DE2358088A1

DE2358088A1 - Austrags- und uebergabevorrichtung

Info

Publication number: DE2358088A1
Application number: DE2358088A
Authority: DE
Inventors: Tore Anders Roland Kaufeldt
Original assignee: Monark Crescent AB
Current assignee: Monark Crescent AB
Priority date: 1973-11-21
Filing date: 1973-11-21
Publication date: 1975-05-22

Description

DR. BERG DIPL-ING.. ST A.PF.

DIPL.-ING. SCHWABE DR. DR. SANDMAIR _{o o} c ο ή ο o-

LO0 0Uo0

PATENTANWÄLTE

8 MÜNCHEN 86, POSTFACH 86 02 45

24- 573

Anwaltsakte 24 573 ' 21. November 1973

Monark-Crescent AB Kyrkogatan, Varberg, Schweden

Austrage- und Übergabevorrichtung

Me Erfindung bezieht sich auf eine Austrage- und Übergabevorrichtung: mit einem an einem Ende eine Greifeinrichtung tragenden, schwenkbaren und senkrecht "beweglDaren Transportarm zum Aufnehmen jeweils eines Gegenstandes an einer Aufnahmestation, zum Festhalten desselben, zum Bewegen desselben an eine tJbergabestation und zum Absetzen desselben

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an ein und derselben vorbestimmten Stelle darin.

Gewisse in industriellen Preßverfahren hergestellte Gegenstände sind äußerst zerbrechlich und müssen daher sehr vorsichtig behandelt werden. Dazu gehören beispielsweise Preßlinge aus Hartmetallpulvern. Solche etwa platten- oder scheibenförmige Preßlinge werden vor einer weiteren Behandlung auf Tabletts gesetzt. Dabei kommt es darauf an, die Preßlinge so auf dem Tablett anzuordnen, daß dieses möglicht viele derselben aufnehmen kann, der vorhandene Raum also möglichst günstig ausgenützt wird. Andererseits dürfen die Preßlinge jedoch nicht so aufgesetzt werden, daß die Gefahr gegenseitiger Beschädigung besteht. Die beschriebene Arbeit wurde bisher von Hand durchgeführt. Wegen der Gefahr einer Beschädigung der Preßlinge ist die Bewältigung dieser Arbeit von Hand jedoch recht schwierig. Hinzu kommt, daß die für ein Arbeitsspiel verfügbare Zeit äußerst kurz ist, so daß die Übergabe von Hand nur schwer innerhalb dieser Zeit zu bewerkstelligen ist.

Die Erfindung schafft eine Vorrichtung, mittels welcher sich die Übergabe solcher Gegenstände automatisch bewerkstelligen läßt.

Bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art ist gemäß der Erfindung vorgesehen, daß an der Übergabestation ein in zwei Eichtungen, nämlich in einer Drehrichtung und einer Radialrichtung oder entlang einer X- und einer Y-Achse bewegbares Tablett angeordnet ist und daß Programmiereinrichtüngen zum Steuern der Bewegung des Tabletts jeweils

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vor bzw. nach, der'Übergabe eines Gegenstandes vorhanden sind.

In einer Ausführungsform der Austrags- und Übergabevorrichtung trägt der schwenkbare und senkrecht bewegbare Transportarm an einem Ende einen Saugkopf zum Aufnehmen jeweils eines aus einer Presse ausgeworfenen Gegenstandes und zum Transportieren desselben zu einem Übergabetablett. Das Tablett ist unter Steuerung durch eine Programmiereinrichtung jeweils vor bzw. nach der Übergabe eines Gegenstandes in wenigstens zwei Eichtungen, nämlich einer' Dreh- und einer Radialrichtung oder entlang einer X- und einer Y-Achse bewegbar. -

,Im folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung erläutert. Darin zeigt:

Fig. 1 eine schematisierte Darstellung einer Presse in Verbindung mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung

und -. r -.

Fig. 2 eine schematisierte Darstellung von Einzelheiten der Vorrichtung. ^;

Eine in Fig. 1 gezeigte PresseA weist U.A. zwei Säulen.2 auf. Ein in der Presse 1 hergestellter Gegenstand 3 befindet sich bei seiner Fertigstellung in einer Stellung 3', von welcher aus er aus dem Preßwerkzeug ausgeworfen wird und in eine Stellung 3" gelangt. Fig. 1 zeigt ferner die Anordnung einer Austrags- und Übergabevorrichtung in bezug auf die Presse. Mittels der Vorrichtung, wird der ausgewor-

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fene Gegenstand 3 an der Presse aufgenommen und in einer vorbestimmten Anordnung auf einem Übergabetablett 9 abgesetzt.

Einzelheiten der Übergabevorrichtung sind in Pig. 2 dargestellt. Auf einer Grundplatte ist ein schwenkbarer und senkrecht bewegbarer Transportarm 6 angeordnet. Die Schwenkbewegung erfolgt unter dem Antrieb durch einen pneumatischen Zylinder 7» und für die senkrechte Bewegung ist ein pneumatischer Zylinder 8 vorhanden. An seinem freien Ende hat der Transportarm 6 einen pneumatischen Drehantrieb 5 mit einem daran sitzenden Saugkopf 4-, Dieser dient dazu, einen von der Presse in die Stellung 3" ausgeworfenen Gegenstand 3 aufzunehmen. Der Gegenstand 3 wird dann mittels des Transportarms 6 angehoben und in eine vorbestimmte, immer gleichbleibende Stellung 3"¹ über dem Tablett 9 geschwenkt und dort abgesetzt. Darauf gibt dann der Saugkopf 4· den Gegenstand 3 frei und der Arm 6 kehrt in die Ausgangsstellung zurück. Die Bewegung des Arms 6 in die Stellung 3"' wird durch die Zylinder 7 und 8 gesteuert. Das Tablett 9 sitzt auf einer mittels eines pneumatischen Antriebs 15 drehbaren senkrechten Welle 10. Mit dem Antrieb 15 ist ferner eine synchron mit dem Tablett 9 angetriebene Steuerscheibe

10 verbunden.

Die Steuerscheibe 10 hat eine Anzahl von Stellungsmarken

11 sowie eine Marke 12 für volle Umdrehungen. Die Stellungsmarken 11 sind entlang mehreren konzentrischen Kreislinien angeordnet und entsprechen jeweils einer Stelle auf dem

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Tablett 9> an welcher ein Gegenstand abgesetzt werden soll, um eine möglichst weitgehende,"Füllung des Tabletts zu, erzielen. _;

Anhand der am Hand der Steuerseheibe v1O angebrachten Umlauf marke 12 wird jede-"" volle Umdrehung der Scheibe mittels eines Abtastglieds 13 ermittelt. Zum Aufspüren der Stellungsmarken 11 ist ein am freien Ende eines schwenkbaren Tragarms sitzendes Abtastglied 14 vorgesehen. Spricht das Abtastglied 13 nach Vollendung-einer vollen Umdrehung der Steuerscheibe 10 an, so wird ein weiterer pneumatischer Antrieb 17 betätigt, um die Steuerscheibe 10 und das Tablett in radialer Richtung so weit zu bewegen, daß die nächste Kreislinie mit Stellungsmarken in eine Abtaststellung gegenüber dem Abtastglied 14 gelangt, wobei dieses durch eine gleichzeitige Schwenkbewegung des Tragarms in eine entsprechende Stellung geführt wird.

Gleichzeitig .mit der radialen Bewegung des Tabletts 9 und der Steuerscheibe 10 wird ein Abtastglied 19 entlang einer Reihe von den konzentrischen Kreislinien der Stellungsmarken 11 entsprechenden Markierungen 18 verschoben. Dabei entspricht die erste Markierung 18 der innersten und die letzte Markierung 18 der äußersten Kreislinie.

Die pneumatischen Antriebe 15 und 17 sowie die Zylinder 5» 7 und 8 sind über in einer pneumatischen Steuergruppe 16' zusammengefaßte Magnetventile gesteuert. Die Abtastglieder 13, Ή und 19sind an einer elektrischen Steuergruppe 16" angeschlossen. Die beiden Steuergruppen 16',16"

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sind in einem über einen Druckluftanschluß und einen elektrischen Anschluß gespeisten gemeinsamen Steuersatz 16 zus ammenge faßt.

Gelangt ein aus der Presse 1 ausgeworfener Gegenstand 3 i die Stellung 3", so wird der Transportarm 6 zur Presse hin geschwenkt und gleichzeitig .auf den Gegenstand abgesenkt. Der Saugkopf M- nimmt nun den Gegenstand auf, worauf der Arm 6 wieder gehoben und von der Presse weg geschwenkt wird. Der Saugkopf 4 ist so ausgebildet, daß er den Gegenstand unabhängig von dessen Höhe zu ergreifen vermag. Er weist beispielsweise die Form eines flexiblen Gummischläuche auf. Der Transportarm 6 wird nun über das Tablett 9 geschwenkt, nachdem dieses in eine Stellung gedreht wurde, daß der Gegenstand 3 beim Absetzen darauf an genau die richtige Stellung an der jeweiligen Kreislinie gelangt. Zuweilen erfordert die Form der Gegenstände, daß diese vorher um beispielsweise 90 verdreht werden, um möglichst .viele Gegenstände entlang einer Kreislinie unterzubringen. Zu diesem Zweck ist der Saugkopf 4 mit dem Drehantrieb 5 verbunden.

Nach dem Absetzen des Gegenstandes 3 auf dem Tablett 9 wird der Transportarm 6 wieder angehoben und zur Presse hin geschwenkt, um den nächsten Gegenstand aufzunehmen. Gleichzeitig werden das Tablett 9 und die Steuerscheibe 10 bis zur nächsten Stellung zum Absetzen eines Gegenstandes auf der betreffenden Kreislinie weitergedreht. Dieser Stellung entspricht eine vom Abtastglied 14 auf-

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gespürte Stellungsmarke 11 auf der Scheibe 10. Ist die eine Kreislinie mit den Gegenständen voll, gesetzt, was einer vollen Umdrehung der Steuerscheibe. 10 entspricht, so wird über das Abtastglied 13 eine Bewegung der Scheibe und des Tabletts in radialer Richtung in eine der nächsten Kreislinie entsprechende Stellung bewirkt. Diese Bewegung wird über das mit den Markierungen 18 zusammenwirkende Äbtastglied 19 gesteuert. Darauf wird dann in vorstehend beschriebener Weise die nächste Kreislinie vollgesetzt, das Tablett und die Steuerscheibe zur nächsten Kreislinie bewegt usw.. Diese Vorgänge wiederholen sich,- bis alle Kreislinien mit den Gegenständen vollgesetzt sind, worauf dann die Anlage stillgesetzt wird. Das volle Tablett 9 wird nun von der Vorrichtung abgenommen und durch ein leeres ersetzt, und die gleichen Vorgänge wiederholen sich.

Mit der Vorrichtung lassen sich die Gegenstände auch in mehreren Lagen auf dem Tablett 9 stapeln. Zu diesem Zweck hat die Vorrichtung einen dritten pneumatischen Antrieb 20 zum Bewegen des Tabletts 9 und/der Scheibe 10 in axialer Richtung. Nach dem Aufbringen einer kompletten Schicht von Gegenständen auf dem Tablett 9 wird dieses zusammen mit der Steuerscheibe 10 mittels des Antriebs 20 soweit abgesenkt, daß der Transportarm 6 eine weitere Lage der Gegenstände auf dem Tablett 9 absetzen kann. Die axiale Be we guig des Tabletts 9 un<3- der Scheibe 10 ist über mit Markierungen 21 zusammenwirkende Abtastglieder 22 gesteuert. Dabei entsprechen die Abstände zwischen den Markierungen 21 jeweils der Höhe einer Lage auf dem Tablett 9·Der pneumatische

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Antrieb 20 ist an Magnetventile in der Steuergruppe 16' angeschlossen und die Markierungen 21 mit den Abtastgliedern 22 sind mit der Steuergruppe 16" verbunden.

Die verwendeten pneumatischen Antriebe sind mit viskosen Dämpfungseinrichtungen versehen, welche eine stufenlose Veränderung der Antriebsgeschwindigkeit sowie eine progressive Dämpfung der Drehbewegung des Tabletts und der Steuerscheibe ermöglichen. Die Stellungsmarken 11 auf der Steuerscheibe 10 können mechanischer Art sein, beispielsweise in Form von an entsprechenden Stellen in die Scheibe ein gesetzten Metallstiften zum Betätigen des in diesem lalle etwa als elektrischer Schalter ausgebildeten Abtastglieds

14. Ebenso kann die Umlaufmarke 12 mechanischer Natur sein und einen das Abtastglied 13 bildenden elektrischen Schalter betätigen. In entsprechender Weise können auch die Markierungen 18 und 21 mechanische Ausbildungen zum Betätigen von die Abtastglieder 19 bzw. 22 bildenden Schaltern sein. Andererseits können die verschiedenen Markierungen und Abtastglieder jedoch auch magnetische oder elektrische Einrichtungen sein.

Der Traissportarm 6 bewegt sich jeweils von der Presse, aus an einen gleichbleibenden, vorbestimmten Punkt, an welchem der Suagkopf 4- die Gegenstände absetzt. Diese Bewegung des Transportarms, die Drehung des Tabletts von einer Stellung zur nächsten, seine Radialbewegung von einer Kreislinie zur nächsten sowie gegebenenfalls seine Axialbewegung von einer Lage zur nächsten sind nach einem vorbestimmbaren

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Programm von der elektrischen Steuergruppe 16" im Steuersatz 16 gesteuert. Dieses Programm kann Je nach Art und Form der auszutragenden Gegenstände bzw. je nachdem, ob diese in mehreren Lagen abgesetzt werden sollen, sowie entsprechend anderen Gegebenheiten variiert werden.

In der vorstehend beschriebenen Vorrichtung ist das,Tablett rund. Es ist Jedoch auch möglich, Tabletts von.anderer, etwa rechteckiger Form zu verwenden. In diesem Falle wird zunächst eine in Richtung der X-Achse des Tabletts verlaufende Reihe von Gegenständen aufgesetzt, worauf das Tablett um einen Schritt in Richtung der Y-Achse bewegt und eine weitere Reihe entlang der X—Achse aufgesetzt wird. Soll auf dem Tablett mehr als eine Lage aufgesetzt werden, so wird dieses nach Fertigstellung der ersten Lage um einen Schritt in Richtung der Z-Achse bewegt, worauf die nächste Lage unter erneuter Bewegung entlang den X— und X-Achsen ' aufgesetzt wird.

Die beschriebene Vorrichtung vermag die Gegenstände automatisch, schnell und ohne Beschädigung von der Presse auszutragen und sie so auf dem Tablett abzusetzen, daß dieses so dicht wie möglich vollgesetzt wird. Ein Arbeitsspiel der Vorrichtung dauert etwa 2 see. Die Steuereinrichtungen der Vorrichtung arbeitet unabhängig von der auf einem Tablett unterzubringenden Anzahl von Gegenständen sowie von deren Form. Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebene Ausfuhr ungsform. beschränkt, sondern, erstreckt sich auf die verschiedensten Abwandlungen derselben. So

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kann beispielsweise für die Bewegungen des Tabletts 9 eine pantografische Steuerung vorgesehen sein.

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Claims

1-7 --."■■

Patentansprüche:

Μ., Austrags- und Übergabevorrichtung mit einem an einem Ende eine Greifeinrichtung tragenden, schwenkbaren und senkrecht bewegbaren Transportarm zum Aufnehmen jeweils eines Gegenstandes, zum Festhalten desselben, zum Bewegen desselben an eine Übergabestation und zum Absetzen desselben an ein und derselben vorbestimmten Stelle darin, dadurch g e k e η η ζ e ic h η e t, daß an der Übergabestation ein in wenigstens zwei Eichtungen, nämlich in einer Drehrichtung und einer Radiairichtung oder entlang einer X— und einer X-Achse bewegbares Tablett (9) angeordnet ist-und daß Programmiereinrichtungen zum Steuern der Bewegungen des Tabletts jeweils vor bzw. nach der Übergabe eines Gegenstandes (3) vorhanden sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Programmiereinrichtung eine synchron mit dem Tablett (9) bewegbare, gleiche oder ähnliche Form wie dieses aufweisende Steuerscheibe (10) mit den Stellungen zum Absetzen der Gegenstände (3) auf dem Tablett entsprechenden Stellungsmarken (11) und Endmarkierungen für die Bewegung der Steuerscheibe, Abtasteinrichtungen (14-, 13y" 19) zum Aufspüren der Stellungsmarken und Endmarkierungen sowie von den Abtasteinrichtungen gesteuerte Betätigungseinrichtungen (16) für den Bewegungsantrieb des Tabletts, der Steuerscheibe und des Transportarms (6) aufweist. .

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Ά2, —

J. * Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Tablett (9) und die Steuerscheibe (10) in einer weiteren, zu den übrigen Bewegungsrichtungen senkrechten Richtung bewegbar sind und daß die Programmiereinrichtung Markierungen (21) und Abtasteinrichtungen (22) zum Steuern dieser Bewegung enthält.

4. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 3> dadurch gekennzeichnet, daß für die Bewegungen des Tabletts (9) und der Steuerscheibe (10) pneumatische und mit progressiver Dämpfung versehene Antriebe (15, 17, 20) vorgesehen sind.

5« Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß für die Bewegungen des Tabletts (9) eine pantografische Steuerung vorgesehen ist.

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