DE2835973B2 - Getriebe - Google Patents
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- DE2835973B2 DE2835973B2 DE19782835973 DE2835973A DE2835973B2 DE 2835973 B2 DE2835973 B2 DE 2835973B2 DE 19782835973 DE19782835973 DE 19782835973 DE 2835973 A DE2835973 A DE 2835973A DE 2835973 B2 DE2835973 B2 DE 2835973B2
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/04—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Getriebe gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Ein derartiges Getriebe, das als Planetengetriebe aufgefaßt werden kann, aber auch als Exzenter- bzw. als
Zykloidengetriebe bezeichnet vrJ/d, ist beispielsweise in
der DE-OS 24 33 675 beschrieben. Gewöhnlich bildet die schnell laufende Welle, auf de« Jer Doppelexzenter
sitzt, die Antriebswelle, der Außenrollenkranz das Reaktionsglied des Getriebes und der Innenrollenkranz
den Antrieb. Es ist aber ebenso gut möglich, Antrieb und Abtrieb zu vertauschen, wenn das Getriebe zur
Erzeugung hoher Drehzahlen verwendet werden soll.
Der wesentliche Vorteil dieser Getriebe liegt darin, daß sich hohe Obersetzungen, nämlich bis zu I : 85, in
einer Stufe verwirklichen lassen. Darüber hinaus laufen diese Getriebe geräuscharm und vibrationsfrei und
arbeiten durch die rein abwälzenden Bewegungsvorgänge
mit einem hohen Wirkungsgrad.
Wegen des vergleichbar kleinen Durchmessers der schnell laufenden Teile ist das Trägheitsmoment dieser
Getriebe äußerst klein, so daß sie sich insbesondere für Antriebe eignen, die außerordentlich schnell anfahren 'Ό
und schnell wieder zum Stillstand gebracht werden müssen, bei denen also hohe Beschleunigungen realisiert
werden müssen. Dies ist beispielsweise bei Antrieben für Industrieroboter erforderlich, bei denen sehr massearme
Scheibenläufermotoren verwendet werden. Die Bewegungsvorgänge in den einzelnen Achsen werden
elektronisch geregelt, so daß das Getriebe spielfrei, zumindest aber spielarm sein muß, damit die einzelnen
Positioniervorgänge exakt ablaufen und ein Überschwingen vermieden wird. Bei den Getrieben der w
eingangs genannten Art entsteht ein Spiel zwischen den Außenrollen und den Kurvenscheiben, zwischen den
Kurvenscheiben und den inneren Rollen, die auch Milnehmerrollen genannt werden, und am Doppelexzenter.
Das bis heute unvermeidbare Spiel ist jedoch für *>■>
die vorstehend genannten Antriebe zu groß und führt zu Schwingungen der elektrischen Regelung.
es erwünscht, daß die treibende und die getriebene
Welle des Getriebes mindestens in einer Größenordnung gegeneinander verdrehbar sind, wie sie bekannte,
zusätzlich elastische Kupplungen gestatten. Hierzu ist gemäß der DE-PS 8 59 552 vorgesehen, daß die
Exzenterwelle und die Bolzen der Außenrolle und/oder Mitnehmerrollen nachgiebig sind. Es ist offensichtlich,
daß eine derartige Ausbildung des Getriebes im Sinne einer Vergrößerung des Spiels wirkt
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Getriebe der eingangs genannten Art zu schaffen, das
sich durch '"esentlich geringeres Spiel auszeichnet
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäS mit den im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen
Merkmalen gelöst
Durch die relative Versetzung der Bohrungen der Kurvenscheiben wird deren gegenseitige Verspannung
in Umfangsrichtung erzielt, die das SpieJ in allen vorstehend genannten drei Bereichen reduziert, ohne
daß an irgendeiner Stelle übermäßige Beanspruchungen von Getriebeteilen auftreten. Die unvermeidbaren
Toleranzen bei der Fertigung der Getriebeteile werden durch die elastischen Zwischenlagen aufgefangen,
während das Verspannen der Kurvenscheiben ausschließlich in Umfangsrichtung sicherstellt, daß keine
erhöhten Kräfte auf den Exzenter ausgeübt werden, die die Lebensdauer des Getriebes beträchtlich reduzieren
würden. Es wird zwar eingeräumt, daß das gegenseitige Verspannen der beiden Kurvenscheiben in Umfangsrichtung
die Wirkung hat, daß in jeder Drehrichtung des Getriebes jeweils nur eine Kurvenscheibe bei der
Kraftübertragung wirksam wird, und die andere Scheibe praktisch wirkungslos mitläuft, während ohne das
Verspannen beide Kurvenscheiben in beiden Drehrichtungen jeweils die Hälfte der Last übernehmen, und daß
die Getriebeverluste insgesamt etwas höher zu veranschlagen sind; diese Nachteile fallen bei Antrieben für
Industrieroboter jedoch kaum ins Gewicht und werden durch den Vorteil des spielarmcn bzw. spiellosen
Betriebs aufgewogen. Ein erfindungsgemäß aufgebautes Getriebe zeigte an der Abtriebswelle bei 10 Nm
Belastung ein vernachlässigbar kleines Verdrehspiel. Dies macht die besondere Eignung des erfindungsgemäßen
Getriebes für solche Antriebe deutlich, bei denen es auf Spielfreiheit ankommt
Vorteilhaft sind die Rollen des Innenrollenkranzes geteilt, was fertigungstechnisch einfacher als eine
Teilung der Rollen des Außenrollenkranzes ist.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der Beschreibung von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme
auf die Zeichnung näher erläutert. Es zeigt
Fig. 1 einen Längsschnitt eines erfindungsgemäßen
Getriebes,
F i g. 2 einen Querschnitt des Getriebes gemäß F i g. I entlang der Linie H-Il,
Fig.3 eine Schnittdarstellung eines Mitnehmerbolzens
mit zwei Mitnehmerrollen, die jeweils eine elastische Zwischenlage aufweisen, in vergrößertem
Maßstab und
Fig.4 einen Ausschnitt der Darstellung gemäß F i g. 2 in vergrößertem Maßstab.
Auf einer Antriebswelle 1, die durch Kugellager 2,3 in
einem zweiteiligen Gehäuse 4, 5 bzw. einer Abtriebswelle 6 zentral gelagert ist, ist ein Doppelexzenter aus
zwei Exzenterlaufbahnen 7 und 8 angeordnet, die jeweils eine gleich große Exzentrizität e = OAf bzw.
e = OM' aufweisen und um 180° gegeneinander versetzt angeordnet sind. Über Wälzkörper 9 und IO
sind auf den Exzenterlaufbahnen 7 und 8 mit je einem geschlossenen Zykloidenzug 11 und 12 versehene
Kurvenscheiben 13 und 14 gelagert Jede der beiden Kurvenscheiben 13 und 14 greift mit ihrem geschlossenen
Zykloidenzug 11 bzw. 12 wälzend in einen Kranz aus Außenrollen 15 ein, die auf Außenbolzen 16 drehbar
gelagert sind, die ihrerseits konzentrisch um die
Zentralachse O-O des Gehäuses 4,5 angeordnet und im
Gehäuse befestigt sind. In den Kurvenscheiben 13 und
14 sind konzentrisch zur Drehachse M-M bzw. M'-M' Bohrungen 17 bzw. 18 angeordnet In diese Bohrungen
greifen MitnehmerroHen 20 ein, die auf Mitnehmerbolzen
19 gelagert sind. Die Mitnehmerbolzen 19 sitzen in einem Flansch 21 der Abtriebswelle 6 konzentrisch um
deren Drehachse O-O. Die Abtriebs welle 6 ist über is
Kugellager 22 und 23 in dem Gehäuseteil 5 gelagert Das aus den Teilen 4 und 5 bestehende Gehäuse ist durch
Decket 24 und 25 abgeschlossen und durch DichtungselemcrUe
26 und 27 nach außen abgedichtet. Die Schrauben 28 können der Festlegung der beiden
Gehäüseteüe 4 und 5 dienen. Die Bohrungen 29 können
der Festlegung des Getriebes dienen.
Je nachdem, welcher Zweck mit dem Getriebe erreicht werden soll, kann man eines oder zwei der Teile
1; 6; 4,5 antreiben. Normalerweise wird das Gehäuse 4,
5 festgelegt die Welle 1 angetrieben und die Welle 6 als Abtriebswelle verwendet
Der bis hierher beschriebene Getriebeaufbau ist bekannt so daß die Funktion des Getriebes im einzelnen
nicht erläutert werden muß. Beim bekannten Getriebe- » aufbau sind die beiden Kurvenscheiben 13 und 14
identisch gestaltet und um 180° zueinander verdreht montiert Im Unterschied hierzu sind beim erfindungsgemäßen
Getriebeaufbau die beiden Kurvenscheiben 13 und 14 in Umfangsrichtung verspannt, wobei diese
Verspannung Ober jeweils mindestens ein elastisches Glied erfolgt
Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel, das in Fig. 1 gezeigt ist sind die Mitnehmerrallen 20 geteilt
ausgebildet und bestehen somit aus einer Gruppe von Rollen 20t und einer Gruppe von Rollen 2O2. Im
Gegensatz zu den Rollen 2O1, die massiv ausgebildet ist,
weisen die Rollen 2O2 eine zylindrische elastische Zwischenlage 30 auf, die beispielsweise aus Gummi oder
Kunststoff besteht
Gemäß F i g. 3 sind ebenfalls die Mitnehmerrollen 20 geteilt Die dabei entstehenden Rollen 2O3 und 2Oj0- sind
im Unterschied zur ersten Ausführung gem. F i g. 1 alle
als elastische Rollen mit der zylindrischen Zwischenlage 30 ausgebildet
Die elastische Verspannung der beiden Kurvenscheiben 13 und 14 ergibt sich in beiden Fällen dadurch, daö
die Bohrungen 17 bzw. 18 der Kurvr !scheibe 13 bzw. 14
gegenüber den Bohrungen 18 bzw. 17 d--:r Kurvenscheibe
14 bzw. 13 in Umfangsrichtung geringfügig versetzt angeordnet sind, während die Kurvenscheiben 13 und 14
im übrigen identisch ausgebildet sind. Fig.4 läßt
deutlich eine geringfügige Vorverdrehung im Uhrzeigersinn der Kurvenscheibe 13 gegenüber der
Kurvenscheibe 14 erkennen, d. h. die Kurvenscheiben sind nicht mehr exakt um 180° versetzt angeordnet.
Anstelle der Mitnehmerrollen 20 biw. zusätzlich zu diesen können die Außenrollen 15 geteilt und elastisch
ausgebildet sein, ohne daß sich an dem durch die Versetzung der Bohrungen 17 bzw. 18 erzielten Effekt
grundsätzlich etwas ändert
Claims (2)
1. Getriebe mit zwei auf einem Doppelexzenter
umlaufenden Kurvenscheiben, deren Außenrand jeweils die Form eines geschlossenen Zykloidenzugs
aufweist, die sich um etwa 180° versetzt in einem Außenrollenkranz in formschlüssigem Eingriff abwälzen
und die über entsprechende Bohrungen mit einem Innenrollenkranz in Eingriff stehen, dadarch
gekennzeichnet, daß die Rollen (15; 20) mindestens eines der beiden Rollenkränze in
einer b'bene zwischen den beiden Kurvenscheiben (13,14) geteilt sind, die Rollen mindestens einer der
beiden Rollengruppen (2O3, 2Oy) eine elastische
zylindrische Zwischenlage (30) aufweisen und die für den Innenrollenkranz (20) vorgesehenen Bohrungen
(17) der einen Kurvenscheibe (13) bei sonst übereinstimmender Ausbildung beider Kurvenscheiben
(13, 14) relativ zu den Bohrungen (18) der anderen Kurvenscheibe (14) in Umfangsrichtung
versetzt angeordnet sind.
2. Getriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Rollen (20) des Innenrollenkranzes geteilt sind.
25
Priority Applications (1)
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DE19782835973 DE2835973C3 (de) | 1978-08-17 | 1978-08-17 | Getriebe |
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DE2835973C3 DE2835973C3 (de) | 1981-02-26 |
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ID=6047232
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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