DE2428772C3

DE2428772C3 - Load gripper control of a lift truck

Info

Publication number: DE2428772C3
Application number: DE19742428772
Authority: DE
Inventors: Marcel Piacenza Bourgeois (Italien)
Original assignee: Bolzoni SpA, Casoni dl Ganga Podenzano, Piacenza (Italien)
Priority date: 1973-10-30
Filing date: 1974-06-14
Publication date: 1977-09-22

Description

Die Erfindung betrifft die Lastgrzifersteuerung eines Hubladers, deren willkürlich betätigbare hydraulische Steuervorrichtung durch eine zusätzliche lastabhängige Sperrvorrichtung im Sinne des öffnens des Greifers unwirksam gemacht ist, solange der Greifer Last trägt. Die bekannte Lastgreifersteuerung (US-PS 33 82 771) ist mit ihrer Greifersteuerung an die Hubvorrichtung angeschlossen. Die Kraft, mit der der Greifer geschlossen gehalten wird, ändert sich bei der bekannten Steuervorrichtung entsprechend Änderungen des Drukkes im Hubzylinder, was zur Folge haben kann, daß die Kraft des Greifers nicht ausreicht, die Last festzuhalten. Deshalb wird nach der Erfindung der Hubzylindersteuerkreis von dem Greifersteuerkreis im wesentlichen getrennt, was dadurch geschieht, daß die lastabhängige Sperrvorrichtung mindestens einen zwischen dem Hubschlitten und dem daran geringfügig neigbar aufgehängten Greiferarmen angebrachten Druckfühler aufweist, der auf die Horizontalkomponente der Last anspricht und mit elektrischen Steuermitteln zum Sperren der Steuervorrichtung des Greifers verbunden ist.The invention relates to the load gripper control of a Hubladers, whose hydraulic control device can be operated at will by an additional load-dependent The locking device in the sense of opening the gripper is rendered ineffective as long as the gripper carries a load. The well-known load gripper control (US-PS 33 82 771) is with its gripper control on the lifting device connected. The force with which the gripper is kept closed changes with the known one Control device according to changes in the pressure in the lifting cylinder, which can have the consequence that the The force of the gripper is insufficient to hold the load. Therefore, according to the invention, the lift cylinder control circuit from the gripper control circuit essentially separated, which happens because the load-dependent Locking device at least one slightly inclinable between the lifting carriage and the one thereon pressure sensor attached to the suspended gripper arms, which points to the horizontal component of the load responds and connected to electrical control means for locking the control device of the gripper is.

Druckfühler werden bekanntermaßen bei Gabelstaplern od. dgl. Hubwerkzeugen bereits verwendet, um z. B. das Absenken der Stapelarme zu unterbrechen, wenn sie auf einen Widerstand stoßen (DT-OS 22 Π 931) oder um den gegen das aufzuladende Gut anfahrenden Gabelstapler zum Anhalten zu bringen (US-PS 35 72 516) oder um den Hubmotor automatisch in Bewegung zu setzen, wenn die Ladegabel von dem erfaßten Gut in ihre äußerste Vertikalstellung gebracht wird(BE-Patent5 42 763).Pressure sensors are known to od for forklifts. Like. Lifting tools are already used to z. B. interrupt the lowering of the stacking arms if they encounter resistance (DT-OS 22 Π 931) or to bring the forklift truck approaching the goods to be loaded to a stop (US-PS 35 72 516) or to automatically set the lifting motor in motion when the loading fork is removed from the detected material is brought into its extreme vertical position (BE-Patent5 42 763).

Demgegenüber wird mit den Maßnahmen nach der Erfindung erreicht, daß die Greifer an den Greiferarmen eines Hubladers das Ladegut unbedingt festhalten,In contrast, it is achieved with the measures according to the invention that the gripper on the gripper arms of a lift truck, it is essential to hold onto the load,

einerlei, ob der Hubzylinder unter Druck steht oderit does not matter whether the lifting cylinder is under pressure or

nicht.not.

Bei einer Ausführungsform der Erfindung ist der Druckfühler ein hydraulisches Organ von unter Einwirkung eines Druckes veränderlicher Länge. Beispielsweise kann der Druckkfühler ein elastisches Wellblech sein, dessen Länge unter Einwirkung der Horizontalkomponente der Last veränderlich ist. Streckt sich ein solcher Druckfühler unter der Einwirkung der Horizontalkomponente der Last, dann schaltet er einen Schalter.In one embodiment of the invention, the pressure sensor is a hydraulic element from below The effect of a pressure of variable length. For example, the pressure sensor can be an elastic one Be corrugated iron, the length of which is variable under the action of the horizontal component of the load. If such a pressure sensor stretches under the action of the horizontal component of the load, then he turns a switch.

Das gleiche läßt sich auch mit einem DrucWühler erreichen, der ein magnetisches Element ist, von dem ein elektrisches Signal den Steuermitteln mitgeteilt wird.The same can be achieved with a pressure sensor, which is a magnetic element, one of which is electrical signal is communicated to the control means.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Es zeigtExemplary embodiments of the invention are shown in the drawing. It shows

Fig. 1 den Schaltplan eines Hubladers mit Lastgreifern in schematischer Darstellung,Fig. 1 shows the circuit diagram of a lift truck with load grippers in a schematic representation,

F i g. 2 den Hublader von der Seite her gesehen, undF i g. 2 the lift truck seen from the side, and

F i g 3 Jen Greifer eines Hubladers mit einem anderen Ausführungsbeispiel für den Druckfühler, von oben gesehen.F i g 3 Jen gripper of a lift truck with a different embodiment for the pressure sensor, from seen above.

Der Hublader trägt an seinem heb- und senkbaren Hubschlitten 30 einen Gabelträger t mit Greiferarmen 2. Diese tragen eine Anzahl von Greifern mit Druckzylindern 3a und ihren Klemmplatten 3, von denen das anzuhebende Material ergriffen und festgehalten wird. In der hydraulischen Schaltung^ i g. 1) der Lastgreifersteuerung versorgt die Pumpe 4 die Druckzylinder 3a und den Hubzylinder des Hubladers mit Druckmittel aus dem Behälter 5.The lift truck carries a fork carriage t with gripper arms on its lifting slide 30 which can be raised and lowered 2. These carry a number of grippers with pressure cylinders 3a and their clamping plates 3, from where the material to be lifted is grasped and held. In the hydraulic circuit ^ i g. 1) the Load gripper control supplies the pump 4 with the pressure cylinder 3a and the lifting cylinder of the lift truck Pressure medium from the container 5.

Der Hubzylinder hebt und senkt den Hubschlitten 30, ji nachdem, wie das Steuerventil 6 der Schaltung betätigt wird. Das Druckmittel wird von der Pumpe 4 unter Druck durch die Leitung 7 gefördert, strömt dann durch die Leitungen 8 und 9, vorzugsweise aber durch die Leitung 8, da die Leitung 9 eine im folgenden zu erläuternde Drosselstelle enthält.The lifting cylinder raises and lowers the lifting carriage 30, ji after how the control valve 6 of the circuit is operated. The pressure medium is conveyed by the pump 4 under pressure through the line 7, then flows through lines 8 and 9, but preferably through line 8, since line 9 is one of the following contains explanatory throttle point.

Zwecks Ausfahrens werden die Hubzylinder mit Druckmittel gespeist, wenn das Steuerventil 6 von Hand mit einem Hebel 10 verstellt wird, den Kreislauf schließt und die Leitung 8 über die Leitungen-11 mit den Hubzylindern verbindet. Wenn diese Verbindung nicht besieht, strömt das Druckmittel durch den Ablauf 12 zu dem Behälter 5 ab.For the purpose of extending the lifting cylinders are fed with pressure medium when the control valve 6 is by hand is adjusted with a lever 10, closes the circuit and the line 8 via the lines-11 with the Lift cylinders connects. If this connection does not exist, the pressure medium flows through the outlet 12 to the container 5.

Die Leitung 8 enthält einen Druckregler 13, mit dem vorbestimmte Druckwerte eingehalten und ihre Überschreitung verhindert wird. Zu diesem Zweck kann der Druckregler den Druckmittelkreislauf unterbrechen. Hierzu ist ein Nebenkreis 14 des Druckreglers 13 vorhanden, der einen Druckspeicher 15 enthält, der plötzliche, aus dem Betrieb der Pumpe 4 oder dem der Steuerelemente herrührende Druckschwankungen ausgleicht. The line 8 contains a pressure regulator 13 with which predetermined pressure values are maintained and when they are exceeded is prevented. For this purpose, the pressure regulator can interrupt the pressure medium circuit. For this purpose, a secondary circuit 14 of the pressure regulator 13 is present, which contains a pressure accumulator 15, the compensates for sudden pressure fluctuations resulting from the operation of the pump 4 or that of the control elements.

Das Druckmittel nimmt seinen Weg vorzugsweise durch die Leitung 8, kann aber auch durch die Leitung strömen, in der eine Drosselstelle angeordnet-ist. Diese Drosselstelle besteht aus einem Überdruckventil 16, welches den Druck in der Leitung it dadurch regelt, daß es das überschüssige Druckmittel in eine Fangschale abführt. Wenn die Leitung 8 von dem Ventil unterbrochen wird, fließt das Drucköl in die Leitung und wird mittels des Überdruckventils 16 auf einem vorbestimmten Druck gehalten.The pressure medium preferably takes its way through the line 8, but can also through the line flow, in which a throttle point-is arranged. This Throttle consists of a pressure relief valve 16, which regulates the pressure in the line it in that it discharges the excess pressure medium into a collecting tray. When the line 8 from the valve is interrupted, the pressure oil flows into the line and is by means of the pressure relief valve 16 on a maintained predetermined pressure.

Bisher hat sich die Beschreibung nur auf den Teil des Druckmittelkreislaufs bezogen, der der Betätigung der Hubzylinder des Hubladergreifers dient. Nunmehr wird der Teil des Druckmittelkreislaufs erklärt, der dieSo far, the description has only related to the part of the pressure medium circuit that actuates the The lifting cylinder of the lift truck gripper is used. Now the part of the pressure medium circuit will be explained, which the

Greifer betätigt, die das hochzuhebende Material erfassen und festhalten.Operated grippers, which grasp and hold the material to be lifted.

Die Speisung der Druckzylinder 3a erfolgt durch zwei Leitungen 18 und 19 von der Pumpe 4 her, die das Druckmittel aus dem Behälter ansaugt und weiterbefördert. Wenn das Druckmittel zu den Druckzylindern 3a durch die Leitung 8 strömt, dann schiebt es die Klemmplatten S vor. Strömt es durch die Leitung 19, dann zieht es die Klemmplatten 3 zurück. Die Druckmittelströmung durch die Leitungen 18 oder 19 wird von einem Elektroventil 20 zwischen der Pumpe 4 tiiid den Druckzylindern 3a gesteuert. Hat das Ventil 20 Stromanschluß, so strömt das Druckmittel zu den Druckzylindern 3a durch die Leitung 18, ist er stromlos, so strömt das Druckmittel durch die Leitung 19. Ein Druckregelventil 21 in der Leitung 18 verändert zu hohe Greiferdrücke der Klemmplatten 3, bei denen das Material beschädigt werden könnte.The pressure cylinder 3a is fed through two lines 18 and 19 from the pump 4, which sucks the pressure medium out of the container and conveys it further. When the pressure medium flows to the pressure cylinders 3a through the line 8, it advances the clamping plates S. If it flows through the line 19, then it pulls the clamping plates 3 back. The pressure medium flow through the lines 18 or 19 is controlled by a solenoid valve 20 between the pump 4 and the pressure cylinders 3a. If the valve 20 has a power connection, the pressure medium flows to the pressure cylinders 3a through the line 18; if it is de-energized, the pressure medium flows through the line 19. A pressure regulating valve 21 in the line 18 changes the gripper pressures of the clamping plates 3 which are too high Material could be damaged.

Der Abfluß des Druckmittels aus den Druckzylindern 3a, die durch die Leitung 18 gespeist werden, erfolgt durch die Leitung 19, wobei das unter Druck abfließende öl die Fähigkeit hat, die Greifer in Ruhestellung zu halten und dann weiter durch die Leitung 12 in den Behälters.The discharge of the pressure medium from the pressure cylinders 3a, which are fed through the line 18, takes place through the line 19, the oil flowing off under pressure having the ability to close the gripper in the rest position hold and then continue through line 12 into the container.

Aus den F i g. 1 und 2 ist zu ersehen, daß an dem Gabelträger 1, im wesentlichen an seiner Hinterseite und an der Kontaktstelle zwischen dem HubschlitteT des Hubladers und dem Gabelträger ein Druckfühler 22 angebracht ist, welcher die waagerechte Komponente einer auf die Greiferarme 2 wirkenden Last an der Kontaktstelle aufnehmen und einen Impuls übertragen kann, der entsprechend der Größe der Komponente gemessen ist. Dieser Druckfühler 22 ist ein hydraulisches Element, das unter Druck seine Länge ändert. Es besteht im wesentlichen aus zwei konventionellen Druckmittelorganen, deren Gleitbewegung der waagerechten Komponente der Last der Größe nach entspricht. Die Bewegung wird somit mit dem von den belasteten Greiferarmen auf sie ausgeübten mechanischen Druck gesteuert.From the F i g. 1 and 2 it can be seen that on the fork carriage 1, essentially on its rear side and a pressure sensor 22 at the contact point between the lifting carriage of the lift truck and the fork carriage is attached, which is the horizontal component of a load acting on the gripper arms 2 at the Pick up contact point and transmit an impulse that corresponds to the size of the component is measured. This pressure sensor 22 is a hydraulic element that changes its length under pressure. It consists essentially of two conventional pressure medium organs, the sliding movement of which is the horizontal Component corresponds to the size of the load. The movement is thus with that of the loaded gripper arms controlled by mechanical pressure exerted on them.

Die Druckmittelorgane des Druckfühlers 22 wirken auf einen Druckschalter 23, der immer dann einen elektrischen Kontakt öffnet oder schließt, wenn die Druckmittelorgane entsprechend der Größe der auf die Gabel einwirkenden Last erzeugten Impuls geben oder wegnehmen.The pressure medium organs of the pressure sensor 22 act on a pressure switch 23, which then always has a electrical contact opens or closes when the pressure medium organs according to the size of the Giving or removing the impulse generated by the load acting on the fork.

Eine Batterie 24 ist mit dem Druckschalter 23 und dem Elektroventil 20 verbunden. In dem Kreis liegt ein Dreistellungsschalter 25, welcher drei verschiedene Positionen A, B, C annehmen kann.A battery 24 is connected to the pressure switch 23 and the solenoid valve 20. A three-position switch 25, which can assume three different positions A, B, C, is located in the circle.

In der Stellung A stellt der Schalter 25 durch die Leitung 26 die elektrische Verbindung zwischen der Batterie 24, dem Druckschalter 23 und dem iilektroven-In position A , the switch 25 provides the electrical connection between the battery 24, the pressure switch 23 and the electrical

Wenn der elektrische Kontakt geschlossen und geöffnet wird, wird er hierbei mit dem Druckschalter 23 gesteuert, der seinerseits mit einem Impuls aus dem Druckfühler 22 beaufschlagt ist, der der Horizontalkomponente der auf die Greiferarme 2 einwirkenden Last entspricht.When the electrical contact is closed and opened, it is activated with the pressure switch 23 controlled, which in turn is acted upon by a pulse from the pressure sensor 22, the horizontal component corresponds to the load acting on the gripper arms 2.

Steht der Schalter 25 in Stellung; A und stellt der Druckfühler 22 über den Druckschalter 23 die Verbindung zwischen den Leitungen 26 und 27 her, so erhält das Elektroventil 20 Strom und verursacht das Schließen der Greifer mittels des in der Leitung 18 aufgebauten Druckes.If the switch 25 is in position; A and if the pressure sensor 22 establishes the connection between the lines 26 and 27 via the pressure switch 23, the solenoid valve 20 receives power and causes the gripper to close by means of the pressure built up in the line 18.

Wenn dagegen der Impuls ausbleibt, weil die Greiferarme keine Last tragen, bleibt der Schalter 23 offen, das Elektroventil 20 wird nicht erregt, und die Greifer schließen sich nicht, sondern bleiben in der gegebenen Öffnungsstellung unter dem Druck des Druckmittels in der Leitung 19.If, on the other hand, there is no pulse because the gripper arms are not carrying any load, the switch 23 remains open, the solenoid valve 20 is not energized and the grippers do not close but remain in the given open position under the pressure of the pressure medium in line 19.

Wenn der Umschalter sich in der Position C befindet, hat man eine direkte Verbindung zwischen der Batterie 24 und dem Elektroventil 20 durch die Leitung 27, aber der Druckschalter 23 bleibt abgetrennt. Die Erregung des Elektroventils 20 und das Schließen der Greifer erfolgt, ohne daß der Druckfühler 22 einen Impuls übermittelt. Dies bedeutet die Steuerung der Greifer von Hand, unabhängig von der auf die Gabel einwirkenden Last.When the switch is in position C, there is a direct connection between the battery 24 and the solenoid valve 20 through the line 27, but the pressure switch 23 remains disconnected. The excitement of the solenoid valve 20 and the closing of the gripper takes place without the pressure sensor 22 a pulse transmitted. This means controlling the gripper by hand, regardless of the one on the fork acting load.

Die Position B des Umschalters 25 ermöglicht das öffnen der Greifer von Hand. Auch ermöglicht die Stellung B des Umschalters 25 das Abtrennen der Batterie 24 von dem Steuerkreis der Greifer, z. B. wenn der Hublader außer Betrieb gesetzt wird, oder auch allgemein aus Sicherheitsgründen.Position B of switch 25 enables the gripper to be opened by hand. The position B of the switch 25 also enables the battery 24 to be disconnected from the control circuit of the gripper, e.g. B. when the lift truck is taken out of service, or generally for safety reasons.

Der eingangs beschriebene Steuerkreis für den Hubzylinder der Greiferarme ist von dem zuletzt beschriebenen Steuerkreis für die Betätigung der Greifer vollkommen getrennt.The control circuit described at the beginning for the lifting cylinder of the gripper arms is of the last one described control circuit for the actuation of the gripper completely separate.

Wenn der Druckfühler 22 eine Last aufnehmen und einen Impuls zum Schließen der Greifer übermitteln soll, muß zuerst die Hebevorrichtung des Hubladers betätigt werden, damit die Greiferarme die zu hebende Last aufnehmen und der Druckfühler erst einmal die waagerechte Lastkomponente aufnehmen kann.When the pressure sensor 22 receives a load and transmits a pulse to close the gripper , the lifting device of the lift truck must first be operated so that the gripper arms are the ones to be lifted Pick up the load and the pressure sensor can first pick up the horizontal load component.

F i g. 3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Druckfühlers. Das Druckfühlerorgan arbeitet hier nicht hydraulisch, sondern mechanisch und besteht aus einem als Feder wirkenden, elastischen Wellblech 28, dessen von der waagerechten Komponenten her auf die Greiferarme 2 einwirkenden Belastung erzeugte Ausdehnung einen Mikroschalter 29 betätigt, weicher durch einen geeigneten elektrischen Stromkreis das öffnen und Schließen des Elektroventils 20 kontrolliert.F i g. 3 shows another embodiment of a pressure sensor. The pressure sensor element does not work here hydraulic, but mechanical and consists of an elastic corrugated sheet 28 acting as a spring, the expansion generated by the horizontal components acting on the gripper arms 2 a microswitch 29 actuated, which is opened by a suitable electrical circuit and closing of the solenoid valve 20 is controlled.

Im übrigen entspricht dieses Ausführungsbeispiel dem Ausführungsbeispiel nach F i g. 1.Otherwise, this exemplary embodiment corresponds to the exemplary embodiment according to FIG. 1.

Bei einem dritten Ausführungsbeispiel, welches hier nicht dargestellt ist, wird ein magnetisches Fühlorgan verwendet, welches das Elektroventil 20 über einen bekannten Verstärker steuert.In a third exemplary embodiment, which is not shown here, a magnetic sensing element is used which controls the solenoid valve 20 through a known amplifier.

Hierzu 2 Blatt ZeichnungenFor this purpose 2 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Load gripper control of a lift truck, whose hydraulic control device, which can be operated at random, S through an additional load-dependent locking device in the sense of opening the gripper is rendered ineffective as long as the gripper carries load, characterized in that the load-dependent locking device at least one between the lifting carriage (30) and the one on it Slightly inclinable suspended gripper arms (2) has attached pressure sensor (22) on the Horizontal component of the load responds and with electrical control means (23 to 27) for locking the control device (20) of the gripper (2, 3) is connected.

2. Load gripper control according to claim 1, characterized in that the sensor is a hydraulic one Organ (22) of variable length under the action of pressure.

3. Load gripper control according to claim 1, characterized in that the pressure sensor is an elastic one Corrugated iron (28), the length of which is variable under the action of the horizontal component of the load is.

4. Load gripper control according to claim 1, characterized in that the pressure sensor is a magnetic Is an element from which an electrical signal is distributed to the control means (22 to 27).