eine zweite Differentiationsschaltung 35 auf, die die Ableitung des Winkels Xd\ des Funktionsgebers bildet. Die so erhaltene Ableitung adi wird in einem Schaltkreis 36 dem von dem Funktionsgeber 29 erhaltenen Ωφ Signal aufsummiert, wonach das Ausgangssignal der Recheneinheit 10 zugeführt wird, analog zur Ausführungsform nach F i g. 3. Die so erhaltenen Drehgeschwindigkeitssignale Ωφ, Ωη und Ωξ sind identisch zu den entsprechenden Signalen in Fig.3, d. h. den Signa-ίο Ωξ is negligible. In addition, the device has a second differentiation circuit 35 which forms the derivative of the angle Xd \ of the function generator. The derivative adi obtained in this way is added to the Ωφ signal received from the function generator 29 in a circuit 36, after which the output signal is fed to the arithmetic unit 10, analogously to the embodiment according to FIG. 3. The rotational speed signals Ωφ, Ωη and Ωξ obtained in this way are identical to the corresponding signals in Fig. 3, ie the signals

len, die erhalten worden wären, wenn die auf der Visiereinrichtung angeordneten Kreiselsensoren auf der Waffe angeordnet wären. Die Signale können damit der Recheneinheit 10 zugeführt werden, und die folgende Vorrichtung zum Berechnen der gewünschten Winkel /n/und n, d. h. des Roll- und Nickwinkels der Waffe, sind identisch mit der Vorrichtung nach F i g. 3.len that would have been obtained if the gyro sensors arranged on the sighting device were arranged on the weapon. The signals can thus be fed to the computing unit 10, and the following device for calculating the desired angles / n / and n, ie the roll and pitch angles of the weapon, are identical to the device according to FIG. 3.

Hierzu 4 Blatt ZeichnungenFor this purpose 4 sheets of drawings

Claims (6)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Vorrichtung zur Bestimmung der Vertikalrichtung eines Systems, insbesondere eines Waffensystems, das auf einem beweglichen Träger oder Fahrzeug gelagert ist, und welches um zwei, insbesondere im rechten Winkel zueinanderstehende, Achsen um einen Seiten- bzw. Elevationswinkel geschwenkt werden kann, mit einem ersten und zweiten Wendekreisel zum Messen der Winkelgeschwindigkeiten des Systems bezüglich dieser Achsen, einem Wendekreisel zum Messen der Rollwinkelgeschwindigkeit des Trägers bzw. Fahrzeugs, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (10 bis 12) zum Berechnen von Roll- und Nickwinkel (ml und n) des Trägers in Abhängigkeit von den Wendekreiseln (3, 4, 9) gemessenen Winkelgeschwindigkeiten (Ωφ, Ωη, Ωξ), welche einen Funktionsgeber (24) aufweist, der die von den Wendekreiseln (3,4) gemessenen Winkelgeschwindigkeiten (Ωφ, Ωη) in ein Koordinatensystem Oberträgt, das bezüglich des Koordinatensystems, in dem die Winkelgeschwindigkeiten (Ωφ, Ωη) gemessen wurden, um einen Winkel entsprechend dem Roll winkel (ml) des Trägers gedreht ist.1. Device for determining the vertical direction of a system, in particular a weapon system, which is mounted on a movable carrier or vehicle and which can be pivoted about two axes, in particular at right angles to one another, by a lateral or elevation angle, with a first and a second rate gyro for measuring the angular speeds of the system with respect to these axes, a rate gyro for measuring the roll angular speed of the carrier or vehicle, characterized by means (10 to 12) for calculating the roll and pitch angles (ml and n) of the carrier as a function angular velocities (Ωφ, Ωη, Ωξ ) measured by the rate gyros (3, 4, 9), which has a function generator (24) which transfers the angular rates (Ωφ, Ωη) measured by the rate gyros (3, 4) into a coordinate system, that corresponds to an angle with respect to the coordinate system in which the angular velocities (Ωφ, Ωη) were measured based on the roll angle (ml) of the carrier. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (10 bis 12) eine Rechnereinheit (10), die in Abhängigkeit von den gemessenen Winkelgeschwindigkeiten (Ωφ, Ωη, Ωξ) die Ableitung des Roll- und Nickwinkels (ml und n) des Trägers berechnet, und Integratoren (11, 12) aufweist, die die von der Rechnereinheit (10) berechneten differenzierten Signale (rhi, n) integrieren, und daß eine Vorrichtung (13, 18) zum Bestimmen der anfänglichen Vertikalrichtung mit den Integratoren verbunden ist.2. Device according to claim 1, characterized in that the device (10 to 12) has a computer unit (10) which, depending on the measured angular velocities (Ωφ, Ωη, Ωξ) the derivation of the roll and pitch angles (ml and n) of the carrier and has integrators (11, 12) which integrate the differentiated signals (rhi, n ) calculated by the computer unit (10), and that a device (13, 18) for determining the initial vertical direction is connected to the integrators . 3. Vorrichtung ,lach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das vom Funktionsgeber (24) abgegebene Signal (Ωζ), das die Winkelgeschwindigkeit in Seitenrichtung (Ωφ) im ursprünglichen Koordinatensystem entspricht, in einem Multiplizierer (25) mit tan n multipliziert wird, wobei n der Nickwinkel ist, wonach das so gebildete Signal der Rollwinkelgeschwindigkeit (Ω£) in einem Schaltkreis (26) hinzuaddiert wird.3. Apparatus, laughing at claim 1 or 2, characterized in that the signal (Ω ζ ) output by the function generator (24), which corresponds to the angular velocity in the lateral direction (Ωφ) in the original coordinate system, is multiplied by tan n in a multiplier (25) where n is the pitch angle, after which the signal formed in this way is added to the roll angular velocity (Ω £) in a circuit (26). 4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zum anfänglichen Bestimmen der Vertikalrichtung aus einem ersten und zweiten Pendel (13, 18) zum Messen des Rollwinkels (ml)bzw. des Nickwinkels (n)besteht.4. Apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that the device for initially determining the vertical direction consists of a first and second pendulum (13, 18) for measuring the roll angle (ml) and the pitch angle (n) , respectively. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß sie Vergleicher (14, 20), die die von den Pendeln (13, 18) ausgegebenen Signale mit den Werten des von der Recheneinheit (10—12) berechneten Roll- und Nickwinkels (ml, n) vergleichen, und Einrichtungen (15—17 und 21—23) aufweist, die eine Einflußnahme der von den Vergleichern (14, 20) abgegebenen Differenzsignale auf die Eingangssignale (mi, n) für die Integratoren (11, 12) ermöglichen.5. Device according to one of claims 2 to 4, characterized in that it has comparators (14, 20) which the signals output by the pendulums (13, 18) with the values of the roll calculated by the arithmetic unit (10-12) and compare pitch angles (ml, n) , and has devices (15-17 and 21-23) which influence the difference signals emitted by the comparators (14, 20) on the input signals (mi, n) for the integrators (11, 12) enable. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der vom Pendel (18) gemessene Wert des Nickwinkels (nlp) in einem Schaltkreis (19) mit cos ml multipliziert wird, wobei ml den Rollwinkel kennzeichnet, wonach der so erhaltene Wert dem Vergleicher (20) zugeführt wird.6. Apparatus according to claim 5, characterized in that the value of the pitch angle (nl p ) measured by the pendulum (18) is multiplied by cos ml in a circuit (19), where ml denotes the roll angle, after which the value thus obtained is sent to the comparator (20) is supplied. Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bestimmung der Vertikalrichtung eines Systems, insbesondere eines Waffensystems, das auf einem beweglichen Träger oder Fahrzeug gelagert ist, und welches um zwei, insbesondere im rechten Winkel zueinanderstehende. Achsen um einen Seiten- bzw. Elevationswinkel geschwenkt werden kann, mit einem ersten und zweiten Wendekreisel zum Messen der Winkelgeschwindigkeiten des Systems bezüglich dieser Achsen, einem WendekreiselThe invention relates to a device for determining the vertical direction of a system, in particular a weapon system which is mounted on a movable carrier or vehicle, and which by two, in particular standing at right angles to each other. Axes pivoted by a side or elevation angle can be, with a first and second rate gyro for measuring the angular velocities of the system with regard to these axes, a rate gyro ίο zum Messen der Rollwinkelgeschwindigkeit des Trägers bzw. Fahrzeugs.ίο for measuring the roll angular velocity of the carrier or vehicle. Eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise bekannt aus der DE-OS 20 01 804 und aus »K. Magnus; Kreisel. Theorie und Anwendungen, Springer-Verlag 1971. S.Such a device is known, for example, from DE-OS 20 01 804 and from »K. Magnus; Spinning top. Theory and Applications, Springer-Verlag 1971. S. 455—458«. Aus diesen Druckschriften ist es bekannt. Plattformen dreiachsig zu stabilisieren durch Verwendung von drei einachsigen Wendekreiseln oder mindestens zwei Lagekreiseln. Dabei ist der Verwendung von einachsigen Wendekreiseln oder mindestens zwei Lage-455-458 ". It is known from these publications. Stabilize platforms in three axes by using them of three single-axis rate gyros or at least two attitude gyros. The use of uniaxial gyroscopes or at least two positional kreiseln. Dabei ist der Verwendung von einachsigen Wendekreiseln der Vorzug zu geben, da diese wesentlich einfacher aufgebaut sind und deshalb erheblich preiswerter sind. Will man die Lehre dieser bekannten stabilisierten Plattform allerdings verwenden für das Stabilisieren eines Waffensystems, welches um zwei im allgemeinen senkrecht aufeinanderstellende Winkel schwenkbar auf einem Träger angeordnet ist, so hat es den NacLteil, daß zusätzlich zu den beiden Ausrichtmotoren für die Waffe in Seiten- und Elevationswinke!spinning. The use of single-axis rate gyros is to be given preference, as this is essential have a simpler structure and are therefore considerably cheaper. If one wants the teaching of this well-known stabilized platform, however, to stabilize a weapon system, which by two im general mutually perpendicular angles is pivotably arranged on a carrier, so it has the NacLteil that in addition to the two alignment motors for the weapon in side and elevation angles! noch die drei Stabilisierungsmotoren für die Trägerplattform notwendig sind. Deshalb wurden herkömmlich zur Stabilisierung der Ausrichtung von Waffensystemen in ihrer Lage unabhängig vom Träger, z. B. vom Fahrzeug, auf dem sie angebracht sind, Lagekreisel verwendet, deren mechanische Konstruktion relativ kompliziert ist Zumindest war ein solcher Lagekreisel für die Berechnung von Roll- und Nickwinkel des Trägers notwendig.the three stabilization motors for the carrier platform are still necessary. Therefore became conventional to stabilize the orientation of weapon systems in their position regardless of the carrier, z. B. from Vehicle on which they are mounted uses gyro, the mechanical construction of which is relatively complicated At least there was such a position gyro for the calculation of roll and pitch angles of the carrier necessary. Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde.The invention is therefore based on the object. eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei welcher für die Berücksichtigung des Roll- und Nickwinkels bei der Stabilisierung der Ausrichtung ei nes Systems, insbesondere eines Waffensystems lediglich ein weiterer einfacher Wendekreisel notwendig ist, so daß der Aufbau der Steuervorrichtung erheblich vereinfacht wird.to create a device of the type mentioned, in which for the consideration of the rolling and Pitch angle when stabilizing the alignment of a system, in particular a weapon system only Another simple rate gyro is necessary, so that the construction of the control device is considerably simplified will. Diese Aufgabe wird bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art gelöst durch eine Einrichtung zum Berechnen von Roll- und Nickwinkel des Trägers inThis object is achieved in a device of the type mentioned by a device for Calculate the roll and pitch angles of the beam in so Abhängigkeit von den Wendekreiseln gemessenen Winkelgeschwindigkeiten, welche einen Funktionsgeber aufweist, der die von den Wendekreiseln gemessenen Winkelgeschwindigkeiten in ein Koordinatensystem überträgt, das bezüglich des Koordinatensystems, in dem die Winkelgeschwindigkeiten gemessen wurden, um einen Winkel entsprechend dem Rollwinkel des Trägers gedreht ist.thus depending on the angular velocities measured by the rate gyroscopes, which has a function generator that converts the angular speeds measured by the rate gyros into a coordinate system transmits that with respect to the coordinate system in which the angular velocities were measured, rotated by an angle corresponding to the roll angle of the carrier. Die erfindungsgemäße Einrichtung zur Koordinatentransformation der Seitenwinkelgeschwindigkeit und Elevationswinkelgeschwindigkeit in ein um den Rollwinkel geneigtes Koordinatensystem benötigt zu ihrer Ansteuerung lediglich das Signal eines weiteren einfachen Wendekreisels, der die Rollwinkelgeschwindigkeit um eine Achse mißt, anstatt eines komplizierten Lagckrcisels, der die Schwenkung um zwei Achsen gleichzeitig messen müßte. Damit wird die Steuerung des Waffensystems unabhängig von den Bewegungen des Trägersim Aufbau erheblich vereinfachtunddamit verbilligt.The device according to the invention for coordinate transformation of the lateral angular velocity and Elevation angular velocity in a coordinate system inclined by the roll angle is required for their Control only the signal of another simple rate gyro that determines the roll angle speed measures around an axis, instead of a complicated lag recirculation, which would have to measure the swivel around two axes at the same time. This will control the weapon system regardless of the movements of the wearer, the structure is considerably simplified and therefore cheaper.
DE2906970A 1978-02-22 1979-02-22 Device for determining the vertical direction of a system Expired DE2906970C2 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE7802038A SE425618B (en) 1978-02-22 1978-02-22 DIRECTION DETERMINATION DEVICE

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE2906970A1 DE2906970A1 (en) 1979-08-23
DE2906970C2 true DE2906970C2 (en) 1985-02-28

Family

ID=20334072

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2906970A Expired DE2906970C2 (en) 1978-02-22 1979-02-22 Device for determining the vertical direction of a system

Country Status (10)

Country Link
US (1) US4265111A (en)
CH (1) CH635428A5 (en)
DE (1) DE2906970C2 (en)
ES (1) ES478375A1 (en)
FR (1) FR2418445A1 (en)
GB (1) GB2015126B (en)
IN (1) IN155714B (en)
NL (1) NL7900929A (en)
SE (1) SE425618B (en)
YU (1) YU32979A (en)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ATE45420T1 (en) * 1986-01-24 1989-08-15 Litef Gmbh DEVICE FOR STABILIZING HIGHLY DYNAMIC EQUIPMENT ON A LOW DYNAMIC CARRIER.
DE4114361A1 (en) * 1991-05-02 1992-11-05 Atlas Elektronik Gmbh METHOD AND DEVICE FOR MEASURING THE POSITION OF A VEHICLE
AUPR080400A0 (en) * 2000-10-17 2001-01-11 Electro Optic Systems Pty Limited Autonomous weapon system
DE50204077D1 (en) * 2002-01-16 2005-10-06 Contraves Ag Method and apparatus for compensating shooting defects and system computers for weapon systems
DE102005059225B4 (en) * 2005-12-12 2013-09-12 Moog Gmbh Weapon with a weapon barrel, which is rotatably mounted outside the center of gravity on a movable base
US7658031B2 (en) * 2005-12-21 2010-02-09 Bushnell, Inc. Handheld rangefinder operable to determine hold over ballistic information
SE536846C2 (en) * 2011-09-20 2014-09-30 Bae Systems Bofors Ab Method and GNC system for determining the angle of roll of a projectile
CN108917789B (en) * 2018-05-16 2021-11-02 中国科学院光电技术研究所 Inclinometer orthogonality evaluation method based on relative included angle of pitch axis and roll axis

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2989672A (en) * 1961-06-20 Agins
US2715274A (en) * 1945-09-18 1955-08-16 Hubert M James Compound resolver computer
US3015254A (en) * 1945-12-29 1962-01-02 Ibm Stabilized control mechanism for a gun mounted on a turret
US2948193A (en) * 1953-09-08 1960-08-09 Ibm Alternating pulse servo system
GB854506A (en) * 1956-03-13 1960-11-23 Sperry Gyroscope Co Ltd Gyroscopic apparatus
DE1117005B (en) * 1958-03-03 1961-11-09 Philips Nv Device for achieving the same range and direction of fire regardless of rolling and pitching movements of the projectile launching device
DE1174215B (en) * 1959-02-25 1964-07-16 Galileo Societa Per Azioni Off Fire control device for anti-aircraft guns on unsteady ground, especially on ships
US3405599A (en) * 1964-12-02 1968-10-15 Cadillac Gage Co Weapon stabilization system
GB1064219A (en) * 1965-08-27 1967-04-05 North American Aviation Inc Gyroscopically stabilised platforms
US3401599A (en) * 1966-05-25 1968-09-17 Licentia Gmbh Stabilizer
GB1230846A (en) * 1968-09-26 1971-05-05
DE2001804A1 (en) * 1970-01-16 1971-07-22 Bodenseewerk Geraetetech Gyro stabilized platform
US3746281A (en) * 1971-08-04 1973-07-17 Us Army Hybrid strapdown guidance system
US4095271A (en) * 1977-04-20 1978-06-13 Sundstrand Data Control, Inc. Aircraft pitch attitude signal generator

Also Published As

Publication number Publication date
IN155714B (en) 1985-02-23
ES478375A1 (en) 1979-05-16
FR2418445B1 (en) 1984-05-25
NL7900929A (en) 1979-08-24
YU32979A (en) 1982-06-30
GB2015126A (en) 1979-09-05
GB2015126B (en) 1982-04-15
SE425618B (en) 1982-10-18
SE7802038L (en) 1979-08-23
US4265111A (en) 1981-05-05
FR2418445A1 (en) 1979-09-21
DE2906970A1 (en) 1979-08-23
CH635428A5 (en) 1983-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE1936820C1 (en) Aircraft tracking device
EP1946195B1 (en) Method and device for remotely controlling and stabilizing unmanned aircraft
DE3525543C2 (en)
DE2705221C2 (en) Arrangement for controlling an inclination device with which the car body of a vehicle can be adjusted in the direction of inclination in relation to the running gear
DE2619341A1 (en) ACCELERATION MEASURING DEVICE
CH535934A (en) Device on a sight-controlled weapon for generating a correct lead
DE2803029C2 (en) Airplane pitch calculator
DE2906970C2 (en) Device for determining the vertical direction of a system
DE2310767B2 (en) Device for stabilizing a platform suspended in a cardan frame
DE1269543B (en) Anti-aircraft vehicles
DE3442598C2 (en) Guidance system for missiles
DE2922415A1 (en) NAVIGATION DEVICE FOR AGRICULTURAL VEHICLES
DE2754497A1 (en) DEVICE FOR A SERVO SYSTEM WITH A CLOSED CIRCLE
DE3141836C2 (en)
DE3019743A1 (en) Gyroscopic platform for inertial guidance system - has gimbal mounted platform with motor-driven gyroscopic stabilisation system
DE1448597A1 (en) Inertial navigation system
DE3888132T2 (en) Stabilizing inertia system for the angle of inclination of orientable components and telescopic mirror connected with this system.
DE2157438C3 (en) Gyro-controlled stabilization device
DE3141342C2 (en) Course position reference device with two-axis platform
DE2158244C3 (en) Method and device for holding a target for a viewing device arranged on a stabilized platform of a vehicle
DE2252301A1 (en) DEVICE FOR STABILIZING THE TARGET AND DIRECTION OF A MOVING ORGAN
DE1174215B (en) Fire control device for anti-aircraft guns on unsteady ground, especially on ships
DE1481659C3 (en) Stabilizing device for aircraft
CH654910A5 (en) SERVO CONTROLLED TARGETING.
DE1261779B (en) Fire control system

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
D2 Grant after examination
8363 Opposition against the patent
8365 Fully valid after opposition proceedings
8339 Ceased/non-payment of the annual fee