DE2401950A1 - POWER SUPPORT STEERING DEVICE FOR VEHICLES - Google Patents

POWER SUPPORT STEERING DEVICE FOR VEHICLES

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Publication number
DE2401950A1
DE2401950A1 DE19742401950 DE2401950A DE2401950A1 DE 2401950 A1 DE2401950 A1 DE 2401950A1 DE 19742401950 DE19742401950 DE 19742401950 DE 2401950 A DE2401950 A DE 2401950A DE 2401950 A1 DE2401950 A1 DE 2401950A1
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DE
Germany
Prior art keywords
servo
speed
load
steering device
vehicle
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE19742401950
Other languages
German (de)
Inventor
David Clifford Tedd
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Coventry Climax Engines Ltd
Original Assignee
Coventry Climax Engines Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Coventry Climax Engines Ltd filed Critical Coventry Climax Engines Ltd
Publication of DE2401950A1 publication Critical patent/DE2401950A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits

Description

"Mit Servokraftunterstützung arbeitende Lenkungseinrichtung für Fahrzeuge""Servo-assisted steering device for vehicles"

Priorität: 16. Januar 1973; Großbritannien; Anmelde-Nr.: 2335/73 . Priority: January 16, 1973; Great Britain; Registration no .: 2335/73.

Die Erfindung betrifft eine mit Servokraftunterstützung arbeitende Lenkungseinrichtung für Fahrzeuge« Sie ist insbesondere für die Anwendung bei Gabelstaplern und anderen in-der Industrie verwendeten Lastenbeförderungsfahrzeugen anwendbar. Weiterhin betrifft die Erfindung auch Fahrzeuge, die mit so einer Lenkungseinrichtung versehen sind.The invention relates to a working with power assistance Steering device for vehicles «It is particularly suitable for use in forklifts and other in-industry used cargo transport vehicles. Furthermore, the invention also relates to vehicles that are equipped with such a steering device are provided.

Der Erfindung liegt insbesondere die Aufgabe zugrunde, die durch verschiedene Einflußfaktoren, insbesondere Last, aber auch Geschwindigkeit,, hervorgerufenen Unterschiede im Lenkaufwand möglichst auszugleichen.The invention is based, in particular, on the object that, through various influencing factors, in particular load, but also speed, to compensate for the differences caused in the steering effort as much as possible.

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Eine erfindungsgemäße, mit Servokraftunterstützung arbeitende Lenkungseinrichtung für Fahrzeuge weist Einrichtungen zum Erfassen der Radlast der gelenkten Fahrzeugräder oder einer hierauf zurückführbaren Last auf und Einrichtungen, die eine Verstärkung der Servowirkung bei steigender Radlast bewirken.A servo-assisted working according to the invention Steering device for vehicles has devices for detecting the wheel load of the steered vehicle wheels or one of them traceable load and devices that increase the servo effect with increasing wheel load.

Vorzugsweise beinhaltet das erfindungsgemäße Lenksystem auch Einrichtungen, die eine Abnahme der Servowirkung mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit bewirken. Hierdurch läßt sich eine qeeignete Zunahme der Servo-Kraftunterstützung des Systems bei einem Anstieg der Radlast der gelenkten Räder erzielen sowie eine geeignete Abnahme der Servo-Kraftunterstützung bei einer Geschwindigkeitszunahme des Fahrzeuges, was stets einen insgesamt relativ konstanten Lenkkraftaufwand bedeutet.The steering system according to the invention preferably also includes devices that reduce the servo effect with increasing Cause vehicle speed. This allows for a suitable increase in the servo assistance of the system achieve an increase in the wheel load of the steered wheels as well as a suitable decrease in the servo power assistance at a Increase in speed of the vehicle, which always means a relatively constant overall steering effort.

Die Erfindung läßt sich besonders zweckmäßig bei mit einem Lastgegengewicht arbeitenden Gabelstapler-Lastenbeförderern anwenden, bei denen die gelenkten Hinterräder bei Lastaufnähme entlastet werden; hier sind erfindungsgemäß Einrichtungen bei dem Lenksystem vorgesehen,, die die Servowirkung. bei zunehmender Nutzlast verringern. Vorteilhafterweise werden hierbei die zur Erfassung einer auf die Radlast der gelenkten Räder zurückführ-■ baren Last vorgesehenen'Einrichtungen gleich direkt die von dem Fahrzeug aufgenommene Last erfassen und entsprechend die Lenkkraft-Verstärkung bei beladenem Fahrzeug herabsetzen.The invention can be used particularly expediently in forklift load conveyors working with a load counterweight, where the steered rear wheels when picking up loads be relieved; here are facilities according to the invention the steering system provided, which the servo action. with increasing Reduce payload. Advantageously, in this case, those for detecting a due to the wheel load of the steered wheels are returned The devices provided for the load are directly equivalent to those of the Detect the vehicle picked up load and the steering force gain accordingly lower when the vehicle is loaded.

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" 3- 2A01950" 3 - 2A01950

Die Erfindung wird im folgenden anhand einer schematischen. Zeichnung an einem Ausführungsbeispiel noch näher erläutert, und zwar an einem mit Servounterstützung arbeitenden Lenkungssystem für die Verwendung bei einem herkömmlichen Gabelstapler.The invention is illustrated below with reference to a schematic. drawing explained in more detail using an exemplary embodiment, namely on a servo-assisted steering system for the Use with a conventional forklift truck.

Bei der Anordnung nach der Figur wird ein Vortriebsmotor 12 des Gabelstaplers über eine die Motorgeschwindigkeit steuernde Kontrolleinheit 13 von einer Batterie 11 angetrieben.In the arrangement according to the figure, a propulsion motor 12 of the forklift is controlled by a control unit which controls the motor speed 13 powered by a battery 11.

Die gelenkten Räder des· Gabelstaplers stehen über ein Kontrollventil 15 mit einem L n'<": raf t-Servoaggregat 14 in Verbindung,das von einer hydraulischen Pumpe 16 gespeist wird, die ihrerseits einen Pumpenmotor 17 antreibt.The steered wheels of the forklift are located above a control valve 15 with a L n '<": raf t servo unit 14 in connection, the is fed by a hydraulic pump 16, which in turn drives a pump motor 17.

Der Pumpenmotor 17 weist eine elektrische Verbindung zu einer die Laufgeschwindigkeit der Pumpe 16 überwachenden Thyristor-Puls-Kontrolleinheit 18 auf.The pump motor 17 has an electrical connection to a thyristor pulse control unit which monitors the running speed of the pump 16 18 on.

Ein Belastungs-Sensor 19 ist· so am Gabelstapler befestigt, daß er ein der Belastung der Gabeln proportionales und damit der Radbelastung der gesteuerten Hinterräder des Gabelstaplers umgekehrt proportionales Signal erzeugt; weiterhin steht der Belastungs-Sensor 19 in einer Wirkverbindung zu der Regeleinrichtung 18 für die Pumpen-Laufgeschwindigkeit bzw. -Drehzahl dergestalt, daß bei Zunahme der Last ein Rückgang der Laufgeschwindigkeit der Pumpe 16 bewirkt wird.A load sensor 19 is attached to the forklift truck so that it one proportional to the load on the forks and thus the reverse of the wheel load on the controlled rear wheels of the forklift proportional signal generated; the load sensor is still at a standstill 19 in an operative connection to the control device 18 for the pump running speed or rotational speed in such a way that when the load increases, the running speed of the pump 16 is reduced.

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Des weiteren steht die Regelungseinrichtung 18 für die Laufgeschwindigkeit bzw. Drehzahl der Pumpe auch noch in Wirkverbindung mit der Kontrolleinheit 13 für die Geschwindigkeit des Vortriebsmotors, und ein zweites, der Geschwindigkeit des Vortriebsmotors proportionales Signal wird von dieser Geschwindigkeits-Kontrolleinheit 13 abgezapft und der Regelvorrichtung 18 für die Pumpen-Lauf geschwindigkeit zugeführt, die so ausgelegt ist, daß bei einer Geschwindigkeitszunahme des Vortriebsmotors 12 eine Absenkung der Laufgeschwindigkeit der Pumpe 16 bewirkt wird.The control device 18 also stands for the running speed or the speed of the pump also in operative connection with the control unit 13 for the speed of the propulsion motor, and a second signal proportional to the speed of the propulsion motor is provided by this speed control unit 13 tapped and fed to the control device 18 for the pump running speed, which is designed so that at an increase in speed of the propulsion motor 12 causes a decrease in the running speed of the pump 16.

Es versteht sich von selbst, daß das System im Rahmen der Erfindung in vielerlei Hinsicht modifiziert werden kann; so kann z.B. das der Geschwindigkeit des Vortriebsmotors proportionale Sigric?! von einem mit diesem Motor gekoppelten Tachometer abgegriffen werden.It goes without saying that the system is within the scope of the invention can be modified in many ways; for example, the Sigric ?! can be picked up by a tachometer coupled to this motor.

Wenn weiterhin die Pumpe 16 auch noch für die Beaufschlagung anderer Systeme erforderlich ist, kann die ölzufuhr zu dem Lenkkraft-Servoaggregat 14 von einem Strömungs-Teiler gesteuert werden, der auf eine bevorzugte Beaufschlagung des Lenkkraft-Unterstützungssystemes ausgerichtet ist.If the pump 16 continues to be used for charging others Systems is required, the oil supply to the power steering servo unit 14 can be controlled by a flow splitter, which is responsive to a preferred application of the steering force support system is aligned.

Weiterhin kann der Pumpenmotor 17 einen Tachometer antreiben, dessen Aufgabe es ist, zur Reduzierung von Schwankungen in der Ölzufuhr bei wechselnden Lasten ein Rückkoppelungssignal auf die Regeleinrichtung für die Pumpengeschwindigkeit zu geben.Furthermore, the pump motor 17 can drive a tachometer, the task of which is to reduce fluctuations in the Oil supply to give a feedback signal to the control device for the pump speed with changing loads.

AnsprücheExpectations U Ü ü ei ο ü / U 8 3 3 U Ü ü ei ο ü / U 8 3 3

Claims (5)

AnsprücheExpectations 1. ι Mit Servokraftunterstützung arbeitende Lenkungseinrich- _£j/ng für Fahrzeuge, gekennzeichne, t durch eine Einrichtung (19) zum Erfassen der Radlast der gelenkten Fahrzeugräder oder einer hierauf zurückführbaren Last und eine Einrichtung (18), die eine Verstärkung der Servowirkung bei steigender Radlast bewirkt.1. ι Steering device working with servo assistance _ £ j / ng for vehicles, marked, t by a device (19) for detecting the wheel load of the steered vehicle wheels or a load that can be traced back to them and a device (18) that increases the servo effect causes increasing wheel load. 2. Lenkungseinrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Einrichtung, die eine Abnahme der Servowirkung mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit bewirkt.2. Steering device according to claim 1, characterized by a device which decreases the servo effect with increasing Causes vehicle speed. 3. Mit Servokraftunterstützung arbeitende Lenkungseinrichtung zur Verwendung bei einem mit einem Gegengewicht versehenen Gabelstapler oder anderen industriellen lasttransportierenden oder Lasten manipulierenden Fahrzeugen, bei denen eine Nutzlast eine Radlastverminderung an· den gelenkten Rädern bedingt, gekennzeichnet durch eine Einrichtung, welche die Servoverstärkung bei zunehmender Nutzlast verringert.3. Steering device working with power assistance for use with a counterbalanced forklift or other industrial load handling or vehicles which manipulate loads and in which a payload causes a wheel load reduction on the steered wheels by a device which reduces the servo gain as the payload increases. 4. Lenkungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3 zur Verwendung in einem Fahrzeug mit einem elektrischen Antriebsaggregat und einem hydraulischen Servoaggregat mit elektrischem Pumpantrieb, insbesondere ein Elektrofahrzeug, dadurch gekennzeich-4. Steering device according to one of claims 1 to 3 for use in a vehicle with an electric drive unit and a hydraulic servo unit with an electric pump drive, in particular an electric vehicle, characterized by U 0 9 ü ό U / Ü 8 3 3 U 0 9 ü ό U / Ü 8 3 3 net, daß sie einen Last-Sensor (19) aufweist, der ein der Radlast der gelenkten Räder proportionales Signal erzeugt und mit einer Regeleinrichtung (18) für den Antriebsmotor der Servopumpe so in Verbindung steht, daß die Laufgeschwindigkeit bzw. Drehzahl des Pumpenmotors in Abhängigkeit von der Radlast der gelenkten Räder variiert wird.net that it has a load sensor (19) which generates a signal proportional to the wheel load of the steered wheels and with a Control device (18) for the drive motor of the servo pump is connected in such a way that the running speed or rotational speed of the pump motor is varied depending on the wheel load of the steered wheels. 5. Lenkungseinrichtung nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch" eine Einrichtung zur Erzeugung eines der Fahrzeuggeschwindigkeit proportionalen Signalos, die mit der Regeleinrichtung für die Laufgeschwindigkeit des Pumpenmotors so in Kirkverbindung steht, daß bei einer Zunahme der Fahrzeuggeschwindigkeit die Geschwindigkeit des Pumpenmotors verringert wird.5. Steering device according to claim 4, characterized by " a device for generating a signal proportional to the vehicle speed, which is connected to the control device for the Running speed of the pump motor is in Kirk connection, that as the vehicle speed increases, the speed of the pump motor is reduced. ORIGINAL INSPECTEDORIGINAL INSPECTED
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