DE2532505C3 - Einrichtung zum Handhaben von Werkstücken, insbesondere von Preßlingen für Brillengläser - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Handhaben von Preßlingen fur Brillengläser oder ähnlichen Werkstücken, die zwei mit je einem Greifermechanismus ausgerüstete Greiferarme aufweist, welche auf einem um eine Achse schwenkbaren heb- und senkbaren Tragkörper gelagert sind und mit Hilfe derer Werkstücke einzeln einem Vorratsmagazin entnehmbar sowie im Taktverfahren sowohl der Arbeitsstation einer Bearbeitungsmaschine selbstätig zuführbar als auch nach Beendigung des Arbeitsprozesses selbsttätig an ein Ablagemagazin übergebbar sind.

An Bearbeitungsmaschinen für Brillengläser zum Einsatz kommende Einrichtungen zum selbsttätigen Einlegen Von einem Vorratsmagazin entnehmbaren Rohlingen in die Arbeitsstation bzw. Abnehmen und Ablegen fertigbearbeiteter Werkstücke in ein Ablagemagazin, welche sich zur Ausführung dieser .Handhabungsfunktionen eines nur mit einem Greifer be-

50

55 stückten Transportarms bedienen, sind bekannt. Handhabungseinrichtungen dieser Art haben sich in der praktischen Anwendung, insbesondere beim Maschineneinsatz in Großserien und Massenfertigung, wo es entscheidend auf ein günstiges Verhältnis zwischen Maschinen-Nutzungszeit und Handhabungszeit ankommt, als verbesserungsbedürftig erwiesen. Insofern nämlich, als der Transportgreifer gemessen an der Gesamttaktzeit eines Arbeitszyklus einen , slativ hohen Zeitbedarf für die Handhabung des Werkstücks hat, und zwar deswegen, weil er zum Einlegen und Entnehmen mehrmalige, sich wiederholende Leerlauf-Schwenk- und Hubbewegungen ausführen muß.

In Erkenntnis dieses sich ungünstig auf eine rationelle Werkstückfertigung und Nutzung der Kapazität einer Arbeitsmaschine auswirkenden Mangels wurde auch schon ein Gerät zum Handhaben von Werkstükken vorgeschlagen, dessen Transportarm mit zwei zu seiner Längsachse symmetrisch angeordneten Werkstückgreifern ausgestattet ist, wobei die Greiferbakken vermittels unabhängig voneinander ansteuerbarer Bewegungsmechanismen in eine für das Ergreifen oder Freigeben eines Werkstücks geeignete Relativlage bewegbar sind. Gegenüber der zuerst erwähnten Handhabungseinrichtung mir nur einem Greifer arbeitet diese Dopppelgreifer-Anordnung insofern schneller, als sie zum Einlegen und Abnehmen von Werkstücken sveniger Bewegungsschritte auszuführen braucht und infolgedessen einen geringeren Zeitbedarf hat.

Nach der US-Palentschrift 2642693 ist auch schon eine aus zwei einander starr zugeordneten Greiferarmen gebildete Handhabungseinrichtung bekannt, wobei am äußeren Ende jedes einzelnen der stets gleichzeitig und in gleicher Richtung bewegbaren Greiferarme Greiferzangen angeordnet sind, die pneumatisch betätigbar sowie vermittels je einer Zahnstange um 180° schwenkbar sind. Einer dieser beiden Greiferarme dient dem Zuführen und Einlegen eines Rohlings in die Arbeitsstation einer Gesenk- oder Lochpresse, während dem anderen Greiferarm die Funktion des Herausnehmens und Abtransports des fertigbearbeiteten Werkstücks aus der Arbeitsstation der Presse übertragen ist. Beide Greiferarme sind höhenverstellbar und zu diesem Zweck drehfest mit einem als längliche Buchse ausgebildeten Tragkörper verbunden. Letzterer wiederum ist auf einer senkrechten Achse gleitbar geführt und zur Erzielung einer Dreh-bzw. Hubbewtgung vermittels Kurvenscheiben nntreibbar, welche ihrerseits auf einer Steuerwelle angeordnet auf hebelartig ausgeführte Zwischenglieder einwirken und damit die vorerwähnten Bewegungsvorgänge zeitlich festgelegt herbeiführen. Ein grundsätzlicher dieser bekannten Handhabungseinrichtung anhaftender Nachteil liegt darin begründet, daß er eine völlige Rückstellung der Greiferarme aus dem Arbeitsbereich der Arbeitsmaschine nicht zuläßt, und infolgedessen fur Bearbeitungsmaschinen der eingangs erwähnten Gattung völlig, ungeeignet ist.

Die mit der Erfindung zu losende Aufgabe wird nun darin gesehen, eine Haiuinabungseinrichtung i\i schaffen, deren Greiferarme bei Stillstand der Bearbeitungsmaschine zum Einlegen eines Werkstücks in die Arbeitsstation sowie zum Entfernen des Werkstücks aus dieser heraus nur kurze Wegstrecken one nennenswerten Leerlauf zurückzulegen brauchen, wohingegen die relativ langen, dem Erfassen und Heranbringen bzw. Wegbringen und Ablegen der

Teile zu und von der Arbeitsstntion dienenden Bewegungswege in die Maschinenzeit hineingelegt sind. Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß die beiden Greiferarme der Handhabungseinrichtung auf je einer im Tragkörper achs- ^r> parallel zu dessen Schwenkachse drehbar gelagerten Welle sitzen und vermittels einer Antriebsvorrichtung aus einer durch Anschlagflachen fixierten Parallelstellung heraus stets synchron sowie gegenläufig hin- und herbewegbar sind. Einer der besonderen Vorteile to dieser Anordnung liegt darin begründet, daß sie nur einen minimalen Zeitaufwand für das Einlegen und Entfernen des Werkstücks benötigt und damit zu besonders günstigen Egebnissen hinsichtlich dem für eine maximale Nutzung der Arbeitskapazität einer Maschine wichtigen Verhältnis von Maschinen-Nutzungszeit und Teile-Handhabungszeit führt. Dieser Vorteil beruht im wesentlichen darauf, daß die Greiferarme bei Stillstand der Bearbeitungsmaschine zum Einlegen eines Preßlings in die Arbeitsstation so- >[> wie zum Entfernen des Werkstücks aus dieser heraus nur kurze Wegstrecken ohne nennenswerten Leerlauf zurückzulegen brauchen, wohingegen die relativ langen, dem Erfassen und Heranbringen bzw. Wegbringen und Ablagen der Teile zu und von der Arbeitssta- >ί tion dienenden Bewegungswege in die Maschinenzeit hineingelegt werden konnten, d. h. in einer zeitlichen Phase erfolgen können, in der der Prozeß zur Bearbeitung der Werkstücke bereits begonnen hat. Der Zeitbedarf zum Handhaben des Preßlings bzw. Werk- so Stücks während des Stillstands der Bearbeitungsmaschine konnte damit auf eine Mindestgröße reduziert und umgekehrt proportional die Nutzungszeit einer Arbeifsmaschine auf isine Zeitgröße erhöbt werden, deren Erzielung mit einer Handhabungseinrichtung r> der herkömmlichen Bauart aus den vorstehend dargelegten Gründen nicht möglich ist.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung wird zur Erzielung einer konstruktiv einfachen und daher kostensparenden wie auch zuverlässig arbeitenden Antriebsvorrichtung für die Greiferarme ferner vorgeschlagen, daß diese zur Erzielung synchroner sowie gegenläufiger Drehbewegungen der Greiferarme mit einem Zugmittelgetriebe ausgerüstet ist, welches zwei, an ihrem einen Ende unter der Zugwirkung je einer Feder stehende Spannbänder aufweht, von denen jedes einzelne, die Drehwellen des jeweiligen Greiferarms teilweise umschlingende Band fest mit der Drehwelle verbunden ist und mit seinem anderen Ende an einem ortsfest sowie drrhbar gelagerten Kraftübertragungshehel befestigt ist, welcher unter der Wirkung der auf die beiden Spannbänder einwirkenden Zugfedern gegenüber der Steuerkurve einer drehbar gelagerten sowie durch eine Stellkraft in ihrer Lage beeinflußbaren Steuerkr.rvsnscheibc kraftschlüssig abgestützt ist. Steuerungstechnisch gunstige Effekte lassen sich hierbei dadurch erreichen, wenn man. wie erfindungsgemaß vorgeschlagen, das Zugmittelgetriebe durch einen an der Steuerkurvenscheibe angreifenden Druckzylinder betätigt.

Ein Ausfiihrungä' und Anwendungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und im einzelnen nachstehend beschrieben. Es zeigt

Fig, 1 die Anordnung einer der automatischen Handhabung von Werkstücken dienenden Einrichhing an einer Fertigiliiigsmaschifie für Brillengläser in perspektivischer Darstellung!

Fig, 2 A bis D insgesamt vier vom Greifermechanismus der automatischen Handhabungseinrichtung während eines Arbeitszyklus einnehmbaren Positionen in Draufsicht,

Fig. 3 einen Vertikalschnitt durch die Werkstück-Handhabungseinrichtung,

Fig. 4 die Antriebsvorrichtung für die Greiferarme in einer Relativlage der einzelnen Bauteile zueinander, in der die in der Darstellung nur teilweise mit strichpunktierten Linien angedeuteten Arme des Greiferrnechanismusdie den Magazinen zugeordnete Spreizstellung einnehmen,

Fig. 5 die Bauteile der Antriebsvorrichtung in einer veränderten Relativlage, in der die ebenfalls nur angedeuteten Greiferarme eine der Arbeitsstation der Fertigungsmaschine zugekehrte Parallelstellung, die auch eine annähernde Parallelstellung sein kann, zueinander einnehmen,

Fig. 6 einen Horizontalschnitt durch einen der beiden identisch ausgebildeten Greiferarme und schließlich

Fig. 7 einen Querschnitt durch d ·. Greiferarm gemäß der in Fig. ti angedeuteten Scnnttlinie 1-i.

Das Gestell einer zum Bearbeiten von Werkstücken geeigneten Maschine, die gemäß dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel eine solche Maschine zum He·stellen (Fräsen und,oder Polieren) von Brillengläsern sein kann, ist in der Zeichnung mit 1, die Arbeitsspindel mit 2 und das Bearbeitungswerkzeug mit 3 bezeichnet. Diese der Arbeitsstation A angehörenden Teile sind eingelagert in einer Kühl- bzw. Po-Iiermittelwanne 4, deren vordere Wand 4a in den Fig. 2 A - 2 D nur angedeutet ist. Wie aus Fig. 1 ferner ersichtlich, bessitzt die Fertigungsmaschine einen L-förmigen Tragarm 5, der während des Arbeitsprozesses um eine nicht erkennbare, horizontale Achse Pendelbewegungen in der angezeigten Pfeilrichtung -O- ausführt. An diesem Tragarm 5 befestigt ist ein Arbeitszylinder (Hub- und Druckzylinder), dessen Kolbenstange 6 einen Halter 7 trägt, wclchei sich nach Einbringen eines Preßlings G in die Arbeitsstation A von oben auf diesen Teil auflegt und ihn unter stänuiger Veränderung seiner Relativlage auf das rotierende, von Polier- bzw. Kühlmittel umspülte Bearbeitungswerkzeug 3 aufdrückt. Die diesen Bewegungsvorgängen entsprechende Einstellage ist in Fig. 1 nicht veranschaulicht; vielmehr zeigt diese Darstellung die Maschine in der für die Aufnahme eines Preßlings G geeigneten Bereitschafts- bzw. Ruhestellung.

Voraussetzung für eine rationelle und wirtschaftliche Fertigung von optischen Gläsern, beispielsweise von Brillenglasern, auf einer Maschine der vorbeschriebenen Art ist. daß Werkstücke ohne dauernde Cberv dchung durch eine Bedienungsperson mit geringstmöglichem Zeitaufwand selbsttätig gehandhabt, d. h vermittels eii.er fur diesen Zweck geeigneten Einrichtung der Arbeitsstation A automatisch zugeführt und dieser nach Fertigstellung des Werkstücks automatisch wieder entnommen werden. Hierzu ist die Fertigungsmaschine. wie ebenfalls aus Fig. 1 ersichtlich, mil einem Greifermechanismus ausgerüstet, dessen Besonderheit, verglichen mit den herkömmlichen Handhabungseinrichtungen, zunächst darin zu sehen ist, daß er zwei separate Greiferarme 10 und 11 aufweist, von denen dem einen Greiferarm 10 die Zuführung der Preßlinge G von einem Vorratsmagazin VM zur Arbeitsstation A und dem anderen Greiferarm 11 der Abtransport der fertiggestellten

Werkstücke W von dieser Station /.u einem Ablagemagazin AM übertragen ist. Den zuerst erwähnten Greiferarm 10 kann man einfach als Ladegreifer und den anderen Greiferarm 11 einfach als Entnahmegreifer bezeichnen. Beide Greiferarme 10 und 11, die gegenläufig bewegliche Backen 13, 14 bzw. 15, 16 besitzen, sind jeweils auf einer Drehwelle 18 bzw. 19 befestigt und diese schsvenkbar in einem Tragkörper 20 gelagert, der seinerseits sowohl höhenbeweglich als auch drehbar auf bzw. um eine Vcrtikalachse 21 in zwei verschiedene Positionen (Fig. 2 B und Fig. 2C) ^einstellbar ist. Alle Baugruppen zusammen, nämlich :üie Greiferarme 10 und 11 inclusive Tragkörper 20 sind nachstehend als Gesamtgreifer bezeichnet.

Zunächst wird nachstehend erklärt und tabellarisch ^aufgeführt, welche Taktphasen im einzelnen ein Arbeitszyklus des Gesamtgreifers einschließt:

!.Beide Greiferarme 10 und 11 stehen in dckklinoca]ifichpr ^nrfM7ctp|lnni? iihpr r\t*n \Λαηαι\- nen VM und AM, Ladegreifer 10 hat Preßling erfaßt, Entnahmegreifer 11 ist unbesetzt (Fig. 2A).

2. Aynchrones Einschwenken beider Greiferarme

10 und 11. wobei Entnahmegreifer 11 Koinzidenzlage mit der Arbeitsstation A erreicht (Fig. 2B).

3. Gesamtgreifer senkt sich.

4. Arbeitszylinder hebt Kolben- bzw. Halterstange 6. 7 an.

5. Entnahmegreifer 11 greift zu und erfaßt Werkstuck.

6. Gesamtgreifer hebt sich; beide Greifer 10 und

11 sind jetzt mit je einem Teil (Preßling bzw. Werkstück) besetzt (Fig. 2B).

7. Tragkörper 20 wird um die Vertikalachse 21 in eine andere Position verschwenkt, wobei Ladegreifer 10 die Koinzidenzlage mit der Arbeitsstation A erreicht (Fig. 2C).

8. Gesamtgreifer senkt sich.

9. Arbeitszylinder senkt Halterstange 6, 7.

10. Ladegreifer 10 öffnet sich und legt Preßling ab.

11. Gesamtgreifer hebt sich; Ladegreifer 10 ist unbesetzt, Entnahmegreifer 11 noch besetzt.

12. Synchrones Ausschwenken beider Greiferarme 10 und 11 in Spreizstellung (Fig. 2D).

13. Maschine beginnt zu arbeiten.

14. Tragkörper 20 schwenkt zurück in die andere Position, wobei beide Greiferarme 10 und 11 in deckungsgleiche Lage mit den Magazinen VM und AM kommen (Fig. 2A).

25. Gesamtgreiter senkt sich.

16a. F.ntnahmegreiferll öffnet sich und legt fertigbearbeitetes Werkstück in Ablagemagazin AM ab.

16b. Ladegreifer 10 greift zu und erfaßt Preßling aus dem Vorratsmagazin VM.

17. Gesamtgreifer hebt sich.

18. Wartestellung bis Arbeitsprozeß der Bearbeitungsmaschine beendet (Fig. 2A).

Im folgenden werden Aufbau und Funktion des Greifermechanismus von der eigentlichen Taktphasenfolge unabhängig erklärt, da eine davon losgelöste Erläuterung der Einzelfunktionen übersichtlicher erscheint.

In Ruhe- bzw. Wartestellung müssen alle Organe des Greifermechanismus eine Position außerhalb der vorderen Wand 4 a der Kühl- bzw. Polierwanne 4 einnehmen, damit die am Arbeitsprozeß der Maschine beteiligten mechanischen Teile in ihrem Funktionsablauf nicht gestört oder behindert werden. In dieser Einstcllposition, die in Fig. 1 und Fig. 2 A gezeigt ist, steht der Ladegreifer über dem Vorratsmagazin VM,

^r· dessen Mittelpunkt mit M bezeichnet ist. Der EnI-nahmcgrcifcr 11 befindet sich über dem Ablagcmagazin AM mit seinem Mittelpunkt M₂. Der Ladegreifer 10 hat in dieser Position bereits einen Preßling G (einfach schraffiert) aufgenommen, während der EnI-

K) nahmcgreifcr 11 zuvor ein fertigbearbeitetes Werkstück W (doppelt schraffiert) dein Ablagemagazin AM übergeben hat und somit »unbesetzt« ist.

Wie vorstehend bereits ausgeführt, sitzen die beiden Greiferarme 10 und 11 drehfest auf Wellen 18

Ii und 19, welche ihrerseits, wie insbesondere aus 1· ig. 3 ersichtlich, jeweils in im Tragkörper 20 angeordneten Glcitlagerbuchsen 22 bzw. 23 drehbeweglich gelagert sind. Einenends ist auf jeder der beiden DrchwcHr·¹ 38 und 1·) rin Rino 24 Ii7w 25 ht-iVstiot. welcher ein-

— ■ σ - ■ σ

in mal der Axialsicherung der Welle und zum anderen einem nachstehend noch näher umschriebenen Drehantrieb do Angriffsorgan dient.

Der Tragkörper 20 ist weitgehend als ein in sich abgeschlossenes Gehäuse ausgebildet, und zwar deswcgi n, weil sein Innenraum als Einbauraum für jene Teile der Antriebsvorrichtung für die Drehwellen 18 und 19 dienen soll die vor Kühl- und Poliermittel zu schüren sind. Wie insbesondere aus den Fig. 3 bis S ersichtlich, ist jeder der beiden Ringe 24 und j» 25 teilweise von einem Spannband 27 bzw. 28 umschlungen und jedes der beiden Bänder mittels je einer Schraube 29 bzw. 30 fest mit dem Ring verbunden. Die Relativlagc dieser Befestigung ist dabei so gewählt, daß sie in jeder Drehstellung der beiden j-, Greiferarme 10 und 11 im Bereich der Aufiage des Spannbandes 27 bzw. 28 auf dem Ring 24 bzw. 25 verbleibt. Die Enden der Spannbänder 27 und 28 können mit Verstärkungen versehen sein, an denen je eine Zugfeder 31 bzw. 32 angreift, die ihrerseits von einem im Innern des Tragkörpers 20 angeordneten, mit 33 bezeichneten Ankerbolzen gehalten wird. Beide Spannbänder 27 und 28 sind zusammen an einem einarmigen Kraftübertragungshebel 35 befestigt, welcher auf einem Zapfen 36 ortsfest lagert und mit Rücksicht auf die in seinem Drehwinkelbereich liegende Achse 21 sichelförmig gestaltet ist. Das Bestreben der die Spannbänder 27 und 28 ständig unter erhöhter Spannung haltenden Federn 30 und 31 geht dahin, den Kraftübertragungshebel 35 im Uhrzeigersinn um seine gehäusefeste Lagerachse 36 zu drehen. Diesem Drehmoment wirkt eine auf einem Z .pfen 37 drehbar gelagerte Steuerkurvenscheibe 38 dadurch entgegen, daß an deren Steuerkurve 38a ein am Hebel 35 angeordneter Stift 35 a od. dgl. anliegt bzw. unter dem Einfluß der von den Federn 31 und 32 ausgehenden, auf den Hebel 35 einwirkenden Zugspannung stets in Anlage gehalten wird. An der Steuerkurvenscheibe 38 greift die Kolbenstange 39 eines vorzugsweise pneumatisch betriebenen Hubzylinders 40 an, welcher bei 41 auf einem Zapfen drehbeweglich gelagert ist.

Ist die Bearbeitung des auf dem Werkzeug 3 befindlichen Preßlings G beendet, wird der Pneumatik-Zylinder 40 angesteuert, d. h. mit Preßluft beaufschlagt, was die Einziehung der Kolbenstange 39 zur Folge hat. Geschieht dies, wird über die Steuerkurvenscheibe 38 Druck auf den Steuerstift 35 α ausgeübt, wobei unter gleichzeitigem Abgleiten dieses Stiftes auf

der Steuerkurve der Kraftüberlragungshcbcl 35 eine dem Uhrzeigerdrehsinn entgegengesetzt gerichtete Drehbewegung um seinen Lagerzapfen 36 ausführt. Da die Spannbänder 27 Und 28 am äußeren Ende des Kfaftübertragungshebcls 35 befestigt sind, werden diese entgegen der Wirkung der Federn 31 und 32 angeben, wobei die Drchwcllen 18 und 19 synchrone sowie entgegengesetzt gerichtete Drehbewegungen ausführen, derart, daß die Greiferarme 10 und 11 von der in Fig. 1 dargestellten Sprci/slcllung in die Parallelstcllung gemäß Fig. 5 überwechseln. Erreicht ist die Parallclslellung dann, wenn zwei an den Greiferaimcn vorgesehene, kongruente Anschläge 10« und 11« aneinander zur Anlage gekommen sind. In dieser Einstellposition des Greifermcchanismus befinden sich die Greiferbacken 15 und 16 des Grciferarms 11 zunächst im Bereich der Arbeitssta-

Fi μ. 2 B ersichtlich ist. Im weiteren Funktionsablauf folgen nun die vorstehend tabellarisch aufgeführten Taktphasen 3 bis 6 und in unmittelbarem Anschluß daran die Verschwenkung des Gesamtgrcifers um die Achse 21. gemäßt Taktphase 7. wie dies nachstehend im einzelnen erläutert wird.

Das Verschwenken des Gesamtgreifers aus der Position gemäß Fig. 2 B in die Position gemäß Fig. 2C kann vermittels eines Druckzylinders 45 erfolgen, der ortsfest angebracht ist und dessen Kolbenstange 46 an einem am Tragkörper 20 ausgebildeten Stützlager 47 a' greift. Der Angriff der Kolbenstange 46 erfolgt hierbei zweckmäßig in der Weise, daß der Tragkörper 20 außer Schwenkbewegungen in der Horizontalebene auch Vertikalbewegungen ausführen kann. Hierzu ist, wie insbesondere aus Fig. 3 ersichtlich, am Stützlager 47 ein nach unten gerichteter Dorn 48 befestigt, an dem eine ihn formschlüssig umfassende Gabel 49 angreift, die ihrerseits in einer horizontal verlaufenden, U-förmiges Querschnittsprofil aufweisenden Gleitschiene 50 hin- und herbeweglich geführt ist. Wird ausgehend von der Position, die der Gesamtgreifer gemäß Fig. 2B einnimmt, der Pneumatikzylinder 45 angesteuert, d. h. mit Druckluft beaufschlagt, so wird die Kolbenstange 46 ausgestoßen und damit der Tragkörper 20 um die Achse 21 verschwenkt, wobei die in Parallelstellung befindlichen Greiferarme 10 und 11 in die Position gemäß Fig. 2C gelangen. Fixiert sind die beiden Positionen, in die der Gesamtgreiter vermittels des Pneumatikzylinders 45 einschwenkbar ist. durch einstellbare Endanschläge 51 und 52. an die jeweils am Stützlager 47 ausgebildete Anschlagflächen 47« und 47fr anlaufen. Die Anschläge 51 und 52 sind ebenso wie die Gleitschiene 50 am Gestell 1 der Fertigungsmaschine befestigt, wie dies insbesondere aus Fig. 3 ersichtlich ist. Mit den vorerwähnten einstellbaren Anschlägen 51 und 52, die vorzugsweise als Stellschrauben ausgebildet sind, ist die Winkelstellung des Gesamtgreifers und damit auch die Mittenlage der Greiferbacken 13 und 14 bzw. 15 und 16 der Greiferarme 10 und 11 auf die Arbeitsstation A, welche in den Fig. 2B und 2 C symbolisch angedeutet ist, exakt einjustierbar. Im weiteren Funktionsablauf folgen die Taktphasen 8 bis 13, von denen die Taktphase 12 schon unter Abschnitt 1 erwähnt wurde. Außerdem wurde bereits darauf verwiesen, daß sich die die Backenpaare 13 und 14 bzw. 15 und 16 der Greiferarme 10 und 11 nicht in deckungsgleicher Position zum Vorrats- bzw. Ablagemiagazin VM befinden, wie Fig. 2 D zu erkennen gibt. Die in Fig. 2 A veranschaulichte Position des Gesamtgfeifcrs ist wieder erreichbar, wenn das Tragkörpcr-Gchäuse 20 gemäß Taktphasc 14 zurückgeschwenkt wird. Dies geschieht dadurch, daß def PiICU-

'· matikz:ylindcr 45 die Kolbenslange 46 einzieht, wobei sich der Gesamtgrcifer entgegen dem Uhrzcigerdrehsinn um die Achse 21 bewegt, bis die Anschlagflächc 47« wieder am Anschlag 51 anläuft, was gleichbedeutend damit ist, daß nun die Grcifcrbackcn 13 und 14

ι» Ir/w. IS und 16 wieder eine deckungsgleiche Lage mit dem Vorratsmagazin VM bzw. dem Ablagcmagazin AM einnehmen.

In der tabellarischen Zusammenstellung der Taktphasen betreffen die mit 3, f>, 8. 11. 15 und Hi bc-

iv zeichneten Funktionen Höhenveränderungcn des Greifermedianismus, und zwar in abwechselnder Folge eine Senk-, dann wieder eine Hubbewegung.

n_ei -l..r [.,..,t,!.,.., .Go_nLo_n. ....„l „;,, ProRlirui r: auf u«. ■ ■ uiimii'ii «wi.iim.ii·· "^llu w *■« ■ iwoi·^ »-» ^u"'

das Werkzeug 3 aufgelegt oder ein fertigbearbeitetes

i) Werkstück dem Ablagemagazin AM übergeben. Bei der Funktion »Heben« hingegen wird ein fcrtigbcarbeitctcs Werkstück von der Arbeitsstation A übernommen oder ein Preßling dem Vorratsmagazin VM entnommen. In Fig. 3 ist der Greifermcchanismus in

>> seiner unteren Stellung veranschaulicht und gezeigt, daß der Tragkörper 20 vermittels der Achse 21 drchsowic höhenbeweglich auf einem Lagerbock 55 sitzt, der seinerseits am Maschinengestell 1 befestigt ist. Der vorzugsweise haubcnartig ausgebildete Lagcr-

K) bock 55 besitzt einen nach oben gerichteten, mit Stabilisierungsrippen ausgestatteten Ausleger 55 o, der der Lagerung und Führung der Achse 21 dient. Letztere ist dabei vermittels zweier im Lagerbock eingesetzter Gleitbuchsen 56 und 57 derart geführt, daß

J5 der vermittels einer Platte 20« auf der Achse 21 aufliegende Tragkörper 20 bei einer von unten nach oben gerichteten Axialverschiebung der Achse 21 der Greifermechanismus in seiner Gesamtheit von einer unteren Einstellage in eine obere angehoben wird.

Wie in Fig. 3 gezeigt, liegt auf dem Werkzeug 3 ein Preßling G auf. Der Preßling G ist hierbei von den Backen 15 und 16 des Entnahmegreifers 11 erfaßt und soll abgehoben werden. Dies geschieht in der Weise, daß der Tragkörper 20 zusammen mit dem Greifermechanismus durch Druckeinwirkung auf die Achse 21 nach oben bewegt wird. Dabei wird die Achse 21 in den Lagerbüchsen 56 und 57 gleitend axial verschoben. Der hierzu erforderliche Axialdruck wird durch eine Stellscheibe 58 bewirkt, die vermittels eines Zapfens 59 am Arm 60« eines Winkelhebels 60 drehbar gelagert ist. Der Winkelhebel 60 seinerseits ist mit Hilfe eines Zapfens 61 gelenkig gegenüber dem Lagerbock 55 abgestützt und mit einem nach unten gerichteten Arm 60 ft versehen, der der Halterung

eines durch Zapfen 63 gelenkig angeschlossenen Druckzylinders 62 dient. Die Kolbenstange 64 des Druckzylinders 62 wiederum ist mit der Stellscheibe 58 gelenkig verbunden, ferner die an der Stellscheibe 58 ausgebildete Steuerkurve 58« so gestaltet, daß

so beim Einziehen der Kolbenstange 64 die vermittels einer Gleitrolle 65 auf der Steuerkurve 58« aufliegende Achse 21 angehoben wird, während beim Ausfahren der Kolbenstange 64 die Achse 21 unter der Einwirkung der auf ihr ruhenden Last sich senkend, wieder in die Ausgangsiage zurückkehrt.

Der Winkelhebel 60, an dessen Arm 60« eine Zugfeder 66 angreift, ist gegenüber einem ortsfesten Punkt 1 α des Maschinengestells vermittels einer Stell-

schraube 67 abgestützt, und zwar zu dem Zweck, auf einfache Weise die für ein funktionsgerechtes Ablegen und Aufnehmen eines Preßlings bzw. eines fertigbearbeiteten Werkstücks unabdingbare exakte Höheneinstellung des Greifermechanismus vornehmen zu können.

Die Greiferbacken-Mechanik ist hinsichtlich Aufbau und Funktion bei beiden Greiferarmen 10 und 11 identisch, weshalb sich die Beschreibung der Greifermechanik auf einen Greiferarm, d. h. die des Ladegreifers 10 beschränken kann. Die Gehäuse beider Greiferarme sind spiegelbildlich ausgeführt und nachstehend mit 10/) und 11/j bezeichnet. In Fig. 6 und 7 ist allerdings nur das Gehäuse 10 b des Ladegreifers 10 komplett veranschaulicht sowie gezeigt, daß in seinem Innern Stege 10c und 1Oi/ ausgebildet sind. In diese Stege sind Gleitlager 69 und 70 eingesetzt, in welchen die beweglichen Teile des Greiferarms längs verschiebbar gelagert sind. Bei diesen Teilen handelt es sich zunächst um die Schiebestange 71 und die ihr koaxial zugeordnete Schiebehülse 72. Unmittelbar geführt ist die Schiebestange 71 in Lagerbuchsen 73 und 74, welche zu beiden Enden der Schiebehülse 72 eingesetzt sind. Die Geradführung der Schiebestange 71 und der Schiebehülse 72 ist dadurch gegeben, daß beide ineinander und zusammen in den Lagern 69 und 70 gleilbar geführt sind.

Auf der Schiebestange 71 ist vermittels Klemmschraube 75 ein Arm 76 befestigt, welcher durch die schlitzartige Öffnung 1Oe aus dem Greifergehäuse 10 herausragt. Dieser Schlitz ist auf die Dicke und den Bewegungsweg des Arms 76 abgestimmt und gibt diesem Führung gegen Verdrehung um die Längsachse der Schiebestange 71. Auf dem herausragenden Teil des Arms 76 ist der Backen 13 befestigt, während der Backen 14 an einem Arm 77 angebracht ist, der seinerseits in einer Aussparung 1Oe des Gehäuses IQb geführt und ebenfalls vermittels Klemmschraube 78 fest mit der Schiebehülse 72 verbunden ist. Eine am Arm 76 angeordnete Stellschraube 79 ist dazu vorgesehen, die Relativlage des Greiferbackens 13 in bezug auf das Backenzentrum bzw. die Drehachse der Drehwelle 17 einzuregulieren. Zugänglich ist die Stellschraube 79 über eine am Greifergehäuse 106 vorgesehene, durch eine Deckkappe 80 verschließbare Öffnung. Der von der Stellschraube 79 aufzunehmende Abstützdruck wird von einer Druckfeder 81 bewirkt, welche auf der Schiebestange 71 angeordnet,

'> sich einenends gegen den Gehäusesteg 1Or und anclcrencnds gegen einen in eine" Ringnut der Schiebestange 71 eingesetzten Sicherungsring 82 abstützt. Auch die Schiebehülse 72 trägt eine Druckfeder 83, die unter erhöhter Vorspannung einenends am Steg

ι» 1Of/ und andercnends am Artn 77 des Greiferhackens 14 anliegt. Zu vermerken bleibt noch, daß die Feder 83 eine niedrigere Vorspannung als die Feder 81 besitzt, womit beim Erfassen eines Preßlings eine Verdrängung des Backens 13 vermieden

Ij wird.

Die Öffnungsbewegung der Greiferbacken 13 und 14. wie sie zum Freigeben eines fertigbearbeiteten Werkstücks oder zum Ergreifen eines Preßlings erforderlich ist, wird von einem den Federn 81 und 83 ent-

2i) gegenwirkenden Pneumatikzylinder 85 bewirkt, welcher seinerseits im Gehäuse 10/> des Greifers 10 untergebracht und dabei fest mit dem Steg 1Of/ verschraubt ist. Die Kolbenstange 86 des Pneumatikzyiinders 85 wirkt auf einen vermittels einer Klcmmschraube 87 fest mit der Schiebehülse 72 verbundenen Arm 88 ein. Dieser wiederum ist vermittels eines an ihm ausgebildeten Druckstiftes 89 gegenüber einem Arm 90fj eines zweiarmigen Kipphebels 90 abgestützt. Mit dem anderen Arm 90/> liegt der auf einem

ίο Lagerzapfen 100 drehbeweglich angeordnete Kipphebel 90 an der Schiebestange 71 an, was bedeutet, daß im Falle der Beaufschlagung des Druckzylinders 85 mit Druckluft die Greiferbacken 13 und 14 eine Öffnungsbewegung ausführen. Erreicht wird dies da-

j) durch, daß die Schiebestange 71 und Hülse 72, hervorgerufen durch die Wirkung des Kipphebels 90 sich gegenläufig zueinander bewegen. Die Greiferbacken 13 und 14 schließen sich wieder, sobald der Pneumatikzylinder 85 entlüftet und infolgedessen ά\ι Kolbenstange 86 eingezogen wird. Bei dieser Bewegung folgen die mit dem Kipphebel 90 zusammenwirkende Schiebestange 71 und Schiebehülse 72 unter dem Einfluß der auf diese beiden Teile einwirkenden Federn 81 und 84 nach.

Hierzu 6 Blatt Zeichnungen

Claims (3)

Patentansprüche:

1. Einrichtung zum Handhaben von Preßlingen für Brillengläser oder ähnlichen Werkstücken, die zwei mit je einem Greifermechanismus ausgerüstete Greiferarme aufweist, welche auf einem um eine Achse schwenkbaren heb- und senkbaren Tragkörper gelagert sind und mit Hilfe derer Werkstücke einzeln einem Vorratsmagazin ent- m nehmbar sowie im Taktverfahren sowohl der Arbeitsstation einer Bearbeitungsmaschine selbsttätig zuführbar als auch nach Beendigung des Arbeitsprozesses selbsttätig an ein Ablagemagzin übergebbar sind, dadurch gekennzeichnet, π daß die beiden Greiferarme (10 und 11) auf je einer Lm Tragkörper (20) achsparallel zu dessen Schwenkachse (21) drehbar gelagerten Welle (18 bzw. 19 sitzen und vermittels einer Antriebsvorrichtung (24 his 41) aus einer durch Anschlagflä- 2a chen (10a uud-11«) fixierten Parallelstellung heraus stets synchron sowie gegenläufig hin- und herbewegbar sind.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsvorrichtung (24 bis 41) der Greiferarme (10 und 11) ein Zugmittelgetriebe umfaßt, welches zwei, an ihrem einen Ende unter der Zugwirkung je einer Feder (31, 32) stehende Spannbänder (27 und 28) aufweist, von denen jedes einzelne, die Drehwelle (18 bzw. 19) in des jeweiligen Greiferarmes (10 bzw. 11) teilweise umschlingende Band fest mit der Drehwelle verbunden ist und mit seinen ande ^n, an einem ortsfest sowie drehbar gelagerten Kraftübertragungshebel (35) befestigt ist, welcher u ier der Wirkung π der auf die beiden Spannbänder einwirkenden Zugfedern (31 und 32) gegenüber der Steuerkurve (38α) einer drehbar gelagerten sowie durch eine Stellkraft in ihrer Lage beeinflußbaren Steuerkurvenscheibe (38) kraftschlüssig abgestützt ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Zugmittelgetriebe (27 bis 32, 35) durch einen an der Steuerkurvenscheibe (38) angreifenden Druckzylinder (40) betätigbar ist. j,