DE2416734A1

DE2416734A1 - Elektromotorregler

Info

Publication number: DE2416734A1
Application number: DE2416734A
Authority: DE
Inventors: Jun Peter S Grinnell
Original assignee: INT EQUIPMENT CO
Current assignee: INT EQUIPMENT CO
Priority date: 1973-04-06
Filing date: 1974-04-05
Publication date: 1974-10-24
Also published as: DE2416734B2; GB1455177A; FR2224922A1; CA993038A; FR2224922B1; JPS501316A; US3845371A; JPS5411485B2; DE2416734C3

Description

65-22..455P 5. 4. 197¹J

International Equipment Company, Needham Heights (Mass.) V. St. A

Elektromotorregler

Die Erfindung betrifft einen drehzahlabhängigen Phasenregler eines Elektromotors zum Begrenzen des Drehmoments, das der Motor an seine Last abgibt. Durch die Erfindung wird also eine Regeleinrichtung zum Begrenzen der abhängig von der Motordrehzahl an dem Motor angelegten Spannung, und demnach auch der Leistung, angegeben. Die Regeleinrichtung begrenzt den Motorbetrieb eindeutig derart, daß sogar ein momentaner Überdrehmoment-Betrieb vermieden werden kann.

Die Erfindung kann zum Beispiel vorteilhaft in einer Zentrifuge eingesetzt werden, wenn gewünscht wird, daß die den Antriebsmotor mit dem Zentrifugenkopf kuppelnde Welle eine merkliche Längsbiegsamkeit

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hat, was im allgemeinen eine niedrige Drehmomentfestigkeit ergibt.

In einem bereits entwickelten Motorantrieb wird die Motor-Eingangsleistung typischerweise direkt oder indirekt durch den Motor selbst erfaßt, um ein Rückkopplungssignal zu erzeugen. Die Antwort des Antriebs auf ein derartiges Rückkopplungssignal ist gegenüber der Motorerregung um mehrere Halbperioden verzögert. Die resultierende Verzögerung kann bewirken, daß der Motor seine Last, einschließlich die Welle, für eine kurze aber möglicherweise zur Zerstörung ausreichende Zeit mit einem übermäßig starken Drehmoment beaufschlagt, soweit die Welle und/oder andere Lastelemente davon betroffen sind. Außerdem ist es schwierig, wegen des komplexen Blindwiderstands des Motors ein genaues Maß der in den Motor eingespeisten elektrischen Leistung zum Zwecke der Regelung zu erhalten. Dies gilt ganz besonders in Motorantrieben mit Phasenregelung, z. B. bei einer Regelung mit gesteuerten Gleichrichtern bzw. Thyristoren, da die sich ergebende Antriebsspannung des Motors einen komplizierten und diskontinuierlichen Signalverlauf hat.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, einen phasengeregelten Motorantrieb anzugeben, der bei allen Drehzahlen, auch beim Anlaufen, die Eingangsspannung und die Beschleunigung des Motors begrenzt, insbesondere einen Proportional-Phasenregler der Motordrehzahl, der das Motordrehmoment, die Beschleunigung und die Überlastung bei allen Drehzahlen, auch beim Anlaufen, begrenzt, und insbesondere einen Motorregler mit den genannten Merkmalen und unabhängig von den komplizierten Signal verlaufen des Motor Stroms und/oder der Motorspannung,

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wobei eine selektive Regelung der· Motor-Anlauf spannung, der Motorbeschleunigung und der maximalen Motor-Eingangsleistung erfolgt.

Der erfindungsgemäße Motorregler hat im wesentlichen einen ersten Hegelkreis mit Proportionalverhalten, über den der Motor auf eine ausgewählte Drehzahl oder Soll-Drehzahl gebracht und auf dieser Drehzahl gehalten wird. Ein zweiter Regelkreis setzt dem Motorantrieb des ersten Regelkreises Grenzen, die das Motordrehmoment für dessen Last, einschließlich die Motorabtriebswelle, begrenzen. Insbesondere begrenzt der zweite Regelkreis die Motor-Anlaufspannung, die Änderung der Motorbeschleunigung und die maximal verfügbare Motorspannung. Diese letztere Begrenzung ist z. B. wirksam, wenn der Motor überlastet wird, indem dann die Motordrehzahl ständig abnimmt, bis entweder der Motor anhält oder der Überlastungszustand wegfällt.

Der zweite Regelkreis hat zwei Eingangssignale, deren eines ein drehzahlabhängiges, im ersten Regelkreis verwendetes Signal ist. Das zweite Eingangssignal ist abhängig von der begrenzten, d.h. maximal möglichen Motor-Eingangs leistung bei der gegebenen Motordrehzahl. Dieses letztere Signal wird nicht vom Motor selbst abgeleitet, sondern von einer Bezugslast, die elektrisch mit dem Motor angetrieben wird. Durch Verwenden dieser Bezugslast anstatt des Motors selbst wird ein leistungsabhängiges Rückkopplungssignal erzeugt, das automatisch und genau die maximal mögliche Motor-Eingangsleistung erfaßt, ohne daß ein komplizierter Funktionsgenerator verwendet werden muß, und zwar ohne die mit dem Erfassen der Antriebsströme und/oder -spannungen des Motors selbst verbundenen Probleme.

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Der zweite Regelkreis spricht auf eine Differenzfunktion zwischen den beiden Eingangssignalen an, um den Zündwinkel zu begrenzen, mit dem der erste Regelkreis den Motor erregt.

Ein Motordrehzahl-Proportionalregler mit den genannten Merkmalen begrenzt das Ausgangsdrehmoment des Motors. Die Begrenzung des Motordrehmoments ist beim Anlaufen, beim Beschleunigen und bei Überlastung wirksam. Darüber hinaus erzeugt die Anordnung die Drehmomentbegrenzung vor dem Auftreten einer übermäßig starken Motorbelastung , so daß sogar ein stoßartig auftretendes übermäßig starkes Drehmoment vermieden werden kann.

Ein spezielles Beispiel für die aus der Erfindung herrührenden Vorteile besteht im Antreiben eines Zentrifugenmotors, der mit dem Zentrifugenkopf direkt über eine dünne, biegsame Antriebswelle mit einer Torsionsfestigkeit von nur etwa 1 mkp (sechs foot-pounds) verbunden ist, bei einer maximalen Drehzahl von wenigstens 6000 U/min, ohne daß die Welle überdreht wird.

Durch die Erfindung wird also ein Antrieb für einen Gleichstrommotor mit einer Phasenregelung in einem ersten Rückkopplungskreis zum Proportionalreglen der Motordrehzahl geschaffen, wobei ein Bezugs-Rückkopplungssignal gebildet wird, das auf eine dynamische, für den Motor maximal mögliche Eingangs leistung anspricht. Ein zweiter Rückkopplungskreis vergleicht dieses leistungsabhängige Rückkopplungssignal mit einem drehzahlabhängigen Rückkopplungssignal, damit der erste Rückkopplungskreis die Motor-Anlauf spannung, die Motor be schleu-

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nigung und die maximale Motor-Eingangsspannung begrenzt. Durch die sich daraus ergebende Regelung des Motors kann eine Last, einschließlich die Motorwelle, mit niedrigem Drehmoment ohne Gefahr des Überschreitens sogar eng gesetzter Torsionsgrenzen angetrieben werden.

Die Erfindung wird nun anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild des erfindungsgemäßen Motorantriebs,

Fig. 2 die Arbeitsweise der Anordnung nach Fig. 1 erläuternde Signale ,

Fig. 3 ein Schaltbild der Anordnung nach Fig. 1, und

Fig. 4 eine Darstellung des maximal möglichen Motorbetriebs entsprechend der Erfindung.

Fig. 1 zeigt einen Antrieb für einen Gleichstrommotor 10, der typisch ein Universal-Reihenschlußmotor ist und eine an eine Motorwelle 14 angeschlossene Last 12 antreibt, wobei der Antrieb einen Hand-Drehzahlwähler 16 zum Einstellen eines Potentiometers 18 aufweist, um eine ausgewählte Gleichspannung in einen Eingang eines Drehzahlvergleicher-Differenzverstärkers 20 einzuspeisen. Das Potentiometer 18 liegt zwischen Erde und einer Gleichspannungsquelle DC, und zwar über einstellbare Niedrig- und Hochdrehzahl-Eichwiderstände 22 und

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Am anderen Eingang des Differenz Verstärkers 20 liegt eine zur Motordrehzahl proportionale Gleichspannung. Dieses Signal wird mit Hilfe einer gelochten Lichtzerhackerscheibe 26 entsprechend der Motordrehzahl abgeleitet, indem die Scheibe typischerweise auf der Motorwelle 14 angebracht und durch diese angetrieben wird. Ein Lichtfühler 28 nimmt das Licht aus einer Lampe 30 auf, das die Löcher in der Scheibe passieren kann, um elektrische Impulse mit einer zur Scheibendrehzahl und somit zur Motordrehzahl entsprechenden Frequenz. Jeder Impuls stößt ein Monoflop bzw. einen monostabilen Multivibrator 32 an und erzeugt ein Impulssignal, das in einen Gleichstrom-Drehzahlmesser 34 eingespeist wird. Der Drehzahlmesser integriert das Impulssignal auf und erzeugt eine Gleichspannung proportional zur Ist-Motordrehzahl.

Der bisher beschriebene Teil der Fig. 1 ist im großen und ganzen konventionell, und der Drehzahl vergleicher-Differenzverstärker 20 erzeugt ein Drehzahlabweichungssignal entsprechend der arithmetischen Differenz zwischen zwei Eingangssignalen, was ebenfalls bei einer Proportionalregelung der Motordrehzahl üblich ist. Ein Steueroder Triggergenerator 36 spricht auf dieses Gleichspannungs-Drehzahlabweichungssignal an und erregt eine Motorreglereinheit 38 in jeder halben Periode der Wechselspannung mit geeigneter Phase, um den Motor 10 proportional anzutreiben, damit die Soll-Drehzahl erreicht wird und beibehalten bleibt.

Wie aus Fig. 1 weiter hervoigeht, ist auch eine Sperrschaltung 40, die den Impulszug aus einem Monoflop 42 aufnimmt, an den Trig-

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gergenerator 36 angeschlossen. Eine Synchronisiereinheit 44 speist Synchronisiersignale in den Generator 36 und in das Monoflop 42 mit der doppelten Frequenz der Wechselspannung ein, d. h. jedesmal, wenn die Wechselspannung einen Nulldurchgang hat.

Der Einfluß dieser Blöcke 40, 42 und 44 auf den Triggergenerator 36 und somit auf den Motor 10, zusammen mit dem Regelkreis, in den das Monoflop 42 eingefügt ist, kann mit Bezug auf die Fig. 1 und 2 wie folgt zusammengefaßt werden:

Fig. 2A zeigt die Wechselspannung als Funktion der Zeit für zwei Perioden, und Fig. 2B zeigt dieselbe Spannung nach einer Zweiweggleichrichtung . In Fig. 2 C ist die Synchronisierspannung aus der Synchronisiereinheit 44 dargestellt; sie gehört zur Wechselspannung nach Fig. 2A.

Ohne Regelung durch die Sperrschaltung 40 spricht der Triggergenerator 36 auf das Drehzahl-Abweichungssignal aus dem Differenzverstärker 20 an und betreibt die Motorreglereinheit 38, indem ein Teil jeder Halbwelle des gleichgerichteten Wechselspannungssignals (Fig. 2B) an den Motor übertragen vird. Dementsprechend weist die in den Motor eingespeiste Spannung beispielsweise den in Fig. 2 D dargestellten Signalverlauf auf. Durch die Sperr schaltung 40 wird jedoch verhindert, daß der Triggergenerator auf das Drehzahl-Abweichungssignal innerhalb einer "Sperrzeit" in jeder Halbwelle der Wechselspannung ansprechen kann, wobei das Monoflop 42 im zweiten Regelkreis die Dauer dieser Sperrzeit bestimmt. Das Monoflop 42 erzeugt also

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ein Ausgangssignal, das in Fig. 2 E dargestellt ist. Der niedrige Wert dieser Spannung bewirkt, daß die Sperrschaltung das Ansprechen des Triggergenerators auf das Drehzahl-Abweichungssignal verhindert. Somit ist die Dauer des niedrigen Spannungswertes in jeder Halbwelle gleichbedeutend mit der Sperrzeit t_T· In diesem Beispiel besitzt das Drehzahl-Abweichungssignal für den Motor einen Signalverlauf nach Fig. 2 D, und das Monoflop erzeugt ein Signal nach Fig. 2 E, so daß der Triggergenerator 36 für die Dauer der Sperrzeit t daran gehindert wird, auf das Drehzahl-Abweichungssignal anzusprechen. Infolgedessen ist die Antriebs spannung des Motors 10 auf den in Fig. 2 F dargestellten Signalverlauf beschränkt,und der Motor kann nicht das Signal nach Fig. 2D mit der höheren Leistung aufnehmen.

Die Synchronisiereinheit 44 synchronisiert das Schalten des Monoflops 42 auf die Wechselspannung, so daß der Triggergenerator 36 dann, wenn die Wechselspannung Null ist, kein Trigger signal erzeugen kann.

Bei der beschriebenen Operation stellt der zweite Regelkreis als Antwort auf die tatsächliche Motordrehzahl und auf den begrenzenden Wert der Motor-Eingangsspannung und -leistung die astabile Periode des Monoflops 42 und damit die Sperrzeit ein. Die Information über die Motordrehzahl wird aus dem drehzahlabhängigen Gleichspannungs-Ausgangspegel des Drehzahlmessers 34 abgeleitet. Dieser Pegel wird in einen Verzögerungsintegrator 46 eingespeist, dessen Ausgangssignal an einen Eingang eines Begrenzungsvergleicher-Differenzverstärkers 48 eingespeist wird. Der Verzögerungsintegrator verzögert das

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Anlegen eines eine Erhöhung der tatsächlichen Motordrehzahl darstellenden Signals an den Differenzverstärker 48, wodurch die Änderungsgeschwindigkeit der Motorbeschleunigung begrenzt wird. Bei abnehmender Motordrehzahl, d. h. bei abnehmendem Drehzahlsignal, ist die Verzögerungszeit jedoch verhältnismäßig niedrig bzw. unbedeutend.

Fig. 2 enthält weiterhin einen Begrenzungssteiler 50 zum Einstellen der Maximalamplitude des verzögerten Drehzahlsignals, um die in den Differenzverstärker 48 eingespeiste Information über die maximale Motordrehzahl zu begrenzen. Dadurch wird wiederum die maximale Motor-Antriebsspannung auf den bei der Grenzdrehzahl verfügbaren Wert begrenzt, obwohl der Motor tatsächlich eine höhere Drehzahl hat.

Das andere Eingangssignal des Begrenzungsvergleicher-Differenzverstärkers 48 ist von der- maximal verfügbaren Motor-Eingangsspannung abhängig. Das ist diejenige maximale Spannung, die durch das Monoflop 42 und die Sperrschaltung 40 über den Triggergenerator und den Motorregler 38 in den Motor 10 einspeisbar ist.

Erfindungsgemäß wird dieses maximal verfügbare Motor-Spannungssignal für den Differenzverstärker 48 mit Hilfe einer ohmschen, den Motor simulierenden Bezugslast 52 erzeugt. Ein Bezugsantrieb 53, der durch einen Bezugs-Triggergenerator 53 und eine Bezugs-Reglereinheit 56 gebildet wird, überträgt als Antwort auf das Synchronisiersignal aus der Synchronisiereinheit 44 und auf dieselben Sperrimpulse,

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die das Monoflop 42 in die Sperr schaltung 40 einspeist, die Wechselspannung an die Bezugslast. Somit entspricht die Spannung und damit die Leistung, die die Bezugslast 52 aufnimmt, in Betrag und Phase dem Spannungsgrenzwert, der durch das Monoflop 42 und die Sperrschaltung 40 in den Motor 10 einspeisbar ist, außerdem sind die Spannungen synchron zueinander.

Beispielsweise zeigt Fig. 2G die Spannung an der Bezugslast, wenn das Monoflop 42 das Ausgangssignal nach Fig. 2E erzeugt.

Ein an die Bezugslast 52 angekoppelter Rückkopplungsfühler 58 erzeugt ein direkt von der Spannung an der Bezugslast abhängiges Wechselstromsignal. Eine Rückkopplungsänderungs- und Offsetreglereinheit 60 richtet dieses Wechselstrom-Rückkopplungssignal gleich und speist einen Soll-Teil daraus, zusammen mit einer einstellbaren Offsetspannung , in den zweiten Eingang des Begrenzungsvergleicher-Differenzverstärkers 48 ein.

In Abhängigkeit von der arithmetischen Differenz der Pegel seiner aufgenommenen Gleichspannungen, deren eine von der tatsächlichen Motordrehzahl und deren andere von der maximal verfügbaren Motorspannung abhängt, erzeugt der Differenzverstärker 48 ein Begrenzungs-Abweichungssignal, das in einen Zeitsteller 62 eingespeist wird. Die Schalttng 62 stellt die Dauer der astabilen Periode des Monoflops 42 entsprechend der Größe des Begrenzungs-Abweichungssignals ein. Wie bereits diskutiert wurde, wird dadurch die Sperr zeit, des Triggergenerators 36 zum Begrenzen der Motor-Eingangsspannung und des Ausgangsdrehmoments eingestellt.

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Nach Fig. 3 besteht der Verzögerungsintegrator 46 aus Transistoren 70 und 72 in Doppel-Emitterfolgerschaltung und nimmt an der Basis des Transistors 70 das drehzahlabhängige Gleichspannungs-Ausgangssignal des Drehzahlmessers 34 nach Fig. 1 auf. Wegen dieses Signals erzeugt das Transistorpaar über einen Widerstand 76, der zwischen einem Kondensator 74 und dem Emitter des Transistors 72 liegt, einen Ladestrom für den Kondensator. Die sich ergebende Spannung am Kondensator 74 ist die verzögerte Motordrehzahl-Spannung und wird über einen Impedanzanpassungs-Widerstand 78 in einen Eingang des Begrenzungsvergleicher-Differenzverstärkers 48 eingespeist .

Eine Diode 80 im Verzögerungsintegrator 46 entlädt bei Pausen in der Motordrehzahl-Zunahme den Kondensator 74 und erzeugt eine verhältnismäßig kleine Zeitverzögerung des drehzahlabhängigen Eingangssignals des Verstärkers 48, wenn die Motordrehzahl abnimmt. Eine weitere Diode 82 verschiebt die Spannung, auf die die Diode 80 den Kondensator 74 entlädt, um denselben Betrag des Spannungsabfalls in der letzteren Diode. Dadurch wird der Kondensator 74 auf die Spannung am Emitter des Transistors 72 entladen.

Der Verzögerungsintegrator 46 speist somit die Ausgangs-Gleichspannung des Drehzahlmessers verzögert in einen Eingang des Begrenzung svergleicher-Verstärkers 48 ein, wenn diese Spannung und entsprechend die Motordrehzahl ansteigt; im anderen Fall ist im wesentlichen keine Verzögerung vorhanden. Durch die sich ergebende Verzögerung begrenzt die Anordnung nach Fig. 1 die maximal verfügbare Mo-

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tor spannung während der Motor-Beschleunigung auf einen Wert, der der kurz zuvor vorhandenen Motordrehzahl entspricht.

Der Begrenzungssteiler 50 besitzt ein einstellbares Spannungsteiler-Begrenzungspotentiometer 86 zwischen einer Gleichspannungsquelle DC und Erde. Der Potentiometerabgriff ist an die Basis eines Emitterfolger-Transistors 88 angeschlossen. Durch die Einstellung des begrenzungssteuernden Potentiometerabgriffs wird die Leitung des Transistors 88 eingestellt, wodurch wiederum die Emitterspannung des Transistors an einem Widerstand 92 bestimmt wird. Eine Diode 90 klemmt den Maximalwert der Spannung am Kondensator 74 auf diese Emitter spannung fest, so daß eine einstellbare Begrenzung für die drehzahlabhängige Eingangsspannung des Differenzverstärkers 48 gebildet wird.

Die Rückkopplungsänderungs- und Offsetreglereinheit 60 (in Fig. 3 in der linken oberen Ecke dargestellt) nimmt die Bezugs-Rückkopplung sspannung des Rückkopplungsfühlers 58 aus Fig. 1 an Klemmen a-a auf und speist diese in einen Zweiweg-Brückengleichrichter 94 ein. Ein Ausgang des Gleichrichters ist an den Abgriff eines Spannung soffsetpotentiometers 96 angeschlossen, das wiederum mit der Gleichspannungsquelle DC verbunden ist, um der gleichgerichteten Bezugs-Rückkopplungsspannung aus der Brücke 94 eine einstellbare Offsetspannung zu überlagern.

In der Rückkopplungsreglereinheit 60 liegt weiterhin ein Widerstand 98 in Reihe mit einem Änderungspotentiometer 100 zwischen

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den Ausgangsklemmen der Brücke 94, um einen einstellbaren Spannungsteiler zu ergeben, mit dem ein Soll-Teil der gleichgerichteten Bezugs-Rückkopplungsspannung über den Abgriff des Potentiometers 100 in den anderen Eingang des Differenzverstärkers 48 einspeisbar ist. Ein Widerstand 102, der an einen Widerstand 78 angepaßt ist, liegt in Reihe mit dem Verstärkereingang.

Die Rückkopplungsschaltung des Differenzverstärkers 48 enthält die Parallelschaltung aus einem Widerstand 104 und einem Kondensator 106. Der Widerstand 104 steuert die Spannungsverstärkung des Verstärkers, und der Kondensator dient zur Integration und Glättung der Welligkeit in der im wesentlichen nicht gefilterten Spannung aus der Brücke 94. Es sei jedoch bemerkt, daß die Ausgangs spannung des Differenzverstärkers 48 nicht vollkommen frei von Welligkeit sein muß,denn es wurde festgestellt, daß ein Arbeiten des Zeitstellers oder Zeitgebers 62 und des Monoflops 42 (Fig. l) auch dann zufriedenstellend und zuverlässig erfolgt, wenn das Verstärker-Ausgangssignal eine Welligkeitskomponente enthält. Dies ist darauf zurückzuführen, daß die Welligkeit synchron zur Synchronisierspannung und damit zum Monoflopbetrieb ist.

Ein durch Widerstände 108 und 110 im Zeitsteller 62 gebildeter Spannungsteiler liegt am Ausgang des Differenzverstärkers 48 und speist einen Teil dieses Ausgangs signals in die Basis eines Transistors 112 in Emitterschaltung ein.

Die Leitung des Transistors 112 ändert sich gemäß der Amplitude

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des Ausgangssignals des Differenzverstärkers 48 und steuert wiederum die Leitung eines Transistors 114. Eine Serienschaltung der Emitter-Kollektor-Strecke dieses^ Transistors mit Widerständen 116 und 118 liegt parallel zu einem Widerstand 120, und der Strom durch diese Parallelschaltung lädt einen Kondensator 122, der zun Einstellen der Dauer der astabilen Periode des Monoflops 42 dient. Somit sind der Kondensator 122 und Ladewiderstand 120 die Grund-Zeiteinstellbauelemente des Monoflops. Durch die einstellbare Parallelschaltung des Ladewiderstandes 120 mit dem Transistor 114 wird eine einstellbare Verringerung der astabilen Periode des Monoflops ermöglicht. Auf diese Weise steuert der Zeitsteller die Sperrzeit des Monoflops

Nach den Fig. 3 und 1 wird der Impulszug am Ausgang des Monoflops 42 weiterhin sowohl in die Sperrschaltung 40 als auch in den Bezugs-Triggergenerator 54 eingespeist, die beide im unteren linken Teil der Fig. 3 dargestellt sind. In der Sperrschaltung 40 speisen ein Begrenzungswider stand 124 und eine Entkopplungsdiode 126 die Ausgangsimpulse des Monoflops in die Basis eines Verstärkertransistors 128 ein, der die Leitung eines Transistors 130 steuert.

Der Kollektor des letzteren Transistors, der gleichzeitig den Ausgang der Sperrschaltung darstellt, ist direkt an die Basis eines Eingangstransistors 132 des Triggergenerators 36 angekoppelt. Ein Widerstand 134, der mit einem Ende an die Gleichspannungsquelle DC des Triggergenerators 36 angeschlossen ist, ist mit seinem anderen Ende an einen geerdeten Widerstand 136 und über einen größeren Widerstand 138 mit dem Emitter des Transistors 132 verbunden. Die-

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se Anordnung der Widerstände 134, 136 und 138 bewirkt, daß der Emitter des Transistors 132 auf einem merklich positiven Potential gegenüber der Basis liegt, wenn der Transistor 130 leitet. Diese Arbeitspunkteinstellung stellt sicher, daß der Transistor 132 nicht auf das Drehzahl-Abweichungssignal an seiner Basis anspricht, wenn der Transistor andererseits durch die Sperrschaltung 40 im nichtleitenden Zustand gehalten wird. D.h. der niedrige Sperrspannungspegel am Ausgang des Monoflops 42, wenn sich dieses im astabilen Zustand befindet, bewirkt, daß der Transistor 128 sperrt, wodurch der Transistor 130 ein geschaltet wird. Durch das sich daraus ergebende Leiten der Kollektor-Emitter-Strecke wird die Basis des Transistors 132 auf ein niedrigeres Potential als das durch die Widerstände 134, 136 und 138 am Emitter dieses Transistors eingestellte Potential festgeklemmt. Infolgedessen sperrt der Transistor 132 in diesem Zustand der Monoflopspannung.

Wenn im umgekehrten Fall die Spannung des Monoflops 42 nach Fig. 2E auf seinen höheren Wert ansteigt, leitet der Transistor 128, so daß der Transistor 130 nichtleitend wird. Die Leitung des Transistors 132 ist in diesem Fall auf das Drehzahlvergleichs-Abweichungssignal an seiner Basis empfindlich.

Die resultierende Leitung des Transistors 132 bewirkt, daß ein weiterer Transistor 140 im Triggergenerator 36 einen Kondensator 142 lädt, der wiederum an einen Unijunction-Transistor 144 in einer üblichen Zündschaltung angeschlossen ist. Es sei jedoch bemerkt, daß der Unijunction-Transistor 144 seine Energieversorgung aus dem Syn-

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chronisiersignal bezieht. Nach Fig. 2C besitzt dieses Signal einen positiven Spannungspegel, ausgenommen die Zeit, während der die Wechselspannung durch Null geht, so daß der Unijunction-Transistor 144 dann,wenn die Wechselspannung Null ist, nicht zünden kann.

Das Triggersignal aus dem Unijunction-Transistor 144, das gleichzeitig das Ausgangssignal des Triggergenerators 36 ist, wird in der Motorreglereinheit 38 in die Primärwicklung eines Impulstransformators 146 eingespeist. Dieser Transformator hat zwei Wicklungen 146a und 146b, deren jede über einen Schutz-Reihenwiderstand 148 bzw. 150 an das Tor eines gesteuerten Gleichrichters oder Thyristors 152 bzw. 154 angeschlossen ist. Diese Gleichrichter sind zusammen mit Gleichrichterdioden 156 und 158 in einer Brückenanordnung zusammengeschaltet.

Der Motor 10, der als Universal-Reihenschlußmotor dargestellt ist, besitzt eine Feldwicklung 10a, die in Reihe mit seiner Ankerwicklung 10b und parallel zum Ausgang der Thyristorbrücke liegt. Die Wechselspannung wird in die Eingangsklemmen dieser Brücke eingespeist .

Im Bezug s-Triggergenerator 54 speist ein Strombegrenzungswiderstand 160 in Reihe mit einer Entkopplungsdiode 162 die Ausgangsimpulse des Monoflops 42 in die Basis eines Transistors 164 in Emitterschaltung ein, um dessen Leitung ähnlich wie beim Transistor 128 der Sperrschaltung zu steuern. Ein Widerstand 166 liegt zwischen einer positiven Gleichspannungsquelle DC und dem Verbindungspunkt von

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Widerständen 168 und 170, die in Reihe mit dem Emitter des Transistors 164 und Erde liegen. Diese Widerstände stellen sicher, daß der Transistor 164 während der Sperrzeiten nichtleitend ist, in gleicher Weise, wie die Leitung des Transistors 132 im Triggergenerator 36 gesperrt wird.

Der Kollektor des Transistors 164 ist direkt an die Basis eines Ladetransistors 172 angeschlossen, der einen Kondensator 174 in einer Zünd- oder Triggerschaltung mit einem Unijunction-Transistor 176 enthält.

Ein Impulstransformator 180 koppelt die Triggerimpulse aus dem Feldeffekttransistor 176, der, wie bereits oben im Zusammenhang mit dem Triggergenerator 36 diskutiert wurde, seine Versorgungsenergie aus der Synchronisierspannung bezieht, in das Steuertor eines Triacs 182 in der Bezugslast-Reglereinheit 56 ein. Das Triac 182 liegt in Reihe mit der ohm sehen Bezugslast 52 und der Sekundärwicklung eines Leistungstransformators 186, über dessen Primärwicklung dieselbe Wechselspannung angeschlossen ist, die in die Thyristorbrücke in der Motorreglereinheit 38 eingespeist wird.

In dieser Anordnung des Bezugs-Triggergenerators 54 und der Bezugs-Reglereinheit 56 überträgt der Unijunction-Transistor 176 nach Beendigung jedes Sperr Vorgangs im Monoflop 42 ein Signal an das Triac 182, so daß dieses für die folgende Zeit der Wechselspannungs-Halbwelle leitet, wodurch die ohmsche Bezugslast 52 einen Ausschnitt der Wechselspannung aufnimmt, wie in Fig. 2G dargestellt ist.

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Fig. 3 zeigt ferner den Rückkopplungsfühler 58 in Form eines Kopplungstransformators, dessen Primärwicklung parallel zur ohmschen Bezugslast 52 liegt, und dessen Sekundärwicklung an die Klemmen a-a der Gleichrichterbrücke 94 der Rückkopplungsreglereinheit angeschlossen ist.

Die Arbeitsweise der Regelkreisanordnung nach Fig. 1, die nach der genauen Beschreibung von Fig. 3 aufgebaut ist, kann wie folgt erläutert werden: Wenn der Motor 10 stillsteht und der Drehzahlregler 16 anschließend auf eine Soll-Drehzahl gebracht wird, versucht das sich ergebende Drehzahl-Abweichungssignal aus dem Differenzverstärker 20, die volle Antriebsspannung an den Motor anzulegen. Wegen der Begrenzungsfunktion des zweiten Regelkreises kann jedoch der Motor diese Spannung nicht aufnehmen.

Genauer gesagt hat das Begrenzungs-Abweichungssignal aus dem Differenzverstärker 48 zu diesem Zeitpunkt einen in erster linie durch das Spannungsoffset-Potentiometer 96 in der Rückkopplungsreglereinheit 60 bestimmten Wert. Als Antwort auf dieses spannungsoff setabhängige Abweichungssignal ergebender Zeitsteller 62, das Monoflop 42 und die Sperrschaltung 40 ein maximales Sperren des Triggergenerators 36. Infolgedessen wird der Triggergenerator 36 während des Hauptteils jeder Halbwelle der Wechselspannung derart gesperrt, daß er nur einen kleinen Teil der Wechselspannung, z. B. 30 , in jeder Halbwelle (Fig. 2A), d. h. innerhalb von 180 , ausschneidet und gleichgerichtet an den Motor 10 überträgt.

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Fig. 4 zeigt den Verlauf des maximalen oder Grenzwertes der für den Motor verfügbaren Antriebs spannung als Funktion der Drehzahl, wobei der Anfangszustand im'Punkt 190 beginnt. Der Spannungsoffsetpegel wird über das Potentiometer 96 eingestellt, so daß das sich ergebende Motordrehmoment unterhalb des gewünschten Maximalwertes liegt.

Die Blöcke 62, 42 und 40 setzen das Begrenzungsabweichungs-Gleichspannungssiganl aus dem Differenzverstärker 48 in ein in den Triggergenerator 36 einspeisbares Sperr-Ausschnittsignal oder -Torsignal mit einer Dauer proportional zur Größe des Abweichungssignals um. Somit bilden diese drei Blöcke zusammen ein Sperrtor 188 (s. Fig. l). Der Bezugs-Triggergenerator 54, die Bezugslast-Reglereinheit 56, die Bezugslast 52, der Rückkopplungsfühler 58 und der Brükkengleichrichter 94 der Rückkopplungsreglereinheit 60 setzen den Sperr-Regelungs-Impulszug aus dem Monoflop 42 in ein entsprechendes proportionales Gleichspannungssignal um.

Wenn die Motordrehzahl zunimmt, wächst auch das drehzahlabhängige Eingangssignal des Begrenzungsvergleicher-Differenzverstärkers 48 aus dem Verzögerungsintegrator 46. Um dieses ansteigende drehzahlabhängige Signal auszugleichen, benötigt der zweite Regelkreis ein größeres Rückkopplungs-Bezugssignal am anderen Eingang des Verstärkers 48. Dies wiederum erfordert eine kürzere Sperrzeit aus dem Sperrtor 188 der Fig. 1. Die resultierende Übertragung einer größeren Wechselstromleistung an die Bezugslast 52 über das Triac 182 und den Bezugs-Triggergenerator 54 erzeugt das notwendige größere Bezugs-

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Rückkopplungssignal. In entsprechender Weise kann wegen der verringerten Sperrzeit der Triggergenerator 36 die für die Antriebs spannung des Motors gesetzte Grenze heraufsetzen.

Dieser Vorgang, bei dem die begrenzte Motor-Antriebsspannung mit der Motordrehzahl zunimmt, ist in Fig. 4 durch den linear ansteigenden Teil 192 der Kurve dargestellt. Die Neigung dieses Kurventeils, die der Zuwachsrate der begrenzten verfügbaren Antriebsspannung mit der Motordrehzahl entspricht, wird durch das Änderungspotentiometer 100 in der Rückkopplungsreglereinheit 60 eingestellt. Durch die Einstellung dieses Potentiometers wird derjenige Teil der Bezugs-Rückkopplung sspannung (am Brückengleichrichter 94) geändert, der in den Begrenzungsvergleicher-Differenzverstärker 48 eingespeist wird.

Es hat sich erwiesen, daß der Antrieb der Fig. 1 während dieser Periode der mit der Motordrehzahl linear ansteigenden begrenzten Spannung, d. h. längs des Kurventeils 192 in Fig. 4, derartig arbeitet , daß im wesentlichen ein konstanter Strom in den Motor 10 eingespeist wird. Das Motordrehmoment, das nahezu proportional zum Motorstrom ist, bleibt deshalb wie gewünscht während dieser Operation im wesentlichen konstant.

Die Operation in Fig. 4 mit dem Kurventeil 192, bei der die maximal zulässige Motor-Antriebs spannung linear mit der Motordrehzahl und mit einer durch das Änderungs-Potentiometer 100 bestimmten Rate oder Änderungsgeschwindigkeit zunimmt, wird fortgesetzt, bis die Motordrehzahl einen ausgewählten Grenzwert erreicht. Dieser Grenz-

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ORIGJMAL INSPECTED

wert der Motordrehzahl wird mit Hilfe des Begrenzungs-Potentiometers 86 im Begrenzungssteller 50 festgelegt. (Wenn die Motordrehzahl sehr schnell zunimmt, wie im Falle ohne Last, stellt der Verzögerungsintegrator 46 eine weitere Begrenzung für die entsprechende Änderungsgeschwindigkeit der begrenzten Motorspannung dar.)

Wenn die Motordrehzahl den Grenzwert erreicht, klemmt der Begrenzungssteller die Ausgangs spannung des Verzögerungsintegrators fest, so daß eine begrenzte maximale drehzahlabhängige Spannung in den Differenzverstärker 48 eingespeist wird. Wenn somit die Motordrehzahl sogar über den Grenzwert anwächst, zeigt das drehzahlabhängige Eingangssignal des Differenzverstärkers 48 diese höhere Drehzahl nicht an.

Als Antwort auf den fest eingestellten Grenzwert des aufgenommenen drehzahlabhängigen Signals betreibt der Begrenzungsvergleicher-Differenzverstärker 48 das Sperrtor 188 derart, daß ein fest eingestellter Grenzwert der Motor-Antriebsspannung beibehalten bleibt, wie in Fig. 4 durch den Teil 194 graphisch dargestellt ist, wenn die Motordrehzahl weiter ansteigt. Wegen dieses fest eingestellten Grenzwertes der Antriebsspannung nimmt der Motor-Eingangsstrom und dementsprechend das Motordrehmoment mit steigender Drehzahl einen Wert unter diesem Grenzwert an.

Ein weiteres Betriebs merkmal des beschriebenen Motorantriebs besteht darin, daß im Falle einer Überlastung des Motors die begrenzte zulässige Motorspannung automatisch auf den Spannungsoffsetwert

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zurückgesetzt wird, bis der Überlastungszustand verschwindet. D. h. wenn der Motor mit dem Grenzwert der Antriebsspannung arbeitet, also längs des Teils 194 der Kurve in Fig. 4, bewirkt das Anlegen einer übermäßig starken Last an den Motor infolge eines Fehlers oder aus einem anderen Grunde, daß die Motordrehzahl abnimmt. Wenn die Motordrehzahl auf den Grenzwert abnimmt, nimmt auch der begrenzte Wert der Motor-Antriebsspannung ab. Dadurch wird die Drehzahl weiter erniedrigt und der Betriebszustand oder Arbeitspunkt bewegt sich auf dem linearen Teil 192 der Betriebskurve nach Fig. 4 stetig abwärts. Die stetige Abnahme der begrenzten Motor-Antriebsspannung mit abnehmender Drehzahl setzt sich fort, bis die Motordrehzahl den Wert Null erreicht. Dann ist der Punkt 190 auf der Kurve der Fig. 4 erreicht, und der Antrieb begrenzt die Motor-Antriebs spannung auf den Off setwert, der auf einen sicheren Wert eingestellt ist, sogar für den Fall, daß der Motor abgewürgt wird. Der Off setwert der begrenzten Motorspannung wird also derart gewählt, daß der Motor sogar beim Abwürgen nicht beschädigt wird.

Wegen des im wesentlichen unverzögerten drehzahlabhängigen Signals des Verzögerungsintegrators 46 bei abnehmender Motordrehzahl und wegen der oben beschriebenen Bezugs-Rückkopplungsspannung (aus der Bezugslast 52), erzeugt der erfindungsgemäße Antrieb die beschriebene Reaktion auf eine Überlastung automatisch und im wesentlichen ohne Verzögerung, so daß nahezu keine Überlastung den Motor oder die Motorlast beschädigen kann.

Im Falle eines Fehlers in irgendeinem Bauelement des Motor-

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antriebs der Fig. 1, der das drehzahlabhängige Signal normalerweise am Ausgang des Gleichstrom-Drehzahlmessers 34 erzeugt, begrenzt der Antrieb wiederum die maximale Motor-Antriebsspannung auf den Spannungsoff setwert. Dadurch wird ein Weglaufen wie bei einigen bereits entwickelten Motorregelanordnungen verhindert. Dieser Schutz beim Ausbleiben eines Drehzahlsignals wird beim erfindungsgemäßen Antrieb automatisch gebildet, da durch das Ausbleiben das Ausgangssignal des Gleichstrom-Drehzahlmessers 34 auf den Wert für die Drehzahl Null abfällt. Wie Fig. 4 zeigt, begrenzt der Antrieb die Motor-Antriebs spannung auf den Off setwert, wenn der Drehzahlvergleicher-Differenzver stärker 20 ein Nulldrehzahl-Signal erreicht, d.h. der Motor wird zum Arbeiten am Punkt 190 der Kennlinie nach Fig. 4 begrenzt .

Bei weiterer Betrachtung des drehzahlabhängigen Teils des Antriebs nach Fig. 1 kann die Erfindung auch mit anderen entwickelten Anordnungen zusammenarbeiten, z. B. mit einem durch den Motor angetriebenen Drehzahlgenerator, um ein von der Motprdrehzahl abhängiges Signal zu erzeugen. In diesem Fall ersetzt der Drehzahlgenerator die Lampe 30, die Zerhackerscheibe 26, den Lichtfühler 28 und das Monoflop 32. Diese und ähnliche Abänderungen der Anordnung der Fig. 1 können mit üblichen technischen Maßnahmen durchgeführt werden. Die besondere Form des in Fig. 1 dargestellten Drehzahlfühlers wird jedoch für viele Anwendungen als vorteilhaft betrachtet, da eine Motordrehzahl Null von einem kleinen Wert ungleich Null unterschieden werden kann.

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Obwohl die Erfindung insbesondere zum Antreiben einer Motorwelle mit begrenztem Drehmoment dargestellt wurde, ist die Erfindung nicht darauf beschränkt, sondern wird vorteilhaft bei vielen Motor-Antriebsanwendungen eingesetzt, einschließlich solchen Anwendungen, bei denen der Motor ein Getriebe mit begrenztem Drehmoment oder irgendeine andere Last mit begrenztem Drehmoment antreibt. Somit stellt die spezielle Ausbildung der Motor last nicht einen Teil der Erfindung dar, sondern dient lediglich zur Illustration der Vorteile und Eigenschaften des erfindungsgemäßen Antriebs.

Wenn der Antrieb der Fig. 1 zum Antrieb eines Nebenschlußmotors anstelle des Reihenschlußmotors 10 nach Fig. 3 eingesetzt werden soll, wird lediglich der Anker des Nebenschlußmotors an die Thyristorbrücke 38 nach Fig. 3 angeschlossen. Die Feldwicklung des Motors wird wie bei anderen Nebenschlußmotorantrieben getrennt erregt.

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Claims

Patentansprüche

1. Motorregler zur proportionalen Drehzahlregelung für einen Elektromotorantrieb, wobei der Elektromotorantrieb ein Drehzahlregelsignal erzeugt und darauf reagiert, um für jeweils einen Teil aus einer Folge von periodischen Zeitabschnitten elektrische Energie in einen Motor einzuspeisen,

gekennzeichnet durch

einen Erzeuger (30, 26, 28, 32, 34, 46) eines ersten motordrehzahlabhängigen Signals;

einen Vergleicher (48) zum Erzeugen eines dritten Signals durch Vergleichen des ersten Signals mit einem zweiten Signal;

eine Torschaltung (188) zum Erzeugen eines Sperrsignals mit einem in seiner Dauer von dem dritten Signal abhängigen Sperrintervall in jedem periodischen Zeitabschnitt, und zum Verhindern der Reaktion auf das Drehzahlregelsignal für das Sperrintervall in jedem periodischen Zeitabschnitt; und

einen Bezugs-Rückkopplungskreis (53, 52, 58, 60) zum Erzeugen des zweiten Signals als Antwort auf die zum Anlegen an den Motor in jedem , um das Sperrintervall verminderten periodischen Zeitabschnitt maximal verfügbare elektrische Spannung (Fig. l).

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2. Drehzahlregler nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Signaloffseteinrichtung im Bezugs-Rückkoppkngskreis zum Beaufschlagen des zweiten Signals mit einer Soll-Signaloffsetkömponente.

3. Drehzahlregler nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Änderungseinrichtung im Bezugs-Rückkopplungskreis zum Erzeugen des zweiten Signals als Antwort auf einen Soll-Teil der zum Anlegen an den Motor maximal verfügbaren elektrischen Spannung.

4. Drehzahlregler nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein an den Erzeuger des ersten Signals angeschlossenes Verzögerungsglied (46), das auf einen Drehzahlzunahme-Zustand des ersten Signals anspricht, um eine Zeitverzögerung zwischen dem Wert der Ist-Motordrehzahl und dem drehzahlabhängigen Wert des ersten Signals einzuführen.

5. Drehzahlregler nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen an den Erzeuger des ersten Signals angeschlossenen Begrenzer (50) zum Begrenzen des Maximalwerts des ersten Signals.

6. Phasengeregelter Elektromotor antrieb mit einer Motor-Antriebsschaltung zum selektiven Übertragen einer gleichgerichteten periodischen Wechselspannung an den Motor abhängig von der auf eine Soll-Motordrehzahl bezogenen Ist-Motordrehzahl,

gekennzeichnet durch

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einen Bezug slastwiderstand;

einen Bezugsantrieb zum Anlegen einer phasengeregelten elektrischen Spannung synchron zur gleichgerichteten Wechselspannung an den Bezug slastwider stand;

einen an die Motor-Antriebs schaltung zum Begrenzen der maximalen Phasendauer der zum Motor übertragenen Spannung angeschlossenen einstellbaren Zeitsteller, der auch an den Bezugsantrieb angeschlossen ist, um diesen zu betätigen, damit die phasengeregelte Spannung für die maximale Phasendauer in den Bezugslastwiderstand eingespeist wird; und

einen Rückkopplungsregler zum Einstellen der maximalen Phasendauer des Zeitstellers als Antwort auf einen Vergleich eines die durch den Antrieb in den Bezugslastwiderstand eingespeisten elektrischen Energie anzeigenden Bezugssignals mit einem die Ist-Motordrehzahl anzeigenden Drehzahlsignal.

7. Antrieb nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Rückkopplungsregler die maximale Phasendauer bei steigender Motordrehzahl erhöht, und daß er einen Beschleunigungsbegrenzer zum Begrenzen der Änderungsgeschwindigkeit enthält, mit der er die maximale Phasendauer bei steigender Motordrehzahl erhöht.

8. Antrieb nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch eine Einrich-

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tung zum Begrenzen des Wertes der maximalen Phasendauer unabhängig von der Ist-Motordrehzahl über einem Soll-Wert.

9. Antrieb nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Beschleunigungsbegrenzer enthält:

eine an den Rückkopplingsregler angeschlossene Geschwindigkeitsänderungs-Einrichtung zum selektiven Anpassen des Bezugssignals, um den mit dem Motordrehzahlsignal verglichenen Teil der Bezugslastenenergie einzustellen; und

ein an den Rückkopplungsregler angeschlossenes Verzögerungsglied zum Einführen einer Soll-Verzögerung des Drehzahlsignals bezogen auf die Ist-Motordrehzahl.

10. Elektromotorantrieb, gekennzeichnet durch

einen einstellbaren Triggergenerator zum phasengeregelten Übertragen einer gleichgerichteten Wechselspannung an einen Motor als Antwort auf die Differenz zwischen einem die Motordrehzahl anzeigenden und davon abhängigen Drehzahlsignal, sowie einem weiteren, eine Soll-Motordrehzahl anzeigenden Signal;

eine an den Triggergenerator angeschlossene Torschaltung, die synchronisiert ist mit der Wechselspannung und abhängig von einem Begrenzungs-Abweichungssignal, um ein Sperrsignal zum Durchschalten

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des Triggergenerators zu erzeugen, damit die Wechselspannung dem Motor nur nach einer Sperrzeit in jeder Halbwelle der Wechselspannung zugeführt wird;

eine mit der Wechselspannung synchronisierte und an die Tor send tung angeschlossene Bezugsschaltung zum Erzeugen eines von der Größe der maximalen Grenze der Wechselspannung abhängigen Bezugssignals, wobei die Torschaltung das Einspeisen des Triggergenerators in den Motor gestattet; und

eine Rückkopplungseinrichtung zum Erzeugen des Begrenzungs-Abweichungssignals in Abhängigkeit von der arithmetischen Differenz zwischen dem Bezugssignal und dem Drehzahlsignal.

11. Motorantrieb nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Wechselspannung periodisch ist und daß der Antrieb ferner eine an die Wechselspannungsquelle angeschlossene Synchronisiereinheit (44) enthält, die in jede Torschaltung, in die Bezugs schaltung und in den Triggergenerator ein Synchronisiersignal in Form eines Impulses bei jedem Nulldurchgang der Wechselspannung einspeist.

12. Motorantrieb nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Bezugsschaltung weiter enthält

einen Bezugswiderstand;

einen vom Sperrsignal zum Übertragen der Wechselspannung zum Be-

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zugswiderstand nach Beendigung der Sperrzeit abhängigen Bezugs-Triggergenerator; und

einen an den Bezugswiderstand angekoppelten Fühler zum Erzeugen des Bezugssignals in Abhängigkeit von der Spannung, die der Bezugs-Triggergenerator in den Bezugswiderstand einspeist.

13. Motorantrieb nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Wechselspannung periodisch ist, und daß die Torschaltung das Sperrsignal in jeder Halbwelle der Wechselspannung erzeugt, beginnend bei jedem Nulldurchgang der Wechselspannung, und dessen Dauer kleiner als die halbe Periode der Wechselspannung ist, wodurch die maximale Spannung begrenzt wird, die der einstellbare Triggergenerator in den Motor einspeist.

14- Motorantrieb nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückkopplungseinrichtung enthält

einen Differenzverstärker zum Erzeugen des Begrenzungs-Abweichungssignals mit zwei Eingängen, deren einer das Bezugssignal aufnimmt; und

einen Verzögerungsintegrator zur Aufnahme des Drehzahlsignals und zum Einspeisen dieses Signals in den anderen Eingang des Differenzverstärkers mit einer ersten Verzögerung, wenn das Drehzahlsignal eine ansteigende Motordrehzahl anzeigt, und mit einer geringeren Verzögerung im anderen Fall.

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15. Motorantrieb nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückkopplungseinrichtung einen Spannung soff set-Generator zum Überlagern des Bezugssignals mit einem Soll-Offsetsignal enthält.

16. Motorantrieb nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückkopplungseinrichtung eine Begrenzungs-Klemmschaltung enthält, die an den anderen Eingang des Differenzverstärkers zum Begrenzen des Wertes des darin eingespeisten drehzahlabhängigen Signals angeschlossen ist.

17. Motorantrieb nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß ein Proportionalregler das Drehzahlsignal mit einem Nulldrehzahl-Wert bei einer Motordrehzahl ungleich Null erzeugt.

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