DE2345856A1 - Antrieb fuer hantierautomat, und hantierautomat zum ergreifen und manipulieren von gegenstaenden - Google Patents

Antrieb fuer hantierautomat, und hantierautomat zum ergreifen und manipulieren von gegenstaenden

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DE2345856A1
DE2345856A1 DE19732345856 DE2345856A DE2345856A1 DE 2345856 A1 DE2345856 A1 DE 2345856A1 DE 19732345856 DE19732345856 DE 19732345856 DE 2345856 A DE2345856 A DE 2345856A DE 2345856 A1 DE2345856 A1 DE 2345856A1
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/142—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid comprising inflatable bodies

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

Name : Arnswald,Werner
Datum : 10. September 1973
Technische
Bezeichnung der
Erfindung : Antrieb für Hantierautomaten,und Hantierautomat zum
Ergreifen und Manimilieren von Gegenständen.
Fachgebiet für die
Anwendung : 1.) Mechanisierung und Automatisierung von Produktionsprozessen (Beispiel: Ersetzen menschlicher Arbeitskraft an Fliessbändern,oder bei gefährlichen Arbeiten !Werkzeugwechsel an Werkzeugmaschinen,Werkstiickmanipulationen).
2.) Künstliche Glieder (Prothesen).
Darstellung der
Aufgabe : Es sollen Gegenstände aus beliebigem Matrial und in
beliebiger Form (z.B.Schrauben,Glasbecher) ergriffen und/oder transportiert und manipuliert werden. Der Gegenstand kann also am selben Ort gedreht,oder gewendet werden,oder aber an einen anderen Ort gebracht werden, wobei Drehen und Wenden gleichzeitig, oder in zeitlicher Reihenfolge stattfinden kann. Der Transport kann einer beliebigen Baumkurve folgen. Grosse und Gewicht und Entfernung ,d.h.Grosse und Gewicht der Last und der Bewegung3snielraum,hangen nur von der Dimensionierung des Antriebs und des Hantierautomaten (in der Literatur auch Manipulator genannt) ab.
Stand der Technik:Vergleichbar mit Erfindung sind Lösungen,wie sie
durch Erdbewegungsmaschinen und künstliche Glieder dargestellt werden:Verwendung von pneumatischen und hydraulischen Kolben-Zylinder-Kombinationen,ferner von elektrischen Antrieben,Seilzügen, Getrieben,Bimetallen.
Fundstellen ....: 1.)Konventinelle Lösungen,Hantierautomaten:
tinimate von Uhimation
Trallfa von de Vilbiss
MHU von Elektrolux
imd andere jnachzulesen in der Frankfurter Allgemeinen Zeitung,ieil "Natur und Wissenschaft" vom 4.April 1973fNr. 80,Seite 33.
e)Symposium über Industrieroboter und Roboter- · Ausstellung vom 29.5. bis 31.5-1973 in Zürich. Veranstalter:Robotron!es & technics ag,Uhternehmensberatung,Aarau,Ziegelrain 29,Schweiz.
2.) Moderne Lösung mit Bedeutung für die Erfindung: Advances in external control of human extremeties.. Belgrad 1970.Erhältlich durch:Yugoslav Committee
509811/0217

Claims (3)

  1. for Electronics and Automation,£eograd,Knesa fcilo^a. P.O.
  2. Box 356,Seiten 105,114,271...293*555·.-582.
  3. 3.)Literaturverzeichnis Studienarbeit W.Amswald vom 18.4.73.Kopien sind beigefügt*.Eine Kopie der Studienarbeit kann zur Verfügung gestellt werden. Bedeutung für die Erfindung haben die Literaturstellen 11,12,13,18,27,31.
    •Ansprüche *Cv ^er An9P1^Ch ist dadurch gekennzeichnet. dassjein An-
    . triebseiement angegefaenwird,das zwei gelenkig miteinander verbundene Glieder durch eine Druckblase gegeneinander bewegt.Das Druckmedium ist ein Gas,oder eine flüssigkeit,oder ein Material,das ausreichend expandieren und kontrahieren kann. Zeichnung Nr. ^,i,s s.a
    2)Der Anspruch ist dadurch gekennzeichnet,dass mehrere gelenkig miteinander verbundene Glieder so zusammengesetzt werden können f dass jeder Raumnunkt in einem vorgegebenen Volumen erreicht werden kann.Antriebselement zwischen je zwei Gliedern ist die Druckblase aus Anspruch I.Die Glieder können so zusammengestellt werden,dass Geradeaus-,oder beliebige Raumkurven beschrieben werden.Am Ehde der Gelenkkette können
    Greiffinger,oder Werkzeuge angebracht werden,die mit Gegenständen Manipulationen durchführen. Die Gelenkkette ist an jedem Gelenk auf-trennbar. An der Auftrennstelle können weitere Gelenke (Streckgelenke,Drehgelenke) eingefügt werden,um die Bewegungsvielfalt und die Reichweite der Greifhand (oder der Werkzeuge) zu erhöhen.Wird eine Greifhand mit ungern vorgesehen, 30 sind'auch Hand-und Fingerglieder in den Gelenken auftrennbar und in der BewegungsVielfalt vergrösserbar. -Greif-und Hebekräfte können durch einfaches Auswechseln der Druckblasen verändert werden. Zeichnung Nr. 3, -10,11s. 9 ; Nr. Ί4 5. 10 -
DE19732345856 1973-09-12 Manipulator Expired DE2345856C3 (de)

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DE19732345856 DE2345856C3 (de) 1973-09-12 Manipulator

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DE2345856A1 true DE2345856A1 (de) 1975-03-13
DE2345856B2 DE2345856B2 (de) 1977-01-27
DE2345856C3 DE2345856C3 (de) 1977-09-15

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