CH654910A5

CH654910A5 - SERVO CONTROLLED TARGETING.

Info

Publication number: CH654910A5
Application number: CH191/81A
Authority: CH
Inventors: Kurt Dahlberg
Original assignee: Bofors Ab
Priority date: 1980-01-14
Filing date: 1981-01-13
Publication date: 1986-03-14
Also published as: GB2067789A; DE3100951A1; FR2473754B1; IT8147546A0; SE8000272L; SE446782B; GB2067789B; FR2473754A1; IT1142222B

Description

Die Erfindung betrifft eine servogesteuerte Zieleinrichtung für ein Gerät, das gegenüber einem Gestell beweglich angeordnet ist, welches Gestell Winkelbewegungen unterliegt. The invention relates to a servo-controlled aiming device for a device which is movably arranged relative to a frame, which frame is subject to angular movements.

Bei einer Zieleinrichtung für ein Geschütz werden üblicherweise als Drehmelder ausgebildete Vergleichsorgane verwendet, mit denen ein Eingangssignal für den befohlenen seitlichen Winkel oder Höhenneigungswinkel mit dem jeweils vorhandenen Seitenwinkel oder Höhenneigungswinkel des Geschützes verglichen wird. Die Drehmelder geben Fehlersignale ab, die dem Unterschied zwischen dem befohlenen Winkel und dem wirklich vorhandenen Winkel des Geschützes, dem Winkelfehler, entsprechen. Mit Hilfe von Signal-verarbeitenden Organen werden die Fehlersignale in eine geeignete Form umgewandelt und den Steuerorganen sowie dem Drehmomentwandler des Geschützes übermittelt. Der Drehmomentwandler treibt dann über Getriebe das Geschütz und die Drehmelder an, bis der Winkelfehler Null wird. In the case of a sighting device for a gun, comparison devices designed as resolvers are usually used, with which an input signal for the commanded lateral angle or height inclination angle is compared with the respective side angle or height inclination angle of the gun. The resolvers emit error signals that correspond to the difference between the commanded angle and the actual angle of the gun, the angle error. With the help of signal-processing organs, the error signals are converted into a suitable form and transmitted to the control organs and the torque converter of the gun. The torque converter then drives the gun and the resolvers via gears until the angular error becomes zero.

Durch die Signal-verarbeitenden Organe werden die Win-kelfehler-Signale von den Drehmeldern in geeignete elektrische Spannungen (Volt) umgewandelt und in geeigneter The signal-processing organs convert the angular error signals from the resolvers into suitable electrical voltages (volts) and more suitable ones

Weise solchen speziellen Filtern übermittelt, die durch ihre Eigenschaften gewährleisten, dass eine Schnellnachführung des Geschützes auf das Ziel erreicht wird, so dass ein stabiler und genauer Richtvorgang erzielt wird. Die Signale werden seither in zwei Gleichströme in den Wicklungen eines Steuermagneten umgewandelt. In this way, it is transmitted to such special filters, which, thanks to their properties, ensure that the gun can be quickly adjusted to the target, so that a stable and precise aiming process is achieved. Since then, the signals have been converted into two direct currents in the windings of a control magnet.

Die Grösse und das Zeichen des Winkelfehlers, d.h. die Differenz zwischen dem von der Feuerleitanlage befohlenen Winkel und dem beim Geschütz vorhandenen Winkel, wird demgemäss in den Signal-verarbeitenden Organen in zwei Gleichströme umgewandelt, wobei die Differenz zwischen den beiden Strömen die Bewegungsrichtung und die Beschleunigung der Richtbewegung des Geschützrohres bestimmt. Die Steuerung des Geschützes geht üblicherweise in zwei Phasen vor sich, dem Zielerfassen und dem Zielverfolgen. Während der Zielverfolgung ist eine Bahnverfolgung des Ziels mit nur geringen Winkelfehlern erforderlich. The size and sign of the angular error, i.e. the difference between the angle commanded by the fire control system and the angle present in the gun is accordingly converted into two direct currents in the signal-processing organs, the difference between the two currents determining the direction of movement and the acceleration of the directional movement of the gun barrel. The gun is usually controlled in two phases, target acquisition and target pursuit. During the target tracking, a path tracking of the target with only small angular errors is required.

Wenn die Genauigkeit der Ziel verfolgung berechnet wird, sind nur niederperiodische Änderungen von Interesse. When calculating the accuracy of target tracking, only low-period changes are of interest.

Solche niederperiodischen Änderungen des befohlenen Winkels können durch Bewegungen des Ziels, aber auch durch Bewegungen der Geschützplattform (Gestell) auftreten, z.B. durch die Rollbewegungen eines Schiffes bei einem Schiffsgeschütz oder durch die Bewegungen eines auf dem Erdboden fahrenden Fahrzeuges bei einem Fahrzeug-gebundenen Geschütz. Bei einem Schiffsgeschütz können Bewegungen des Ziels mit Frequenzen bis zu etwa 0,1 Hz als normal angesehen werden. Bei Fahrzeug-gebundenen Geschützen kann mit Bewegungen der Geschützplattform mit Frequenzen im Bereich von 0,2-0,3 Hz gerechnet werden. Such low-period changes in the commanded angle can occur due to movements of the target, but also due to movements of the gun platform (frame), e.g. by the rolling movements of a ship with a ship's gun or by the movements of a vehicle traveling on the ground with a vehicle-bound gun. With a ship's gun, movements of the target at frequencies up to about 0.1 Hz can be considered normal. For vehicle-tied guns, movements of the gun platform with frequencies in the range of 0.2-0.3 Hz can be expected.

In der Schwedischen Patentanmeldung Nr. 7 908 148-5 ist erläutert, dass es aus Gründen der Genauigkeit erwünscht ist, dass eine hohe und konstante Beschleunigung beim Richten des Geschützrohres vorhanden ist, es soll aber daraufhingewiesen werden, dass durch das Erfordernis der Stabilität in der Praxis eine obere Grenze für die Verstärkung gegeben ist. Durch diese vorerwähnte Patentanmeldung ist eine Vorrichtung offenbart, bei der die Verstärkung nennenswert erhöht werden kann, ohne dass die Stabilität bei höheren Frequenzen beeinträchtigt wird und ohne dass es nötig ist, die Grenze für den maximal zulässigen Störungspegel in den Signalen der Feuerleitanlage abzusenken. Dies wurde dadurch erreicht, dass die Servo-Steuereinrichtung mit einem Funknetz versehen worden ist, durch das die Stabilität und die Genauigkeit erhöht werden, wobei dieses Funknetz einen oder mehrere von integralen Filtern zweiter Ordnung aufweist. Deren Übertragung geht so vor sich, dass die Amplitude als Funktion der Frequenz bei der zu erwartenden Frequenz der Bewegungen des Gestells und/oder der Bewegung des Zieles ein Maximum hat, so dass eine grosse Verstärkung oberhalb und unterhalb dieser Frequenz erzielt wird. Swedish Patent Application No. 7 908 148-5 explains that for reasons of accuracy, it is desirable to have high and constant acceleration when aiming the gun barrel, but it should be noted that the need for stability in the Practice gives an upper limit on the gain. This aforementioned patent application discloses a device in which the gain can be increased appreciably without the stability at higher frequencies being impaired and without it being necessary to lower the limit for the maximum permissible interference level in the signals of the fire control system. This has been achieved in that the servo control device has been provided with a radio network by means of which the stability and the accuracy are increased, this radio network having one or more of integral second-order filters. Their transmission takes place in such a way that the amplitude as a function of the frequency has a maximum at the expected frequency of the movements of the frame and / or the movement of the target, so that a large gain is achieved above and below this frequency.

Beim Vorsehen eines solchen elektrischen Leitungsnetzes (Funknetz) ist es möglich geworden, die Bewegungen des Gestells um das 600-fache zu verringern, auf Frequenzen bis zu etwa 0,3 Hz. Eine solche Verringerung ist bei vielen Anwendungsgebieten ausreichend. Bei den neuesten Anwendungen jedoch sind die Anforderungen hinsichtlich der Genauigkeit noch weiter gestiegen. Ein Beispiel einer Anwendung, bei der eine sehr hohe Genauigkeit erforderlich ist, betrifft das Schiessen aus einem Geschütz gegen Ziele, wie z.B. eine Rakete, die sich in einem grossen Abstand vom Geschütz bewegt. Ein anderer Grund zur Erhöhung der Genauigkeit der Servo-Steuereinrichtung für das Geschütz ist darin zu sehen, dass die erst kürzlich entwickelten Wahrnehmungsorgane und Feuerleitgeräte eine höhere Genauigkeit als bisher erlauben, wenn die Position des Zieles bestimmt werden soll. Bei Schiffsgeschützen z.B. zeigt es sich, dass die hauptsächliche dynamische Fehlerquelle durch das Rollen With the provision of such an electrical line network (radio network) it has become possible to reduce the movements of the frame by 600 times, to frequencies up to about 0.3 Hz. Such a reduction is sufficient in many fields of application. However, with the latest applications, accuracy requirements have increased even further. An example of an application in which very high accuracy is required relates to shooting from a gun against targets such as e.g. a rocket that moves a long distance from the gun. Another reason for increasing the accuracy of the servo control device for the gun is that the recently developed sensing elements and fire control devices allow a higher accuracy than before when the position of the target is to be determined. For ship guns e.g. it turns out that the main dynamic source of error is from rolling

2 2nd

5 5

10 10th

IS IS

20 20th

25 25th

30 30th

35 35

40 40

45 45

50 50

55 55

60 60

65 65

3 3rd

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des Schiffes auftritt, und dass dieser Fehler oft in der Grös-senordnung von 2-3 Striche (Punkte) liegt. of the ship occurs and that this error is often in the order of 2-3 lines (dots).

Es wird die Schaffung einer Einrichtung bezweckt, mit der die vorerwähnten Nachteile vermieden werden können. Mit der zu schaffenden Einrichtung soll es möglich sein, dass solche vorerwähnten niederperiodischen Änderungen berücksichtigt werden können, so dass die Genauigkeit bei der Zielverfolgung noch gesteigert werden kann, ohne entsprechendes Anwachsen der Bandbreite. Ein Vergrössern der Bandbreite ist unzweckmässig, da dann Störungen bei den Signalen der Feuerleitanlage grössere Auswirkungen zeigen. Solche Störungen bei den Signalen der Feuerleitanlage treten z.B. infolge von Radargeräuschen und Fehlerproben bei digitalen Berechnungsanlagen auf. The aim is to create a facility with which the aforementioned disadvantages can be avoided. With the facility to be created, it should be possible for such aforementioned low-period changes to be taken into account, so that the accuracy in target tracking can be increased even further without a corresponding increase in bandwidth. Increasing the bandwidth is impractical, since then faults in the signals of the fire control system will have a greater impact. Such disturbances in the signals of the fire control system occur e.g. due to radar noise and error tests in digital calculation systems.

Die erfindungsgemässe Einrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass sie mit einem äusseren Servo-Steuerkreis versehen ist, der erste Signal-verarbeitende Organe aufweist, The device according to the invention is characterized in that it is provided with an outer servo control circuit which has first signal-processing elements,

dass Steuersignale für zweite Signal-verarbeitende Organe von einem inneren Servo-Steuerkreis erhalten werden, dessen Steuersignale von einem Kreiselgerät geliefert werden, das zur Messung der Winkelgeschwindigkeit des Gestells ausgebildet ist. that control signals for second signal-processing organs are obtained from an internal servo control circuit, the control signals of which are supplied by a gyroscope which is designed to measure the angular velocity of the frame.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel des Erfindungsgegenstandes dargestellt. Es zeigen: In the drawing, an embodiment of the subject of the invention is shown. Show it:

Fig. 1 eine schematische Darstellung der Einrichtung bei einem Schiffsgeschütz, und Fig. 1 is a schematic representation of the device in a ship gun, and

Fig. 2 ein Blockschaltbild, aus dem ein Koordinaten-Wandler ersichtlich ist zum Umformen der Winkelgeschwindigkeitssignale, die vom Kreiselgerät geliefert werden. Fig. 2 is a block diagram from which a coordinate converter can be seen for reshaping the angular velocity signals supplied by the gyroscope.

Eine Zieleinrichtung für ein Geschütz umfasst üblicherweise beides, nämlich eine Seitenverstellung und eine Höhenverstellung. Diese beiden Verstellarten sind analoge Systeme, sind aber vollständig voneinander getrennt. Im folgenden wird nur eine dieser Richt-Verstellungen erläutert, nämlich die seitliche Verstellung. Das Richten des Geschützrohres wird durch Seitenwinkel und Höhenwinkel bestimmt, wobei diese Winkel durch Befehle von einer Feuerleitanlage befohlen werden. Die Einrichtung kann aber auch verwendet werden, wenn das Geschütz durch im Geschütz selbst eingebaute Steuerorgane gesteuert wird. A target device for a gun usually comprises both, namely a side adjustment and a height adjustment. These two types of adjustment are analog systems, but are completely separate from each other. Only one of these directional adjustments is explained below, namely the lateral adjustment. The aiming of the gun barrel is determined by side angles and elevation angles, these angles being commanded by commands from a fire control system. The device can also be used if the gun is controlled by control elements built into the gun itself.

Aus Fig. 1 ist in schematischer Darstellung die Servogesteuerte Zieleinrichtung zum seitlichen Verstellen eines Schiffsgeschützes 1 ersichtlich. Von einer nicht dargestellten Feuerleitanlage aus werden zwei Eingangssignale, ein befohlener grober und feiner Seitenwinkel 2 bzw. 3, einer diese Signale umwandelnden Gleichlaufvorrichtung (Drehmelder) 4 bzw. 5 übermittelt, wobei die Stellung des Rotors dieser Gleichlaufvorrichtungen durch die vorhandene seitliche Winkellage des Geschützes bestimmt ist, wobei also die jeweils vorhandene Seitenstellung des Geschützes über ein Getriebe diese Rotorstellung der Gleichlaufvorrichtungen bestimmt. Von diesen Gleichlaufvorrichtungen 4 und 5 werden Winkelfehler-Signale erzielt, entsprechend dem Unterschied zwischen dem befohlenen Seiten winkel und dem momentan vorhandenen Seitenwinkel des Geschützes. Eine solche vorerwähnte Grobeinstellung und Feineinstellung eines Winkels ist an sich bekannt. Die für die Grobeinstellung vorhandene Gleichlaufvorrichtung 4 hat ein Übersetzungsverhältnis von 1:1, und die für die Feineinstellung zuständige Gleichlaufvorrichtung 5 hat ein Übersetzungsverhältnis von n:l bezüglich des momentan vorhandenen Seitenwinkels des Geschützes. Die Grobeinstellung findet statt, solange grosse Winkelfehler vorhanden sind, während die Feineinstellung automatisch in Funktion tritt, wenn der Winkelfehler klein geworden ist. From Fig. 1, the servo-controlled aiming device for lateral adjustment of a ship's gun 1 is shown in a schematic representation. From a fire control system, not shown, two input signals, a commanded coarse and fine side angle 2 or 3, are transmitted to a synchronizing device (resolver) 4 or 5 converting these signals, the position of the rotor of these synchronizing devices being determined by the lateral angular position of the gun is, so that the respective existing lateral position of the gun determines this rotor position of the synchronizing devices via a gear. From these synchronization devices 4 and 5, angle error signals are obtained, corresponding to the difference between the commanded side angle and the currently existing side angle of the gun. Such above-mentioned rough adjustment and fine adjustment of an angle is known per se. The synchronization device 4 available for the rough adjustment has a transmission ratio of 1: 1, and the synchronization device 5 responsible for the fine adjustment has a transmission ratio of n: 1 with respect to the currently available lateral angle of the gun. The coarse adjustment takes place as long as there are large angular errors, while the fine adjustment automatically comes into operation when the angular error has become small.

Die Fehlersignale (Winkelfehler) werden von den Gleichlaufvorrichtungen 4 und 5 zu den Signal-verarbeitenden Organen übermittelt, die zwei Verstärker 6 und 7 umfassen, The error signals (angular errors) are transmitted from the synchronizing devices 4 and 5 to the signal-processing organs, which comprise two amplifiers 6 and 7,

in denen die Signale in eine geeignete Form und Amplitude umgeformt werden. in which the signals are converted into a suitable shape and amplitude.

Der Verstärker 7 gibt ein Steuersignal zur Steuervorrichtung 8 eines Drehmomentenwandlers 9, der mit einem Elek-5 tromotor 10 in Verbindung steht. Die Drehung der Ausgangswelle des Drehmomentenwandiers 9 ist durch den Winkelfehler bestimmt und treibt auf das Geschütz 1 sowie auf die Gleichlaufvorrichtungen 4 und 5, und zwar über Getriebe 11 und 12, bis der Winkelfehler Null geworden ist. The amplifier 7 outputs a control signal to the control device 8 of a torque converter 9, which is connected to an electric motor 10. The rotation of the output shaft of the torque converter 9 is determined by the angular error and drives the gun 1 and the synchronizing devices 4 and 5, specifically via gears 11 and 12, until the angular error has become zero.

io Die Verstärker 6 und 7 können von der Art sein, wie sie in der Schwedischen Patentanmeldung Nr. 7 908 148-5 beschrieben sind, wobei elektrische Leitungsnetze vorhanden sind, die die Stabilisierung und die Genauigkeit erhöhen. The amplifiers 6 and 7 can be of the type described in Swedish Patent Application No. 7 908 148-5, with electrical wiring networks which increase the stabilization and the accuracy.

Die zur Umwandlung der Steuersignale dienenden Gleich-ls laufvorrichtungen 4 und 5, die Verstärker 6 und 7 und das hydraulische System des Geschützes 1 bilden zusammen einen äusseren Servosteuerkreis, dem die von der Feuerleitanlage gegebenen Befehlssignale eingegeben werden. Die Zieleinrichtung weist auch noch einen inneren Servo-Steuer-20 kreis auf, der aber nur den Verstärker 7 enthält. Im vorliegenden Fall werden die Befehlssignale von einem sogenannten Kreisel-Dator abgegeben, der ein Kreiselgerät 13 und einen Koordinaten-Wandler 14 umfasst. Die vorerwähnten Signale werden einem Vergleichsorgan 15 übermit-25 telt, in dem die Befehlssignale mit der momentan vorhandenen Winkelgeschwindigkeit des Geschützes verglichen werden, wobei diese Winkelgeschwindigkeit durch einen am Richtgerät des Geschützes vorhandenen Tachometer 16 bestimmt wird. The used for converting the control signals parallel running devices 4 and 5, the amplifiers 6 and 7 and the hydraulic system of the gun 1 together form an outer servo control circuit, to which the command signals given by the fire control system are input. The target device also has an inner servo control circuit, which, however, only contains the amplifier 7. In the present case, the command signals are emitted by a so-called gyro dator, which comprises a gyroscope 13 and a coordinate converter 14. The above-mentioned signals are transmitted to a comparator 15 in which the command signals are compared with the currently available angular velocity of the gun, this angular velocity being determined by a tachometer 16 provided on the gun's aiming device.

30 Eine solche Aufteilung der Zieleinrichtung in einen inneren Servo-Steuerkreis und einen äusseren Servo-Steuerkreis bringt es mit sich, dass der Verstärker 7 so eingestellt werden kann, dass bei typischen Bewegungen der Geschützplattform (Gestell), z.B. beim Rollen des Schiffes, eine grosse 35 Verstärkung mit Frequenzen von etwa 0,1-0,3 Hz in vorteilhafter Weise erreicht wird. Im äusseren Servo-Steuerkreis, der den Verstärker 6 enthält, kann die Verstärkung verringert werden, was ebenfalls vorteilhaft ist, da hierdurch die Anfälligkeit auf Störungen von der Feuerleitanlage her verringert 40 werden kann. Such a division of the target device into an inner servo control circuit and an outer servo control circuit entails that the amplifier 7 can be set in such a way that during typical movements of the gun platform (frame), e.g. when the ship rolls, a large gain with frequencies of approximately 0.1-0.3 Hz is advantageously achieved. In the outer servo control circuit, which contains the amplifier 6, the gain can be reduced, which is also advantageous since this can reduce the susceptibility to faults from the fire control system.

Vom vorerwähnten Kreisel-Dator werden analoge Befehlssignale in der Form von Winkelgeschwindigkeit-Signalen abgegeben, und zwar sowohl zum Seitenrichtsystem als auch zum Höhenrichtsystem des Geschützes. Die Befehlssignale 45 für das seitliche Richten und für das Höhenrichten werden im Vergleichsorgan 15 mit den Geschwindigkeitssignalen (Momentanwerte), die mit dem Tachometer 16 ermittelt werden, verglichen. Die analogen Eingangssignale zum Kreisel-Dator (Kreisel-Wertverarbeiter) werden durch ein so Kreiselgerät 13 erhalten, der drei Geschwindigkeits-wahr-nehmende Kreisel, sogenannte Mess-Wende-Kreisel enthält, die auf einer Kreisel-Plattform sitzen und bezüglich des Schiffes unbeweglich festgelegt sind, wobei jede Achse eines Kreisels rechtwinklig zu den Achsen der anderen Kreisel 55 liegt. Diese Kreisel nehmen zusammen die unterschiedlichen Bewegungen des Schiffes wahr: nämlich das Rollen (cpr), das Stampfen (<pp) und das Gieren (<py). Diese Signale von den drei Mess-, Wende-Kreiseln werden dem Koordinaten-Wandler 14 übermittelt, der diese Signale in ein Koordina-60 tensystem bezüglich des Schiffes umwandelt, um die zwei Komponenten der Winkelgeschwindigkeit des Geschützes der Seitenverstellung und Höhenverstellung (sv bzw. hv) zu erhalten. Eine solche Koordinaten-Wandlung ist an sich bekannt. Es hat sich herausgestellt, dass die folgenden Glei-65 chungen durch den Kreisel-Dator verarbeitet werden können: Analog command signals in the form of angular velocity signals are emitted from the above-mentioned gyro dator, both to the side-aiming system and to the height-aiming system of the gun. The command signals 45 for the lateral straightening and for the height straightening are compared in the comparator 15 with the speed signals (instantaneous values), which are determined with the tachometer 16. The analog input signals to the gyro dator (gyro value processor) are obtained by a gyro device 13, which contains three speed-sensing gyroscopes, so-called measuring / turning gyroscopes, which sit on a gyro platform and are immovable with respect to the ship are, with each axis of one gyroscope perpendicular to the axes of the other gyroscopes 55. Together these gyros perceive the different movements of the ship: namely the roll (cpr), the pounding (<pp) and the yaw (<py). These signals from the three measuring, turning gyroscopes are transmitted to the coordinate converter 14, which converts these signals into a coordinate system with respect to the ship in order to compare the two components of the angular velocity of the gun of the side adjustment and height adjustment (sv and hv ) to obtain. Such a coordinate conversion is known per se. It has been found that the following equations can be processed by the gyro-dator:

Seite: sv = - sin hv (cpP sin v + <pr cos sv) Page: sv = - sin hv (cpP sin v + <pr cos sv)

654910 654910

Höhe: hv = <pr sin sv (-<pp cos sv) Height: hv = <pr sin sv (- <pp cos sv)

Der Koordinaten-Wandler 14 kann aus einem Zerleger bestehen, wie er aus Fig. 2 ersichtlich ist; es kann hierfür aber auch ein Rechner verwendet werden. Aus Fig. 2 ist ersichtlich, wie die Winkelgeschwindigkeit-Signale cpr, <pp und <py durch zwei Zerleger 17 und 18 sowie einen Summierkreis 19 in die Winkeigesch windigkeit-Komponenten, seitlich und in der Höhe, sv bzw. hv umgewandelt werden, wobei diese Komponenten dem Vergleichsorgan 15 in den Richtsystemen für die Seitenverstellung und Höhenverstellung als Befehlswerte übermittelt werden. Aus Fig. 2 ist ersichtlich, dass das Roll-Signal cpy im Summierkreis 19 The coordinate converter 14 can consist of a decomposer, as can be seen in FIG. 2; however, a computer can also be used for this. From Fig. 2 it can be seen how the angular velocity signals cpr, <pp and <py are converted by two splitters 17 and 18 and a summing circuit 19 into the Winkeigesch speed components, laterally and in height, sv and hv, respectively these components are transmitted to the comparator 15 in the straightening systems for the side adjustment and height adjustment as command values. It can be seen from FIG. 2 that the roll signal cpy in the summing circuit 19

direkt addiert wird, um die seitliche Winkelgeschwindigkeit-Komponente sv zu erhalten, so dass also dieses Signal nicht durch den Kreisel-Dator verarbeitet werden muss. is added directly in order to obtain the lateral angular velocity component sv, so that this signal does not have to be processed by the gyro dator.

Die erfindungsgemässe Einrichtung kann nicht nur für s Geschütze verwendet werden, sondern auch bei Abschussvorrichtungen für Raketen, für Drehtische von Radarschirmen usw. Es ist offensichtlich, dass anstelle von solchen Bauteilen wie Gleichlaufvorrichtungen, Zerleger, Drehmo-mentenumwandler usw. auch andere Bauteile zum Umwan-lo dein von Winkel-Informationen verwendet werden können. Für das Umwandeln der Ausgangssignale des Kreiselgeräts kann anstelle der Zerleger ein digitaler Rechner verwendet werden, besonders in den Fällen, wo ein solcher Rechner schon für andere Zwecke verwendet wird. The device according to the invention can be used not only for guns, but also for launching devices for rockets, for rotary tables of radar screens, etc. It is obvious that instead of components such as synchronizing devices, disassemblers, torque converters, etc., other components for converting lo your of angle information can be used. A digital computer can be used instead of the disassembler to convert the output signals of the gyroscope, especially in cases where such a computer is already used for other purposes.

B B

1 Blatt Zeichnungen 1 sheet of drawings

Claims

654910 PATENT CLAIMS

1. Servo-controlled target device for a device (1) which is arranged movably relative to a frame, which frame is subject to angular movements, characterized in that it is provided with an outer servo control circuit, the first signal-processing organs (6) that control signals for second signal-processing organs (7) are obtained from an inner servo control circuit, the control signals (sv, hv) are supplied by a gyroscope (13) which is designed to measure the angular velocity of the frame.

2. Device according to claim 1, characterized in that the signal-processing elements contain a first and second amplifier (6,7), and that the inner servo control circuit is only connected to the second amplifier (7).

3. Device according to claim 1, characterized in that the inner servo control circuit contains a comparison element (15) for comparing the control signals (sv, hv) obtained from the gyroscope (13) with the respective angular velocity of the device (1), this angular velocity is measured by means of a tachometer (16).

4. Device according to claim 1, characterized in that the gyroscope (13) contains three speed-sensing gyroscopes, so-called measuring-turning gyroscopes, which are arranged immovably on the frame, so that each gyro axis is at right angles to the other gyro axes Perceive rolling, pounding and yawing movements of the frame.

5. Device according to claim 1, characterized in that the signals obtained from the gyroscope (13) (<pr, <pp, (py) are transmitted to a coordinate converter (14) in order to convert these signals into a coordinate system with respect to the frame, to obtain angular velocity components (sv, hv) of the height adjustment and side adjustment of the device (1).

6. Device according to claim 5, characterized in that the coordinate converter (14) contains at least one splitter (17,1B) (Fig. 2).

7. Device according to claim 5, characterized in that the coordinate converter (14) consists of a computer.