DE2839419A1

DE2839419A1 - Angle or rotation instrument - has plane inclination pick=ups with two inclination detectors with output signal of one of them divided by pick=up output signal

Info

Publication number: DE2839419A1
Application number: DE19782839419
Authority: DE
Inventors: Peter Ing Grad Hensing; Peter Ing Grad Mueller; Wolfgang Ing Grad Rost
Original assignee: Fried Krupp AG
Current assignee: Fried Krupp AG
Priority date: 1978-09-11
Filing date: 1978-09-11
Publication date: 1980-03-27

Abstract

The device is intended for a crane lower and upper parts which can be at any angle to the horizontal. The rotation of the upper w.r.t. the lower part is measured. A plane inclination pickup has at least two inclination detectors mounted on the upper part (1). They detect the inclination of the upper part plane of rotation to the horizontal, independently from its rotation. The upper part (1) rotation w.r.t. the lower part (2) is measured by provision of a link between the outputs of one of the inclination detectors and the plane inclination pick-up. The output signal of the former is divided by the output signal of the latter thus producing the angle of rotation.

Description

Drehwinkelmeß einrichtungRotation angle measuring device

Die Erfindung betrifft eine I)rehwinkelineßeinrichtung lur zwei gegeneinander um eine gemeinsame Achse verdrehbare Körper, insbesondere einem Unterkörper und einem Oberkörper eines Krans, die eine beliebige Schräglage gegenüber der Horizontalen einnehmen können, wobei die Verdrehung des Oberkörpers gegenüber dem Unterkörper gemessen wird.The invention relates to an I) angle measuring device lur two against each other body rotatable about a common axis, in particular a lower body and an upper body of a crane that can be inclined at any angle from the horizontal can take, with the twisting of the upper body relative to the lower body is measured.

Es ist bekannt, zur ktessung des Drehwinkels von zwei um eine gemeinsame Achse verdrehbare Körper ein Drehwinkelmeßgerät einzusetzen, das einerseits an einem der Körper befestigt ist und andererseits mit seinem Laufrad mit dem anderen Körper in Berührungskontakt steht. Hierbei sind die Körper jeweils mit einem festgelegten Nullpunkt versehen, und das Drehwinkelmeßgerät ermittelt die Relativverdrehung. Dabei ist nachteilig, daß der Drehwinkel bei einer entsprechend beliebigen Schräglage der Körper gegenüber der waagerechten Ebene nur in Relation zu der Verdrehung der Nullpunkte gemessen werden kann.It is known to measure the angle of rotation of two around a common Axis rotatable body to use a rotation angle measuring device on the one hand on a the body is attached and on the other hand with its impeller with the other body is in touch. Here, the bodies are each set with a Provided zero point, and the rotation angle measuring device determines the relative rotation. It is disadvantageous that the angle of rotation at any desired inclination the body in relation to the horizontal plane only in relation to the rotation of the Zero points can be measured.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Drehwinkelmeßeinrichtung zu schaffen, die die Verdrehung des Oberkörpers gegenüber einem für die jeweilige Lage der Neigungsebene der Körper maßgebenden Nullpunkt ermitteln kann.The invention is based on the object of a rotational angle measuring device to create the torsion of the torso versus one for each Can determine the position of the inclination plane of the body decisive zero point.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß bei einer Drehwinkelmeßeinrichtung der eingangs genannten Art ein an sich bekannter mit wenigstens zwei Steigungserfassungsgliedern ausgestatteter Neigungsebenenmeßgeber vorgesehen ist, dessen Steigungserfassungsglieder auf dem Oberkörper befestigt sind und der die Steigung der Drehebene des Oberkörpers gegenüber einer horizontalen Ebene unabhängig vom Verdrehungszustand des Oberkörpers zum Unterkörper ermittelt, und daß die Verdrehung des Oberkörpers gegenüber dem Unterkörper in der Weise ermittelt wird, daß mit den Ausgängen eines der Steigungserfassungsglieder sowie des Neigungsebenenmeßgebers ein Verknü.pfungsglied verbunden ist das das Ausgangs signal des Steigungserfassungsgliedes durch das Ausgangssignal des Neigungsebenenmeßgebers dividiert und damit den Drehwinkel liefert. Dadurch wird insbesondere erreicht, daß eine Messung des Drehwinkels von einem sich selbsttätig einstellenden Nullpunk-t - der sich beispielsweise auf einem Strahl befindet, der senkrecht zur Drehachse der Körper ist und der vorzugsweise in Richtung der maximalen Steigung weist - ermöglicht wird.The object is achieved according to the invention in that with a rotation angle measuring device of the type mentioned at the outset, one which is known per se and has at least two slope detection elements equipped inclination level encoder is provided, the slope detection members are attached to the upper body and the slope of the plane of rotation of the upper body compared to a horizontal plane regardless of the torsional state of the upper body to the lower body, and that the torsion of the upper body relative to the Lower body is determined in such a way that with the outputs of one of the incline detection elements as well as the inclination level sensor is connected to a link that is the output signal of the incline detection element by the output signal of the inclination level sensor divided and thus provides the angle of rotation. This achieves in particular that a measurement of the angle of rotation from a self-adjusting zero point t - which is located, for example, on a beam that is perpendicular to the axis of rotation is the body and which preferably points in the direction of the maximum slope - enables will.

Vorteilhaft ist es, wenn die Steigungserfassungsglieder zusammen durch einen Zwei-Koordinaten-Neigungsmeßgeber gebildet sind, der zwei zueinander um 900 versetzte Neigungsmeßgeber aufweist, die jeweils einen elektrischen Widerstand besitzen, dessen Ohmwert mittels eines-mit diesen gekoppelten sich in lotrechter Richtung ausrichtenden Pendels einstellbar ist, daß der Neigungsebenenmeßgeber einen Rechner aufweist, der eingangsseitig zwei Quadrierer besitzt, denen ein Summierer und anschließend ein Radezierer nachgeschaltet ist, und daß das VerknUpfungsglied ein Dividierer ist, denn es können handelsübliche Geräte eingesetzt werden und ein einfacher Aufbau der elektronischen Schaltung wird ermöglicht.It is advantageous if the incline detection elements go through together a two-coordinate inclinometer are formed, the two to each other by 900 has offset inclinometers, each of which has an electrical resistance, its ohmic value by means of a-coupled with these in the perpendicular direction aligning pendulum is adjustable that the inclination level sensor has a computer has, which has two squarers on the input side, which a summer and then a divider is connected downstream, and that the linking element is a divider is, because it can be used commercially available devices and a simple structure the electronic circuit is made possible.

Im einem weiteren Schritt der Erfindung wird vorgeschlagen, daß die Drehwinkelmeßeinrichtung Bestandteil eines Analog-Rechners einer Lastmomentbegrenzungseinrichtung auch ür einen gegenüber der waagerechten Ebene schräg stegenden 5ran ist, der mit einem senkrecht zur Kranebene drehbaren Oberbau mit einem in Höhenrichtung schwenkbaren in Längenrichtung veränderbaren Ausleger besitzt, bei der der Analog-Rechner mittels des Neigung ebenenmeßgebers, der Drehwinkelmeßeinrichtung und eines Ausladungsmeßgerätes die für den waagerechten Betrieb des Krans den jeweils optimalen Traglastgrenzwert liefert.In a further step of the invention it is proposed that the Angle of rotation measuring device Part of an analog computer of a load torque limiting device is also for a 5ran which is inclined in relation to the horizontal plane and which is marked with a superstructure that can be rotated perpendicular to the crane plane with one that can be swiveled in the vertical direction Has a boom that can be changed in the length direction, in which the analog computer by means of the inclination level sensor, the angle of rotation measuring device and a radius measuring device the optimum load limit value for the horizontal operation of the crane supplies.

Dadurch wird ermöglicht, daß der Kran optimal benutzt werden kann.This enables the crane to be used optimally.

Gemäß einem weiteren Schritt der vorliegenden Erfindung ist die Drehwinkelmeßeinrichtung Bestandteil eines Analog-Rechners zur Lastmomentbegrenzung auch für einen gegenüber der waagerechten Ebene schräg stehenden Mobilkran, er mit einem senkrecht zur Kranebene drehbaren Oberbau rit einem in Höhenrichtung schwenkbaren in Längenrichtung veränderbaren Ausleger besitzt, bei der der Analog-Rechner rrei Signaleingänge besitzt, die mit einer Programmeinrichtung in Verbindung stehen, in der Daten für die maximal zulässige Tragfähigkeit in Abhängigkeit von der Ausadung sowie der Auslegerlänge für bestimmte Betriebszustände und für die maximal zulässige Schräglage des Mobilkrans so'e die waagerechte Lage des Mobilkrans gespei-Wert sind, obei diese Daten für a) die vertikale Schwenkrichtung des Auslegers in Richtung der maximalen positiven Steigung gegenüber der waage rechten Ebene (bergseitig) bzw.According to a further step of the present invention, the rotational angle measuring device Part of an analog computer to limit the load moment also for one opposite the horizontal plane inclined mobile crane, he with a vertical to the crane plane rotatable superstructure rit a swiveling in height direction changeable in length direction Boom has, in which the analog computer has three signal inputs that with a program facility in connection with the data for the maximum permissible Load capacity depending on the extension and the boom length for certain Operating states and for the maximum permissible inclination of the mobile crane so'e the horizontal position of the mobile crane are stored, although these data for a) the vertical Swivel direction of the boom in the direction of the maximum positive slope opposite the horizontal right level (mountain side) or

die vertikale Schwenkrichtung des Auslegers in beliebiger Richtung bei waagerechter Lage des Mobilkrans, b) die Schwenkrichtung in Richtung der maximalen negativen Steigung (talseitig) und c) die Schwenkrichtung beidseitig rechtwinklig zur maximalen Steigung gelten, daß der Analog-Rechner ein Korrekturglied besitzt, das die von der Programmeinrichtung gelieferten Signale entsprechend der maßgebenden Schräglage korrigiert, und mittels des Neigungsebenenmeßgebers und der Drehwinkelmeßeinrichtung den jeweils maßgebenden optimalen Traglastgrenzwert liefert. Durch den Einsatz einer Programmeinrichtung, in der Daten für wenige BetrSebszustände des Mobilkrans gespeichert sind, wird ermöglicht, daß ein ein facher mit handelsüblichen Baugliedern aufgebauter Analog-Rechner eingesetzt und somit auch der Aufwand für die Lastmomentbegrenzungseinrichtung klein gehalten werden kann. the vertical pivoting direction of the boom in any direction with the mobile crane in a horizontal position, b) the swivel direction in the direction of the maximum negative slope (valley side) and c) the swivel direction on both sides At right angles to the maximum slope, the analog computer has a correction element has that the signals supplied by the program device according to the relevant inclination corrected, and by means of the inclination level encoder and the Rotation angle measuring device supplies the relevant optimum load limit value. By using a program device in which data for a few operating states of the mobile crane are stored, it is possible that a fold with commercially available Components of built-up analog computers are used and thus also the effort for the load torque limiting device can be kept small.

Mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden im folgenden näher beschrieben.Several embodiments of the invention are shown in the drawing and are described in more detail below.

Es zeigen: Fig. 1 eine Seitenansicht von zwei Scheibenrädern, wobei sich das untere Scheibenrad auf einer schiefen Ebene abstützt und das obere Scheibenrad um eine von der lotrechten abweichende Senkrechte drehbar ist, mit Darstellung eines rechtwinkligen Koordinatensystems, dessen z-Achse mit der Drehachse übereinstimmt und dessen y-Achse in horizontaler Richtung und dessen x-Achse in Richtung der maximalen Steigung des Scheibenrades gegenüber der Horizontalen zeigt, Fig. 2 b. 4 das obere Scheibenrad symbolisch als Kreisfläche in verschiedenen Ebenen dargestellt, Fig. 5 u. 6 jeweils ein Liniendiagramm, Fig. 7 ein Blockschaltbild einer Drehwinkelmeßeinrichtung Fig. 8 b. 11 Liniendiagramme zur Erläuterung der Arbeitsweise der Drehwinkelmeßeinrichtung, Fig. 12 eine Vorderansicht eines Zwei-Koordinaten-Neigungsmeßgebers im Schnitt, Fig. 13 einen Teilschnitt nach der Linie XIII-XIII in Fig 12, Fig. 14 u. 15 einen auf einer schrägen Ebene stehenden Laufkran in schematischer Darstellung, Fig. 16 u. 17 jeweils ein Traglasfähigkeitsdiagramm, Fg. 18 ein modifiziertes Traglasfähigkeitsdiagramm, Fig. 19 einen Blockschaltplan eines Analog-Rechners zur Tlastmomentbegrenzung für den schräg stehenden Laufkran, Fig. 20 ein Spannungsdiagramm, Fig. 21 b. 25 Liniendiagramme zur Erläuterung der Arbeitsweise des Analog-Rechners und Fig. 26 b. 28 jeweils den Blockschaltplan des Analog-Rechners gemäß Fig. 19 mit Einfügung von Zahlen zur Erläuterung der Arbeitsweise des Analog-Rechners.1 shows a side view of two disk wheels, wherein the lower disk wheel is supported on an inclined plane and the upper disk wheel can be rotated around a vertical that deviates from the vertical, with a representation of a right-angled coordinate system whose z-axis coincides with the axis of rotation and its y-axis in the horizontal direction and its x-axis in the direction of the maximum Shows the slope of the disk wheel relative to the horizontal, Fig. 2 b. 4 the upper one Disc wheel symbolically represented as a circular area in different levels, Fig. 5 and 6 each show a line diagram, and FIG. 7 shows a block diagram of a rotational angle measuring device Fig. 8 b. 11 line diagrams to explain the mode of operation of the rotation angle measuring device, 12 shows a front view of a two-coordinate inclinometer in section, 13 shows a partial section along the line XIII-XIII in FIG. 12, FIGS. 14 and 15 Overhead traveling crane standing on an inclined plane in a schematic representation, FIG. 16 and 17 each have a load capacity diagram, fig. 18 a modified load capacity diagram, 19 shows a block diagram of an analog computer for limiting the load torque for the inclined traveling crane, FIG. 20 a tension diagram, FIG. 21 b. 25 line charts to explain the mode of operation of the analog computer and FIG. 26 b. 28 each the Block diagram of the analog computer according to FIG. 19 with numbers inserted for explanation how the analog computer works.

Gemäß Fig. 1 ist das obere Scheibenrad 1 gegenüber dem unteren Scheibenrad 2 axial verdrehbar, wobei sich das untere Scheibenrad 2 auf einer schiefen Ebene abstützt und die Drehachse 3 senkrecht zur gegenüber der waagerechten Ebene um den Winkel cC ansteigenden schiefen Ebene ist. Außerdem ist ein rechtwinkliges Koordinatensystem dargestellt, dessen x- und z-Achse in der Zeichenebene liegen und dessen y-Achse in die Zeichenebene zeigt.According to FIG. 1, the upper disk wheel 1 is opposite the lower disk wheel 2 axially rotatable, the lower disk wheel 2 on an inclined plane and the axis of rotation 3 perpendicular to the opposite to the horizontal plane around the Angle cC is rising inclined plane. Also is a right-angled coordinate system shown, whose x- and z-axes lie in the plane of the drawing and whose y-axis points in the plane of the drawing.

Der Nullpunkt dieses Koordinatensystems befindet sich in der Drehachse 3.The zero point of this coordinate system is in the axis of rotation 3.

In Fig. 2 ist das obere Scheibenrad 1 in Draufsicht als Kreisfläche angedeutet mit Darstellung de x> y, z-Koordinatensystems und eines auf der x-Achse liegenden Nullpunktes 4 zur Festlegung der Zählrichtung des Drehwinkels #.In Fig. 2, the upper disk wheel 1 is in plan view as a circular area indicated with representation of the x> y, z-coordinate system and one on the x-axis lying zero point 4 to determine the counting direction of the angle of rotation #.

Fig. 3 zeigt eine Seitenansicht gemäß Fig 2 mit zwei rechtwinkligen, einen gemeinsamen Nullpunkt aufweisende Koordinatensysteme, wobei die x, y-Achsen des einen Koordinatensystems eine waagerechte Ebene aufspannen und die z-Achse in lotrechter Richtung weist. Das andere Koordinatensystem ist gegenüber dem erstgenannten Koordinatensystem um den Winkel CC so gedreht, daß die y-Achse und die y-Achse deckungsgleich sin;d. Die x-Achse weist hierbei in Richtung der maximalen Steigung. Wenn z.B. die y, y-Achsen nicht deckungsgleich sind, so würde die x-Achse in Richtung maximale Steigung weisen und der Winkel α von der waagerechten Ebene (x-y-Ebene) aus gezählt werden.Fig. 3 shows a side view according to Fig. 2 with two right-angled, coordinate systems having a common zero point, the x, y-axes of the one coordinate system span a horizontal plane and the z-axis in perpendicular direction. The other coordinate system is opposite to the former Coordinate system rotated by the angle CC so that the y-axis and the y-axis are congruent are. The x-axis points in the direction of the maximum slope. For example, if the y, y-axes are not congruent, the x-axis would be in the maximum direction Show the slope and the angle α from the horizontal plane (x-y plane) are counted.

Auf dem drehbaren Scheibenrad 1 ist ein in Fig. 1 bis 4 nicht dargestellter Neigungsinesser befestigt. Der Neigungsinesser besitzt beispielsweise zwei Pendel, die immer in lotrechter Richtung weisen und die sich in zwei z.B.On the rotatable disk wheel 1 is a not shown in Fig. 1 to 4 Inclination attached. For example, the inclination has two pendulums, which always point in a vertical direction and which are divided into two e.g.

rechtwinklig zueinander sowie senkrecht zur waagerechten Ebene stehenden Ebenen bewegen können. Die Pendel stehen mit Signalgliedern in Verbindung, die den Auslenkungswinkel der Pendel gegenüber der z-Achse ermitteln, die Meßwerte verarbeiten und ein dem jeweils maßgebenden Winkel « entsprechendes Signal abgeben. Steht z.B. die eine senkrechte Ebene senkrecht auf der x-Achse und die andere senkrechte Ebene senkrecht auf der y-Achse, so befindet sich das der x-Achse zugeordnete Pendel in maximaler Ausschlagstellung (z.B. positive Richtung) und das der y-Achse zugeordnete Pendel befindet sich in der Nullstellung.at right angles to each other and perpendicular to the horizontal plane Move levels. The pendulums are connected to signal elements that the Determine the deflection angle of the pendulum in relation to the z-axis, process the measured values and emit a signal corresponding to the relevant angle «. E.g. one perpendicular plane perpendicular to the x-axis and the other perpendicular plane perpendicular to the y-axis, the pendulum assigned to the x-axis is in maximum deflection position (e.g. positive direction) and that assigned to the y-axis The pendulum is in the zero position.

Wird nun das Scheibenrad 1 um 3600 gedreht, so verkleinert sich zunächst der Ausschlag des erstgenannten Pendels und das zweitgenannte bewegt sich aus seiner Nullstellung.If the disk wheel 1 is now rotated by 3600, it is initially reduced in size the swing of the first-named pendulum and the second-named moves out of it Zero position.

Bei einer Verdrehung von P = 900 befindet sich das erstgenannte Pendel in seiner Nullstellung und das andere Pendel befindet sich in maximaler Ausschlagstellung (z.B. positive Richtung). Bei Drehung um 1800 befindet sich das erstgenannte Pendel in maximaler negativer Ausschlagstellung und das andere Pendel in Nullstellung,- bei Drehung um 2700 befindet siM das erstgenannte Pendel in Nullstellung und das andere Pendel in maximaler negativer Ausschlagstellung.The first-mentioned pendulum is located at a rotation of P = 900 in its zero position and the other pendulum is in its maximum deflection position (e.g. positive direction). The first-mentioned pendulum is at a turn around 1800 in maximum negative deflection position and the other pendulum in zero position, When rotating around 2700, the first-mentioned pendulum is in the zero position and that other pendulums in maximum negative deflection.

Wenn nur ein Pendel eingesetzt wird, so könnte beispielsweise dieses Pendel mit einem Lasersender ausgestattet sein. Zur Signalerfassung könnte hierbei ein, auf dem Scheibenrad 1 befestigter Sichtempfänger dienen, dessen Meßebene parallel zur Stirnseite des Sche-ibenrades ist.If only one pendulum is used, this could for example Pendulum be equipped with a laser transmitter. For signal acquisition, this could serve a, attached to the disk wheel 1 vision receiver, whose measuring plane is parallel to the face of the pulley wheel.

Die mit den Pendeln in Verbindung stehenden Signalerfassungsglieder liefern Signale (Xg, Y YE), die sowohl winkelals auch betragsabhängig sind. In Fig. 5 und 6 sind die Spannungsverläufe über eine Drehung um 360 für eine bestimmte Steigung (a) dargestellt, wobei das der x-Achse zugeordnete Signalerfassungsglied ein Ausgangssignal XE abgibt, das einen cosinusförmigen Verlauf, und das der y-Achse zugeordnete Signalerfassungsglied ein Ausgangssignal abgibt, das einen sinus-förmigen Verlauf besitzt. Die Amplitude a ist hierbei proportional zur maximalen Steigung. Den Signalerfassungsgliedern ist gemaß Fig. 7 ein Rechner 5 nachgeschaltet, der die gelieferten Signale quadriert (Fig. 8 und 9), dann summiert und danach radiziert. Durch diese Rechen.operationen liefert der Rechner 5 ein Signal Z (Fig. 10), das proportional zur maximalen Steigung ist.The signal acquisition elements associated with the pendulums deliver signals (Xg, Y YE) that are both angle and amount dependent. In Fig. 5 and 6 are the voltage curves over a rotation of 360 for a certain slope (a), the signal detection element associated with the x-axis providing an output signal XE emits a cosine curve, and that of the y-axis associated signal detection element emits an output signal that is a sinusoidal Course owns. The amplitude a is proportional to the maximum slope. According to FIG. 7, a computer 5 is connected downstream of the signal acquisition elements the signals supplied are squared (FIGS. 8 and 9), then summed and then rooted. Through these arithmetic operations, the computer 5 supplies a signal Z (FIG. 10) which is proportional to the maximum slope.

FUr die Ermittlung des Drehwlnkels wird zusätzlich ein Dividierer 6 eingesetzt, der gemäß Fig. 7 eingangsseitig mit dem Rechner 5 und mit dem das YE-Signal liefernde Signalerfassungsglied verbunden ist. Dieser Dividierer 6 gibt ein von dem Betrag der Steigung unabhängiges Ausgangssignal U ab. Der Spannungsverlauf des Ausgangssignals über eine Drehung von 3600 ist in Fig. 11 dargestellt; der Spannungsverlauf ist sinusförmig und die Amplitude besitzt den Wert 1. Dem Dividierer 6 ist ein Signalwandler 7 nachgeschaltet, der die winkel und betragsabhängigen Signale für ein an diesem angeschlossenen Zeigeringinstrument 8 entsprechend umwandelt. Dieses Zeigerinstrument 8 zeigt für alle Schräg- und Drehzustände des Scheibenrades 1 einen Rf.ert an, der proportional zu dem Drehwinkel # ist, der von einem in Richtung der maximalen Steigung weisenden Strahl und der von einem senkrecht zur Drehachse 3 ausgehenden festgelegten Strahl (Dullpunkt 4) eingeschlossen ist.A divider is also used to determine the angle of rotation 6 used, the input side according to FIG. 7 with the computer 5 and with the YE signal delivering signal detection element is connected. This divider 6 gives an output signal U that is independent of the magnitude of the slope. The tension curve the output signal over a rotation of 3600 is shown in Figure 11; the stress curve is sinusoidal and the amplitude has the value 1. The divider 6 is a signal converter 7 downstream, the angle and amount-dependent signals for one at this connected pointer ring instrument 8 converts accordingly. This pointer instrument 8 shows an Rf.ert for all inclined and rotational states of the disk wheel 1, which is proportional to the angle of rotation #, that of one in the direction of the maximum slope pointing beam and the fixed from a perpendicular to the axis of rotation 3 outgoing Ray (zero point 4) is included.

Aus gerätetechnischen Gründen ist zwischen dem Rechner 5 und dem Dividierer 6 ein Umschaltglied 9 geschaltet, das dann, wenn die Steigung nur noch einen gewissen kleinen Wert besitzt, den Eingang des Dividierers 6 mit einer Gleichspannungsquelle verbindet, da sonst, wenn die Steigung und somit der Divisor gegen Null geht, der Dividierer 6 ein undefiniertes Ausgangssignal liefern könnte.For technical reasons, there is between the computer 5 and the divider 6 a switching element 9 switched, which then, when the slope is only a certain Has small value, the input of the divider 6 with a DC voltage source connects, otherwise, when the slope and thus the divisor approaches zero, the Divider 6 could deliver an undefined output signal.

In Fig. 12 und 13 ist ein Zwei-Koordinaten Neigungsmeßgeber mit einem Pendel 10 dargestellt.In Figs. 12 and 13 is a two-coordinate inclinometer with a Pendulum 10 shown.

Das Pendel 10 steht über ein Kreuzgelenk 11, dessen eine Achse 11a mit dem Pendel 10 verbunden und dessen andere Achse 11b gegenüber einem Grundkörper 12 drehbar gelagert ist, mit zwei Potentiometern 13 in Verbindung. Die 1l^Tiderstandswerte dieser Potentiometer 13 sind mittels mit dem Pendel 10 in Verbindung stehenden Zahnrädern 14 einstellbar.The pendulum 10 stands on a universal joint 11, one axis of which 11a connected to the pendulum 10 and its other axis 11b opposite a base body 12 is rotatably mounted, with two potentiometers 13 in connection. The 1l ^ resistance values this potentiometer 13 is connected to the pendulum 10 by means of gears 14 adjustable.

Schwingt beispielsweise das Pendel 10 in Fig. 6 in Richtung der Zeichenebene nach links, so werden die stirnseitig dargestellten Zahnräder 14 gedreht und das kreisförmig dargestellte Potentiometer 14 verändert entsprechend seinen 5.^fiderstandswert. Nimmt das Pendel 10 eine beliebige Stellung ein, so wird der 1tlfiderstandswert jedes Potentiometers 14 entsprechend eingestellt.For example, the pendulum 10 in FIG. 6 swings in the direction of the plane of the drawing to the left, the gears 14 shown on the end face are rotated and that Potentiometer 14 shown in a circle changes its 5th resistance value accordingly. If the pendulum assumes any position, the resistance value becomes 1 each potentiometer 14 adjusted accordingly.

In Fig. 14 und 15 ist jeweils ein mit einem drehbaren Oberbau ausgestatteter Hobilkran mit einem Ausleger 16 schematisch auf einer schiefen Ebene dargestellt, wobei der Ausleger 16 gemäß Fig. 14 in Richtung der positiven maximalen Steigung (bergseitig) und der Ausleger 16 gemäß Fig. 15 in Richtung quer zur maximalen Steigung weist. Außerdem sind zwei rechtwinklige Koordinatensysteme dargestellt, die einen gemeinsamen Nullpunkt besitzen, der in der Drehachse 17 des Oberbaues 15 zwischen Unterbau 18 und Oberbau 15 liegt. Diese Koordinatensysteme entsprechen dem Koordinatensystem gemäß Fig. 1 bis 4, wobei die in Fig. 14 nicht dargestellten y und y-Achsen senkrecht aus der Zeichenebene heraustreten und die in Fig. 15 nicht dargestellten x- und y-Achsen senkrecht aus der Zeichenebene heraustreten.14 and 15 each is equipped with a rotatable superstructure Hobil crane with a jib 16 shown schematically on an inclined plane, the boom 16 according to FIG. 14 in the direction of the positive maximum slope (mountain side) and the boom 16 according to FIG. 15 in the direction transverse to the maximum slope shows. In addition, two right-angled coordinate systems are shown, the one Have common zero point in the axis of rotation 17 of the superstructure 15 between Substructure 18 and superstructure 15 is located. These coordinate systems correspond to the coordinate system according to FIGS. 1 to 4, the y and y axes not shown in FIG. 14 being perpendicular step out of the plane of the drawing and the x and y-axes emerge vertically from the plane of the drawing.

In Fig. 14 ist außerdem für den Ball, daß der Ausleger 16 in Richtung der maximalen negativen Steigung (talseitig) 1eist, durch strichpunktierte Linien angedeutet, welche Lage er einnehmen würde, wenn seine Zwänge sowie seine '.inkell2ge gegenüber dem Oberbau 15 nicht verändert ist.In Fig. 14 is also for the ball that the boom 16 in the direction the maximum negative slope (valley side) 1eist, by dash-dotted lines indicated what position he would assume if his constraints and his' .inkell2ge compared to the superstructure 15 is not changed.

Bei Stellung des Auslegers zum Berg sowie zum Tal besitzt der Ausleger 16 jeweils die gleiche Winkellage A zur z-Achse und der Kran weist jeweils eine bestimmte Ausladung auf, wobei der Betrag der Ausladung talseitig größer ist als -bergseitig. Die Ausladung ist der waagerechte Abstand des Kranhakens von dem Nullpunkt der Koordinatensysteme In Fig. 16 ist das Tragfähigkeitsdiagramm in Abhängigkeit von der Ausladung für einen Nobilkran dargestellt, der beispielsweise abgestützt und dessen Ausleger 16 einmal teleskopiert ist. Die mit A 1 bezeichnete Linie (gerader Ast und abfallende Kurve) gilt als Grenzwertkurve für die Tragfähigkeit des Krans, wenn dieser entweder auf einer waagerechten Ebene oder auf einer bis zu 3% gegenüber der waagerechten Ebene geneigten schiefen Ebene steht. Außerdem gilt sie als Grenzwertkurve für den Ball, daß der Ausleger 16 in Richtung Berg (maximale Steigung) weist und der Kran auf einer schiefen Ebene steht bzw. sich abstützt, die 9,r:0 zu der waagerechten Ebene geneigt ist. Die mit A 2 bezeichnete Linie (abfallende Kurve) gilt als Grenzwertkurve- für den Fall, daß der Ausleger 16 in Richtung Tal (maximale negative Steigung) weist und wenn der Kran sich auf einer schiefen Ebene abstützt, die eine Neigung von 9% gegenüber der waagerechten Ebene besitzt. Die mit A 7 bezeichnete Linie (gerader Ast und abfallende Kurve) gilt als Grenzwertkurve für die Tragfähigkeit des Krans für den wahl, daß der Ausleger 16 um den Drehwinkel # von 90° bzw. 2700 gegenüber der Bergrichtung geschwenkt ist und der Kran sich auf einer schiefen Ebene abstützt, die gegenüber der waagerechten Ebene um 9% geneigt ist.When the boom is facing the mountain and the valley, the boom has 16 each have the same angular position A to the z-axis and the crane each has one certain projection, the amount of projection being greater than on the valley side - on the mountain side. The outreach is the horizontal distance of the crane hook from the zero point of the coordinate systems In Fig. 16 the load-bearing capacity diagram is dependent shown by the outreach for a Nobil crane, which is supported, for example and whose boom 16 is telescoped once. The line marked A 1 (straighter Branch and sloping curve) is considered to be the limit value curve for the lifting capacity of the crane, if this is either on a horizontal level or on an up to 3% opposite the inclined plane is inclined to the horizontal plane. It is also used as a limit value curve for the ball that the boom 16 points in the direction of the mountain (maximum slope) and the crane stands on an inclined plane or supports itself, the 9, r: 0 to the horizontal one Level is inclined. The line marked A 2 (falling curve) is considered the limit value curve- in the event that the boom 16 points in the direction of the valley (maximum negative slope) and if the crane is supported on an incline with a slope of 9% opposite to the horizontal plane. The line marked A 7 (straighter Branch and sloping curve) is considered to be the limit value curve for the lifting capacity of the crane for the choice that the boom 16 by the angle of rotation # of 90 ° or 2700 opposite the mountain direction is pivoted and the crane leaning on one Supports level that is inclined to the horizontal plane by 9%.

In Fig. 16 sind durch Linienzüge Ausladungswerte angedeutet, die anfallen, wenn der Ausleger 16 um den Drehwinkel # von 3600 gedreht würde, wobei der Ausleger 16 seine Länge und seine Winkellage zum Oberbau 15 nicht ändert.In Fig. 16, cantilevered values are indicated by lines that arise if the boom 16 were rotated by the rotation angle # of 3600, the boom 16 its length and its angular position relative to the superstructure 15 does not change.

Der Punkt B1 bedeutet, daß der Ausleger 16 in Richtung Berg weist, wobei die Ausladung etwa 6 m beträgt. Wird nun der Oberbau 15 gedreht, so vergrößert sich die Ausladung; bei Punkt B2 ist der Oberbau 15 um den Drehwinkel von 900 gegenüber dem Berg gedreht und die Ausladung beträgt etwa 6,5 m. Bei weiterer Verdrehung nimmt der Wert der Ausladung zunächst bis zum Drehwinkel w von 1800 zu (etwa 7 m) und danach wieder ab; bei Y = 3600 beträgt der Wert der Ausladung wieder 6 m.The point B1 means that the boom 16 points in the direction of the mountain, the outreach is about 6 m. If the superstructure 15 is now rotated, it is enlarged the projection; at point B2 the superstructure 15 is opposite by the angle of rotation of 900 rotated the mountain and the radius is about 6.5 m the value of the outreach initially up to the angle of rotation w of 1800 to (approx. 7 m) and then off again; at Y = 3600 the radius is again 6 m.

Außerdem sind in Fig. 11 zwei Geraden parallel zur Abzisse eingezeichnet, die die am dem Kranhaken hängende Traglast symbolisieren; für die obere Gerade gilt, daß eine Masse von 4 t und für die untere Gerade gilt, daß eine Masse von 3,5 t am Kranhaken hängt.In addition, two straight lines parallel to the abscissa are drawn in FIG. 11, which symbolize the load hanging on the crane hook; for the upper straight line, that a mass of 4 t and for the lower straight line that a mass of 3.5 t applies hangs on the crane hook.

Die für die 4 t maßgebende Gerade schneidet die untere Traglastkurve A 3 bei etwa 5,75 m und die für eine Umdrehung geltendem Linienzüge. Das bedeutet, daß keine ( - ie vorher beschrieben - ) volle Umdrehung wegen der Gefahr des Umkippens des Krans durchgeführt werden kann.The straight line that is decisive for the 4 t intersects the lower load curve A 3 at about 5.75 m and the lines that apply to one revolution. That means, that no (- as previously described -) full rotation because of the risk of tipping over of the crane can be carried out.

Die maximal zulässige Ausladung bei Stellung des Auslegers 16 quer zum Berg beträgt gemäß Fig. 16 etwa 5,75 m; ZIn Berg etwa 7,8 m und zu Tal etwa 7,3 m.The maximum permissible overhang when the boom 16 is positioned transversely to the mountain is about 5.75 m according to FIG. 16; ZIn the mountain about 7.8 m and in the valley about 7.3 m.

Die für die 3,5 t maßgebende Gerade schneidet die für eine Umdrehung geltenden Linienzüge nicht und liegt unterhalb von diesen.The straight line that is decisive for the 3.5 t intersects the one for one revolution valid lines are not and lies below them.

Das bedeutet, daß der Oberbau 15 eine - wie vorher beschrieben - volle Umdrehung durchführen kann.This means that the superstructure 15 - as previously described - full Rotation can perform.

In Fig. 17 ist in das Tragfähigkeitsdiagramm gemäß Fig.16 durch eine Gerade angedeutet, daß am Kranhaken eine Masse von 5 t hängt. Für diesen Fall gelten folgende Grenzwerte für die maximale Ausladung: j3erg 6,8 m, Tal 6,4 m und quer zum Berg 4,1 m. Diese fir bestimmte Fälle geltenden Werte sind aus anschaulichen Gründen i.n ein Koordinatensystem, Fig. 18, eingezeichnet, dessen Koordinaten den in Fig. 14 und 15 mit x, y bezeichneten Achsen entsprechen; unter der Annahme, daß der Fußpunkt des Auslagers 16 im Nullpunkt des Koordinatensystems li.egt und daß die Ausladung, wenn der Ausleger 16 um den Drehwinkel Y> von 900 (bzw. 2700) gedreht ist, in Richtung der y-Achse gezählt wird.In Fig. 17 is in the load capacity diagram according to Fig. 16 by a Just indicated that there is a mass of 5 t hanging on the crane hook. In this case apply the following limit values for the maximum radius: j3erg 6.8 m, valley 6.4 m and across to the mountain 4.1 m. These values, which are valid for certain cases, are illustrative Reasons i.n a coordinate system, Fig. 18, drawn in, the coordinates of which the 14 and 15 correspond to axes denoted by x, y; assuming that the base point of the swap 16 lies in the zero point of the coordinate system and that the outreach if the boom 16 by the angle of rotation Y> of 900 (or 2700) is rotated, is counted in the direction of the y-axis.

In dieses Koordinatensystem ist der Betrag der Masse für alle Drehwinkel <P als Parameter angedeutet. Die für 5 t und 9% Neigung geltende geschlossene Grenzkurve G1 hat gemäß Fig. 18 eine in etwa elliptische Form. Die von der Grenzkurve G1 umschlossene Fläche gilt als Arbeitsfläche für den Kran, d.h. die Ausladung des Krans darf z.B.In this coordinate system the amount of the mass is for all angles of rotation <P indicated as a parameter. The closed one that applies to 5 t and 9% incline Limit curve G1 according to FIG. 18 has an approximately elliptical shape. The one from the limit curve G1 enclosed area is considered to be the working area for the crane, i.e. the outreach of the Crane may e.g.

bei einem Drehwinkel von - = 450 gemäß Fig. 18 nicht größer als etwa 5,5 m (A7) sein.at an angle of rotation of - = 450 according to FIG. 18 not greater than approximately 5.5 m (A7).

In Fig. 18 sind außerdem noch weitere Grenzkurven dargestellt. Die mit G2 bezeichnete Grenzkurve (kreisförmig) ist für den Ball maßgebend, wenn am Kranhaken eine Masse von 5 t hängt und der Kran entweder gerade oder auf einer schiefen Ebene steht, deren Neigung maximal 3% ist; die mit G3 bezeichnete Grenzkurve (ellipsenförmig) ist dagegen für den Fall maßgebend, wenn am Krankhaken eine Masse von 5 t hängt und der Kran auf einer schiefen Ebene steht, deren Neigung 6% ist. Die mit G 4 bezeichnete Grenzkurve (kreisförmig) ist für den Fall maßgebend, wenn am Kranhaken eine Masse von 5 t hängt sowie auf.Further limit curves are also shown in FIG. the Limit curve marked G2 (circular) is decisive for the ball if on The crane hook has a mass of 5 t and the crane is either straight or crooked Level with a maximum inclination of 3%; the limit curve marked G3 (elliptical) is decisive for the case when a mass of 5 t hangs on the crane hook and the crane is on an incline with a 6% incline. The one labeled G 4 Limit curve (circular) is decisive in the event that there is a mass on the crane hook of 5 t depends on as well.

einer schiefen Ebene steht, deren Neigung 9% ist und der Kran eine Lastmomentbegrenzungseinrichtung besitzt, die ohne einen Analog-Rechner - wie folgend beschrieben -ausgerüstet ist.an inclined plane, the slope of which is 9% and the Crane has a load torque limiter that can be used without an analog computer - is equipped as described below.

Der Analog-Rechner besitzt gemäß Fig. 19 einen - wie vorher beschriebenen - Neigungsmeßgeber und einen Drehwinkelmeßgeber sowie Rechenglieder: beitrag Die Rechenglieder stehen mit dem den Ym Signal- liefernden Potentiometer (sinusförmiger Spannungsverlauf bei # = 0 bis 3600), dem Neigungsmeßgeber und einer Programmeinrichtung in Verbindung. In der Programmeinrichtung sind Daten für die Tragfähigkeit (Grenzkurven) des Krans gespeichert. Ist der Kran in dem Zustand einmal teleskopiert und abgestützt, so sind die in Fig. 20 angedeuteten Werte (Grenzkurven) maßgebend. Diese Grenzkurven sind proportional zu den drei Tragfähigkeitskurven gemäß Fig. 16.According to FIG. 19, the analog computer has one - as previously described - Inclinometer and a rotary encoder as well as arithmetic elements: contribution The Calculating elements are connected to the potentiometer (sinusoidal Voltage curve at # = 0 to 3600), the inclinometer and a program device in connection. The program setup contains data for the load-bearing capacity (limit curves) of the crane. Once the crane has been telescoped and supported, so the values indicated in FIG. 20 (limit curves) are decisive. These limit curves are proportional to the three load capacity curves according to FIG. 16.

Für jeden der drei gespeicherten Tragfähigkeitskurven U1 ( t = 900; 2700 bei 9%), U2 ( # = 0 bis 360° bei 0 bis 3%; # = 0 bei 9%), U3 ( # = 0 bis 360° bei 0 bis 3%; # = 180 bei 9%), besitzt die Programmeinrichtung einen Ausgang. Die Programmeinrichtung liefert den Rechengliedern in Abhängigkeit der maßgebenden Ausladung jeweils drei Signalspannungen.For each of the three stored load capacity curves U1 (t = 900; 2700 at 9%), U2 (# = 0 to 360 ° at 0 to 3%; # = 0 at 9%), U3 (# = 0 to 360 ° at 0 to 3%; # = 180 at 9%), the program device has an output. the The program device supplies the arithmetic logic units as a function of the decisive projection three signal voltages each.

Gemäß Fig. 19 ist dem Neigungsmeßgeber 5 ein Funktionsumformer 19, ein Rechenbaustein 20 mit einem seiner Eingänge und ein Komparator 20a mit seinem Steuereingang nachgeschaltet.According to FIG. 19, the inclinometer 5 is a function converter 19, a computing module 20 with one of its inputs and a comparator 20a with its Downstream control input.

Der Funktionsumformer 19 besitzt folgende Charakteristik: Das Ausgangs signal Z* hat einen Wert 1 solange das Eingangssignal Z einen Wert von 3% nicht überschreitet.The function converter 19 has the following characteristics: The output signal Z * has a value 1 as long as the input signal Z does not have a value of 3% exceeds.

Wird das Eingangssignal Z größer, so nimmt das Ausgangssignal Z* dazu linear ab. Ist der Eingangssignalwert 9%, so ist der Ausgangssignalwert 0.If the input signal Z increases, the output signal Z * increases linearly. If the input signal value is 9%, the output signal value is 0.

Der Rechenbaustein 20 ist mit seinem anderen Eingang über den Komparator 20a mit dem Potentiometer verbunden, das den YE-Wert (sinusförmiger Spannungsverlauf bei t = 0 O bis 3600) liefert. Dieser Rechenbaustein 20 arbeitet wie folgt: Der Betrag vom YE-Wert wird gebildet, durch Z dividiert und anschließend mit -1 multipliziert. Die Spannungsverläufe sind in Fig. 21 bis 23 dargestellt. Das Ausgangssignal besitzt eine konstante Amplitude von -1 (Fig 23).The other input of the computing module 20 is via the comparator 20a is connected to the potentiometer, which shows the YE value (sinusoidal voltage curve at t = 0 O to 3600). This computing module 20 works as follows: The The amount of the YE value is formed, divided by Z and then multiplied by -1. The voltage profiles are shown in FIGS. 21 to 23. The output signal has a constant amplitude of -1 (Fig. 23).

Der Komparator 20 20a öffnet die Verbindung zwischen Potentiometer und Rechenbaustein 20, wenn der Neigungsmeßgeberwert (Z) kleiner als % ist. Befindet sich der Komparator 20a im Sperrzustand, so liefert der Rechenbaus-tein 20 kein Ausgangs signal.The comparator 20 20a opens the connection between the potentiometer and arithmetic unit 20 if the inclinometer value (Z) is less than%. Located If the comparator 20a is in the blocked state, the arithmetic unit 20 does not supply any Output signal.

Dein Funktionsumformer 19 sind zwei Multiplizierer 21, 22 (Z* .A M B), (F . z* = G) jeweils mit einem ihrer Singänge nachgeschaltet. Dem Multiplizierer (Z* . A = B) 21 ist ein Subtrahierer (U2 - U3 = A) 23 vorgeschaltet, der mit den Ausgängen der Programmeinrichtung verbunden ist, die die Spannungen U2 und U3 liefern-. Dem Multiplizierer (2* . A = B) 21 ist ein Summierer (B + U3 = 03 24 mit einem seiner Eingänge nachgeschaltet; der andere Eingang ist mit dem Ausgang der Programmeinrichtung verbunden, der die Spannung U3 liefert. Dem Summierer (B + U3 = C) 24 ist ein weiterer Multiplizierer (D . C = E) 25 und ein weiterer Subtrahierer (-U1 + C = F) 26 nachgeschaltet.Your function converter 19 are two multipliers 21, 22 (Z * .A M B), (F. Z * = G) each followed by one of their singing tracks. The multiplier (Z *. A = B) 21 is preceded by a subtracter (U2 - U3 = A) 23, which is connected to the Outputs of the program device is connected, which supply the voltages U2 and U3. The multiplier (2 *. A = B) 21 is a summer (B + U3 = 03 24 with one of its Downstream inputs; the other input is with the output of the program device connected, which supplies the voltage U3. The summer (B + U3 = C) 24 is another Multiplier (D. C = E) 25 and a further subtracter (-U1 + C = F) 26 connected downstream.

Der Multiplizierer (D . C = E) 25 steht außerdem über einem Festwertaddierer (-E + 1 = D) 27 mit dem Rechenbaustein 20 in Verbindung. Im Fig. 24 is-t das Ausgangseigmal des Festwertaddierers (-E + 1 = D) 27 für # = O bis 3600 graphisch dargestellt. Der Subtrahierer (-U1 + C = F) 26 ist mit dem Ausgang der Programmeinrichtung verbunden, der die Spannung Liefert.The multiplier (D. C = E) 25 is also above a fixed value adder (-E + 1 = D) 27 in connection with the computing module 20. 24 is the starting point of the fixed value adder (-E + 1 = D) 27 for # = O to 3600 is shown graphically. The subtracter (-U1 + C = F) 26 is connected to the output of the program device, who provides the tension.

Der Subtrahierer (-U1 + C = F) 26 is-t der Multiplizierer (F . Z* = G) 22 nachgeschaltet, der auch mit dem Funktionsformer 19 in Verbindung steht. Dem Multiplizierer (F . Z* = G) 22 ist ein weiterer Addierer (U1 + G = H) 28 nachgeschaltet, der auch mit dem U1-Ausgang der Programmeinrichtung verbunden ist.The subtracter (-U1 + C = F) 26 is -t the multiplier (F. Z * = G) 22 connected downstream, which is also connected to the function shaper 19. The multiplier (F. Z * = G) 22 is followed by a further adder (U1 + G = H) 28, which is also connected to the U1 output of the program device.

Dein Addierer (U1 + G = H) 28 ist ein Multiplizierer (|K| . H = I) 29 nachgeschaltet, der auch mit dem Rechenbaustein 20 verbunden ist. Die Weite von i Kf sind in Fig. 25 graphisch dargestellt. Diesem Multiplizierer (|K| . H = I) 29 ist ein Addierer (I + E = S) 30 nachgeschaltet, der auch mit dem Multiplizierer (D . C = E) 25 verbunden ist, der über den Festwertaddierer (-K + 1 - D) 27 mit dem Rechenbaustein 20 in Verbindung steht.Your adder (U1 + G = H) 28 is a multiplier (| K |. H = I) 29 connected downstream, which is also connected to the computing module 20. The expanse of i Kf are shown graphically in FIG. This multiplier (| K |. H = I) 29 is followed by an adder (I + E = S) 30, which is also connected to the multiplier (D. C = E) 25 is connected to the fixed value adder (-K + 1 - D) 27 with the computing module 20 is in connection.

Der Ausgang des letztgenannten Addierers 30 ist der Ausgang des Analog-Rechners. Der Rechner liefert für jede Ausladung, jeden Drehwinkel und jede Neigung den maximal zulässigen Traglastgrenzwert.The output of the last-mentioned adder 30 is the output of the analog computer. The computer delivers the maximum for each outreach, each angle of rotation and each inclination permissible load limit.

Der Traglastgrenzwert wird mit dem Isttraglastwert verglichen. Erreicht beispielsweise bei einer Drehung des Oberbaus 15., wenn die Auslegerlänge und die Auslegervinkellage um Oberbau 15 konstant sind, der Isttraglastwert den Traglastgrenzwert, so wird der zum Drehen des Oberbaus 15 dienende Motor abgeschaltet. Wird die Ausladung entsprechend verkürzt, so kann der Oberbau 15 im gleichen Richtungssinn weiter gedreht werden.The load limit value is compared with the actual load value. Achieved for example when rotating the superstructure 15. when the boom length and the The angular position of the boom around superstructure 15 is constant, the actual load value is the load limit value, so the motor used to rotate the superstructure 15 is switched off. Will the projection shortened accordingly, the superstructure 15 can be rotated further in the same direction will.

iri der Isttraglastwert vom Traglastgrenzwert subtrahiert und diese Differenz mittels eines Instruments angezeigt, so an" der Kranführer rechtzeitig erkennen, wann und wie er die Ausladung einstellen muß.iri subtracts the actual load value from the load limit value and this Difference indicated by means of an instrument, so to "the crane operator in time recognize when and how to adjust the reach.

In Fig. 26 bis 28 sind zur bessern Darstellung der Arbeitsweise des Amalog-Rechnors in dessen Blockschaltbild gemäß Fig. 19 Zahlen geschrieben, wobei U1 = 0,55 V und U2 = U3 = 1 V ist.26 to 28 are to better illustrate the operation of the Amalog computer written numbers in its block diagram according to FIG. 19, with U1 = 0.55 V and U2 = U3 = 1 V.

Die Zahlen in Fig. 26 gelten für den Fall, daß der Kran waagerecht steht; in Fig. 27 gelten sie für den Fall, daß der Kran auf einer schiefen Ebene von 9% steht und der Drehwinkel # = 900 ist; in Fig. 28 gelten sie für den Fall, daß der Kran auf einer schiefen Ebene von 6% s-teht und der Drehwinkel # = 900; 2700 ist. Der für den letztgenannten Fall errechnete Wert ist 0,775. Dieser Wert ist in Fig. 16 durch die gestrichelte Linie angedeutet; (Fig.17) Gemäß Fig. 19 besitzt die Lastmomentbegrenzungseinrichtung ein Umschaltglied 31, das bewirkt, daß die Winkelgeschwindigkeit des Oberbaus 15 herabgesetzt wird, wenn der Kran auf einer Ebene steht, deren Neigung größer is-t als 3%.The numbers in Fig. 26 are for the case that the crane is level stands; in Fig. 27 they apply in the event that the crane is on an inclined plane of 9% and the angle of rotation is # = 900; in Fig. 28 they apply to the case that the crane is on an inclined plane of 6% s-stands and the angle of rotation # = 900; 2700 is. The value calculated for the latter case is 0.775. This value is indicated in Fig. 16 by the dashed line; (Fig.17) According to Fig. 19 has the load torque limiting device a switching element 31, which causes the Angular speed of the superstructure 15 is reduced when the crane on a Level with a slope greater than 3%.

Dem Rechner 5 des Neigungsmeßgebers ist gemäß Fig. 19 ein Neigungsanzeigegerät nachgeschaltet.The computer 5 of the inclinometer is, according to FIG. 19, an inclination display device downstream.

Claims

Claims: 1. Rotation angle measuring device for two against each other a common axis rotatable body, in particular a lower body and a Upper body of a trans who take any incline to the horizontal can, whereby the torsion of the upper body relative to the lower body is measured is, characterized in that a known per se with at least two slope detection members equipped inclination level encoder is provided, the slope detection members are attached to the upper body (1; 15) and the slope of the plane of rotation of the Upper body (1s 15) in relation to a horizontal plane regardless of the state of rotation of the upper body (1; 15) to the lower body (2s 18) determined, and that the rotation of the upper body (1; 15) relative to the lower body (2; 18) determined in this way is that with the outputs of one of the slope detection elements and the inclination level sensor (5) a logic element (6) is connected, which is the output signal of the incline detection element divided by the output signal of the inclination level sensor (5) and thus the Angle of rotation supplies.

2. Rotation angle measuring device according to claim 1, characterized in that that the pitch detection members together by a two-coordinate inclinometer are formed, which has two inclination sensors offset from one another by 900, the each have an electrical resistance, the ohmic value of which by means of a with this coupled pendulum (10) aligning in the vertical direction is adjustable is that the inclination level sensor has a computer (5) on the input side has two squarers, followed by a summer and then a Root extractor is connected downstream, and that the logic element is a divider (6) is.

3. Rotation angle measuring device according to claim 2, characterized in that that it is part of an analog computer of a load torque limiting device is also for a crane that is inclined to the horizontal plane and that has a superstructure (15) which can be rotated perpendicular to the crane plane and which has a vertical direction has pivotable in the longitudinal direction changeable arm (16), in which the Analog computer by means of the inclination level measuring device (5) of the Drehwinlcelmeßeinrichtung and an Äusladungsmeßgerätes for the horizontal operation of the crane, respectively relevant load limit values for the crane standing in any inclined position and delivers the optimum load limit value for each operating condition.

t. Rotation angle measuring device according to claim 2, characterized in that that they are part of an analog computer to limit the load torque for one compared to the horizontal plane is inclined Nobilkran with a vertical The superstructure (15) which can be rotated relative to the crane level and which can be swiveled in the vertical direction Has the length direction changeable boom (16), in which the analog computer has three Has signal inputs (U1, U2, U) that are connected to a program device in the data for the maximum permissible load capacity depending on the outreach as well as the boom length for certain operating conditions and for the maximum permissible inclination of the mobile crane and the horizontal position of the mobile crane are stored, whereby these data are for: a) the vertical pan direction of the boom (16) in the direction of the maximum positive slope compared to the horizontal Level (mountain side) or

the vertical pivoting direction of the boom in any direction with the Nobil crane in a horizontal position, b) the swivel direction in the direction of the maximum negative slope (valley side) and c) the swivel direction on both sides at right angles it applies to the maximum slope that the analog computer has a correction element (19), the signals supplied by the program device according to the relevant Corrected inclination, and using the inclination level encoder (5) and the angle of rotation measuring device provides the relevant optimum load limit value in each case.