DE2656259C2 - Device for automatic stacking and unstacking - Google Patents
Device for automatic stacking and unstackingInfo
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Description
J5J5
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum selbsttätigen Stapeln und Entstapeln von Stückgütern mit einem am Boden der Stückgüter angreifenden und in vertikaler Richtung auf- und abverfahrbaren Hubge- 4(> rust sowie mit um ortsfeste horizontale Achsen ein- und ausschwenkbaren Halteorganen.The invention relates to an apparatus for automatically stacking and unstacking of piece goods with a ground engaging the piece goods and in the vertical direction up and abverfahrbaren Hubge- 4 (> rust, as well as horizontal around stationary axes on and swing-holding members.
Aus dem DE-Gbm 16 95 916 ist eine Stapel- und Entstapelvorrichtung bekannt, bei welcher das den Stapel- bzw. Entstapelvorgang einleitende Hubelement **> in der Mitte der Stapelsäule angeordnet ist. Die zur Abstützung der Stapelsäulcn vorgesehenen Unterstützungshebel sind nur mittels pneumatisch bzw. hydraulisch wirkender Verstellzylinder verfahrbar.From DE-Gbm 16 95 916 a stacking and unstacking device is known in which the lifting element **> initiating the stacking or unstacking process is arranged in the middle of the stacking column. The support levers provided for supporting the stacking columns can only be moved by means of pneumatically or hydraulically acting adjusting cylinders.
Aus der DEAS 21 43 807 ist ferner eine Entstapel- w bzw. Stapelvorrichtung für Behälter, insbesondere Flaschenkästen, mit an einander abstandsparallel gegenüberliegenden .Seitenwänden angeordneten Widerlagern für Greifhebel bekanntgeworden. Dabei sind die Greifhebel jeweils aufwärtsragend im Bereich " des unteren Hebelendes auf einem längs vertikalen Führungsbahnen bewegbaren Greiferschlitten aus einer Freigabestellung der Behälter an diese heranschwenkbar gelagert und durch ein in ihrer Vertikalbewegungsbahn an einem Geräterahmen angeordnetes Kurvenbahnanschlagsystem steuerbar. Die Greifhebel sind durch an sich bekannte Rückstelleinrichtungen, beispielsweise elastische Mittel, dauernd in Freigabestellung vorgespannt. Das zum Ansteuern vorgesehene Kurvenbahnanschlagsystem ist dabei für den Entstapel- h' Vorgang sowie für den Stapelvorgang umrüstbar ausgebildet. Aufgrund der erforderlichen Umrüstung für die unterschiedlichen Vorgänge Stapeln und Entstapeln ist ein automatischer Betrieb nicht möglich.From DEAS 21 43 807 a further unstacking is w and stacking device for containers, particularly bottle crates, with known become arranged on mutually opposite parallel distance .Seitenwänden abutments for gripping levers. The gripping levers are each mounted upwardly in the area "of the lower end of the lever on a gripper carriage that can be moved along vertical guide tracks from a release position of the container and can be controlled by a curved track stop system arranged in its vertical movement path on a device frame. for example, elastic means permanently biased in release position. This provided for driving cam stop system is h for the destacking 'operation as well as formed can be modified for the stacking process. Because of the required conversion for the different operations stacking and unstacking, an automatic operation is not possible.
Schließlich ist aus der US-PS 30 34 684 eine Paletten-Spender-Vorrichtung bekanntgeworden, mittels welcher die jeweils in einem Stapel unten befindliche Palette diesem Stapel entnommen wird. Zu diesem Zwecke sind Steuerklinken vorgesehen, die von dem in vertikaler Ebene verfahrbaren Aufnahmetisch angesteuert werden. Die Hebel sind so ausgebildet, daß sie nur ein Entstapeln, nicht jedoch auch ein Stapeln von Leerpaletten zulassen. Überdies ist das Hebelsystem aufgrund der Kurvenausbildung und Schwenkarmlänge nur bei flachen Stapelgütern einsetzbar.Finally, from US-PS 30 34 684 a pallet dispenser device has become known by means which the pallet located below in a stack is removed from this stack. to For this purpose, control pawls are provided, which can be moved in the vertical plane by the receiving table can be controlled. The levers are designed in such a way that they can only be used for unstacking, but not also for stacking Allow empty pallets. In addition, the lever system is due to the curve formation and swivel arm length Can only be used for flat stacked goods.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zu schaffen, die ohne Umrüstarbeiten ein Stapeln oder Entstapeln auf rein mechanischem Weg in einer Maschineneinheit ermöglicht.The invention is based on the object of creating a device that can be used without retooling Stacking or destacking made possible in a purely mechanical way in one machine unit.
Diese Aufgabe wird bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß das Hubgerüst auf seinem Weg in die gegenüber der Stapelposition ISJ erhöhte Entstapelposition (ES) gegen ein Schaltjoch anlegbar ist, wobei dessen Schaltschiene gegen Finger der Halteorgane bewegt wird, um die Halteorgane außer Eingriff mit den aufeinandergeschichteten Stückgütern zu bringen, und daß unter das Schaltjoch in der Entstapelposition (ES) einschwenkbare Abstützarme angeordnet sind, die bei Abwärtsbewegung des Hubgeriis:es durch Anlage einer Steuerkurve außerhalb des Schaltjochbereiches verbringbar sind.This object is achieved in a device of the type mentioned in that the lifting frame on its way into the unstacking position (ES) , which is increased compared to the stacking position ISJ, can be placed against a shift yoke, the shift rail being moved against the fingers of the holding organs in order to exclude the holding organs To bring engagement with the stacked piece goods, and that under the shift yoke in the unstacking position (ES) pivotable support arms are arranged, which when the lifting device moves downwards: it can be brought outside the shift yoke area by applying a control cam.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den UnteransDriichen.Further refinements of the invention emerge from the sub-illustrations.
Diese erfindungsgemäßen Maßnahmen sind mit einem äußerst geringen Konstruktionsaufwand zu verwirklichen und gewährleisten einen reibungslosen Stapel- und Entstapelvorgang. Gleichzeitig dient die Stapelvorrichtung zum Zwecke des Unterstützens einer kompletten Stapelsäule, die durch Querfahrt magaziniert werden kann, so daß die Stapelvorrichtung gleichermaßen auch beim Magazinieren und Entmagazinieren von Stückgutsäulen ve -teilhaft eingesetzt werden kann.These measures according to the invention can be achieved with extremely little construction effort realize and guarantee a smooth stacking and destacking process. At the same time, the Stacking device for the purpose of supporting a complete stacking column that is stored in magazines by traversing transversely can be, so that the stacking device is equally suitable for magazining and unmagazinizing of general cargo columns ve -partly used can be.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. In der Zeichnung zeigtThe invention is explained in more detail below with the aid of an exemplary embodiment shown in the drawing explained. In the drawing shows
F i g. 1 einen Querschnitt der Stapelvorrichtung in Stapelposition.F i g. 1 shows a cross section of the stacking device in the stacking position.
F i g. 2 die Vorrichtung in Entstapelposition.
F i g. 3 eine Variante für den Einsatz der Halteorgane undF i g. 2 the device in the unstacking position.
F i g. 3 a variant for the use of the retaining organs and
Fig. 4 einen vereinfachten Längsschnitt mit nur einseitiger Darstellung der Stapelvorrichtung4 shows a simplified longitudinal section with the stacking device being shown on only one side
Die zum Stapeln und Entstapeln vorgesehene Vorrichtung besteht aus einem nicht weiter dargestellten stabilen Rahmen mit Längs- und Quertraversen, an welchen aus vorzugsweise vier Rohren gebildete Säulen 1, Γ befestigt sind. Zwischen den Säulen I, Γ befindet sich ein Förderer 2 mit Rollen 3. die auf einem Gestell 4 ruhen. Der Förderer 2 dient zur Heranförderung von zu stapelnden Stückgütern 5 bzw zur Abförderung von entstapelten Stückgütern. Gleichermaßen dient er bei Bedarf als Durchlaufförderer für nicht zu stapelnde Stückgüter 5.The device provided for stacking and unstacking consists of a device not shown further stable frame with lengthways and cross members which columns preferably formed from four tubes 1, Γ are attached. Between the columns I, Γ there is a conveyor 2 with rollers 3 rest. The conveyor 2 is used to convey piece goods 5 to be stacked or to convey away unstacked piece goods. If required, it can also be used as a continuous conveyor for items that are not to be stacked General cargo 5.
Die Säulen 1, Γ nehmen das eigentliche Hubgerüst 6 mit quer gerichteten Stützen 7 auf. Diese Stützen greifen zwischen Rollen 3 des Förderers 2 ein. so daß sie in unterer Position unterhalb der Bewegungsebene der Stückgüter 5 verlaufen. Oberhalb des Hubgerüstes 6 befindet sich auf beiden Stirnseiten der Stapelvorrichtung ein Schaltjoch 8 mit einer Schaltschienc 9. DasThe columns 1, Γ take the actual mast 6 with transversely directed supports 7. These supports engage between rollers 3 of the conveyor 2. so that they are in the lower position below the plane of movement of the Piece goods 5 run. The stacking device is located above the mast 6 on both front sides a shift yoke 8 with a Schaltschienc 9. Das
Schaltjoch 8 ist ebenfalls rahmenförmig ausgebildet und auf den Säulen 1, Γ geführt. Es ruht gemäß dem in Fi g. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel auf Stützen 10, die an nicht weiter dargestellten Querträgern der Stapelvorrichtung befestigt sind. Auf einer Schaltkurve II ruhen Finger 12 von Halteorganen t3, die gemäß F i g. 1 unter die Stückgüter greifen oder gemäß dem in Fig.3 dargestellten Ausfühningsbeispiel in seitliche Ausnehmungen 14 der Stückgüter 5 einführbar sind. Die Halteorgane 13 sind auf einer horizontalen Achse 13' gelagert und um diese verschwenkbar, wobei Zug- oder Druckelpmente vorgesehen sein können, die sie ständig in Abstützposition halten.Shift yoke 8 is also frame-shaped and guided on pillars 1, Γ. It rests according to the in Fi g. 1 illustrated embodiment on supports 10, which are attached to transverse beams, not shown, of the stacking device. On a switching curve II rest fingers 12 of holding organs t3, according to F i g. 1 grab under the piece goods or according to the Ausfühningsbeispiel shown in Figure 3 in the side Recesses 14 of the piece goods 5 can be introduced. The holding members 13 are on a horizontal axis 13 ' stored and pivotable about this, pulling or pushing pens can be provided, which they constantly hold in support position.
Seitlich der Säulen 1, Γ sind winkelförmig gebogene Abstützarme 15, 15' angeordnet Ihre Lagerstelle befindet sich außerhalb des Schwerpunktbereichs, so daß die oberen Enden 16 ständig in Richtung der Schaltschiene 9 einzuschwenken versuchen.The side of the columns 1, Γ are bent at an angle Support arms 15, 15 'arranged their bearing is outside the center of gravity area, see above that the upper ends 16 are constantly trying to pivot in the direction of the shift rail 9.
Bei Verwendung einer derartigen Stapelvorrichtung in einer Behandlungsstraße für Stückgüter zwischen einer Abgabemaschine und einer Aufiiahmemaschine zum Zwecke der Pufferung unterschiedlich anfeilender Stückgutmengen bei veränderter Arbeitsgeschwindigkeit zwischen den Einzelmaschinen ist folgender Arbeitsablauf denkbar:When using such a stacking device in a treatment line for piece goods between a dispensing machine and a slimming machine for the purpose of buffering different quantities of parcel goods at different working speeds The following workflow is conceivable between the individual machines:
Zur Einleitung des Stapelvorganges wird nach Einlauf einer Stückgutreihe, bestehend aus mehreren hintereinander befindlichen Stückgütern 5, das Hubgerüst 6 angehoben. Zu diesem Zwecke ist das Hubgerüst 6 beispielsweise an Seilen befestigt, die gegenläufig auf einer Seilscheibe enden, weiche mittels Getriebemotor in Rotation versetzt wird. Dabei gelangen die Stützen 7 des Hubgerüstes 6 unter die Stückgüter 5 und heben diese in die Stapelposition S. Während dieses Vorganges legt sich das Hubgerüst 6 gegen das Schaltjoch 8, ohne dieses aus der Ruheposition zu bewegen. Die oberhalb des Förderers 2 befindlichen Halteorgane 13 schwenken dabei in Ausnehmungen 14 der Stückgüter gemäß F i g. 3 ein. Die Halteorgane 13 können sich auch gemäß dem in F i g. 1 dargestellten Beispiel gegen den Boden der jeweils unteren Stückgutreihe 5' legen. Darauf fährt das Hubgerüst wieder in die untere Ausgangsposition unterhalb der Rollen 3 und übernimmt die nunmehr nachlaufende nächste Stückgutreihe. Dieser Vorgang wiederholt sich solange, bis Stückgutreib-jn in de- gewünschten Anzahl übereinander gestapelt worden sind.To initiate the stacking process is after entry a row of piece goods, consisting of several piece goods 5 one behind the other, the lifting frame 6 raised. For this purpose, the mast 6 is attached, for example, to ropes that run in opposite directions end of a sheave, which is set in rotation by means of a gear motor. In doing so, the supports 7 arrive of the mast 6 under the piece goods 5 and lift them into the stacking position S. During this process the mast 6 lies against the shift yoke 8 without moving it from the rest position. the Holding members 13 located above the conveyor 2 pivot in the recesses 14 of the piece goods according to FIG. 3 a. The holding members 13 can also be arranged according to the method shown in FIG. 1 shown example against the Lay the bottom of the lower piece goods row 5 '. The mast then moves back to the lower one Starting position below the rollers 3 and takes over the now trailing next row of piece goods. This process is repeated until packaged goods are stacked in the desired number have been stacked.
Beim Entstapelvorgang, der durch entsprechende Nichtbesetzung der Transportbänder bzw. der Förderer zwischen dsn beiden Arbeitsmaschinen bzw. bei Abschluß des Behandlungsprozesses eingeleitet wird, fährt das Hubgerüst 6 in eine gegenüber der erstgenannten Position 5 erhöhte Entstapelposition ES gemäß F i g. 2. Hierdurch wird auch das Schaltjoch 8 aus der Ruheposition nach oben bewegt, so daß die Schaltschiene 9 mit den Schaltkurven 11 in den BereichDuring the unstacking process, which is initiated by the corresponding non-occupancy of the conveyor belts or the conveyor between the two work machines or at the end of the treatment process, the lifting frame 6 moves to an increased unstacking position ES according to FIG. 2. As a result, the shift yoke 8 is also moved upwards from the rest position, so that the shift rail 9 with the shift cams 11 in the area
ίο der Finger 12 der Halteorgane 13 gerät und diese nach außen verschwenkt. Gleichzeitig fallen die Abstützarme 15, 15' infolge der Schwerkraft unter das Schaltjoch 8. Sobald nun das Hubgerüst 6 mit den Stützen 7 und den darauf ruhenden Stückgütern abwärts bewegt wird,ίο the finger 12 of the holding members 13 and this after pivoted outside. At the same time, the support arms 15, 15 ′ fall under the shift yoke 8 as a result of gravity. As soon as the mast 6 with the supports 7 and the piece goods resting on it is moved downwards,
bleiben die Halteorgane 13 in ihrer Öffnungsstellung, so daß die Stückgüter entnommen werden können. Erst nach Durchfahren eines vorbestimmbaren Weges werden die Abstützarme 15, 15' durcii eine am Hubgerüst 6 angeordnete Kurvenbahn 17, welche gegen Rollen 18 dtr Abstützarme 15, 15' fährt, nach außen verschwenkt. Dadurch fällt auch die .>.haltschiene mit dem Schaltjoch 8 ·η die Ausgangsposition ζ jrtick, so daß die Halteorgane 13 wieder in ihre Halteposition einschwenken können. Auf diese Weise wird die noch von der auf dem Hubgerüst 6 bzw. den Stützen 7 befindliclv-'n Stückgutreihen abgestützte nächstfolgende Stückgutreihe übernommen und festgehalten. Das Hubgerüst 6 bewegt sich nun in die untere Endposition, so daß die entstapelte Stückgutreihe dem Förderer 2 übergeben und abtransportiert werden kann.the holding members 13 remain in their open position so that the piece goods can be removed. Only after having traveled a predeterminable path are the support arms 15, 15 'pivoted outward by a cam track 17 arranged on the lifting frame 6, which moves against rollers 18 dtr support arms 15, 15'. As a result, the holding rail with the switching yoke 8 · η the starting position ζ jrtick, so that the holding members 13 can pivot back into their holding position. In this way, the next row of piece goods still supported by the row of piece goods located on the lifting frame 6 or the supports 7 is taken over and held in place. The lifting frame 6 now moves into the lower end position, so that the unstacked row of piece goods can be transferred to the conveyor 2 and transported away.
Soll nun zusätzlich zum Be- und Entstapelvorgang ein Magazinieren der oberhalb des Förderers 2 gestapelten Stückgutsäulen vorgenommen werden, so fährt das Hubgerüst 6 in die obere, d. h„ Entstapelposition undShould now, in addition to the loading and unstacking process, magazining of the items stacked above the conveyor 2 General cargo columns are made, the lifting frame 6 moves into the upper one, i.e. h "destacking position and
*5 verharrt dort, bis die gesamte Stückgutsäule durch Querfahrt des Stapelschachtes von ortsfesten Haltestäben übernommen bzw. abgestützt ist. Die Querfahrt entspricht dabei mindestens der Breite der Stückgüter einschließlich der Zwischenwände des Stapelschacntes.* 5 remains there until the entire column of cargo passes through Transverse travel of the stacking shaft is taken over or supported by stationary holding rods. The transverse drive corresponds at least to the width of the piece goods including the partitions of the stacking shaft.
Beim Entmagazinieren verläuft der beschriebene Vorgang in umgekehrter Reihenfolge. Das Hubgerüst 6 kann beim Magazinieren zusätzlich in eine dritte Position verfahren werden, die geringfügig oberhalb der Entstapelposition liegt. Dieser Vorgang ist dannWhen removing the magazine, the process described takes place in reverse order. The mast 6 can also be moved to a third position when magazining, which is slightly above the Destacking position lies. This process is then
4' notwendig, wenn die Halteorgane 13 gemäß Fig.3 in Ausnehmungen 14 der Stückgüter 5 eingreifen. 4 'necessary if the holding members 13 engage in recesses 14 of the piece goods 5 according to FIG.
Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings
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