DE2431414C3 - Einrichtung zum Steuern der schrittweisen Fortschaltung eines Aufzeichnungsträgers - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur schrittweisen Steuerung eines Aufzeichnungsträgerbandes in einem Bandgerät mit einem rotierenden Aufzeichnungs/Wiedergabekopf, der mit einem zwischen einer Vorratsspule und einer motorgetriebenen Aufwickelspule liegenden Bandabschnitt zusammenwirkt und einer mit quer zu dem Band verlaufenden Datenspuren ausgerichteten Spur zu folgen vermag, sowie mit einer Lesevorrichtung zum Lesen von auf dem Band aufgezeichneten Scrvo-Marken zur Ermittlung einer Fehlausrichtung zwischen Kopfspur und Datenspur.

Mit rotierendem Magnetkopf ausgerüstete Magnetbandeinheiten sind allgemein bekannt. In einer Ausführungsform enthält eine zylindrische Trommel ein rotierendes, mit einem oder mehreren Schreib/Leseköpfen versehenes Rad. Das Magnetband läuft an einem Punkt auf die Trommel auf, läuft in einer schraubenförmigen Bahn mindestens um einen Teil der Trommel herum und verläßt die Trommel wiederum an einem zweiten Punkt, der sowohl in axialer als auch in Umfangsrichtung von dem ersten Punkt entfern! liegt. Der schraubenförmige Umschlingungswinkel kann gemäß dem gewählten Konstruktionsprinzip verschieden sein, liegt im allgemeinen jedoch zwischen 180 und 360°. Das mit Magnetköpfen versehene Rad rotiert in der Weise, daß die Magnetköpfe das Band quer zum Band überstreichen. Der Winkel, den die Bahn des Magnetkopfes mit der Längsrichtung des Magnetbandes bildet, kann ebenfalls entsprechend der gewählten Konstruktion schwanken und liegt im allgemeinen zwischen einem Winkel etwas kleiner als 90° und einem Winkel von etwa 15°.

Eine andere Ausführungsform eines solchen Bandgerätes ist derart aufgebaut, daß das die Magnetköpfe tragende Rad der Bandführung zugeordnet ist. die das Band in seiner Querausdehnung in eine gekrümmte Form verbiegt, die der Umfangsform des Rades entspricht. In dieser Vorrichtung läuft das Band längs des Magnetkopfrades in einer im allgemeinen geraden Linie und wird durch die zugeordnete Führung beim Einlaufen in den Bereich des Magnetkopfrades in Querrichtung verbogen.

Die vorliegende Erfindung läßt sich bei beiden dieser Magnetbandeinhciicn anwenden und ist mit besonderem Vorteil dann anwendbar, wenn das Magnetband in

schraubenförmiger Umschlingung um eine Spindel oder Trommel herumgelegt ist.

Bei den beiden zuvor erwähnten Magnetbandeinheiten bereitet es insbesondere erhebliche Schwierigkeiten, eine genaue Ausrichtung zwischen der Bahn des Magnetkopfrades und den Datenspuren des Magnetbandes herzustellen und aufrechtzuerhalten. Das ist insbesondere dann der Fall, wenn die Datenspuren in einer Magnetbandeinheit aufgezeichnet und später in einer aniaren Magnetbandeinheit gelesen werden sollen.

Zur Sicherstellung einer Servo-Steuerung der Lage des Magnetbandes zur Aufrechterhaltung der Ausrichtung zwischen Magnetkopf und Datenspur weist das Magnetband eine oder mehrere in Längsrichtung verlaufende Servo-Spuren auf. Diese Spuren dienen der Festlegung des Punktes, an dem der rotierende Magnetkopf an dem Magnetband eintritt und/oder das Magnetband wieder verläßt, um sicherzustellen, daß der Magnetkopf seiner vorgeschriebenen Bahn quer zum Magnetband folgt. Gemäß dem Stand der Technik war es bisher üblich, daß der rotierende Magnetkopf selbst oder auch einer oder mehrere feststehende Magnetköpfe die Servo-Spur oder Servo-Spuren liest und ein die Ausrichtung zwischen Magnetkopf und Spur kennzeichnendes Fehlersignai abgibt, das dann zur Feinausrichlung des Bandes bei Beseitigung eines Lagefehlers benutzt wird.

Das schrittweise Weiterbewegen des Magne'bandes von einer Daienspur zu einer benachbarten Datenspur verlangt, daß die Aufwickelspule schrittweise um kleine Beträge gedreht wird.

Die Schrittgrößc oder Schrittlänge, um die das Magnetband weiterbewegt wird, ist sowohl eine Funktion des Winkelschrittes, um den sich die Aufwickelspule dreht, als aui-h des Radius des darauf aufgewickelten Magnetbandes. Der Abstand zwischen benachbarten Datenspuren ist über die gesamte Länge des Magnetbandes auf diesem gleich. Würde die Aufwickclspule beim Zugriff auf die jeweils nächste Spur jeweils um gleiche Winkelschritte gedreht, dann wurden sich Einstell- oder Lagefehler ergeben, da selbstverständlich der Radius des auf der Aufwickclspule aufgewickelten Magnetbandes sich ändert.

Nachdem das Magnetband um einen Schritt weiterbewegt ist, muß es durch eine an das Band angelegte Zugspannung gespannt gehalten werden. Dies wird durch eine über die Stop-Sperr-Errcgung des Aufwikkelmotors ausgeübte Kraft und über die durch zugeordnete Bandspeicher ausgeübte Kraft erreicht. Ein Ungleichgewicht dieser Kräfte bewirkt, daß sich das Band aus der Stop-Sperr-Position langsam weiterbewegt und dadurch einen Lagefehlcr bewirkt.

Aufgabe der Erfindung ist es, bei der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bezeichneten Einrichtung zum schrittweisen Steuern des Magnetbandes diese Verhältnisse zu berücksichtigen, d. h., nach einer Grobeinstellung des Magnetbandes um einen, bei gleichbleibendem Abstand der einzelnen Datenspuren, vom Radius der Aufwickelspule abhängigen Betrag eine Feineinstellung in 6c der Weise vorzunehmen, daß eine gegebenenfalls vorhandene geringfügige Fchlausrichtung zwischen der Bahn des Magnetkopfes, d. h. der Kopfspur und der Datcnspur beseitigt wird.

Dies wird mit den im Kennzeichen des Hatiptan- f>5 spruchs angegebenen Mitteln erreicht.

Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransmüchen ecken n/eich net.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird also ein erforderlicher Bewegungsschritt des Bandes durchgeführt, und es werden neue konstruktive und schaltungsmäßige Mittel angegeben, mit deren Hilfe in Abhängigkeit des diesem Schritt zugeordneten besummten Radius des auf der Aufwickelspule aufgewickelten Magnetbandes das Stop-Sperr-Drehmoment des die Aufwikkelspule antreibenden Motors so eingestellt wird, daß einerseits das Band nicht mehr langsam aus dieser Stop-Sperr-Position sich weiterbewegen kann und andererseits der Schrittabstand zwischen benachbarten Datenspuren so einstellbar ist, daß bei Ausführung eines solchen Schrittes in jeder Stellung längs des Bandes der rotierende Magnetkopf genau mit der darunterliegenden Datenspur des Magnetbandes ausgerichtet ist, so daß anschließend nur noch eine ganz geringe Feineinstellung erforderlich ist.

Genauer gesagt wird gemäß der vorliegenden Erfindung zunächst der erforderliche Schritt ausgeführt. Nachdem dieser Schritt ausgeführt ist. wird das Weglaufen des Magnetbandes aus der Stop-Sperr-Position abgefühlt, und es wird das Stop-Sperr-Drehmoment des Antriebsmotors für die Aufwickelspule auf seine richtige Größe eingestellt. Dieses Drehmoment wird an das Band entsprechend dem bestimmten, diesem Schritt zugeordneten Radius des auf der Aufwickelspule aufgewickelten Bandes angelegt und erzeugt eine Kraft, die der von dem mit einer Vakuumsäule ausgerüsteten Bandspeicher abgeleiteten Kraft gleich und entgegengesetzt gerichtet ist. Außerdem schaltet die Ausführung eines Schrittes ein Netzwerk ein, das auf einen Ausrichtfehler zwischen Kopf und Spur anspricht. Dieses Netzwerk modifiziert die Schrittanforderung für eine benachbarte Datenspur entsprechend der über den Bandradius der Aufwickelspule vorliegenden Information. Diese Modifizierung steuert dann die Länge der schrittweisen Fortschaltung der Aufwickelspule entsprechend der Veränderung des Radius des darauf aufgewickelten Bandes.

Die Erfindung wird nunmehr an Hand von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den Zeichnungen im einzelnen beschrieben. Die unter Schutz zu stellenden Merkmale sind den ebenfalls beigefügten Patentansprüchen im einzelnen zu entnehmen.

In den Zeichnungen zeigt

F i g. 1 schematisch eine mit rotierendem Magnetkopf arbeitende Magnetbandeinheit, deren die Aufwikkelspule antreibender Gleichstrommotor gemäß der vorliegenden Erfindung gesteuert ist,

F i g. 2 eine schematische Ansicht einer von einem Magnetband schraubenförmig umschlungenen Trommel mit dem in der Mitte angeordneten Magnetkopfrad, das den Magnetkopf oder Wandler trägt,

F i g. 3 ein ebenes Stück Magnetband, auf dem zwei der vielen querverlaufenden Datenspuren und die beiden Servo-Spuren mit ihren Aufzeichnungen dargestellt sind, die den Ort dieser beiden Datenspuren kennzeichnen,

F i g. 4 eine schematische Ansicht der Aufwickelspule in F i g. 1 zur Erläuterung der Art und Weise, in der ein Ungleichgewicht zwischen dem Stop-Sperr-Drehmoment des Aufwickclmotors und der durch die Vakuumsäule ausgeübten Kraft ein langsames Weiterbewegen des Bandes aus der Stop-Spcrr- oder Spurposition heraus bewirkt,

F i g. 5 eine Ansicht der Aufwickelspulc in F i g. 1 zur Erläuterung, wie ein Einheitsdrehschritt der Aufwickelspule eine schrittweise Bandbewegung über eine Strek-

ke am Ort des rotierenden Magnetkopf« erzeugt, die vom Radius des auf der Aufwickelspule aufgewickelten Magnetbandes abhängt,

F i g. 6 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform der Erfindung,

F i g. 7 ein digitales Integrationsnetzwerk zur Verwendung als Integrator in F i g. 6 zum Einstellen des Stop-Sperr-Drehmoments in Abhängigkeit vom Radius des auf der Aufwickelspule aufgewickelten Bandes,

F i g. 8 ein Zustandsdiagramm zur Erläuterung der Arbeitsweise des Netzwerkes in F i g. 7,

Fig.9 ein digitales Netzwerk, das als ein Teil der Schaltung in F i g. 6 arbeitet und zur Einstellung der Größe des Drehschrittes der Aufwickelspule dient, in Abhängigkeit vom Radius des auf der Aufwickelspule aufgewickelten Magnetbandes,

Fig. 10 ein Zustandsdiagramm zur Erläuterung der Arbeitsweise des Netzwerkes in F i g. 9, und

F i g. 11 ein Bewegungsdiagramm für den Fall, daß ein Schritt zu groß war und eine Bewegung des Bandes in Gegenrichtung um den Betrag AS erforderlich ist, woraus sich eine neue Berechnung des nächsten Schrittes ergibt.

Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform

Die vorliegende Erfindung wird an Hand einer Magnetbandeinheit mit rotierendem Magnetkopf beschrieben. Bei Magnetbandeinheiten dieser Art werden Daten von einem bestimmten Abschnitt eines Magnetbandes umgesetzt, während das Band stillsteht. Insbesondere weist das Magnetband 10 eine Anzahl schrägverlaufender Datenspuren 11,12 auf, die bei stillstehendem Band durch den rotierenden Magnetkopf abgetastet und überstrichen werden. Sobald die Daten einer bestimmten Datenspur umgesetzt sind, d. h. durch den rotierenden Magnetkopf entweder geschrieben oder gelesen sind: wird das Magnetband um einen kleinen Schritt bis zur nächstfolgenden Datenspur weiterbewegt.

Obgleich die vorliegende Erfindung im Zusammenhang mit einer Magnetbandeinheit mit rotierendem Magnetkopf beschrieben ist und insbesondere in Verbindung mit einem schraubenförmig um eine Trommel herumgeschlungenen Magnetband mit einem in der Mitte der Trommel angeordneten Magnetkopfrad, wie es in F i g. 2 gezeigt ist, ist die Erfindung doch nicht darauf beschränkt. Es ist dem Fachmann durchaus geläufig, daß Information entweder an einem stillstehenden Magnetbandabschnitt durch einen sich bewegenden Magnetkopf, wie z. B. einen rotierenden Magnetkopf, oder andererseits durch einen Kopf umgesetzt werden kann, der keine Relativbewegung für die Informationswandlung benötigt, wie z. B. durch einen magnetorestriktiven Kopf.

In F i g. 1 ist ein Abschnitt des Magnetbandes 10 zwischen Vorratsspule 13 und Aufwickelspule 14 gezeigt. Die Bahn des Magnetbandes verläuft zwischen diesen seiden Spulen und enthält eine Wandlerstation 15, an ier das Magnetband eine feststehende Trommel, die ;in in der Mitte angeordnetes Magnetkopfrad 16 mit :inem Magnetkopf 17 aufweist, wie dies insbesondere lus F i g. 2 zu ersehen ist, schraubenförmig umschlingt. )iese Bahn des Magnetbandes enthält auch einen Ma ;netbandpuffer in Form einer Vakuumsäule 18. In dieer Vakuumsäule 18 wird eine Magnetbandschleife einspeichert, deren Lage durch eine Abfühlstation (nicht ezeigt) abgefühlt wird Diese Abfühlstation für die Miignctbtindschlcifc liefert ein Eingangssignal an di< Servosteuerung 20 für die Bandschleifenposition zu Steuerung des die Vorratsspule antreibenden Gleich strommotors 21, wodurch die Bandschleifc 19 bei dei schrittweisen Weiterbewegung des Bandes von dei Vorratsspule 13 zur Aufwickelspulc 14 in einer optimalen Position gehalten wird.

Als bevorzugter Wandler findet ein Magnetkopf 17 (F i g. 2) Verwendung, mit dessen Hilfe ein stabiler, hydrodynainischer Luftfilm an der Trennfläche zwischen Magnetkopf und Magnetband erzeugt werden kann.

Läuft das Magnetband längs der Bahn in F i g. 1. so wird es bei 22, 23 und 24 durch Luftlager getragen. Die Seitenkanten des Magnetbandes werden vorzugsweise nachgiebig geführt, insbesondere an den Luftlagcrn 23 und 24.

F i g. 3 zeigt einen ebenen Bandabschnitl des Magnetbandes 10, wie /.. B. den in F i g. 2 gezeigten Bandabschnitt, auf dem zwei der vielen querverlaufendcn Datenspuren 11 und 12 und zwei besondere Servo-Markcn 25 und 26 gezeigt sind. Die Servo-Marken 25 und 26 liegen auf der Servo-Spur 27 und dienen zur Kennzeichnung der Mittellinie der beiden Datcnspurcn 11 bzw. 12. Ist dieser Bandabschnitt in bezug auf die Trommel richtig ausgerichtet, dann überstreicht das Magnetkopfrad 16 in Fig. 2 die Datenspur in exakter Ausrichtung mit dieser. Der Magnetkopf 17 bewegt sich dabei mit konstanter Geschwindigkeit und wird dazu durch einen Motor 28 mit konstanter Geschwindigkeit angerieben.

Die beispielsweise Darstellung in F i g. 3 soll dabei ganz allgemein gelten, da die in den Datenspuren 11 und 12 und in der Servo-Spur 27 benutzten Datenfeldformate für die Erfindung ohne Bedeutung sind. Es genüge hierbei festzustellen, daß das einen Ausrichtfchler zwischen Magnetkopf und Magnetdatenspur feststellende Netzwerk 29 in F i g. 1 auf die Lage der Marken 25 und 26 in der Servo-Spur 27 anspricht und ein entsprechendes Fehlersignal für eine Fehlausrichtung zwi-

sehen Magnetkopf und Magnetspur über Leitung 30 abgibt. Die Einzelheiten des Netzwerkes sind hier nicht dargestellt, da dieses Netzwerk, entsprechend dem Format der Servo-Spur 27, in unterschiedlichster Weise aufgebaut sein kann. Außerdem kann diesem Netzwerk die Eingangsinformation entweder von einem feststehenden Kopf zugeleitet werden, der die Servo-Spur 27 des Magnetbandes liest, oder die Servo-Spur kann auch durch den rotierenden Magnetkopf beim Einlaufen und/oder Ablaufen des Magnetbandes selbst gelesen

werden.

Betrachtet man für einen Augenblick F i g. 4, so erkennt man die Brauchbarkeit dieser Figur in der Erläuterung der Art und Weise, in der das in der Nachbarschaft der Wandlerstation 15 liegende Magnetband in

einer stabilen Stop-Sperr-Position gehalten wird, wenn das Stop-Sperr-Drehmoment des Aufwickelmotors 31 als Funktion des veränderlichen Bandradius auf der Aufwickelspule 14 eingestellt wird Die Vakuumsäule 18 übt eine im wesentlichen konstante Kraft auf das linke Ende des die Wandlerstation 15 durchlaufenden Bandabschnittes aus. Diese Kraft ist so gerichtet, daß sie das Band nach links zu ziehen versucht und damit von der Wandlerstation 15 weg. Diese Kraft wird auf die Aufwickelspule 14 übertragen und versucht diese in

Gegenuhrzeigerrichtung zu drehen. Das Stop-Sperr-Drehmoment des Aufwickel motors 31 ist so gerichtet daß eine Drehung der Aufwickelspule 14 in Uhrzeigernchtung zustande kommt. Dieses Drehmoment wird

mit einem sieh ändernden Radius, der von der Menge des auf die Aufwickelsptile 14 aufgewickelten Bandes abhängt, wirksam. Damit also der die Wandlerstation 15 durchlaufende Bandabschnitt in einer stabilen Stop-Spcrr-Position stehenbleibt, muß das bei einem Radius s R im dem Band angreifende Motordrchmomcm kräftcmiißig gleich und entgegengesct/t der durch die Vakuumsäule auf das Band ausgeübten Kraft gerichtet sein.

I i g. 5 dient der Erläuterung einer /weiten Variablen, die auf den sich ändernden Uandradius auf der m Aufwickelspule 14 zurückzuführen ist. Die ein/einen Koiaiionsbcwcgungsschritte des Aufwickclmotors Jl und der AiilwickeJspule 14. also deren Ist Position, werden durch einen Wandler 32 in I·" i g. 1 abgeluhlt. In der bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden 1-iTindung ist dieser Wandler ein Digitalwandler, der für jeden l-inheitsschritt der Drehung des Aufwickelmolors 31 und der Aufwickclspule 14 einen Ausgangsimpuls abgibt. In I·" i g. 5 ist dieser Einheitsschritt durch das Bezugs/eichen 33 bezeichnet. Wie man aus dieser Figur erkennt, bewegt sich das Band um eine kleinere Strekke. wenn sich der Radius des aufgewickelten Bandes bei 54 befindet, als wenn sich bereits ein größerer Teil des Bandes, wie z. B. bei 35, auf der Aufwickclspule 14 befindet. Die Verhältnisse in F i g. 5 sind der besseren 2«, Darstellung halber übertrieben gezeigt. Normalerweise ist eier Abstand 33 viel kleiner als hier gezeigt, und tatsächlich kann der Wandler 32 in seiner digitalen Form bis /u 500 oder ¹OOO Fortschaltimpulse für eine 360"-Dreliung der Aufwickclspule 14 abgeben.

In I i g. I hat die der Aufwickelspule 14 zugeordnete Servosteuerung die Aufgabe, das Band schrittweise lorizuschalien. so daß eine Datenspur in Ausrichtung mit dem rotierenden Magnetkopfrad 16 der F i g. 2 durch eine benachbarte Datenspur ersetzt wird. Ferner wird die Ausrichtung zwischen der Datenspur des Magnetbandes und dem Magnetkopf durch eine Servo-Schaltung gesteuert und stabilisiert.

Insbesondere wird die Ausrichtung zwischen Kopf und Spur durch eine Scrvo-Schaltung aufrechterhalten, die den Aufwickelmotor 31 erregt und eine Fernsteuerung der Randlage oder Bandposititon liefen. Auch die in I 1 g. b dargestellte Ausführungsform der Erfindung zeigt eine solche Einrichtung zur Feineinstellung des Bandes in Abhängigkeit von einem einen Ausrichtfehler zwischen Kopf und Spur anzeigenden Signal auf der Leitung 30.

Wie bereits erwähnt, dient die Servo-Steuerung des Aufwickelmotors 31 dazu, das Magnetband jedesmal um sine Datenspur weiter fortzuschalten. Die Grobbewegung des Bandes wird durch eine Positions-Servo-Schaltung 36 gesteuert, die ein Ist-Positions-Signal aufnimmt, das vom Wandler 32 abgeleitet ist. Nach Durchführen der ersten Grobeinstellung wird die Feineinstellung des Bandes unter Verwendung des Ausgangssi- gnals des Netzwerkes 29 erzielt. Das diesem Netzwerk zugeführte Eingangssignal wird von der Servo-Spur 27 des Magnetbandes abgeleitet wenn diese Servo-Spur durch den rotierenden Magnetkopf 17 gelesen wird.

Trifft ein Befehl ein. das Band auf die nächste Datenspur weiterzuschalien. dann wird die Eingangsleitung durch einen Schrittschaltbefehl betätigt Daraufhin üefert das Netzwerk 38 über eine Leitung 39 einen Befehl zur Fortschaltung um eine bestimmte Distanz an die Summenschaltungen 40 und 41. Die Größe dieses Soll-PositionssignaIs ist mit S ± ΔΞ bezeichnet. Dabei wrd diese Größe durch ein Rechen· und Speichernetzwerk crmtttelt.

Das Aiisgangssignal des Wandlers 32 liefert übe Leitung 42 ein weiteres Eingangssignal an die Summen schaltungen 40 und 41. Die Summenschaltung 40 ver gleicht die tatsächliche Motorstellung oder Ist-Positior auf Leitung 42 mit der nach erfolgtem SchritUchaltbe fehl angezeigten Soll-Position auf Leitung 39. Als Ergebnis dieses Vergleichs tritt auf der Leitung 43 eir Positionsfchlcrsignal auf. Dieses Positionsfchlcrsigna! liegt als Eingangssignal an der Positions-Servo-Schaltung 36. die ihrerseits den Aufwickelmotor 31 in der Weise erregt, daß dieser Fehler auf Null zurückgeführt wird.

Die Siimmcnschaltung 41 spricht ebenfalls auf eine Diskrepanz zwischen der tatsächlichen Ist-Position des Motors und der Sollposition an. Diese Summenschaltung entsperrt danach die Stop-Sperr-Schaltung 45 und das Speichernetzwerk 38 nur dann, wenn das Positionsfehlersignal praktisch bereits auf Null zurückgeführt ist, wobei dieser Zustand dann anzeigt, daß die Positions-Servo-Schaltung 36 den geforderten Schaltschritt mit dem Band ausgeführt hat. Sobald die Stop-Sperr-Schaltung 45 enfsperrt ist, hält sie den Aufwickelmotor 31 in einer stabilen, angehaltenen Position. Das Drehmoment dieses Motors i:st nunmehr der durch die Vakuumsäule 18 ausgeübten Kraft, die das. Magnetband durch die Wandlerstation 15 und von der Aufwickelspule 14 abzuziehen versucht, entgegengerichtet. Ferner ist das Speichernetzwerk 38 betätigt und beginnt mit der Übertragung eines neuen Wertes S ± AS, der für einen nächstfolgenden Schritt benutzt werden soll. Dieser Wert wird durch das nachfolgend beschriebene Rechennelzwerk 46 ermittelt.

Betrachtet man nun zunächst die Arbeitsweise der Stop-Sperr-Schaltung 45, so sieht man, daß nach Einschalten dieser Schaltung sie eingangsseitig Steuerinformation über die Leitung 44 erhält. Sollte ein Ungleichgewicht zwischen der durch die Vakuumsäule 18 auf das Band ausgeübten Kraft und der durch das Stop-Sperr-Drehmoment des Aufwickelmotors 31 auf das Band ausgeübten Kraft vorhanden sein, dann wird das Band versuchen, sich langsam aus der gewünschten Stop-Sperr-Position herauszubewegen. Diese Bandbewegung ergibt aber ein Positionsfehlersignal auf der Leitung 43. Dieses Positionsfehlersignal steuert die Positions-Servo-Schaltung 36, die daraufhin das Band in die gewünschte Stop-Position zurückführt. Dieses Signal steuert außerdem die Größe des von der Stop-Sperr-Schaltung 45 abgegebenen Signals so daß demgemäß das Stop-Sperr-Drehmoment des Aufwickelmotors 31 je nach Notwendigkeit erhöht oder verringert wird. Sollte beispielsweise die durch die Vakuumsäule auf das Magnetband ausgeübte Kraft dazu führen, daß die Aufwickelspule 14 im Gegenuhrzeigersinn sich zu drehen versucht, dann würde die Polarität des Positionsfehlersignals derart seia daß die Amplitude oder Größe des durch die Stop-Sperr-Schaltung 45 abgegebenen Signals zunehmen wird, wodurch das Stop-Sperr-Drehmoment des Aufwickelmotors 31 erhöht wird, woraus sich dann wiederum ein Gleichgewicht zwischen dieser auf das Band einwirkenden Kraft und der durch die Vakuumsäule auf das Band einwirkenden Kraft ergeben wird.

Betrachtet man nunmehr die Arbeitsweise des Netzwerkes 29 für die Kopf-Spurausrichtting, so sieht man. daß nach Abschluß eines geforderten Bandschrittes das Speichernetzwerk 38 eingeschaltet ist Dieses Netzwerk spricht daher auf jede Fehlausrichtung an, die zwischen der Bahn des Magnetkopfes 17 und der neuen

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Datenspur bestehen kann. Ist der ausgeführte Schritt 5 ± AS von richtiger Größe, dünn ist auch eine exakte Koinzidenz zwischen Kopfspur und Datenspur vorhanden, so daß auf der Leitung 30 kein eine Fehlausriehtung zwischen Kopf und Spur anzeigendes Ausrich- s fehlersigna! auftritt. Ist jedoch eine geringe Fehlausrichtung vorhanden, dann wird diese FchliUisrichlung durch das Netzwerk 46 zur Berechnung des Wertes AS festgestellt. Dieses Netzwerk berechnet nunmehr einen neuen Wert von AS, der von dem zuvor ausgeführten Schritt _tV ± AS abgezogen oder zu ihm hin/uaddicrt wird, Is sei darauf verwiesen, daß .*> ± AS in Linheits schritten der Motordrehung definiert ist und nicht in ßandlängenschritten. Man sieht daher sofort an Hand der vorangegangenen Beschreibung der I i g. 5. daß die ,<, talsächliche Schrittbewegung des Bandes für eine gegebene Schriubewegung der Drehung des Aufwickelmotors 31 direkt von dem Radius des auf der Aufwickelspule aufgewickelten Bandes abhängt. Das heißi, je größer der Radius, umso großer die Länge des entsprechenden Bandschrities. Das Net/werk 46 erleichtert die adaptive Bestimmung eines Motorschrittes in der Weise, daß am linde eines ausgeführten Schrittes eine im wesentlichen exakte Koinzidenz zwischen Kopfspui und Dalcnspiir hergestellt ist. Dies ergibt sich aus der _:s Tatsache, daß das .Speichernetzwerk 38 jederzeit die neueste Definition des Motorschrittes enthält und ein neuer Schritt am linde jeder Ausführung eines Schrittes definiert wird.

F i g. b ist ein Schaltbild einer weiteren Ausführungs- ,„ form der !Erfindung, bei der der Aufwickelmotor 31 m der Weise servogesteuerl ist, daß die Aufwickelspule 14 in einer stabilen Stop-Sperr-Position gehalten wird und einen Schritt S ± AS ausführt, der zu einer im wesentlichen Koinzidenz zwischen der Wandlerstation 15 und ^₅ der gewünschten Datenspur oder des gewünschten Datenfeldes führt.

In dieser Ausführungsform wird die Bewegung des Aufwickclmoiors 31 und der Aufwickelspule 14 durch ein digitales Zwei-Phasen-Tachometer 50 festgestellt, dessen Ausgangssignal auf der Leitung 51 als Impuls für jeden Einheitsschritt der Drehbewegung auftritt, wobei dieses Ausgangssignal sowohl Abstains- als auch Richtungsinformation enthält.

Wird ein Schrittschaltbefchl zum Weiterschalten des ^₅ Bandes auf die nächstbenachbarie Datenspur aufgenommen, dann wird die Leitung 59 erregt. Über die Leitung 59 wird ein Bezugsimpulsgenerator 52 eingeschaltet. Das Ausgangssignal des Bezugsimpulsgcnerators 52 ist in Kurve 53 dargestellt. Dieses Signal wird der Summenschaltung 54 zugeführt, wo es mit dem auf der Leitung 56 auftretenden Ausgangssignal eines Digital/Analog-Wandlers 55 aufsummiert wird. Der D/AWandler 55 spricht auf das über Leitung 51 ankommende Ist-Positionssignal an und liefert ein Ausgangssignal der Art, wie es beispielsweise bei 57 dargestellt ist.

Zu Beginn eines Befehls zum Ausführen eines Schrittes wird auch die Torschaltung 58 über die Leitung 59 entsperrt Wenn die Torschaltung 58 entsperrt ist, wird der Inhalt des Registers 60 mit dem Wert S ± 45 an Jen Zähler 61 übertragen, der um einen Schritt weiterjeschaltet wird. Die im Register 60 eingespeicherte "iröße ist die Größe S ± AS, die im Zusammenhang

nit dem Speichernetzwerk 38 der F 1 g. 1 besprochen vurde.

Dieser Zählerstand stellt die Augenblicksamplitude ' ies Ausgangssignals auf der Leitung 56 des D/A-iVandlers dar für den Augenblick, in dem ein Schntt- schaltbefehl aufgenommen wird. Als Ergebnis diesel Arbeitsweise in dem geschlossenen Regelkreis folgt da! Ausgangssignal des D/A-Wandlcrs 55 iim wesentlicher der Treppenkurve 57. Dreht sich der Aufwickelmotoi 31. dann bewirkt das auf der Leitung 51 auftretende Ist-Posiiionssignal, daß der Zähler 61 rückwärts zählt Am finde der Ausführung dieses Schrittes ist das Ausgangssignal des Zählers 61 im wesentlichen 0.

Die Leitung 59 cntsperrt den Taktgeber 62 immer dann, wenn ein Schritt angefordert ist. Am linde des lakiintervalls, das gewöhnlich etwas kleiner ist als eine volle Umdrehung des Magnetkopfrades 16. werden die forschallungen 64 und 65 über die Leitung 63 entsperrt. Ist die Torschaltung 64 entsperrt, dann liegt das Ausgangssignal des D/A-Wandlers 55 am Positionsfehlerintegrator 66. Ist die Torschaltung 65 entsperrt, dann tritt jeder Kopf/Spurausrichtfehler, der am Ende eines ausgeführten Schrittes etwa existiert, als eine Große /l.Sauf. das dem /JS-Addier-Subtrahiernetzwerk 68 über die Leitung 69 zugeleitet wird.

Zusätzlich da/u wird die Feineinstellung des Magnetbandes 10 über die Leitung 70 erreicht. Über diese Lei-Uing 70 kommt jedes einen Kopf/Spurausrichtfehlcr anzeigende Signal auf der Leitung 30 an den Eingang des D/A -Wandlers 55. wodurch eine Feinpositionierung der Aufwickelspule 14 in der Weise erzielt wird, da» sich die erforderliche exakte Koinzidenz zwischen tier Bahn des Magnetkopfrades 16 und der neuen Datenspur ergibt.

Während dieser Feineinstellung berechnet das Netzwerk 68 eine neue Größe AS, die dann anschließend von dem zuvor ausgeführten Schritt S± AS. der im Kegister 60 enthalten ist, abgezogen oder zu diesem hinzuaddiert wird.

Unter Bezugnahme aui F 1 g. 11 sei angenommen, daU das Band zunächst bei einer mil 7Ί bezeichneten osition in Ruhe ist. und daß ein Schritt S ± 4Sausgeluhrt wird, der 76 impulsen vom Tachometer 50 entspricht. In dem gezeigten Beispiel ist das Band über die l osition der benachbarten Spur Γ2 hinausgelaufen und es ist eine Bewegung um AS = -3 Tachometer-Impulse tür eine Feineinstellung des Bandes notwendig, um dieses nut _se,ner Spur 2 in exakte Koinzidenz, mit dem Magnetkopfrad 16 zu bringen. Zu diesem Zeitpunkt enthalt das Register 60 den Zählerstand 76. Die Große /J-b auf der Leitung 69 ist 3. Das Netzwerk 68 subtrahiert nunmehr die Größe 3 von der Größe SA ±Sim Keg.sier 60. Damit ander; sich der Inhalt des Registers «> auf die Größe 73. Diese Größe 73 bezeichnet die uange des Transportschrittes, der bis zur nächstbenachbarten Bandspur auszuführen ist. wenn das nächste Mal ein Schmtbefeh! aufgenommen wird.

wenn nun das Magnetband 10 in seine richtige Lage georacht ist und wenn dann die durch die Vakuumsäule ausgeübte Kraft 71 nicht im Gleichgewicht ist mit dem aurcn den Aufwickelmotor 31 ausgeübten Stop-Sperrurenmoment dann wird das Band 10 versuchen, aus aer gewünschten Stop-Sperr-Position herauszulaufen. In der Schaltung gemäß F i g. 6 ist eine nominale Stop-Sperr-Schaltung 72 vorgesehen, die ein Signal mit konstanter Amplitude oder konstanter Größe dem Aufwik-Keimotor 31 zuführt Der Positionsfehler.ntegrator 66 ist adaptiv wirksam und erhöht oder verringert das itop-^perr-Drehmoment des Aufwickelmotors 31 und stent damit das gewünschte Gleichgewicht der Kräfte an dem durch die Wandlerstation 15 hindurchlaufenden öandabschnm her. Genauer gesagt ergibt sich darm, wenn das Sand aus der gewünschten Stop-Sperr-Posi-

tion herauszulaufen versucht, eine Rotation des Tachometers 50. Als Ergebnis dieser Rotation gelangt ein Zählerstand in den Zahler 61 und am Ausgang des D/A-Wandlers 55 tritt ein Ausgangssignal auf. Dieses Ausgaiigssignal wird durch den Positionsfehler-Integraior 66 integriert und tritt auf der Ausgangsleitung 73 auf. Dieses Ausgangssignal wird mit dem Ausgangssignal der Schaltung 72 aufsummiert und steuert die Stop-Sperr-Erregung des Aufwickelmotors 31. Sollte beispielsweise die Slop-Spcrr-Erregung des Aufwickelmoiors 31 am linde eines ausgeführten Schrittes zu grt)ll sein, dann wird die Aufwickclspulc 14 sich im Gegenuhiveigcrsinn drehen. Als Folge davon wird das Ausgangssignal des D/A-Wandlers 55 durch den Positionsfehler-lniegraior 66 integriert und liefert eine Spannung auf der Leitung 73. die der Polarität der Schaltung 72 entgegengesetzt gerichtet ist. Dadurch wiiu die Stop-Sperr-Erregung des Aufwickelmotors 31 herabgesetzt. Außerdem führt das Ausgangssignal des I) A Wandlers 55 den Aufwickclmotor 31 in seine gewünschte Ruheposition zurück, indem der Zählerstand des Zahlers 61 auf 0 zurückgeführt wird. Das Band ist nunmehr in seine gewünschte Position zurückgeführt mit entsprechender geringerer Stop-Sperr-Erregung des Aufwickelmotors 31 und das Band ist auf diese Weise in diesem Zustand stabilisiert.

I" i g. 7 zeigt ein digitales Integrationsneizwcrk. das .ils Positionsfchler-Intcgrator 66 in F i g. b eingesetzt weiden kann. In dieser Figur ist der D/A-Wandler 55 (-lurch die Bezeichnung »Schrittausfiihrung DAW« ersetzt. Dieser Digiial/Analogwandler nimmt das binäre I ehleremgangssignal, das vom Zähler 61 in F i g. 6 kommt, auf. Das Ausgangssignal des D/A-Wandlers 55 erregt den Aufwickelmotor 31 gewöhnlieh über einen ! .ristungsverstürker, der nicht gezeigt ist. Die Stop-Sperr Schaltung 72 liefert im eingeschwungenen Zustand eine F.rregung fesler Polarität an den Aufwickclmoior Jl. In der Schaltung gemäß F i g. 7 spricht ein logisches Konibinaiionsnctzwerk 80 auf den Betriebszustand der Mairnetbandeinheit und auf den Zustand von bistabilen Vcrricgelungsschaltungen 81, 82 und 83 an. Im Zähler 84 liegt eine Binärzahl, die effektiv der Tendenz des Bandes entspricht, sich aus der gewünschten Stop-Sperr-Position heraus zu bewegen, wobei diese Tendenz sich aus einem Ungleichgewicht zwischen dem Stop-Spcrr-Drehmomcnt des Aufwickelmotors und der durch die Vakuumsäule 18 ausgeübten Kraft ergibt. Der Inhalt des Zählers 84 steuert den Stop-Sperr-D/A-Wandlcr 85, der dann den Aufwickelmotor 31 in der Weise erregt, daß dessen Stop-Spcrr-Drchmoment auf den gewünschten Wert gebracht wird.

F i g. 8 ist ein Zustandsdiagramm und dient der Erläuterung der Arbeitsweise des Netzwerkes der F i g. 7. Der Zustand 86 definiert den binären 000-Zustand der Vernegelungsschaltungen 81, 82 und 83. Das Netzwerk der F i g. 7 wird am Beginn jeder Betriebspenode auf diesen Zustand eingestellt. Bei Auftreten der Bedingung 87 nehmen die drei Verriegelungsschaltungen den Zustand 88, nämlich die binäre 001 an. Der Übergang vom Zustand 86 zum Zustand 88 tritt dann auf. wenn das logische Kombinationsnetzwerk 80 Synchronisierinformation vom Magnetkopfrad 16 aufnimmt, welche anzeigt, daß sich das Magnetkopf rad im Bereich einer Datenspur des Magnetbandes befindet. Anschließend gehen die drei Verriegelungsschaltungen in den Zustand 89 oder 90 über, je nach den bei 91 oder 92 definierten Bedingungen. Beide dieser Bedingungen fordern, daß die vom logischen Netzwerk 80 aufgenommene Information anzeigt, daß sich der Magnetkopf im Bereich der Servo-Spur befindet. Hat sich'das Magnetband aus der gewünschten Stop-Sperr-Position herausbewegt, besteht auch ein Positionsfehler und die Verriegelungsschaltungen nehmen den Zustand 90, nämlich die binäre 011 an. !st jedoch kein Positionsfehler vorhanden, d. h., daß die Ausführung eines Schrittes einen stabilen Stop-Sperr-Zustand erreicht hat, dann durchlaufen die drei Verriegelungsschaltungen die Zustände

ίο 89 und 93 bis zum Zustand 86.

Angenommen, es ist tatsächlich ein Positionsfehler vorhanden, dann läuft das Zustandsdiagramm, je nach der Richtung des Posilionsfehlers, in die Zustände 94 oder 95 ein. Ist der Fehler in Uhrzeigerrichtung, dann wird der Zähler 84 über die Leitung 96 fortgeschaltet, während dann, wenn der Fehler im Gcgenuhrzeigcrsinn liegt, der Zähler über die Leitung 97 zurückgeschaltet wird.

Der Binärzustand der Vernegelungsschaltungen 81, 82 und 83 wird durch ein Decodiernetzwerk 98 decodiert und als Eingangssignal über Leitungen 99 dem Netzwerk 80 zugeführt. Wie auch in den zuvor beschriebenen Ausführungsformen wird das Netzwerk 80 über die Leitung 100 nur dann betätigt, nachdem ein

:s Sehritt ausgeführt wurde. Zusätzlich dazu wird die Schaltung in F i g. 7 über den Taktgeber 101 schrittweise durch das Zustandsdiagramm der F i g. 8 hindtirchgcschaltet.

F i g. 9 zeigt ein digitales Netzwerk, das ähnlich arheilet wie das Register 60 und das Netzwerk 68 in F i g. 6 und dabei die Schrittzahl modifiziert, um damit den Rotationsschritt der Aufwickelspulc in Übereinstimmung mit dem Radius des auf dieser Spule aufgewickelten Bandes zu bringen. F i g. 10 ist ein Zustandsdiagramm zur Erläuterung der Arbeitsweise der F i g. 9. Ein Teil der Schaltung der F i g. 9 ist im allgemeinen ähnlich aufgebaut wie die Schaltung in F i g. 7, indem das logische Kombinaüonsnetzwerk 102 mit drei bistabilen Verriegelungsschaltungen 103, 104 und 105 und

.;o einem Decodiernetzwerk S06 zusammenarbeitet. Unter Bezugnahme auf Fig. 10 werden die drei Verriegelungsschaltungen zu Beginn auf den Binärzustand 107 = binär 000 eingestellt. Danach nehmen die Vcrriegelungsschaliungen nach Eintreffen eines Schrittschallbefelils den Zustand 108 ein. Der Übergang zum Zustand 109 erfordert, daß die von dem Magnclkopfrad 16 kommenden, die Kopfsynchronisierung anzeigenden Daten anzeigen, daß der Magnetkopf 17 sich im Bereich einer Datenspur des Bandes befindet. Danach

so gehen die Verriegelungsschaltungen in den Zustand 110 über, wenn diese Synchronisierinformation anzeigt, daß sich der Kopf im Bereich der Servo-Spur befindet. Ist ein Positionsfehler vorhanden, der anzeigt, daß ein Ausrichtfehler zwischen Kopf und Spur nicht beachtet werden soll, da das Band noch nicht richtig ausgerichtet ist. dann gehen die drei Verriegelungsschaltungen vom Zustand 110 zum Zustand 107 über. 1st das Band jedoch richtig ausgerichtet, dann gehen die Verriegelungsschaltungen auf den Binärzustand 110. das hier als Zu- stand 111 bezeichnet ist. Befinden sich die Verriegelungsschaltungen in diesem Zustand, dann steuert die Leitung 1!2 das Register 113 in der Weise, daß dieses Register den Zählerstand S ± zlSdes Netzwerkes 114 einspeichert. Der Inhalt des Netzwerkes 114 ist gleich der Große des eben ausgeführten Schrittes S" ± US auf Leitung 115 und der AS Fehlergröße auf Leitung 116. Diese Größe 4Sist eine Funktion der Größe des Ausnchtfehlers zwischen Kopf und Spur, die durch den

Magnetkopf 17 beim Leren der Servo-Spur des Bandes abgefühlt wurde. Die Richtung dieses Fehlers wird mit der Richtung des gerade ausgeführten Schrittes verglichen und daraus wird die Größe AS bestimmt, die zu dem gerade ausgeführten Schritt der Größe S ± AS auf der Leitung 115 hinzuaddiert oder von ihr abgezogen werden sollte. Diese neue Größe für einen Schrittschaitbefehl wird im Register 113 zur Verwendung beim Eintreffen des nächsten Schrittschaltbefehls abgespeichert. Die neue Größe S ± AS im Register 113 wird so berechnet, daß ein Transportschritt erzeugt wird, der im wesentlichen eine exakte Koinzidenz zwischen der Bahn des Magnetkopfrades 17 und der nächstbenachbarten Datenspur auf dem Band ergibt.
Sollte ein neuer Schrittschaltbefeh! auftreten, bevor das Netzwerk der Fig.9 Zeit hatte, eine neue Größe 5 ± AS zu berechnen, laufen die Verriegelungsschaltungen der F i g. 9 in den Zustand 118 ein und es wird über die Zustände 119 und 120 eine Verzögerung vorgesehen. Diese Verzögerung ist der Rotation des Magnetkopfrades 16 und den durch die Bedingungen 121 und 122 geforderten Synchronisiersignalen des Magnetkopfrades zugeordnet und stellt damit sicher, daß dieser neue Transportschritt ausgeführt wird, bevor die

ίο drei Verriegelungsschaltungen in den Zustand 107 einlaufen. Auf Grund dieser verzögerten Wirkung wird keine neue Berechnung für S ± AS vorgenommen und der alte 5 ± 45-lnhalt des Registers 113 wird für zwei aufeinanderfolgende Schritte benutzt.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims (7)

Patentansprüche:

1. Einrichtung zur schrittweisen Steuerung eines Äüfzeichnungsträgerbandes in einem Bandgerät mit einem rotierenden Aufzeichnungs/Wiedergabekopf, der mit einem zwischen einer Vorratsspule und einer motorgetriebenen Aufwickelspule liegenden Bandabschnitt zusammenwirkt und einer mit quer zu dem Band verlaufenden Datenspuren ausgerichteten Spur zu folgen vermag, sowie mit einer Lesevorrichtung zum Lesen von auf dem Band aufgezeichneten Servo-Marken zur Ermittlung einer Fehlausrichtung zwischen Kopfspur und Datenspur, dadurch gekennzeichnet, daß eine Positionsservosteuerung (36) bei Auftreten eines Schrittschaltbefehls; den Aufwickelmotor (31) der Aufwickelspule (14) zur Grobeinstellung schrittweise antreibt, bi.-, das sich aus dem Vergleich des über einen Wandler (32) ermittelten Ist-Positionssignals _ω mit dem durch ein Rechennetzwerk (46) errechneten und in einem Speichernetzwerk (38) abgespeicherten, der Schrittgröße des jeweiligen Radius entsprechenden Soll-Positionssignals ergebende Pos^:- tionsfehlersignal zu Null wird, daß ferner ein Detektor-Netzwerk (29) nach Beendigung des Transportschrittes bei Auftreten eines Ausrichtfehiers zwischen der Kopfspur und der Datenspur ein Ausrichtfehlersignal zur Feineinstellung abgibt und das Rechenwerk (46) in Übereinstimmung mit diesem gegebenenfalls vorhandenen Ausrichtfehler den Wert des nächsten Soll-Positionssignals ermittelt und diesen Wert bis zum Auftreten des folgenden Schrittschaltbefehls in dem Speicncrnctzwerk (38) abspeichert.

2. Einrichtung nach Anspruch 1 mit einem Bandpuffer zwischen Vorratsspule und rotierendem Kopf, dadurch gekennzeichnet, daß der die Ist-Position des Aufwickelmotors (31) abfühlende Wandler (32) nach Beendigung eines Transportschrittes durch sein Ausgangssignal eine Stop-Sperr-Schaltung (45) entspei rt, die den Aufwickelmotor (31) so in einer stabilen Position hält, daß die durch den Aufwickelmotor (31) auf das Band (10) ausgeübte Kraft und die durch den Bandpuffer (18) auf das Band ausgeübte Kraft gleichgroß und entgegengesetzt gerichtet sind.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der rotierende Kopf (17) zum Lesen der Scrvo-Marken (25, 26) nach Ausführung eines Transportschrittes ebenfalls der Feststellung der Ausrichtung zwischen Kopfspur und Datenspur (11, 12) und damit der Abgabe eines Ausrichtfehlersignals dient.

4. Einrichtung nach Anspruch t bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Stop-Sperr-Schaltung (45) nach Durchführung des Schaltschrittcs durch das Positionsfehlersignal steuerbar ist.

5. Einrichtung nach Anspruch I bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zur Modifizierung der Schrittlänge digitale Schaltmittel (50, 61, 55) vorgesehen sind, die in Abhängigkeit von einem nach Ausführung eines Schrittes vorhandenen Ausrichtfehler ein Koirckiursigiial (AS) für den nächstfolgenden Schrittschaltbcfehl zu ermitteln in der Lage sind.

6. Einrichtung nach Anspruch 1 bis 5 unter Verwendung einer Vakuumsäule als Bandspeicher, dadurch gekennzeichnet, daß über das Positionsiehlcrsignal die Position der Aufwickelspule (14) in Rieh tung auf ein Verschwinden des Ausrichtfehlersi gnals nachstellbar ist, riaß die digitalen Schaltmitte einen Positionsfehlerintegrator (66) zur Integratioi jedes nach Ausführung eines Schrittes noch vorhan denen Positionsfehlers enthalten, und daß diese In tegration eine Funktion der durch Veränderung de Bandradius auf der Aufwickelspule oder einer An derung des Vakuums in der Vakuumsäule bewirkte Bewegung des Bandes (10) ist.

7. Einrichtung nach Anspruch 1 bis 6, dadurch ge kennzeichnet, daß die Servo-Schaltung einen Digi tal/Analogwandler (55) enthält, der durch ein zwi sehen dem Soll-Positionssignal und dem tatsächli chen Ist-Positionssignal des Motors (14) bestehendes Positiorsfehlersignal ansteuerbar ist, und daß der Stop-Sperr-Schaltung (72) der digitale Positionsfehlerintegrator (66) zur Integration des Positionsfehlers zugeordnet ist.