DE3822756A1

DE3822756A1 - Flexible teilebereitstelleinheit

Info

Publication number: DE3822756A1
Application number: DE3822756A
Authority: DE
Inventors: Gunter Dipl Ing Hartmann; Ralf Dipl Ing Swoboda
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1988-07-05
Filing date: 1988-07-05
Publication date: 1990-01-11

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Bei der Automatisierung von Beladevorgängen von Maschinen oder Montagen ist es notwendig, Teile (Werkstücktypen) in definier ter Lage bereitzustellen. Hierzu ist es bekannt, diese Teile magaziniert in definierter Ordnung bereitzuhalten oder, wenn Teile als Schüttgut angeliefert werden, diese mit speziell für den jeweiligen Teiletyp ausgerüsteten Zuführgeräten in eine definierte Ordnung zu bringen. Als Zuführgeräte finden Schwing förderer mit mechanischen oder sonstigen Ordnungselementen (Schikanen), Stufenförderer usw. Verwendung. Solche Einrichtun gen sind zum Beispiel in dem Buch von Warnecke, H.-J.; Weiß, K. "Zubringeeinrichtungen", 1978, beschrieben.

Nachteilig ist bei diesen bekannten Geräten, daß sie meist nicht oder nur mit relativ großem Aufwand auf andere Teile-Typen umgestellt werden können.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein universell ver wendbares Zuführgerät zu entwickeln, das leicht und schnell um rüstbar ist und gegebenenfalls durch Anordnung mehrerer Kammern die Bereitstellung verschiedener Teile auf engstem Raum ermög licht.

Diese Aufgabe wird gemäß dem Kennzeichen des Anspruchs 1 ge löst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen enthalten.

Durch das universell verwendbare Zuführgerät werden die Einzel teile (max. 3 Stück) auf einem gleichbleibenden Niveau in einer Vorzugslage, zum Beispiel flach liegend, bereitgestellt.

Der wesentliche Vorteil der Erfindung besteht darin, daß ein Industrieroboter in Verbindung mit einem Sensorsystem in der Lage ist, aus einer derartigen Halbordnung die Teile (Werkstück typen) definiert zu übernehmen und Weiterverarbeitungsmaschinen oder dem Montageprozeß gezielt zuzuführen. Aufgrund fehlender mechanischer Ordnungselemente (Schikanen) ist eine derartige Anlage wenig störanfällig.

Die Erfindung wird anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Gesamtübersicht einer flexiblen Teilebereitstel lung mit optischem Sensorsystem,

Fig. 2 einen Teilebunker (Kammer) mit Hubstempel in der Ruhe lage,

Fig. 3 diese Anordnung in der Bereitstellage und

Fig. 4 eine Mehrfachanordnung in drei Ansichten.

In der Fig. 1 ist mit 1 ein Industrieroboter mit einer Steuer einrichtung 2 bezeichnet. Eine Bereitstelleinheit 3 mit Hubstem pel 4 bringt die Teile 5 in eine Halbordnung 6. In dieser Posi tion werden sie von einer Kamera 7 erfaßt, deren Signale einem Bildverarbeitungssystem 8 zugeführt werden. Dieses Bildverarbei tungssystem gibt die ausgewerteten Signale an die Steuereinheit 2 als Greifsignale (Zielkoordinaten) weiter.

Der Roboter befindet sich während der Bildaufnahme in der aus gezogenen Position und schwenkt zur Teileübernahme in die ge strichelte Position.

In den Fig. 2 und 3 ist die Zuführeinheit noch einmal in ihrer Funktion dargestellt. Mit dem Pfeil 9 ist die Bewegungs richtung des Stempels angezeigt. Im unteren Teil der Fig. 3 sind mehrere mögliche Stempelformen schematisch perspektivisch angedeutet. Bei den schrägen Deckflächen sind zusätzliche Saug luftbohrungen im Förderstempel vorgesehen.

Nach der Darstellung in der Fig. 4 besteht die Bereitstellungs einheit aus mehreren Kammern 10. In jeder Kammer ist ein Stempel 4 angeordnet. Die Stempel können mit einem gemeinsamen Antrieb oder mit getrennten Antrieben arbeiten. Auch die Stempelformen können einheitlich oder unterschiedlich sein. Je nach der erfor derlichen Auflösung kann zur Teileerkennung für alle Kammern eine Kamera oder für jede Kammer eine zugeordnete Kamera vorge sehen sein.

Wenn dieses System auf andere Teile (Werkstücktypen) umgerüstet werden soll, müssen nur die Kammern entleert und neu gefüllt werden sowie das entsprechende Sensorauswerteprogramm und IR- Programm angewählt oder eventuell eingelesen werden.

Claims

1. Anordnung zum Überführen verschiedener Werkstücktypen (Ein zelteile) ähnlicher Dimension, die als Schüttgut losweise vor liegen, in eine Halbordnung, aus der sie durch einen sensorge führten Industrieroboter (IR) definiert entnehmbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß ein univer sell verwendbares Zuführgerät (3, 4) ein oder mehrere Einzel teile (5) auf einem gleichbleibenden Niveau, zum Beispiel flach liegend, bereitstellt, die von einer Kamera (7) eines visuellen Sensors bildmäßig erfaßt und über eine Bildauswertung (8) in Form von Zielkoordinaten an eine IR-Steuerung (2) weitergegeben wird, so daß der IR (1) ein Teil definiert entnehmen kann.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß als Zuführgerät ein Hubstempel (4) in einer Kammer (3) vorgesehen ist, dessen Größe in etwa der Tei ledimension angepaßt ist und der zum Vereinzeln der Teile hoch gefahren wird.

3. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekenn zeichnet, daß mehrere Hubförderer (4) mit einem ge meinsamen Antrieb nebeneinander in Reihe angeordnet sind, so daß pro Sortierhub unterschiedliche Teile entsprechend der Kam meranzahl (10) bereitgestellt werden.

4. Anordnung nach Anspruch 2 für Teile, die sich leicht aufein anderlegen, dadurch gekennzeichnet, daß die Deckfläche des Hubförderers (4) schräg angeordnet und mit Saugbohrungen versehen ist.