DE2739679A1 - Verfahren und anlage zur dreidimensionalen bestimmung der oberflaechenform eines koerpers - Google Patents

Verfahren und anlage zur dreidimensionalen bestimmung der oberflaechenform eines koerpers

Info

Publication number
DE2739679A1
DE2739679A1 DE19772739679 DE2739679A DE2739679A1 DE 2739679 A1 DE2739679 A1 DE 2739679A1 DE 19772739679 DE19772739679 DE 19772739679 DE 2739679 A DE2739679 A DE 2739679A DE 2739679 A1 DE2739679 A1 DE 2739679A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
illuminated
over
point
zone
quasi
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19772739679
Other languages
English (en)
Other versions
DE2739679C2 (de
Inventor
Michel Clerget
Francois Germain
Jiri Kryze
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Iria Inst De Rech D Inf Et D A
Original Assignee
Iria Inst De Rech D Inf Et D A
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Iria Inst De Rech D Inf Et D A filed Critical Iria Inst De Rech D Inf Et D A
Publication of DE2739679A1 publication Critical patent/DE2739679A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE2739679C2 publication Critical patent/DE2739679C2/de
Expired legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B35/00—Stereoscopic photography
    • G03B35/08—Stereoscopic photography by simultaneous recording

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Description

IRIA Institut de Recherche A 35 848-ko
d1 Informatique et d1Automatique
Domaine de Voluceau
F-78150 Rocquencourt Ie Chesnay
Verfahren und Anlage zur dreidimensionalen Bestimmung der Oberflächenform eines Körpers
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren der im Oberbegriff des Anspruchs 1 näher bezeichneten Art sowie auf eine Anlage zur Durchführung des Verfahrens.
Zur Bestimmung der Form von Objekten auf optischem Wege macht man häufig von der Stereoskopie Gebrauch. Hierzu erzeugt man eine erste und eine zweite Aufnahme des Objektes unter zwei verschiedenen Aufnahmewinkeln, wobei die Beurteilung dieser Aufnahmen bei bekanntem Abstand zwischen den Aufnahmeorten die Bestimmung der Lage unterschiedlicher Oberflüchenpunkte de3 Objekte gestattet.
Die Durchführung dieses Verfahrens bereitet jedoch in der Praxis erhebliche Schwierigkeiten, wenn man keinen Bezugspunkt vorsieht, da es dann nicht möglich 13t, ohne andere Information die Bilder eines gleichen Punktes auf den beiden Aufnalimen einander zuzuordnen.
Zur Behebung dieser Schwierigkeiten hat man vorgeschlagen,
809810/09U
Flächen mit gleicher Form auf dem einen und dem anderen Bild miteinander zu vergleichen und die mehr oder weniger große Korrelation zu bestimmen, welche einerseits zwischen der Leuchtstärke der verschiedenen Punkte einer Fläche des einen Hildes und andererseits der Leuchtstärke der verschiedenen Punkte der Flächen mit gleicher Form bei dem anderen, lageveränderlichen Bild bestehen. Diese Korrelation ist dann maximal, wenn die Fläche auf dem zweiten Bild der gleichen Objektzone wie die Fläche des ersten Bildes entspricht.
Gewöhnlich drückt man die Luminanz jedes Bildpunktes in Form einer digitalen Zahl aus, wobei die einer Vielzahl von Punktepaaren entsprechenden Zahlen zwecks Ermittlung der Korrelation in einem Rechner verarbeitet werden. Diese Verarbeitung ist jedoch zeitraubend und aufwendig, und zwar um so mehr, als es oft erforderlich ist, zwischen mehreren Korrelationsmaxima zu unterscheiden.
tis gibt au2h Analogrechner, insbesondere optische, mit Drehspiegeln arbeitende Rechner, welche eine schnellere Berechnung der Korrelation zwischen den Leuchtstärken der beiden Flächen ermöglichen. Abgesehen davon, daß der Gebrauch und die Regelung dieser Rechner kritisch ist, bestehen wie bei Digialrochnern Probleme bezüglich eines hohen Platzbedarfs, der Verschiebungen der beweglichen Fläche sowie des Schnitts und der Form der Flächen, welche ausreichend klein sein müssen, um noch "quasi-punktförmig" zu sein und andererseits ausreichend
809810/0944
groß sein müssen, um die für die Durchführung der Korrelation erforderliche Information zu enthalten.
Obwohl diese Verfahren für topographische Aufnahmen aus der
Luft oder mittels Satelliten Verwendung gefunden haben, ist
ein Einsatz für industrielle Zwecke ungeeignet, teils aufgrund der langsamen Arbeitsweise, weLche die Verwendung auf statische Szenen beschränkt, und teils aufgrund der hohen Rechenkosten.
Man hat das vorstehend beschriebene stereoskopische Verfahren auch vorgesehen, um Objekte zu markieren, deren Form festgestellt werden soll. Diese Markierung ist jedoch langsam,
schwierig und aufwendig und daher für eine generelle Anwendung nicht geeignet. Darüberhinaus verwenden Anlagen dieser Art zur Herstellung von Aufnahmen der zu beobachtenden Körper zwei
Kameras mit herkömmlichem Sucher, was die Verarbeitung der von den Kameras gewonnenen Informationen langwierig macht. Weiter
sind diese Anlagen auf die Erkennung niveaugleicher Linien der Körperoberfläche beschränkt.
Eine weitere bekannte Anlage 13t zur Erkennung einer Profillinie eines Körpers vorgesehen, welche für eine Reflexion auf
der Körperoberfläche ein Läse ratrahlenbundel mit einer variablen Neigung in einer bestimmten Ebene verwendet, wobei der
reflektierte Teil de3 Strahlenbündels in einer Empfangseinrichtung empfangen wird. Die Bestimmung der Korperprofillinie
erfordert die Berechnung der Neigung des ausgesendeten und des
-7-809810/0944
— ξ mm
empfangenen Strahlenbündels bezüglich einer Referenzlinie sowie die Kenntnis der Lage des Laserstrahlensenders und -empfängers. Eine derartige Anlage ist sowohl hinsichtlich ihres Objektes als auch hinsichtlich ihrer praktischen Anwendung beschränkt.
Die Aufgabe der Erfindung besteht demgemäß darin, die Oberflächenform von Objekten für industrielle Zwecke dreidimensional zu bestimmen, um beispielsweise ein Greiforgan gegen eine Vielzahl von regellos angeordneten Objekten zu bewegen, mit dem Ziel, eines der Objekte auf bestimmte Art und Weise aufzunehmen oder um ein Werkzeug gegen eine bestimmte Zone eines Objektes mit unbekannter Position zu steuern, wobei sämtliche diese Vorgänge sozusagen roboterhaft sind.
Die auf die Schaffung eines Verfahrens gerichtete Teilaufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 gelöst.
Die auf die Schaffung einer Anlage gerichtete Teilaufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 2 gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Anlage nach Anr.'ruch 2 sind in den Ansprächen 3 bis 1J gekennzeichnet.
Obwohl die Erfindung in gleicher Weise wie die eingangs erwähnten bekannten Verfahren und Vorrichtungen die Kenntnis
809810/0944
der Parallaxe erfordert, d.h., des Winkels, unter dem ein Oberflächenpunkt des hinsichtlich seiner Lage zu bestimmenden Objektes zwei Aufnahmeapparate "sieht", gestattet sie die Bestimmung der Position unterschiedlicher Oberflächenpunkte auf einfachere Weise, was eine industrielle Anwendung gewährleistet.
Die Erfindung macht von der Tatsache Gebrauch, daß ein Punkt einer Oberfläche des Objektes, das anderweitig beleuchtet sein kann, von den anderen Punkten der Oberfläche dadurch unterschieden werden kann, daß er selektiv einer Beleuchtung unterworfen wird, die intensiver ist als die der anderen Oberflächenpunkte .
Die Erfindung ist sowohl auf Objekte im Dunkeln als auch auf umgebungsbeleuchtete Objekte anwendbar und besteht im wesentlichen darin, daß man auf das Objekt, dessen Form bestimmt werden soll und das ein gleichförmiges Aussehen besitzen kann, einen Dauerstrich-Laser richtet, welcher Von dem Objekt nur eine punktuelle oder quasi-punktuelle Zone beleuchtet oder Uberbeleuchtet, wodurch man ohne Schwierigkeit auf der einen oder auf der anderen Aufnahme die Bilderdes beleuchteten oder überbeleuchteten Punktes erkennen kann. Diese Punkte ersoheinen äußerst kontrastreich zu den nicht beleuchteten bzw. nicht überbeleuchteten Punkten der Objektoberfläche, wobei die Lage der Punkte auf dem einen oder dem anderen Bild durch numerische Informationen, beispielsweise in einem digitalen
809810/09AA
und/oder analogen System ausgedrückt wird, derart, dai3 die Raumlage des beleuchteten oder überbeleuchteten Objektpunktes durch eine außerordentlich einfache numerische Auswertung oder durch Betrachtung ermittelt werden kann. Auf diese Weise wird der gesamte KorrelationsVorgang entbehrlich·
Man unterzieht nacheinander die verschiedenen punktförmigen oder quasi-punktförmigen Objektzonen der erwähnten Beleuchtung oder Überbeleuchtung, wodurch man auf einfache und schnelle Weise zu einer dreidimensionalen Bestimmung der Objektform gelangt.
Die Erfindung umfaßt ferner eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens mit zwei Aufnahmeapparaten oder Kameras, die im wesentliehen folgende Merkmale aufweist: Einen Dauerstrich-Lasergenerator, der zum aufeinanderfolgenden Beleuchten oder Überbeleuchten der verschiedenen Punkte des Objektes vorgesehen ist, deren Form in einer quasi-punktförmigen Zone bestimmt werden soll; ferner eine Einrichtung zur Zuordnung von numerischen und/oder analogen Informationen der Lage der Bilder der beleuchteten Zone auf dem Träger; und eine numerische und/oder analoge Recheneinrichtung zur Verarbeitung der numerischen Informationen.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform befinden sich beide Aufnahmen auf einer gemeinsamen fotosensiblen Oberfläche bzw.
809810/0944
- ίο -
Die Erfindung wird anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 eine schematische Ansicht einer ersten Ausführungsform einer Vorrichtung zur Verwendung bei einer erfindungsgemäßen Anlage;
Fig. 2 eine schematische Ansicht einer zweiten Ausführungsform einer Vorrichtung zur Verwendung bei einer erfindungsgemäßen Anlage;
Fig. 3 eine schematische Ansicht einer dritten Ausführungsform einer Vorrichtung zur Verwendung bei einer erfindungsgemäßen Anlage;
Fign.4»5 Detailansichten zweier Ausführungsformen eines Bestandteils der Vorrichtung nach Fig. 3, und
Fig. 6 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Anlage.
Zur Bestimmung der Stärke eines Körpers C (Fig. 1) beleuchtet man eine punktförmige oder quasi-punktförmige Zone Z. Der Körper C wird dabei mit Hilfe eines ersten Aufnahmeapparates 111 und eines zweiten Aufnahmeapparates 11p anvisiert, wobei die gegenseitigen Positionen bekannt sind. Der Aufnahmeapparat 11-j erzeugt über sein Objektiv 12-j auf der fotosensiblen Oberfläche 13-j ein Bild z-j der quasi-punktförmigen Zone Z, das sich in einer Entfernung d1 von dem Schnittpunkt C1 der fotosensiblen Oberfläche 13-) mit Achse a.j des Objektivs 12.) befindet O
809810/0944
Der Aufnahmeapparat 11,, erzeugt über sein Objektiv 122 ein Bild Z2 von der quasi-punktförmigen Zone Z auf fotosensiblen Oberfläche 132, das sich in einer Entfernung dp von dem Schnittpunkt C2 der fotosensiblen Oberfläche 132 mit der Achse a2 des Objektivs 122 befindet.
Aus den bekannten Koordinaten der Bilder z.. und Z2 auf den fotosensiblen Oberflächen 13-i und 132 kann mit Hilfe elementarer geometrischer und/oder trigonometrischer Überlegungen die Parallaxe der punktförmigen oder quasi-punktförmigen Zone Z bezüglich der Aufnahmeapparate, genauer gesagt bezüglich der Mittelpunkte O1 und O2 ihrer Objektive 12., und 122, ermittelt werden.
Bei der in Fig. 2 dargestellten Ausführungsform sind die Aufnahmeapparate zu einem einzigen Apparat 14 vereinigt, welcher zwei Objektive 12., und 122 und einen einzigen Träger 15 der fotosensiblen Oberfläche bzw. Film enthält. Bei dieser Aueführungsform sind Schwierigkeiten mit der genauen Aufstellung des einen Aufnahmeapparates bezüglich des anderen Aufnahmeapparates ausgeschlossen.
Bei der Ausführungsform nach Fig. 3 umfaßt der Apparat 21 ein einziges Objektiv oder eine einzige Linsenanordnung 22, die vor einem einzigen Träger der fotosensiblen Oberfläche bzw. Film 23 angeordnet ist. Des weiteren umfaßt diese Ausführungsform eine Vorrichtung 24, die aus zwei um beispielsweise 90°
809810/0944
gekreuzten, gleichzeitig durchlässigen und reflektierenden
Spiegeln 25 und 26 besteht (Fig. 4), wobei der Schnittpunkt 27 der Spiegel 25, 26 auf der Achse 28 der Linsenanordnung
22 liegt.
Bei einer Variante gemäß Fig. 5 verwendet man eine Vorrichtung 24', welche aus zwei ausschließlich reflektierenden, üblichen Spiegeln 25' und 26' besteht, die beispielsweise um versetzt übereinander angeordnet sind und beiderseits auf der Geraden 27' liegen.
Die Erfindung umfaßt gleichermaßen auch Ausfiihrungsformen,
bei denen die Spiegel durch Prismen und/oder Linsen ersetzt sind.
Die Vorrichtung 24 oder 24' wird von zwei Spiegeln 31 und umgeben, die beispielsweise parallel zu den Spiegeln 26 und 25 liegen. In Fig. 3 ist der Strahlengang der reflektierten oder diffundierten Strahlen beim Verlassen der quasi-punktförmigen Zone Z schematisch dargestellt. Der Spiegel 31 erzeugt von der Zone Z ein Bild Z.., von welchem der Spiegel ein Bild Z^ 1 erzeugt und von dem wiederum die Linsenanordnung 22 auf dem Film 23 ein Bild z^ erzeugt, dessen Lage auf dem Film numerisch übertragen wird.
In gleicher Weise erzeugt der Spiegel 32 von der punktförmigen Zone Z ein Bild Z2, von dem der Spiegel 25 ein Bild Z2 2 erzeugt. Die Linsenanordnung 22 erzeugt von dem Bild Z0 o ein
809810/0944
Bild Z2» dessen Läge auf dem Film ebenfalls numerisch übertragen wird.
Die gemessene Entfernung zwischen den Bildern z* und z~ entspricht der vorstehend erwähnten Parallaxe.
Durch die anschließende Verarbeitung der übertragenen Zahlen für die Positionen der Bilder z.j und Zp gewinnt man die Position der quasi-punktfürmigen Zone Z. Indem man den Laserstrahl auf verschiedene quasi-punktförmigen Zonen des Körpers C richtet, bestimmt man aufeinanderfolgend die erwähnten unterschiedlichen Zonen und damit letztlich die Form des Körpers C.
Bei der in Fig. 6 dargestellten Anlage wird ein Laserstrahlenbündel 51 von einem Lasergenerator 52 erzeugt, dem eine Strahlablenkeinrichtung 53 nachgeschaltet ist. Als Einrichtung 53 kann eine von einem Galvanometer gesteuerte Spiegelvorrichtung oder eine piezo-elektrisch oder durch Ultraschall gesteuerte Festkörpervorrichtung vorgesehen werden. Eine Vorrichtung der letztgenannten Art wird beispielsweise von der Firma SORO ELEKTRO-OPTICS unter der Bezeichnung "ACOUSTO-OPTIC LASER DEFLECTOR-Model D" hergestellt. Das aus der Einrichtung 53 austretende Laserstrahlenbündel 54 beleuchtet eine quasi-punktförmige Zone Z des Körpers C. In Fig. 6 sind mit 56^ und 56« die von der Zone Z des Körpers C reflektierten Strahlenbündel bezeichnet, welche in zwei Objektive einer elektronischen Kamera 55 gelangen. Als Röhre(n) der Kamera 25 kann entweder
809810/0944
ein Vidikon oder ein Bildauflöser verwendet werden, welcher eine wahlfreie Bildabtastung besitzt und für die Zielverfolgung eines sich bewegenden Punktes hervorragend geeignet ist. Eine derartige Vorrichtung wird beispielsweise von der Firma EMR SCHLUMBERGER unter der Bezeichnung "OPTICAL DATA DIGITIZER, TYPE 658 A" verkauft, in welcher das von der gleichen Firma vertriebene Gerät mit der Bezeichnung 11EMR PHOTO-ELECTRIC Model 575 IMAGE DISSECTOR" verwendet werden kann.
Der Ausgang 57 der Kamera 55 ist mit dem Eingang einer Einrichtung 58 verbunden, welche an ihrem Ausgang 59 die Koordinaten des oder der beleuchteten Punkte auf dem Film der Kamera 55 erzeugt. Der Ausgang 59 ist mit dem Eingang eines Rechners 61 verbunden, welcher eine Einrichtung 62 zur Berechnung der Raumkoordinaten des Punktes Z enthält und einen Teil der Logikeinheit 63 des Rechners darstellt. Eine mit der Einrichtung über einen Schaltkreis 60 verbundene Einrichtung 64 bestimmt die Ausbreitungsrichtung des Strahlenbündels als Funktion der interessierenden Punkte des Körpers C. Als derartige interessierende Punkte kommen in Frage: Die parallaxengleichen Punkte der Niveaulinien; oder die Gipfelpunkte oder die Punkte der größten Seite, welohe man erhält, wenn man von irgend einem Punkt ausgeht und längs einer Linie größter Steigung läuft; oder die Umrißpunkte, die sich durch eine Parallaxenungleichheit auszeichnen.
Die vorgenannten Arbeitsschritte können in vorteilhafter Weise
809810/0944
ausgeführt werden, indem man lediglich einen einzigen, willkürlich gewählten Punkt abtastet, ohne daß man zu einer Abtastung mittels eines Suchers Zuflucht zu nehmen braucht.
Die von der Einrichtung 64 erzeugte Information wird längs der Übertragungsstrecke 65 einer Einrichtung 66 zur numerischen Steuerung der Laserstrahlablenkung zugeführt, deren Information am Ausgang 67 über die Zwischenschaltung eines Mgital-Analogwandlers 68 dem Steuereingang der Ablenkeinrichtung 53 zugeführt wird.
Eine Speichereinrichtung 69 ist in dem Rechner 61 vorgesehen, welche eine Zusammenfassung der gewonnenen Information speichert. Um einen Universalrechner verwenden zu können, benutzt man für die Speichereinrichtung 69 eine speziell verkabelte Logikeinrichtung.
Die Erfindung sieht eine Anlage vor, bei welcher der Laserdauerstrich von einer beweglichen Quelle emittiert wird. Bei einer alternativen Ausführungsform wird der Laserdauerstrich von mehreren Quellen emittiert, was die Überbeleuchtung derjenigen Punkte des Körpers ermöglicht, die von einem einzigen Laserdauerstrich nicht erfaßt werden können.
Eine erfindungsgemäße Anlage kann den Aufnehmer eines in drei Dimensionen beweglichen Steuerorgans bilden, welches Bestandteil beispielsweise einer Fernsteuerung ist und die Erfassung, die Positionierung oder die Zusammensetzung von Gegenständen
809810/09U
gestattet. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist gleichermaßen geeignet, um unter einer Maschine regellos gestapelte Gegenstände zu positionieren oder um diese Gegenstände zusammenzufügen.
809810/09U
Le e rs e i t

Claims (9)

IRIA Indtitut de Recherche A 35 848-ko d*Infoimatique et d1Automatique Domaine de Voluceau F-78150 Rocquencourt le Chesnay Patentansprüche
1. Optisches Verfahren zur dreidimensionalen Bestimmung der Oberflächenform eines Körpers, bei dem auf einem photosensiblen Träger stereoskopische Aufnahmen hergestellt werden, dadurch gekennzeichnet, daß quasi-punktförmige Oberflächenzonen des Körpers aufeinanderfolgend beleuchtet oder überbeleuchtet werden, wobei der Körper ein gleichförmiges Aussehen besitzen kann, daß die Lage der Bilder der beleuchteten oder überbeleuchteten Oberflächenzone auf den beiden Aufnahmen numerischen und/oder analogen Informationen zugeordnet wird und daß die Informationen in einem Rechner dahingehend verarbeitet werden, daß hieraus die Raumlage der überbeleuchteten Oberflächenzone und die Oberflächenform des Körpers abgeleitet wird.
2. Anlage zur dreidimensionalen Bestimmung der Oberflächenform eines Körpers, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, mit einer stereoskopischen Vorrichtung zur Herstellung von zwei Aufnahmen des Körpers auf wenigstens einem photosensiblen Träger, gekennzeich-
-2-
809810/0944 ORIGINAL INSPECTED
net durch folgende Merkmale:
a) ein Strichlasergenerator (52) zur Beleuchtung oder Überbeleuchtung des Körpers an einer quasi-punktförmigen Oberflächenzone;
b) eine Einrichtung (53) zum Verschieben des zur Beleuchtung oder Überbeleuchtung vorgesehenen Strichlasers (51) Punkt für Punkt über die gesamte Körperoberfläche;
c) eine Einrichtung (58) zur Zuordnung von numerischen und/ oder analogen Informationen der Lage der Bilder der beleuchteten oder überbeleuchteten Oberflächenzone auf dem Träger, und
d) ein Rechner (61) zur Verarbeitung der numerischen Informationen.
3. Anlage nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (62) zum Zuordnen der numerischen und/oder analogen Informationen einem willkürlich gewählten Punkt auf dem fotosensiblen Träger (15 bzw. 22) und ferner durch eine Einrichtung (64) zum Bewerten der Koinzidenz dieses Punktes mit dem Bild der beleuchteten Oberflächenzone (Z) des Körpers (C).
4. Anlage nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet , daß der Aufnahmeapparat (z.B. 111, 112) eine einzige fotocensible Oberfläche (z.U. 13i, 132) für beide Aufnahmen aufweist.
-3-809810/0944
5. Anlage nach Anspruch 3 oder 4» gekennzeichnet durch eine Kamera in Form eines Bildauflösers.
6. Anlage nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch eine Spiegel- und/oder Primen- und/oder Linsenvorrichtung (24, 25; 24', 25'; 26, 27), um die von der quasipunktförmigen Zone ausgehenden Strahlen gegen die fotosensible Oberfläche auf zwei verschiedene Punkte zu lenken,
7. Anlage nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet , daß die Vorrichtung zwei ebene Spiegel und eine einzige Linse umfaßt.
8. Anlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet , daß zumindest einige der ebenen Spiegel halbdurchlässig (halb-reflektierend) sind.
9. Anlage nach einem der Ansprüche 2 bis 8, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (66) zur Bestimmung der Ablenkrichtung des Strahlenbündels als Punktion der interessierenden Punkte des Körpers.
809810/0944
DE2739679A 1976-09-02 1977-09-02 Verfahren und Anordnung zur dreidimensionalen Bestimmung der Oberflächenform eines Körpers Expired DE2739679C2 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR7626546A FR2363779A1 (fr) 1976-09-02 1976-09-02 Procede et appareil optiques pour la determination tridimensionnelle de la forme d'objets a l'aide d'un calculateur

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE2739679A1 true DE2739679A1 (de) 1978-03-09
DE2739679C2 DE2739679C2 (de) 1985-11-07

Family

ID=9177340

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2739679A Expired DE2739679C2 (de) 1976-09-02 1977-09-02 Verfahren und Anordnung zur dreidimensionalen Bestimmung der Oberflächenform eines Körpers

Country Status (3)

Country Link
US (1) US4146926A (de)
DE (1) DE2739679C2 (de)
FR (1) FR2363779A1 (de)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1980002591A1 (en) * 1979-05-22 1980-11-27 P Deisler Process and installation for the measuring of an object without handling it
FR2610400A1 (fr) * 1987-02-04 1988-08-05 Paramythioti Michel Procede et dispositif de relevement tridimensionnel
US5253302A (en) * 1989-02-28 1993-10-12 Robert Massen Method and arrangement for automatic optical classification of plants
DE4232606C2 (de) * 1992-09-29 1999-10-14 Reiner Schleusener Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer dreidimensionalen Struktur der Innenoberfläche von Negativformen zur Anfertigung von Prothesen für menschliche Gliedmaßen

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2439979A2 (fr) * 1976-09-02 1980-05-23 Iria Dispositif pour la determination de la position des points de la surface d'un corps
US4226536A (en) * 1979-02-23 1980-10-07 Dreyfus Marc G Electro-optical contour measuring system
US4313678A (en) * 1979-09-24 1982-02-02 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Interior Automated satellite mapping system (MAPSAT)
US4360885A (en) * 1980-01-02 1982-11-23 Edgar Albert D Micro-optical tomography
US4320462A (en) * 1980-03-31 1982-03-16 Hughes Aircraft Company High speed laser pulse analyzer
JPS56168104A (en) * 1980-05-28 1981-12-24 Rikagaku Kenkyusho Detector for mark position
US4534650A (en) * 1981-04-27 1985-08-13 Inria Institut National De Recherche En Informatique Et En Automatique Device for the determination of the position of points on the surface of a body
US4622462A (en) * 1981-06-11 1986-11-11 Mts Vektronics Corporation Method and apparatus for three-dimensional scanning
US4494874A (en) * 1981-07-07 1985-01-22 Robotic Vision Systems, Inc. Detection of three-dimensional information using a projected point or line of light
US4493968A (en) * 1983-07-13 1985-01-15 Caterpillar Tractor Co. Adaptive welder with laser TV-scanner
JPS6052710A (ja) * 1983-09-01 1985-03-26 Rikagaku Kenkyusho 距離検知装置
JPS60128304A (ja) * 1983-12-15 1985-07-09 Nippon Tsushin Gijutsu Kk 溶接機計測ヘツド
US4697245A (en) * 1984-11-29 1987-09-29 Cbit Corporation Inspection and measuring apparatus and method
US4645917A (en) * 1985-05-31 1987-02-24 General Electric Company Swept aperture flying spot profiler
GB8524473D0 (en) * 1985-10-04 1985-11-06 Loughborough Consult Ltd Making measurements on body
SE469321B (sv) * 1986-04-14 1993-06-21 Joenkoepings Laens Landsting Saett och anordning foer att framstaella en modifierad tredimensionell avbildning av ett elastiskt deformerbart foeremaal
US4825393A (en) * 1986-04-23 1989-04-25 Hitachi, Ltd. Position measuring method
US4849643A (en) * 1987-09-18 1989-07-18 Eaton Leonard Technologies Optical probe with overlapping detection fields
US5008555A (en) * 1988-04-08 1991-04-16 Eaton Leonard Technologies, Inc. Optical probe with overlapping detection fields
GB9116151D0 (en) * 1991-07-26 1991-09-11 Isis Innovation Three-dimensional vision system
US5216476A (en) * 1991-10-15 1993-06-01 Synectics Corporation Photogrammetric laser system
EP2618102A2 (de) 2006-11-21 2013-07-24 Mantisvision Ltd. Geometrische 3D-Modellierung und 3D-Videoinhaltserzeugung
US8090194B2 (en) 2006-11-21 2012-01-03 Mantis Vision Ltd. 3D geometric modeling and motion capture using both single and dual imaging
ITMI20112253A1 (it) 2011-12-13 2013-06-14 Pirelli Metodo per controllare la deposizione di semilavorati elementari in un processo di confezione di pneumatici per ruote di veicoli
CN107642665B (zh) * 2017-08-16 2019-12-13 北京邮电大学 一种全景立体拍摄云台

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2447789A1 (de) * 1973-11-02 1975-09-25 Dynell Elec Verfahren zur dreidimensionalen wiedergabe von gegenstaenden

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3670153A (en) * 1970-10-08 1972-06-13 Rca Corp Machine implemented method for positioning and inspecting an object
US4041286A (en) * 1975-11-20 1977-08-09 The Bendix Corporation Method and apparatus for detecting characteristic features of surfaces

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2447789A1 (de) * 1973-11-02 1975-09-25 Dynell Elec Verfahren zur dreidimensionalen wiedergabe von gegenstaenden

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Aviation Week, April 26, 1965, S. 80,81,85 *
Otto Lacmann, Die Photogrammetrie, Leipzig 1950, S. 172-175 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1980002591A1 (en) * 1979-05-22 1980-11-27 P Deisler Process and installation for the measuring of an object without handling it
FR2610400A1 (fr) * 1987-02-04 1988-08-05 Paramythioti Michel Procede et dispositif de relevement tridimensionnel
EP0279730A1 (de) * 1987-02-04 1988-08-24 Michel Paramythioti Vorrichtung und Verfahren für dreidimensionale Vermessung
US5253302A (en) * 1989-02-28 1993-10-12 Robert Massen Method and arrangement for automatic optical classification of plants
DE4232606C2 (de) * 1992-09-29 1999-10-14 Reiner Schleusener Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer dreidimensionalen Struktur der Innenoberfläche von Negativformen zur Anfertigung von Prothesen für menschliche Gliedmaßen

Also Published As

Publication number Publication date
FR2363779B1 (de) 1981-08-28
US4146926A (en) 1979-03-27
FR2363779A1 (fr) 1978-03-31
DE2739679C2 (de) 1985-11-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2739679A1 (de) Verfahren und anlage zur dreidimensionalen bestimmung der oberflaechenform eines koerpers
EP1711777B2 (de) Verfahren zur bestimmung der lage und der relativverschiebung eines objekts im raum
DE69428686T2 (de) Bildaufnahmevorrichtung und verfahren zur bestimmung von fokusinformationen
EP1190211B1 (de) Verfahren zur optischen formerfassung von gegenständen
DE102016202928B4 (de) Verbessertes Autofokusverfahren für ein Koordinatenmessgerät
DE2518077A1 (de) Elektrooptisches system zur bestimmung der orientierung bzw. lage von gegenstaenden, wie werkstuecken oder aehnlichem
DE102016200386B4 (de) Verfahren zum Steuern eines Manipulatorsystems
EP2019281B1 (de) Verfahren zum Betrieb eines 3D-Sensors
EP0263952B1 (de) Roboteranlage mit beweglichen Manipulatoren
EP3410091A1 (de) Vorrichtung zum erfassen einer modulations-transferfunktion und einer zentrierung eines optischen systems
DE2259762B2 (de) Verfahren zur automatischen Auswertung von Stereobildern
DE102019103519A1 (de) Vorrichtung zum Bestimmen von dimensionalen und/oder geometrischen Eigenschaften eines Messobjekts
DE19919584A1 (de) Verfahren und Anordnung zur 3D-Aufnahme
DE102017210166A1 (de) System und Verfahren zur Positionierungsmessung
DE102004058655A1 (de) Verfahren und Anordnung zum Messen von Geometrien eines Objektes mittels eines Koordinatenmessgerätes
EP1098268A2 (de) Verfahren zur dreidimensionalen optischen Vermessung von Objektoberflächen
DE102017207063A1 (de) Steuereinrichtung für eine Prüfvorrichtung, Prüfanordnung mit der Steuereinrichtung, Verfahren zur Ansteuerung der Prüfanordnung und Computerprogramm
DE112015006181B4 (de) Ladungsträgerstrahlvorrichtung, Ausrichtungsverfahren für die Ladungsträgerstrahlvorrichtung, Ausrichtungsprogramm und Speichermedium
DE3242532A1 (de) Einrichtung zur automatischen und programmierten pruefung von teilen oder werkstuecken sowie elektrooptischer taster dafuer
DE102017204629A1 (de) System mit einem werkzeug und verfahren zum führen eines benutzers eines werkzeugs bei einer behandlung mindestens eines werkstücks
DE3817321A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur durchfuehrung der masskontrolle eines werkstuecks auf optoelektronischem weg
DE102007038785A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Geometriedaten eines Messobjekts
EP3540507B1 (de) Bildaufnahmevorrichtung und verfahren zum aufnehmen einer bildaufnahme eines dokuments und verwendung
DE102004046752B4 (de) Verfahren zur dreidimensionalen Erfassung von Messobjekten
EP0417625A2 (de) Verfahren zur Datenaufnahme mittels eines, mindestens eine Detektorzeile enthaltenden Detektorarrays und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens

Legal Events

Date Code Title Description
OD Request for examination
D2 Grant after examination
8363 Opposition against the patent
8331 Complete revocation