DE2256880A1

DE2256880A1 - Einrichtung zur durchfuehrung eines verfahrens zur standortbestimmung flaechengebundener fahrzeuge

Info

Publication number: DE2256880A1
Application number: DE2256880A
Authority: DE
Inventors: Peer Dr Ing Thilo; Romuald Von Dipl I Tomkewitsch
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 1972-11-20
Filing date: 1972-11-20
Publication date: 1974-05-22
Also published as: FR2207320A2; NL7315754A; CH563024A5; GB1392428A; FR2207320B2; IT1035601B; US3922677A

Description

Einrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zur Standortbestimmung flächengebundener Fahrzeuge

Das Hauptpatent (Az P .21 37 846.1) bezieht sich auf ein Verfahren zur Standortbestimmung flächengebundener Fahrzeuge, insbesondere in einem Stadtgebiet, wobei das zu ortende Fahrzeug mittels eines Senders' ein Meßsignal aussendet, welches von mehreren, getrennt angeordneten Empfangsstationen drahtlos empfangen wird. Es ist dadurch gekennzeichnet, daß das Meßsignal von mindestens drei Empfangsstationen empfangen und über feste Verbindungen an eine gemeinsame Zentralstation weitergeleitet wird, daß in der Zentralstation durch Phasenvergleich die Laufzeitdifferenz des Meßsignals auf seinem Weg zu jeweils zwei unterschiedlichen Empfangsstationen ermittelt, und daß in einer Auswerteeinrichtung aus mindestens zwei derartigen, voneinander unabhängigen Differenzwerten:der Standort des Fahrzeuges bestimmt wird, und daß außerdem die in den Empfangs- und tJbertragungseinrichtungen auftretenden Laufzeitschwankungen durch " zusätzlich ermittelte Korrekturwerte kompensiert werden.

Dieses Verfahren ist ein Hyperbel-Crtungsverfahren, bei dem nicht die absolute Laufzeit zwischen Fahrzeug und Empfänger, sondern jeweils die Differenz zwischen den Laufzeiten bzw.

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den Entfernungen gemessen wird. Der geometrische-Ort aller Punkte, für welche die Differenz der Abstände von zwei*festen Brennpunkten konstant ist, ist eine Hyperbel. Somit kann man mit einer Phasendifferenzmessung eine Hyperbel mit zwei Empfangsstationen als Brennpunkten ermitteln, welche den Standort des zu ortenden Fahrzeuges schneidet. Eine zweite Phasendifferenzmeseung unter Einbeziehung einer weiteren Empfangsstation liefert eine zweite Hyperbel; der Schnittpunkt beider Hyperbeln ergibt den Fahrzeugstandort.

Die Hauptfehlerquelle bei der Anwendung derartiger Ortungsverfahren in bebautem Stadtgebiet besteht darin, daß die Funksignale oft mehrmals an Gebäuden reflektiert werden, was zu verlängerten Laufzeiten führt und so die Entfernungsmessung verfälscht. Diese Fehlerquelle kann zwar nicht.ausgeschaltet werden, doch können ihre Auswirkungen durch Mehrfachmessungen, beispielsweise auch mit mehreren Empfangsstationen^ und Mittelwertbildung soweit verringert werden, daß ein brauchbares Meßergebnis zustande kommt. Ia Hauptpatent sind verschiedene Möglichkeiten für eine Verbesserung der Meßgenauigkeit beschrieben. Daneben gibt es aber auch Fehlerquellen, die in der technischen Ausrüstung und im Verfahren selbst begründet sind. Die daraus resultierenden Verfälschungen der Meßergebnisse können zu einer Stimulierung mit den vorher genannten Reflexionsfehlern führen und so das Zustandekommen brauchbarer Ortungsergebnisse verhindern. Deshalb ist es wichtig, alle Fehlerquellen des Systems und der technischen Einrichtungen genau zu erfassen und in deren Auswirkungen unschädlich zu machen. So wird im Hauptpatent die Verwendung eines Vergleichssenders vorgeechlageii, um die Laufzeitschwankungen in den Empfangs- und Übertragungseinrichtungen stets zu ermitteln und zu kompensieren* ~

Eine andere Fehlerquelle jedoch liegt im Hyperbel-Verfahren selbst begründet. Werden nämlich die Empfangsstationen be-

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liebig im Ortungsgebiet verstreut, so ist es möglich, daß sich die. ermittelten Hyperbeln in ungünstigen Lagen unter sehr kleinem Winkel schneiden, so daß kleine Hyperbelabweichungen bereits große Ortungsfehler ergeben. Fehlinformationen können auch dadurch entstehen, daß sich die Hyperbeläste, die zur Ortsbestimmung zum Schnitt gebracht werden, in zwei Punkten schneiden und dadurch Doppellösungen ergeben.

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zur Durchführung des im Hauptpatent ge- , schützten Ortungsverfahrens so auszulegen, daß eine möglichst fehlerfreie Auswertung der empfangenen Meßsignale möglich ist. Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, daß die zur Überwachung eines bestimmten Ortungsbereichs wirksamen Empfangsstationen jeweils auf einer diesen Bereich umschließenden Linie angeordnet sind.

Wenn also nach der Erfindung die Verbindungslinie zwischen den Empfangsstaüünen den Örtungsbereich umschließt, ist gewährleistet, daß sich die zur Ortsbestimmung herangezogenen Hyperbeläste jeweils nur in einem Punkt und dabei unter einem möglichst großen Winkel schneiden, so daß eine ein- . deutige Ortsbestimmung mit relativ großer Genauigkeit erzielbar ist. Werden für das Hyperbel-Ortungsverfahren nur die drei unbedingt erforderlichen Empfangsstationen verwendet, so bilden diese drei Empfangsstationen ein Dreieck, im Idealfall ein gleichseitiges Dreieck, und innerhalb dieses Dreiecks soll der Ortungsbereich liegen. Werden jedoch mehr Empfangsstationen verwendet, was in der Regel der Pail sein wird, so ordnet man diese Empfangsstationen zweckmäßigerweise rund um den Ortungsbereich an; die Empfangsstationen bilden dann ein Vieleck, und ihre Verbindungslinie wird im weitesten Sinn an einem Kreis angenähert. Der Durchmesser dieses Kreises kann aber nicht größer sein' als die Funkreichweite*

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Kritisch ist dabei vor allem die Punkübertragung des Peiltones von den Fahrzeugen zu den Empfangsstationen. Beim Hyperbel-Ortungsverfahren sollen im Gegensatz zum normalen Sprechfunkbetrieb nicht nur die nächste, sondern möglichst alle Empfangsstationen den Peilton mit ausreichendem Pegel empfangen. Diese Empfangsstationen sind gemäß den obigen Ausführungen auch nicht inmitten des Ortungsbereichs, sondern um den Ortungsbereich herum, angeordnet; der Durchmesser des Ortungsbereiches ist somit identisch mit der Punkdistanz zwischen einem fahrzeug am Rande des Ortungsbereiches und der entfernteren Empfangsstation auf der gegenüberliegenden Seite des Ortungsbereiches.

Ist nun ein Stadtgebiet größer als die Punkreichweite der Pahrzeugsender, so genügt eine kreisförmige Anordnung von Empfangsstationen um das Stadtgebiet herum nicht. Vielmehr ist es dann notwendig, das gesamte Ortungsgebiet in mehrere Ortungsbereiche einzuteilen, wobei dann wiederum jeder Ortungsbereich von den zugehörigen Empfangsstationen umgeben wird. Dies kann beispielsweise dadurch geschehen, daß man die kreisförmige Anordnung von mehreren Empfangsstationen um ein Stadtgebiet beibehält, zusätzlich aber noch eine oder mehrere Empfangsstationen im Zentrum des Ortungsgebietes anordnet. Dadurch werden Ortungsbefeiche gebildet, die jeweils von mehreren peripheren Empfangsstationen und zumindest einer zentralen Empfangsstation in Form eines Vielecks eingeschlossen sind. · .,

Man kann aber auch von vornherein durch entsprechend verteilte Anordnung der Empfangsstationen mehrere Ortungsbereiche nebeneinander anbringen, so daß das gesamte Ortungsgebiet, beispielsweise einer Großstadt, gitterförmig oder wabenförmig in Vielecke, beispielsweise Vierecke oder Sechsecke, unterteilt ist. Diese Struktur ist recht günstig,

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weil die Empfangsstationen für benachbarte Ortungsbereiche gemeinsam ausgenutzt werden können. Dabei ist besonders die wabenförmige Struktur mit sechseckigen Ortungsbereichen von Torteil, weil sich die sechseckigen Antennenfelder in jeder Richtung gut aneinander anschließen, so daß sich das Ortungssystem bequem an jede geografische Form des Stadtgebietes anpassen läßt.

Benachbarte Ortungsbereiche können sich naturgemäß überlappen, wenn einzelne Empfangsstationen einmal dem einen und ein andermal dem anderen Ortungsbereich zugeordnet sind. Wichtig ist nur, daß bei konkreten Messungen die verwendeten Empfangsstationen um den jeweils gebildeten Ortungsbereich herum angeordnet sind. Die oben erwähnten Formen für die Ortungsbereiche, wie Kreis-, Gitter- und Wabenstruktur, können im allgemeinen jedoch nicht genau gebildet werden, da das Ortungsgebiet gewöhnlich ein sehr vielgestaltiges Stadtgelände ist, in welchem die Aufstellung von Antennen von vielen bereits vorhandenen Gegebenheiten, wie Gebäuden, Straßen und Flüssen, abhängt. Die Bildung von regelmäßigen Vielecken ist deshalb nur-als Ideaifall für theoretisch erwünschte Standorte von Empfangsstationen zu betrachten, den man in der Praxis nur mehr öder weniger angenähert erreichen wird.

Da in der Regel mehr als ein Fahrzeug zu orten ist, benötigt man einen Aufrufsender, der nach dem bekannten Selektivrufverfahren ein Fahrzeug nach dem anderen zum Aussenden des Meßsignals aufruft, wie dies im Hauptpatent ausgeführt ist. Diesen Sender ordnet man zweckmäßigerweise ungefähr im Zentrum des Ortungsgebietes an. Da man -für einen derartigen Einzelsender eher eine Genehmigung für eine erhöhte Sendeleistung erlangen kann als für die mobilen Fahrzeugsehder, wird man im allgemeinen mit einem einzigen Aufrufsender

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auskommen. Sollte man jedoch mehrere Aufrufsender benötigen, beispielsweise für jeden Ortungsbereich in einem wabenförmig unterteilten Ortungsgebiet, so wird jeweils nur einer der Auf rufsender über eine geeignete Steuerung eingeschaltet.

Um die Laufzeitschwankungen auf den Leitungen zwischen den Empfangsstationen und der auswertenden Zentralstation sowie die Laufzeiten in den Funkempfängern zu korrigieren, wird gemäß dem Hauptpatent auch noch ein Vergleichssender herangezogen. Auch dieser Vergleichssender wird vorzugsweise im Zentrum des Ortungsgebietes angeordnet und kann bei nicht zu großen Ortungsgebieten identisch mit dem Aufrufsender sein. Bei sehr ausgedehnten Ortungsgebieten mit mehreren einzelnen Ortungsbereichen können natürlich auch mehrere Vergleichssender eingesetzt werden, die dann aber wiederum nicht gleichzeitig betrieben werden dürfen. Die Zentralstation schaltet sie in bestimmten Intervallen nacheinander ein und bildet jeweils nur Korrekturwerte für diejenigen Empfangsstationen, die zum Bereich des betreffenden Vergleichssenders gehören.

Wegen der örtlichen Schwierigkeiten, die bei der Einrichtung ' von Empfangsstationen vielfach auftreten, ist es von besonderem wirtschaftlichen Interesse, die Zahl der Feststationen soweit wie möglich zu reduzieren und in Kauf zu nehmen, daß die einzelnen Peststationen aufwendiger werden. Eine Möglichkeit zum Erreichen dieses Zieles fuhrt über eine Vergrößerung der Punkreichweite. Dies kann durch die Erhöhung der Sendeleistung der Fahrzeugsender und durch Verbesserung der Empfängerempfindlichkeit geschehen. Während aber einer Vergrößerung der Sendeleistung meist Vorschriften entgegenstehen, stößt die Erhöhung der Empfängerempfindlichkeit an physikalische Grenzen, bedingt durch das Hauschen der

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Empfänger. Man kann jedoch die Punkreiehweite durch Verwendung von Richtantennen mit größerem Gewinn innerhalb des durch die Richtcharakteristik begrenzten Saumwinkels erhöhen. Eine Beschränkung des Empfangsbereiches in vertikaler Richtung, z.B. auf - 20°, bezogmauf die Horizontale, bedeutet für die Ortung keine Einschränkung, da von oben und von unten her ohnehin keine Funksignale zu erwarten sind; wenn aber Funksignale aus diesen Richtungen kämen, z.B. durch Reflexion an Flugzeugen, dann wäre ihre Unterdrückung nur wünschenswert. Eine horizontale Beschränkung des Empfangsbereiches, z.B. auf - 50 , bezogen auf die Mittelachse der Antennencharakteristik, grenzt den Empfangsbereich hingegen unzulässig ein, da jede Empfangsstation in.der Peripherie des kreisförmigen Ortungsbereiches aus einem Bereich von annähernd - 90° empfangen muß. Hierfür ist es vorteilhaft, jede Empfangsstation mit mehreren Richtantennen auszustatten, die derart gegeneinander verdreht sind, daß sie zusammen den erforderlichen Winkelbereich von 180° erfassen. Jede Richtantenne erhält ihren eigenen Funkempfänger; will man auf die Information, aus welcher Richtung der Peilton mit größtem Pegel empfangen wird, verzichten, so kann man die niederfrequenten Signale am Ausgang der Punkempfänger nach bekannten Verfahren zusammenfassen. Andernfalls müssen getrennte Übertragungskanäle für jeden Punkempfänger zur auswertenden Zentralstation zur Verfügung gestellt werden.

Die Erfindung wird im folgenden mit Ausführungsbeispielen anhand schematischer Zeichnungen naher erläutert.

Es zeigt

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Anordnung von drei Empfangsstationen rund um einen Ortungsbereich,

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Fig. 2 die Anordnung von sechs Empfangsstationen um ein kreisförmiges Ortungsgebiet,

Pig. 3 eine wabenförmige Unterteilung eines größeren Ortungsgebietes in mehrere Ortungsbereiche,

Fig. 4 eine Empfangsstation mit vertikal beschränkter Richtcharakteristik,

Fig. 5 eine Empfangsstation mit mehreren gegeneinander verdrehten Antennen mit horizontal beschränkten Richtcharakteristiken,

Fig. 6 eine Ortungsmöglichkeit für ein Fahrzeug inmitten eines großen kreisförmigen Ortungsgebietee,

Fig. 7 eine Ortungsmöglichkeit für ein Fahrzeug außerhalb des Zentrums eines kreisförmigen Ortungsgebietes,

Fig. θ eine Sendestation für Aufruf- und Vergleichssender mit rotationssymmetrischer Richtcharakteristik.

Die Fig. 1 zeigt die Erfassung eines etwa kreisförmigen Ortungsbereiches bei Verwendung vnn nur drei Empfangsstationen. Die drei Empfangsstationen E1, E2 und E3 werden etwa an den Eckpunkten eines gleichschenkeligen Dreiecks angeordnet, welches den Ortungsbereich A1 einschließt. Die in das Ortungsgebiet A1 fallenden Schnittpunkte von Hyperbeln zwischen den drei Empfangsstationen schneiden sich •alle nahezu rechtwinkelig und ergeben eindeutige Lösungen.

Fig. 2 zeigt wiederum einen etwa kreisförmigen Ortungsbereich A2, der nunmehr von sechs im Kreis angeordneten Empfangsstationen 211 bis El6 umgeben ist. Die direkten

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Verbindungslinien zwischen den Empfangsstationen bilden somit ein gleichschenkeliges Sechseck, welches den Ortungsbereich vollkommen einschließt. Die Größe des Kreisdurchmessers D, bei dem eine Ortung allein durch periphere Empfangsstationen möglich ist, hängt allein von der Funkreichweite ab. Sobald ein am Hand des Ortungsbereiches befindliches Fahrzeug von einer am gegenüber liegenden Rand stehenden.Empfangsstation nicht mehr'erfaßt wird, kann die gezeigte..Anordnung mit einem einzigen Ortungsbereich nicht mehr verwendet werden. Das gesamte Ortungsgebiet muß dann durch eine oder -mehrere zentral angeordnete Empfangsstationen in mehrere,.Ortungsbereiche-unterteilt werden (vergl. Pig. 6 und?). In der Fig. 2 ;sind außerdem noch ein Aufrufsender AS und ein Vergleichssender VS dargestellt, die irgendwo im. Ortungsbereich, unter Umständen aber auch gemeinsam in einer Zentralstation untergebracht sein können. Es ist lediglich erforderlich, daß der Aufrufsender AS jedes Fahrzeug im Ortungsbereich AtI erreicht, und daß die Signale des Vergleichssenders VS von allen Empfangsstationen E11 bis E16 empfangen werden können.

Die Fig. 3 zeigt eine zweckmäßige Anordnung einer größeren Anzahl von Empfangsstationen G21 bis G39 zur Fahrzeugortung in einem langgestreckten Stadtgebiet GI. Das Gebiet G1 ist zu diesem Zweck in fünf Ortungsbereiche A21 bis A25 wabenförmig unterteilt, wobei jeder dieser Ortungsbereiche von sechs Empfangsstationen, beispielsweise der Bereich A21, von den Empfangsstationen E21 bis E26 umschlossen wird. Die an den Bereichsgrenzen liegenden Empfangsstationen werden für alle anliegenden Bereiche verwendet, beispielsweise die Empfangsstationen E22 und E23 für den Bereich Α2Ί und für den Bereich A22, die Empiangsstation E31 für die'Bereiche A23, A24 und A-25. Befindet sich ein zu ortendes Fahrzeug FZ aber auf einer Bereichsgrenze, so können mit den vorhandenen Empfangsstationen weitere Ortungsbereiche'gebildet werden,

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beispielsweise der Bereich A26 mit den Stationen EJI, E32, E37, E38, E39 und E40. Bei einem derartig weitgestreckten Stadtgebiet G nach Fig.3 reicht oftmals : ein einziger Aufrufsender und ein einziger Vergleichssender nicht aus. Es ist deshalb in jedem der sechseckigen Ortungsbereiche eine Sendestation S1 bis S5 vorgesehen, wobei

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in jeder der Sendestation ein Aufruf- und ein Vergleichssender enthalten ist. Durch eine geeignete Steuerung von einer Zentralstation aus wird jeweils nur ein Aufrufsender eingeschaltet. Die Auswahl wird individuell für jedes aufzurufende Fahrzeug getroffen und richtet sich nach dessen letzter Positionsmessung. Auch die Vergleichssender der Sendestationen S1 bis S5 werden nicht gleichzeitig, sondern nacheinander in bestimmten Intervallen betrieben und bilden jeweils Korrekturwerte für diejenigen Empfangsstationen, die zum Bereich des betreffenden Vergleichssenders gehören.

Die Fig. 4 zeigt eine Maßnahme zur Vergrößerung der Punkreichweite ohne Erhöhung der Sendeleistung. Auf einem Antennenmast MA sind zwei Richtantennen R1 und R2 so angeordnet, daß sie eine keulenförmige Richtcharakteristik ergeben. Der Empfangsbereich in vertikaler Richtung wird dadurch beispielsweise auf - 20°, bezogen auf die Horizontale, eingeschränkt. Signale aus unerwünschten Richtungen, d.h. von oben und von unten, werden unterdrückt, während für die erwarteten Signale aus etwa horizontaler Richtung eine größere Funkreichweite erzielt wird.

Fig. 5,zeigt eine weitere Möglichkeit zur Vergrößerung der Funkreichweite mittels horizontal gerichteter Antennen. In diesem Fall Ment aber eine einzige Antenne mit einer Beschränkung des Empfangsbereiches auf - 50°, bezogen auf die Mittelachse der Antennencharakteristik, nicht aus, da jede Empfangsstation an der Peripherie efraes kreisförmigen Ortungsbereiches einen Winkelbereich von etwa 180° erfassen

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muß. Man verwendet deshalb drei Richtantennen R11, · R12 und R13, deren Empfangsbereiche EB11, EB12 und E313 sich soweit überschneiden, daß der gewünschte Winkelbereich erfaßt wird. Jede Richtantenne besitzt einen eigenen¹ Punkempfänger FE11, FE12 bzw. FE13, so daß die Richtung eines empfangenen Meßsignals als weitere Information zur Verfügung steht. Will man diese zusätzliche Information nicht verwenden, so kann man die niederfrequenten Signale am Ausgang:der Punkempfänger zusammenfassen. ,

Anhand der Pig.2 war bereits die Möglichkeit erwähnt worden, große kreisförmige Ortungsgebiete dadurch zu erfassen, daü man neben den ringsum angeordneten peripheren Empl'angsstationen auch noch eine oder mehrere Empfangsstationen im Zentrum des Ortungsgebietes anordnet. Die Fig. 6- und 7 zeigen nun, wie durch Kombination einer derartigen Anordnung und der Verwen-dung von Richtantennen Fahrzeuge auch in einem Gebiet G2 erfaßt werden können, dessen Durchmesser D¹ erheblich größer ist als die Punkreichweite.D. In beiden Fällen sind acht Empfangsstationen E4T bis E48 auf einem Kreis mit dem Durchmesser D' angeordnet, der das gesamte Ortungsgebiet umschließt. Etwa im Zentrum dieses Ortungsgebietes G2 sind drei weitere Empfangsstationen E49, E50 und E51,etwa auf einem kleineren Kreise, angeordnet, die im Bedarfsfall zur Unterteilung des Gebietes in kleinere Ortungsbereiche dienen. Befindet sich nun ein Fahrzeug gem. Fig.6 in der Nähe des Zentrums des Gebietes G2, so liegt es Im Empfangsbereich der äußeren Empfangsstationen. Es wird also ein Ortungsbereich aus den Empfangsstationen E41_t E44 und E46 gebildet, in welchem der Standort des Fahrzeuges PZ mit großer Genauigkeit bestimmt werden kann. Entfernt sich nun das Fahrzeug aus dem Zentrum des Gebietes G2 und nähert sich dessen Rand gem. Fig.7, so läßt sich z.B. aus den Empfangsstationen E42, E44 und E49 ein neuer

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Ortungsbereich bilden, der das Fahrzeug einschließt und auch in der Punkreichweite der beteiligten Empfangsetationen liegt.

Die Fig. 8 zeigt noch eine schematische Darstellung für eine Sendestation für einen Aufruf- und Vergleichssender. An dem Sendemast MA sind zwei Dipolantennen D1 und D2 so angeordnet, daü sich eine rotationssymmetrische Richtcharakteristik CH ergibt. So werden die auf direktem Wege au den Empfangsstationen gelangenden Punksignale gegenüber den Umwegsignalen, z.B. durch Reflexion an Plugzeugen, oder an niedrigeren Hausdächern, begünstigt·

9 Patentansprüche

8 Figuren '

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Claims

Patentansprüche

Einrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zur StandortsbeStimmung flächengebundener Fahrzeuge, wobei das zu ..ortende Fahrzeug mittels eines Senders ein Meusignal aussendet, welches von mehreren getrennt angeordneten Empfangsstationen drahtlos empfangen wird und wobei ■ ' durch Vergleich der Laufzeitdifferenzen des Meßsignals auf seinem Y/eg zu jeweils zwei unterschiedlichen Empfangsstationen der Standort des Fahrzeugs ermittelt wird, nach Patent (Aktenzeichen P 21 37 84-6.1), dadurch gekennzeichnet, daß die zur Überwachung eines bestimmten Ortungsbereichs (A1, A2 usw.) wirksamen Empfangsstationen (E1, E2, E3; E11 usw.) jeweils auf einer diesen Bereich umschließenden Linie angeordnet sind.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch -gekennzeichnet, daß ein zu überwachendes Gebiet als einziger Ortungsbereich (AU) von sämtlichen Empfangsstationen (E11, E12... E16) etwa kreisförmig umgeben wird (Pig.2)·.
3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein zu überwachendes Ortungsgebiet durch Anordnung von peripheren und zentralen Empfangsstationen in mehrere Ortungsbereiche unterteilt ist (Fig. 6,7).
4. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Ortungsgebiet durch entsprechende Anordnung der Empfangsstationen etwa wabenförmig in mehrere Ortungsbereiche unterteilt ist (Fig.3).

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5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Aufrufsender (AS) zur Weitergabe von Befehlssignaien einer Zentralstation an die Fahrzeuge etwa im Zentrum des gesamten Ortungsgebietes (A11) angeordnet ist. (Fig.2)
6. Einrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Aufrufsender (S1...S5) zur Weitergabe von Befehlssignalen einer Zentralstation jeweils in den Zentren der einzelnen Ortungsbereiche (A21, A22... A25) angeordnet sind (Pig. 3).
7. Einrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Ortungsbereich (A21 ...A25) einen etwa in. seinem Zentrum angeordneten Vergleichssender (S1...S5) besitzt.
8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 71 dadurch gekennzeichnet, daß die Empfangsstationen mit vertikal bündelnden Antennen ausgestattet sind (Fig.4).
9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Empfangsstationen mit mehreren horizontal bündelnden und gegeneinander verdreht angeordneten Antennen ausgestattet sind. (Fig.5)

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