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Verfahren und Vorrichtung zum Identifizieren eines Werkstückes Die
Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Identifizieren eines Werkstückes,
insbesondere nach Werkstückgeometrie und/oder Werkstücklage.
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Ein solches Identifizieren von Werkstücken ist insbesondere in Verbindung
mit einer nachfolgenden Handhabung des Werkstückes wichtig. Die Handhabung geschieht
beispielsweise mit frei- programmierbaren Handhabungsgeräten, auch industrie-Roboter
genannt. Es ist bekannt, solchen Handhabungsgeröten die Warksru#cke ungeordne, zuzuführen.
Dies erfordert eine Ausstattung der Hcndhabungsgerate mit Sensoren und hochentwickelten
I nformationsverarneitungsvorri chtungen mit komplexen Entsche !aJ gorithmen; denn
die Handhabungsgeräte müssen die Werkstücke in beliebig vielen Lagen identifizieren
können. Ferner ist es bekannt, Zubringereinrichtungen vorzusehen, welche die Werkstücke
in eindeutigen Lagen an definierten Positionen bereitstellen und dadurch dem Handhabungsgerät
ein Aufnehmen des Werkstückes in stets der gleichen Srei fstel j Jng zu ermöglichen.
Solche Zubringereinrichtungen sind aufwendig und schließen trotzdem nicht aus, daß
ein Werkstück auch einmal in falscher Lage an die definierte Position gelangt.
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In der Großserienfertigung werden die Werkstücke gewöhnlich durch
an das jeweilige Werkstücke angepaßte, spezielle Zubringereinrichtungen mittels
mechanischer Schikanen in- eine bestimmte Lcge und Position gebracht. Eine Umstellung
solcher Zubringereinrichtungen auf andere Werksfücke ist nicht oder nur mit erheblichem
Aufwand möglich.
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Deshalb scheiden solche, für die Großserienfertigung verwendete Zubringereinrichtungen
für die Anwendung bei frei programmierbaren Handhabungsgeräten aus; denn hier werden
flexible Zubringereinrichtungen benötigt, die bei einem breiten Werkstück spektrum
anwendbar sind.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung
der eingangs beschriebenen Art einfacher als bisher auszubilden, wobei eine große
Flexibilität und damit eine besondere Eignung für die Anwendung in Verbindung mit
Handhabungsgeröten gegeben sein soll.
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Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren gemäß der Erfindung
vorgesehen, daß mindestens eine charakteristische Größe der Werkstückgeometrie (Kontur,
Fläche oder Projektion des Werkstückes) abgetastet wird, daß das durch die Abtastung
erhaltene Abtastbild mit mindestens einem gespeicherten Referenzbild verglichen
wird und daß bei Nichtübereinstimmung zwischen Abtast-und Referenzbild ein Fenlsignal
ausgelöst wird.
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Wird Übereinstimmung zwischen Abtast- und Referenzbild festgestellt,
d.h. das Werkstück nach Geometrie und Lage als richtig identifiziert, so kann eine
beliebige Handhabung stattfinden, vorzugsweise automatisch durch ein bei richtiger
Identifizierung abgegebenes Signal ausgelöst werden.
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Vorteilhaft wird das Referenzbild für mindestens eine Vorzugslage
des Werkst#ckes gespeichert und das Werkstück vor der Handhabung in diese oder eine
von ausgewählten anderen stabilen Vorzugslagen überführt. Liegt das Werkstück trotzdem
beim Zeitpunkt
der Abtastung in einer von der Referenzvorzugslage
abweichenden Lage, so kann das hierdurch ausgelöste Fehl signal eine entsprechend
der Fehllage abgewandelte Handhabung des Werkstückes mittels des Handhabungsgerätes
initiieren.
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Ein nach der Geometrie als falsch identifiziertes Werkstück wird vorzugsweise
ausgeschienen .
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Zweckmäßig wird das Werkstück während seines Transportes in bewegtem
Zustand abgetastet, wobei das bewegte Werkstück in mindestens einer raumfesten Ebene
senkrecht zur Bewegungsrichtung in einstellbarem Takt mehrfach abtastbar sein kann.
Durch die Verstellung des Taktes läßt sich die Rasterung des Werkstückbildes in
Bewegungsrichtung verändern, d.h. abhängig vom Werkstückweg drehen oder stauchen.
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Das Referenzbild läßt sich durch Abtasten eines bewegten Musterwerkstückes
bilden undspeichern, vorzugsweise in Form von digital vorgegebenen Daten. Diese
Art der Programmierung und Speicherung ist besonders einfach, wenngleich auch eine
analoge Abtastung zur Gewinnung eines einzigen für das Abtastbild repräsentativen
Signales denkbar ist. Es ist auch ein kombiniertes Digital-Analog-Verfahren anwendbar,
bei dem das Referenzbild von einem einzigen Referenzsignal reprcsentier. wird und
die digital gewonnenen Abtastsignale durch individuelle Bewertung und Summierung
der Einzelslgnale zu einem analogen, das gesamte Abtastbild repräsentierenden Abtastsignal
zusammengefaßt werden, wobei dann das Referenzsignal mit dem Abtastsignal verglichen
wird.
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Eine Vorrichtung zum Identifizieren eines Werkstückes ist gekennzeichnet
durch eine Abtastvorrichtung für mindestens eine charakteristische Werkstückkontur,
-fläche oder -projektion auf eine Ebene, einen Speicher, in dem mindestens ein Referenzbild
der Werkstückkontur, -fläche oder -projektion gespeichert ist, eine Vergleichsvorrichtung
zum Vergleichen des Abtastbildes mit dem gespeicherten Referenzbild und einen Signalgeber
zum Abgeben eines Fehlersignals bei Nichtübereinstimmung zwischen Abtast-und Referenzbild.
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Bevorzugt ist dabei eine digital arbeitende Vorrichtung, bei der
die Abtastvorrichtung mehrere Sensoren umfaßt und das Referenzbild ein aus Rasterpunkten
zusammengesetztes Bild ist, deren Anzahl eine Funktion der Sensoranzahl ist, und
der Speicher ein digitaler Speicher ist.
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Zum Abtasten des Werkstückes in bewegtem Zustand ist bei einer entsprechend
ausgestalteten Vorrichtung gemäß der Erfindung vorgesehen, daß eine das Werkstück
relativ zur Abtastvorrichtung transportierende Zubringeeinrichtung vorgesehen ist,
der gegenüber der~Sensor bzw. die Sensoren ortsfest angeordnet sind, und daß eine
Sensorzeile mit mehreren Sensoren quer zur Bewegungsrichtung des Werkstückes angeordnet
ist.Wahlweise ist hierbei eine einstellbare Abtaktung der Sensorenseile mittels
eines inkrementalen !mpulsgebers oder mittels Sensoren möglich, die in Bewegungsrichtung
des Werkstückes jim Abstand vor oder hinter der Sensorenzeile liegen und durch das
daran vorbeibewegte Werkstück initiiert werden. Die letztgenannte Möglichkeit der
Abtaktung ist in Fällen bevorzugt, wenn die Werkstückbewegung, beispielsweise aufgrund
von Reibungseinflüssen nicht definiert ist, wie bei Vibrationsförderung oder bei
Förderung durch Schwerkraft des Werkstückes.
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Die Sensoren sind zweckmäßig bekannte, berührungsfreie Sensoren,
wie kcpazitive, induktive oder photoelektrisch arbeitende Sensoren. Zur analogen
Abtastung wird beispielsweise ein Potentiometer verwendet, das über einen an der
Werkstückkontur vorbeistreichenden Schwenkhebel einstellbar ist.
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Die Zubringereinrichtung ist zweckmäßig von einer Rinne mit mindestens
zwei im Winkel zueinander stehenden Wänden gebildet, wobei diese Wände vorzugsweise
beide eine Neigung zur Vertikalen haben. Hierdurch ist sichergestellt, daß das Werkstück
aufgrund der Schwerkraft nur wenige stabile Vorzugslagen in der Rinne einnehmen
kann, wodurch die unterschiedlichsten Drehlagen, wie sie auf einem ebenen Band oder
dgl. möglich sind, von vorneherein ausgeschieden sind. Dies erleichtert das Identifizieren
im Hinblick auf lnformationsverarbei tung und Speicherung erheblich.
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Die Wände der Rinne können in Förderrrichtung geneigt oder nach dem
Prinzip der Vibrationsförderer bewegbar sein und einen gleitfreudigen Oberflächenbelag
haben.
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Alternativ können eine Wand oder beide Wände der Rinne von einem Förderband
gebildet sein. Hat die Rinne mindestens eine unbewegte Wand mit einem gleitfreudigen
Belag, so kann hinter dieser Wand eine Elektromagnetvorrichtung zum zeitweisen Puffern
von Werkstücken vorgesehen sein, welche ein Werkstück oder mehrere Werkstücke bei
Betätigung gegen die unbewegte Wand klemmt, insbesondere ein als richtig identifiziertes
Werkstück.
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Zum Entfernen von als falsch identifizierten Werkstücken kann ein
in üblicher Weise, z.B. durch einen Pneumatikzylinder betätigbarer Schieber vorgesehen
sein.
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Bei der Erfindung geschieht das Identifizieren der Werkstücke getrennt
von einer eventuellen späteren Handhabung, vorzugsweise beim Transport der Werkstücke
auf einer Zubringevorrichtung, auf welcher die Werkstücke vorzugsweise nur wenige
stabile Vorzugslagen einnehmen konnen. Der Aufwand an lnformationsverarbeitung,
insbesondere Speicherung, sowie der vorrichtungstechnische Aufwand ist hierdurch
im Vergleich zu den oben beschriebenen bekannten Verfahren und Vorrichtungen erheblich
verringert und dennoch eine sichere und eindeutige Identifikation der Werkstücke
nach Werkstück geometrie und /oder Lage gewährleistet.
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Die Erfindung ist im folgenden anhand schematischer Zeichnungen an
AusfUhrungsbeispielen mit weiteren Einzelheiten näher erläutert. Es ze#gen: Fig.
1 eine Draufsicht auf eine Vorrichtung gemäß der Erfindung in Verbindung mit einem
Handhabungsgerät; Fig. 2 eine im Maßstab vergrö3erte Ansicht der Vorrichtung nach
Fig. 1 in Richtung des Pfeiles B in Fig. 3, wobei das Handhabungsgerät und andere
Teile der Vorrichtung weggelassen sind; Fig. 3 eine Ansicht der Vorrichtung gemäß
Fig. 2 in Richtung des gleichzeitig die Förderrichtung einer Zubringereinrichtung
andeutenden Pfeiles A in Fig. 1 und 3;
Fig. 4 eine Abtastvorrichtung
zur Anwendung bei der Vorrichtung nach den Fig. 1 bis 3; Fig. 5 einen stark schematisierten
Teilschnitt nach der Linie V-V in Fig. 2, bei dem Teile weggelassen sind; Fig. 6
eine Draufsicht auf die Anordnung nach Fig. 5 in Richtung des Pfeiles C; Fig; 7
eine Draufsicht wie Fig. 6 mit einer Abwandlung; Fig. 8 eine schematische Seitenansicht
einer analogen Abtastvorrichtung; Fig. 9 eine Draufsicht auf die Anordnung nach
Fig1. 8; Fig 10 eine Darstellung zur Erläuterung einer digitalen Signalerfassung
und-verarbeitung mit einer Vorrichtung nach der Erfindung und Fig. 11 eine Darstellung
zur digitalen Signalerfassung und gemischten Digital-Analog-Signal-Verarbeitur~g
mit einer Vorrichtung gemäß der Erfindung.
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pie Vorrichtung nach den Figuren 1 bis 3 umfaßt eine V-förmige Förderrinne
1, deren Wände 2 und 3 unter einem V-Winkelvon 90° zueinander stehen. Die Wand 2
ist von dem Obertrum eines endlosen Förderbandes 4 gebildet, dessen Antriebsrolle
5 in üblicher Weise mittels eines Motors 6 und eines Riementriebes 7 angetrieben
ist. Die andere Wand 3 der Rinne 1 steht fest.
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Die Rinne 1 ist mit dem Förderband 4 und dem Antrieb 6,7 auf einer
Grundp!a-tte 9 angeordnet, welche um eine horizontale Schwenkachse 10 schwenkbar
ist. Hierdvfzn läßt sich der Neigungswinkel O& der Rinne I gegenüber der Vertikalen
nach Wunsch einstellen. Nur der einfacheren Darstellung wegen ist in Fig. 1 die
Grundplatte 9 in die Horizontale geklappt, wobei cc = 90°. Eine bevorzugte Winkellage
ist diejenige in Fig. 2, bei der CC etwa 450 ist. Bei einer solchen Winkel lage
rutscht nämlich ein auf dem Förderband 4 liegendes Werkstück 11 aufgrund der Schwerkraft
in eine von wenigen stabilen Vorzugslagen, z.B. die in Fig. 1 bis 3 gezeigte Vorzugslage.
Um ein problemloses Fördern des Werkstückes in dieser Lage zu ermöglichen, hat die
feststehende Wand 3 auf ihrer dem Werkstück 11 zugewandten Seite eine glatte Oberfläche
12 aus gleitfreudigem Material, z.B. Kunststoff, mit dem diese Seite der Wand 3
beschichtet ist.
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+) Der Winkel j(', kann einstellbar sein.
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In einem gewissen Abstand. von der Antriebsrolle 5sind quer. ur Förderrichtung
unter dem Obertrum 2 des Förderbandes 4 und in Schlitzen in der feststehenden Wand
Sensorenzeilen 13 und 14 mit berührungsfrei ein Werkstück erfassenden Sensoren 15
vorgesehen. Während in den Figuren 1 und 3 je Zeile fünf Sensoren dargestellt sind,
sind in den Figuren 6 und 7 je Zeile drei Sensoren dargestellt. Als Sensoren 15
werden bei metallischen Werkstücken vorzugsweise induktive Näherungsinitiatoren
verwendet, während bei nichtmetallischen Werkstücken vorzugsweise kapazitive Näherungsinitiatoren
verwendet werden, deren aktive Fläche freiliegen muß, d.h. nicht von dem Transportband
4 oder einem Schutzbelag bedeckt sein darf. Sowohl für metallische als auch für
nichtmetallische Werkstücke können Photodioden als Sensoren 15 verwendet werden+,#/Die
Sensorenzeilen 13,14 lassen sich mittels eines inkrementalen Gebers 16 (Fig. 2)
mit einstellbarem Takt abtakten, d.h. zur Erfassung des an den Sensorenzeilen 13,14
vorbeibewegten Werkstückes in vorherbestimmbarem Takt mehrfach auslösen. Anstatt
des inkrementalen Impulsgebers 16 kann auch eine zusätzliche Sensorenzeile 17 vorgesehen
sein, deren Sensoren 18 jeweils beim Überfahren der Werkstückvorderkante die Sensorenzeilen
13,14 auslösen. Diese Art der Abtaktung wird vorzugsweise dann angewendet,wenn die
Bewegung des Werkstückes aufgrund der Art der Förderung nicht definiert ist,z.B.
wenn die Achse 10 der Rinne geneigt ist (Schwerkraf,förderuns) oder das Werkstück
durch schwingende Bewegung mindestens einer Rinnenwand in einer Mikrowurfbewegung
gefördert wird (Vibrationsförderung).
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Anstatt der Sensorenzeilen 13,14 und ggf. 17 können auch andersartige
Abtastvorrichtungen verwendet werden, beispielsweise die anhand der Fig. 4 und der
Fig. 8 noch zu beschreibenden Abtastvorrichtungen.
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Gemäß Fig. 1 sind die einzelnen Sensoren der Sensorenzeilen 13,14
über Leitungen 19 mit einer in Fig. 1 durch einen Kasten angedeuteten Informationsverarbeitungsvorrichtung
verbunden, die insgesamt mit dem Bezugszeichen 20 bezeichnet ist und unter anderem
einen Speicher 8 für mindestens ein Referenzbild 22 des Werkstückes 11 sowie eine
Vergleichsvorrichtung 20'aufweist, nii t dem das aus den über die Leitungen 19 eingehenden
Abtastsignalen erhaltene Abtastbild 21 des Werkstückes 11 mit dem Referenzbild vergli-+)
insbesondere bei extremen Werkstückabmessungen
chen wird, z.B. in
der anhand der Fig. 10 noch zu erläuternden Weise.
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Bei der Identifizierung des Werkstückes 11 in der gezeigten oder einer
anderen stabilen Lage gibt die Vorrichtung 20 ein Handhcbungssignal über die Leitung
23 ab, das einem insgesamt mit dem Bezugszeichen 24 bezeichneten Handhabungsgerät
zugeführt wird. Dadurch wird eine Handhabung des Werkstückes 11 mittels des Greifers
25 des Handhabungsgerätes 24 ausgelöst.
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Der Eingabepfeil 26 für die Vorrichtung 20 soll andeuten, daß ein
oder mehrere Referenzbilder des Werkstückes 11 oder anderer Werkstücke eingegeben
werden können.
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Die Vorrichtung 20 ist über eine weitere Ausgangsleitung 27 mit einem
Auswerfer 28 verbunden, der in Fig. 1 schematisch als pneumatischer Zylinder 29
mit Kolbenstange 30 und Schieber 31 dargestellt ist. Der Auswerfer 28 erhält über
die Leitung 27 dann ein Betätigungssignal von der Vergleichsvorrichtung 20', wenn
das an den Sensorenzeilen 13,14 vorbeibewegte Werkstück über die Leitungen 10 der
Vorrichtung 20 als falsch oder in keiner Vorzugslage befindlich gemeldet worden
ist.
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| Anstatt eines gesonderten Auswerfers 28 wäre auch denkbar, das
Handhabungsgerät 24 zum Ausscheiden eines als falsch oder falsch liegend erkannten
Werkstückes zu verwenden.
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Die Leitungen 19, 23,27 sind nur als Signalflußleitungen zu verstehen,
durch welche Signale in zweckmäßiger bekannter Weise übertragen werden können. Die
über die Leitungen 23 und 27 abgegebenen Signale können in einer bereits an die
zugehörigen Vorrichtungen 24,28 geeigneten Energieform, z.B. in pneumatischer Form,
abgegeben werden. Sind diese Signalelelektrisch, so müssen sie zur Betätigung des
Greifers 25 bzw.
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des pneumatischen Zylinders 29 in den Vorrichtungen 24 bzw. 28 zur
entsprechenden Betätigung umgesetzt werden, was jedoch bekannt ist und deshalb nicht
näher beschrieben zu werden braucht.
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Bei dem Ausführungsbeisp.el nach Fig. 2 ist eine konkrete Ausführung
für einen Auswerfer 28 beschrieben, der in diesem Fall eine Auswerferklappe 32 aufweist,
die um eine in der Ebene der Wand 8 liegende Achse 33 schwenkbar ist. Der Schwenkantrieb
umfaßt ein mit der Auswerferklappe 32 drehfestes Zahnrad 34. Dieses Zahnrad ist
über eine von einem Pneumatikzylinder 35 getriebene Zahnstange 36 schwenkbar.
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Fig. 1 zeigt zusätzlich eine Puffervorrichtung in Form eines Elektromagneten
38, der hinter der ortsfesten Wand 3 angeordnet ist und bei Betätigung das Werkstück
11 an der Wand festklemmen kann, um die Werkstücke trotz weiterlaufenden Förderbandes
4 zu puffern. Vorzugsweise sind mehrere, der Anzahl der zu puffernden Werkstücke
entsprechende Elektromagneten 38 vorgesehen,die über eine Leitung 39 durch Knopfdruck
von einem Steuer-undProgrammierpult37aus gesteuert werden, welches mit der Vorrichtung
20 integriert sein kann. Die Pufferung kann auch dann selbsttätig von der Vorrichtung
20 über die Leitung 39 ausgelöst werden, wenn der Auswerfer 28 betätigt wird. Wie
Fig. 1 zeigt, ist die Elektromagnetvorrichtung in Förderrichtung A hinter der Abtastvorrichtung
03, 14 angeordnet. Es werden also nach Art und Lage als richtig identifizierte Werkstücke
11 gepuffert. In Fig. 3 ist die Puffervorrichtung 38 nicht dargestellt.
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Anhand der Figuren 4 und 8 werden nun Alternativen für die anhand
der Figuren 1 bis 3 und 5 bis 7 beschriebenen Abtastvorrichtungen mit Sensorzeilen
13,14 und ggf. 17 bebeschrieben.
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Fig. 4 zeigt einen inkohärent optischen Bildungskorrelator, der an
sich bekannt ist, nicht jedoch zum Einsatz mit Fördervorrichtungen, wie einem Transportband
4. Das Bild 40 eines Gegenstandes 41, wie eines Werkstückes, wird über ein Objektiv
42 mit einem Referenzbild 43 in Form einer auswechselbaren Bildmaske korreliert
und über eine Sammellinse 44 in eine Korrelationsebene mit Rezeptor 45 übertragen.
Die Umstellung auf ein anderes Werkstück 41 erfordert lediglich~ den Austausch der
Bildmaske 43. Der Betrieb einer solchen Abtastvorrichtung unter industrieüblichen
Bedingungen (Schmutz, Öl, wechselnde BeleuchtunssverhäXtnisse) erscheint zur Zeit
noch problematisch.
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In den Figuren 8 und 9 ist eine analog arbeitende Abtastvorrichtung
dargestellt.
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Das der Einfachheit halber wieder mit dem Bezugszeichen 1 1 bezeichnete,
in Richtung des Pfeiles bewegte Werkstück 11 wird mittels Schwenkhebeln 51 abgetastet,
welche die Ausgangsspannungenvon Potentiometern 52 je nach ihrem Schwenkweg verändern.
Wie aus Fig. 8 und 9 ersichtlich isi, sind die Schwenkhebel 51 gleichmäßig quer
zur Bewegungsrichtung D der Werkstückes 11 verteilt, so daß sie die Werkstückkonturin
Rasterlinien erfassen. Trifft beispielsweise eine Erhebung 53 des Werkstückes 11
auf die drei mittleren Schwenkhebel 51 auf, so werden diese entsprechend mehr geschwenkt
als die äußeren Schwenkhebel 51, wodurch die Spannung an den zugehörigen Potentiometern
52 stärker verändert wird.
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Bevorzugt ist jedoch eine Abtastung und damit Datenerfassung, wie
sie anhand der Figuren 1 bis 3 und 5 bis 7 beschrieben ist. Anhand der Fig. 10 soll
nun die Datenverarbeitung bei Anwendung einer solchen bevorzugten Abtastvorrichtung
erläutert werden. Eine charakteristische Werkstückfläche eines We;kstückes 11 ist
mit dem Bezugszeichen 55 bezeichnet. Mit dieser Fläche 55 liegt das Werkstück auf
dem Obertrum 2 des Förderbandes 4 auf und wird an einer Sensorzeile 14 vorbeibewegt,
wobei diese Sensorzeile beim vorliegenden Beispiel sechs Sensoren 15 aufweist. Bei
fünfmaliger Abtaktung ergibt sich das Abtastbild 21. Die Leerstellen, welche eine
Aussparung 56 repräsentieren, sind dabei mit dem Signal 0 und die entsprechenden
Flächenpunkte mit dem Signal L belegt. Das Referenzbild 22 ist urrgekehrt aufgebaut;
dort sind die Flächenstellen mit dem Signal 0 und die Leersteilen mit dem Signal
L belegter Vergleich geschieht durch Einzeladdition der einander entsprechenden
Rasterpunkte.3e! ricntiger Lage des V8erkstoückes sind alle Rasterplötze mit dem
Signal L belegt.Selbstverstunolich kann die lnformationsverarbeitung auch auf andere
bekannte Weise geschehen.
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In Fig. 11 ist die Umwandlung eines digital erhaltenen Abtastbildes
57 in ein analoges Abtastsignql SA erläutert. Das Abtastbild 57 ist in diesem Fall
mit einer fünffach abgetakteten Sensorzeile mit fünf Sensoren erhalten, so daß die
Signalmatrix fünf Zeilen und fünf Spalten hat. Durch unterschiedliche Bewertung
der einzelnen Rasterpunkte in der Matrix 57 mit Faktoren, wie sie beispielsweise
in der Matrix 58 angegeben sind, und anschließendes Summieren ergibt sich ein bestimmter
Zahlenwert SA, der
zur Prüfung, ob ein richtiges Werkstück in der
richtigen Lage vorliegt, nun lediglich mit einem Referenz-Zahlenwert verglichen
werden muß. Der Vergleich ist also gegenüber der anhand der Fig. 10 erläuterten
Verarbeitung, bei der jeder Rasterpunkt des Abtastbildes 21 mit jedem Rasterpunkt
des Referenzbildes 22 in Beziehung gesetzt werden muß, wesentlic1i vereinfacht.
Es muß allerdings dafür gesorgt werden, daß Mehr -deutigkeit vermieden wird.
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Ebenso wie die Datenerfassung und -verarbeitung kann auch die Programmierung,
d.h.
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Beschaffung und Speicherung eines Referenzbildes, auf verschiedene
Art geschehen.
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Die einfachste Art zur Schaffung eines Referenzbilses besteht darin,
ein Musterwerkstück in einer Rinne entsprechend der Rinne 1 mit mechanischen Tastern
abzusasten, welche genau die Abstände der Sensoren in der Rinne 1 haben. Das Musterwerkstück
betätigt beim Überfahren die entsprechend seiner Form und Lage ansprechenden mechanischen
Taster. Die Signale der mechanischen Taster werden in entsprechende digitale Signale
umgewandelt und als Referenzbild im Speicher8der Vorrichtung 20 festgehalten.
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Eine aufwendigere Möglichkeit der Schaffung und Speicherung eines
Referenzbildes besteht darin, daß ein normales Werkstück kontrolliert in richtiger
Lage an der Abtastvorrichtung vorbeigefahren wird und daß die erhaltenen Signale
gespeichert werden, beispielsweise durch Betätigen von Tasten an einer Schclttafel
oder automatisch.Diese Art der Speicherung kann in Kombination mit einem inkrementalen
Impulsgeber vorgenommen werden, welcher eine einstellbare Abtaktung in Bewegungsrichtung
des Werkstückes beim Speichern ermöglicht.
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Ansprüche: