DE2246928A1 - DEVICE FOR INDUCTIVE INFORMATION TRANSFER BETWEEN TRACK-BASED VEHICLES AND THE TRACK, IN PARTICULAR ON RAILWAYS - Google Patents
DEVICE FOR INDUCTIVE INFORMATION TRANSFER BETWEEN TRACK-BASED VEHICLES AND THE TRACK, IN PARTICULAR ON RAILWAYSInfo
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Description
Einrichtung zur induktiven Informationsübertragung zwischen spurgebundenen Fahrzeugen und der Strecke, insbesondere ei'Eisenbahnen Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur induktiven Informationsübertragung zwischen spurgebundenen Fahrzeugen und der Strecke, insbesondere-bei Eisenbahnen, bei welcher auf den Fahrzeugen ein wechselstromgespeister Schwingkreis und an der Strecke Schwingkreise gleicher Resonanzfrequenz angeordnet sind, die im wirksamen Zustand bei Kopplung mit einem Pahrzeug-Schwingkreis auf den Fahrzeugen eine Stromabsenkung unter einen Sollwert hervorrufen.Device for inductive information transmission between track-bound Vehicles and the track, especially a railroad The invention relates to a device for inductive information transmission between track-bound Vehicles and the route, especially-in the case of railways, in which on the vehicles an AC-powered resonant circuit and the same resonant circuits along the route Resonant frequency are arranged, which is in the operative state when coupled with a The vehicle oscillating circuit on the vehicles reduces the current below a setpoint value cause.
Derartige Einrichtungen sind für die induktive Zugbeeinflussung von Bedeutung und wurden in der Zeitschrift "Signal und Draht" 1960, Heft 8, S. 133 - 144 beschrieben. Bei diesen bekannten Einrichtungen sind auf den Zügen ein oder mehrere Wechselstromgeneratoren vorgesehen, von denen jeder einen Wechselstrom mit vorgegebener Frequenz liefert. An jeden Generator ist ein Schwingkreis, der sogenannte Pahrzeugmagnet, angeschlossen, dessen Resonanzfrequenz mit der Frequenz dieses Generators übereinstimmt. Die Induktivitäten der Schwingkreise werden durch Spulen gebildet, die voneinander entkoppelt auf einem ferromagnetischen Kern im Fahrzeugmagneten angeordnet sind.Such devices are for the inductive train control of Meaning and were in the magazine "Signal und Draht" 1960, issue 8, p. 133 - 144 described. In these known facilities are on the trains or several alternators are provided, each of which has an alternating current given frequency. Each generator has an oscillating circuit, the so-called Vehicle magnet, connected, its resonance frequency with the frequency of this generator matches. The inductances of the resonant circuits are formed by coils, which are decoupled from each other on a ferromagnetic core in the vehicle magnet are arranged.
Als Streckengeräte, die bei der induktiven Zugbeeinflussung als Gleismagnete bezeichnet werden, sind ebenfalls Schwingkreise vorgesehen, die je nach der auf den Zug zu übertragenden Information auf die eine oder andere Frequenz der Fahrzeuggeneratoren abgestimmt sind und zur Übertragung der Information wirksam geschaltet sind.As track devices that act as track magnets for inductive train control are also referred to Oscillating circuits provided that depending on the information to be transmitted to the train on one or the other frequency the vehicle generators are matched and effective for the transmission of the information are switched.
Beim Vorbeifahren eines Fahrzeuges an einemwirkamgeschalteten Gleismagneten tritt zwischen diesem und dem Fahrzeugmagneten eine Kopplung ein, wodurch der Strom in demjenigen Fahrzeug-Schwingkreis,auf dessen Resonanzfrequenz der beeinflussende Gleismagnet abgestimmt ist, unter einen vorgegebenen Sollwert abgesenkt wird. Auf diese Stromabsenkung spricht beispielsweise ein Impulsrelais an.When a vehicle drives past an active track magnet a coupling occurs between this and the vehicle magnet, whereby the current in that vehicle resonant circuit on whose resonance frequency the influencing one Track magnet is matched, is lowered below a predetermined setpoint. on this reduction in current is triggered, for example, by a pulse relay.
Unter einem unwirksamgeschalteten Gleismagneten wird ein Strecken-Schwingkreis verstanden, der bei einem durch die Frequenz zugeordneten Fahrzeug-Schwingkreis während der Zeit der Kopplung keine Speisestromabsenkung unter einen vorgegebenen Sollwert hervorruft. Das Unwirksamschalten des streckenseitigen Schwingkreises durch Verstimmen wurde dadurch erzielt, daß beispielsweise über ein Kabel zusätzliche Kondensatoren angeschaltet wurden.A track oscillating circuit is created under an ineffective track magnet understood that in a vehicle resonant circuit assigned by the frequency During the coupling time, no supply current reduction below a specified one Setpoint causes. The ineffective switching of the track-side oscillating circuit through Detuning was achieved by adding, for example, a cable Capacitors have been switched on.
Meistens wird der Strecken-Schwingkreis über das Kabel kurzgeschlossen und dadurch stark bedämpft. Ein entscheidender Nachteil dieser bisherigen Steuerverfahren ist die Tatsache, daß die zulässige Kabellänge für das Steuern der Schwingkreise mit zunehmender Frequenz der Gleismagnete abnimmt. Dieser Nachteil macht sich besonders bei den höherfrequenten Systemen für umfangreiche Betriebsprogramme bemerkbar, da die dabei zur Verfügung stehende Länge der Steuerkabel meistens nicht ausreichend ist, um die Gleismagnete direkt vom zugeordneten Streckensignal aus zu steuern.Most of the time, the oscillating circuit is short-circuited via the cable and thus heavily dampened. A decisive disadvantage of these previous tax procedures is the fact that the permissible cable length for controlling the oscillating circuits decreases with increasing frequency of the track magnets. This disadvantage makes itself special noticeable in the higher-frequency systems for extensive operating programs, there the available length of the control cables is usually not sufficient is to control the track magnets directly from the assigned track signal.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mindestens unter Beibehalteung der bisher üblichen signaltechnischen Sicherheitsforderungen.für die Gleismagnete eine einfache elektronische Steuereinrichtung anzugeben, bei der ein zweiadriges Steuerkabel zwischen einem Gleismagneten und einer von diesem entfernt liegenden Schalt stelle unabhängig von der verwendeten Resonanzfrequenz des Gleismagneten ist.The invention is based on the object, at least while maintaining the usual signaling safety requirements for the track magnets a simple electronic Specify control device in which a two-wire control cable is removed between a track magnet and one of it lying switching point regardless of the used resonance frequency of the track magnet is.
Außerdem soll bei einem Kurzs-chluß im Kabel der Gleismagnet wirksam sein.In addition, the track magnet should be effective in the event of a short circuit in the cable be.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß zum Unwirksamschalten des Strebken-Schwingkreises ein Teil der vom Fahrzeug-Schwingkreis abgegebenen und streckenseitig zur Verfügung stehenden Energie über einen bedarfsweise;.According to the invention, the object is achieved in that for ineffective switching of the strut oscillating circuit a part of the output from the vehicle oscillating circuit and Energy available on the track side via an as-needed.
einschaltbaren VerStärker mit einer derartigen Phasenlage dem Strecken-Schwingkreis zugeführt ist, daß die in diesem durch den Fahrzeug-Schwingkreis induzierte Spannung so kompensiert wird, daß die Speisestromabsenkung auf dem Fahrzeug oberhalb des Sollwertes bleibt.Switchable amplifier with such a phase position the system resonant circuit is supplied that the voltage induced in this by the vehicle resonant circuit is compensated so that the supply current reduction on the vehicle above the Setpoint remains.
Der Vorteil einer derartigen Einrichtung liegt insbesondere darin, daß auf einfache Art und Weise eine hervorragende Entkopplung zwischen dem streckenseitigen Schwingkreis einerseits und dem mit einer entfernt liegenden Schaltstelle verbundenen Kabel andererseits erzielt ist. An das Kabel braucht lediglich die Stromversorgung für den verwendeten Verstärker, je nach dem, ob der Schwingkreis unwirksam oder wirksam zu schalten ist, geschaltet zu werden oder nicht. Da bei einem Defekt in dem Verstärker, in dem zweiadrigen Kabel oder in der Schaltstelle selbst der zugeordnete Schwingkreis wirksamgeschaltet ist und somit eine Beeinflussung erfolgen kann, erfüllen die neuen Einrichtungen die bekannten signaltechnischen Sicherheitsanforderungen. Außerdem ist, wie anhand der Ausführungsbeispiele noch näher gezeigt wird, eine Überwachung der streckenseitigen Einrichtungen von der jeweiligen Schaltstelle aus über das zur Stromversorgung vorgesehene Kabel ohne zusätzlichen Kabelaufwand ohne weiteres möglich.The advantage of such a device is in particular that that in a simple manner an excellent decoupling between the trackside Resonant circuit on the one hand and the one connected to a remote switching point Cable on the other hand is achieved. Only the power supply needs to be connected to the cable for the amplifier used, depending on whether the resonant circuit is ineffective or is to be switched effectively, to be switched or not. Since a defect in the amplifier, in the two-wire cable or in the switching point itself the assigned The resonant circuit is activated and thus an influence can take place the new facilities meet the well-known signaling safety requirements. In addition, as will be shown in more detail with reference to the exemplary embodiments, a Monitoring of trackside facilities from the respective switching point via the cable provided for the power supply without additional cable effort without further possible.
Drei Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Die drei Figuren zeigen jeweils einen streckenseitigen Schwingkreis mit einem zugehörigen Verstärker, der in den einzelnen Beispielen auf verschiedene Art und Weise eine Steuerspannung erhält, die in dem betreffenden Schwingkreis nach Phasendrehung um 1800 als Kompensationsspannung dient.Three exemplary embodiments of the invention are based on the following the drawing explained in more detail. The three figures each show a trackside Resonant circuit with an associated amplifier, which is shown in the individual examples different way receives a control voltage in the resonant circuit in question serves as compensation voltage after phase shift by 1800.
Das Ausführungsbeispiel nach Figur 1 zeigt einen streckenseitigen Schwingkreis, der aus einer Spule 1 und einem in Reihe mit dieser geschalteten Kondensator 2 besteht. In Reihe mit diesen beiden passiven Bauelementen sind ferner ein Shunt 4 und die Sekundärwicklung 31 eines Ubertragere 3 geschaltet. Die Spule 1 bildet mit einem stilisiert dargestellten Eisenkern 10 das an der Strecke vorzusehende Magnetsystem, das beim Passieren eines Fahrzeuges mit einem Fahrzeug-Schwingkreis koppelbar ist.The embodiment of Figure 1 shows a trackside Resonant circuit consisting of a coil 1 and a capacitor connected in series with it 2 exists. A shunt is also in series with these two passive components 4 and the secondary winding 31 of a transformer 3 connected. The coil 1 forms with a stylized iron core 10 that is to be provided along the route Magnetic system that has a vehicle oscillating circuit when passing a vehicle can be coupled.
Weiterhin ist ein Verstärker 5 vorgesehen, der eingangsseitig an den Shunt 4 angeschlossen ist und dessen Ausgang mit der Primärwicklung 32 des Ubertragers 3 verbunden ist. Die Stromversorgung des Verstärkers 5 erfolgt über eine zweiadrige Leitung L von einer Schaltstelle 6 her.Furthermore, an amplifier 5 is provided, which is connected to the input side Shunt 4 is connected and its output to the primary winding 32 of the transformer 3 is connected. The power supply of the amplifier 5 takes place via a two-wire Line L from a switching point 6.
Zum Wirksamechalten des streckenseitigen Schwingkrsises wird die über die zweiadrige Leitung L erfolgende Stromversorgung des Verstärkers 5 durch die Schaltstelle unterbrochen. In diesem Betriebszustand ruft der Schwingkrel;s bei Kopplung mit einem Fahrzeug-Schwingkreis (nicht dargestellt) die gewünschte Stromabsenkung unter einen vorgegebenen Sollwert hervor, bei der beispielsweise ein Impulsrelais anspricht.To activate the track-side oscillation crisis, the over the two-wire line L taking place power supply of the amplifier 5 through the Switching point interrupted. In this operating state, the oscillating bell; s at Coupling with a vehicle resonant circuit (not shown) the desired current reduction below a predetermined setpoint, for example a pulse relay appeals to.
Zum Unwirsamschalten des streckenseitigen Schwingkreises wird der Verstärker 5 eingeschaltet, und zwar dadurch, daß er von der Schaltstelle 6 her mit Strom versorgt wird.The Amplifier 5 switched on by the fact that it was switched from the switching point 6 is powered.
Wenn bei diesem Schaltzustand ein Fahrzeug-Schwingkreis an den streckenseitigen Schwingkreis gekoppelt wird, baut sich mit zunehmender Kopplung in dem Strecken-Schwingkreis ein anwachseder Resonanzstrom aus, der an dem Shunt 4 einen Spannungsabfall hervorruft. Dieser Spannungsabfall wird mit Hilfe des Verstärkers 5 verstärkt und eine Ausgangsspannung erzeugt, die gegenüber dem Spannungsabfall am 0 Shunt 4 in der Phase um 180 gedreht ist. Diese Ausgangsspannung wird mit Hilfe des Übertragers 3 in den Schwingkreis als Kompensationsspannung eingekoppelt. Hierdurch wird der Resonanzstrom in dem Schwingkreis so niedrig gehalten, daß die Rückwirkung auf den Pahrzeug-Schwingkreis minimal wird, derart, daß die Stromabsenkung auf dem Fahrzeug oberhalb des vorgegebenen Sollwertes bleibt. Es kommt somit also zu keiner auswertbaren Beeinflussung.If in this switching state a vehicle oscillating circuit at the track-side resonant circuit is coupled, builds up with increasing coupling an increasing resonance current in the section oscillating circuit, which is transmitted to the shunt 4 causes a voltage drop. This voltage drop is made with the help of the amplifier 5 amplifies and generates an output voltage that is opposite to the voltage drop at 0 shunt 4 is rotated in phase by 180. This output voltage is using of the transformer 3 coupled into the resonant circuit as a compensation voltage. Through this the resonance current in the resonant circuit is kept so low that the reaction on the Pahrzeug resonant circuit is minimal, such that the current reduction on the Vehicle remains above the specified target value. So there is none evaluable influence.
Die geforderte signaltechnische Sicherheit, wonach ein Defekt in der Schaltstelle 6, in der zweiadrigen Leitung oder im Eingangs- oder Ausgangskreis des Verstärkers 5 nicht zum Unwirksamschalten des streckenseitigen Schwingkreises führen darf, is-t erfüllt, da bei den genannten Pehlern die zum Unwirksamschalten erforderliche Kompensation nicht durchgeführt wird.The required signaling security, according to which a defect in the Switching point 6, in the two-wire line or in the input or output circuit of the amplifier 5 not to deactivate the track-side resonant circuit is allowed to lead, is-t fulfilled, since with the mentioned errors the to ineffectively switch required compensation is not carried out.
Beim Ausführungsbeispiel nach Figur 2 sind für diejenigen Baugruppen und Teile, die bereits in der Anordnung nach Figur 1 beschrieben wurden, dieselben Bezugszeichen vorge-sehen. Im Gegensatz zur Anordnung nach Figur 1 wird die dem Verstärker 5 zur Verfügung zu stellende Spannung nicht mit Hilfe eines Shuntes in Abhängigkeit vom Resonanzstrom im Schwingkreis gewonnen; vielmehr ist der Eingang des Verstärkers 5 direkt mit dem Kondensator 2 des Schwingkreises verbunden. Zum Schutz der Schwingkreisgüte bei einer laut Sicherheitsforderung anzunehmenden Verringerung des hohen Eingangswiderstandes des Verstärkers 5 ist der Widerstand 51 vorgesehen worden. Bei diesem Aüsführungsbeispiel erzeugt der Verstärker 5 bei eingeschalteter Stromtersor- -gung zum Unwirksamschalten des Schwingkreises eine in Gegenphase zur kapazitiven Blind spannung des Kondensators 2 liegende Kompensationsspannung, die dem Schwingkreis wie beim Ausführungsbeispiel nach Figur 1 mit Hilfe des Übertragera 3 zugeführt wird. Da diese Kompensationsspannung in Phase zur induktiven Blind spannung des Schwingkreises liegt, wird eine ausreichende Verstimmung des Schwingkreises erzielt, so daß auch in diesem Falle auf den die streckenseitige Einrichtung passierenden Fahrzeugen keine Beeinflussung ausgelöst wird, weil die hervorgerufene Stromabsenkung noch weit oberhalb des vorgegebenen Sollwertes bleibt, Es ist besonders vorteilhaft, bei den Ausführungsbeispielen nach Figur 1 und 2 zur Erzeugung der erforderlichen Blindleistung für Kompen5Jtionszwecke einen handelaüblichen Verstärker 5 zu verwenden, der im B-Betrieb arbeitet. Hierdurch ist der Leistungsverbrauch im eingeschalteten Zustand in dem Zeitraum, in dem keine Kopplung mit einem Fahrzeug-Schwingkreis gegeben ist, sehr gering. Auf der anderen Seite kann in der Schlltstelle 6 der Anstieg des Leistungsverbrauches als Rückmeldung für eine erfolgte Kopplung des streckenseitigen Schwingkreises mit einem Fahrzeug-Schwingkreis gewertet werden.In the embodiment of Figure 2 are for those assemblies and parts which have already been described in the arrangement according to FIG. 1 are the same Reference signs provided. In contrast to the arrangement according to Figure 1, the dem Amplifier 5 voltage to be made available not with the help of a shunt in Obtained as a function of the resonance current in the resonant circuit; rather is the entrance of the amplifier 5 is connected directly to the capacitor 2 of the resonant circuit. To the Protection of the quality of the resonant circuit in the event of a reduction that is to be assumed according to the safety requirement the high input resistance of the amplifier 5, the resistor 51 is provided been. In this exemplary embodiment, the amplifier 5 generates when the power is switched on Stromtersor- for ineffective switching of the resonant circuit in antiphase to the capacitive reactive voltage of the capacitor 2 lying compensation voltage, the the resonant circuit as in the embodiment of Figure 1 with the help of the transformer 3 is fed. Since this compensation voltage is in phase with the inductive reactive voltage of the resonant circuit is sufficient detuning of the resonant circuit achieved, so that also in this case on the trackside device passing Vehicles no influence is triggered because the current reduction caused remains far above the specified setpoint, It is particularly advantageous in the embodiments of Figures 1 and 2 to generate the required Reactive power to use a commercially available amplifier for compensation purposes, who works in B operation. This means that the power consumption is switched on State in the period in which there is no coupling with a vehicle oscillating circuit is very low. On the other hand, the increase in the Power consumption as feedback for a successful coupling of the trackside Resonant circuit can be evaluated with a vehicle resonant circuit.
Besondere Vorteile im Hinblick auf die Rückmeldungen bietet die Anordnung nach Figur 2. Da die am Kondensator-2 anstehende kapazitive Blind spannung bei verschlechterten Resonanzbedingungen gegenüber dem Normalfall einen geringeren Wert aufweist, sinkt dementsprechend die Ausgangsspannung des Verstärkers 5, Da dessen abgegebene Blindleistung quadratisch von der jeweiligen Ausgangsspannung abhängt, vermindert sich die Leistungsaufnahme des Verstärkers 5 bei den angenommenen verschlechterten Resonanzbedingungen merklich. Wenn nun unter Zugrundelegung dieser Tatsache in der Schalt stelle 6 Einrichtungen vorgesehen werden, die Abweichungen von der normalen Leistungsaufnahme bei ordnunggereohtem Betrieb der strecenseitigeu Einrichtung melden, ist es in vorteilhafter Weise möglich, über die einfache Rückmeldung hinaus ohne zusätzlichen Kabelaufwand zwischen der Schaltstelle 6- und dem streckenseitigen Schwingkreis eine Uerwachung auf ordnungsgerechtes Arbeiten des Schwingkreises zu erzielen.The arrangement offers particular advantages with regard to the feedback according to Figure 2. Since the capacitive reactive voltage at the capacitor-2 worsened Resonance conditions compared to the normal case has a lower value, decreases accordingly the output voltage of the amplifier 5, Since its output reactive power depends on the square of the respective output voltage, the power consumption is reduced of the amplifier 5 under the assumed deteriorated resonance conditions. If now, based on this fact in the switching place 6 facilities the deviations from the normal power consumption are provided for in orderly Operation of the trackside facility report it is in more advantageous Way possible, beyond the simple feedback without additional cable expenditure monitoring between switching point 6 and the track-side oscillating circuit to achieve proper working of the oscillating circuit.
Beim Ausführungsbeispiel nach Figur 3 ist außer der für den Schwingkreis vorgesehenen Spule 1 eine weitere Spule 11 an der Strecke angeordnet, die durch einen Schirm 12 und/oder durch geeignete Anordnung zueinander weitgehend entkoppelt sind. Die zusätzliche Spule 11 ist über eine frequenzselektive Spannungsbegrenzerschaltung 52 mit dem Eingang des Verstärkers 5 verbunden. Die frequenzselektive Spannungsbegrenzerschaltung 52 hat in Verbindung mit dem Schirm 12 die Aufgabe, ein Schwingen der Einrichtung zu verhindern.In the exemplary embodiment according to FIG. 3, there is also the one for the resonant circuit provided coil 1, a further coil 11 is arranged on the route that goes through a screen 12 and / or largely decoupled from one another by a suitable arrangement are. The additional coil 11 is via a frequency-selective voltage limiter circuit 52 is connected to the input of the amplifier 5. The frequency-selective voltage limiter circuit 52, in conjunction with the screen 12, has the task of swinging the device to prevent.
Außerdem werden vom Verstärker 5 etwaige Störfrequenzen ferngehalten.In addition, any interference frequencies are kept away from the amplifier 5.
Da beim vorliegenden Ausführungsbeispiel die zum Erzeugen der Kompensationsspannung erforderliche Steuerspannung für den Verstärker 5 nicht wie bei den anderen Ausfuhrungsbeispielen von einem passiven Bauelement des streckenseitigen Schwingkreises abgegriffen wird, ist es im falle des Unwirksamschaltens des streckenseitigen Schwingkreises möglich, in diesem eine Überkompensation zu erzielen. Dadurch kann auf dem Fahrzeug ein Stromanstieg erzielt werden. Dieses kann beispielsweise als Zeichen für eine zusätzlich übertragene Information dienen. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel kann in vorteilhafter Weise ein handelsüblicher Verstärker in B-Betrieb verwendet werden, wodurch sich ebenfalls die zusätzliche Möglichkeit einer Rückmeldung für die Schaltstelle 6 ergibt. Die geforderten Sicherheitsbedingungen sind auch bei diesem Ausführungsbeispiel gegeben, da jeder defekt im Eingangs- oder Ausgangskreis des Verstärkers 5 sowie bei dessen Stromzuführung zum Wirksam schalten des Schwingkreises führt, so daß bei einer derartigen Störung auf jedem Fall eine Beeinflussung des Fahrzeuges möglich ist. Da die heute üblichen Verstärker wenig Platz erfordern, kann der Verstärker 5 mit in das für den Strecken-Schwingkreis vorhandene Gehäuse eingesetzt werden, so daß in vorteilhafter Weise keine Neukonstruktion erforderlich wird.Since in the present embodiment, to generate the compensation voltage required control voltage for the amplifier 5 not as in the other exemplary embodiments is picked up by a passive component of the track-side oscillating circuit, is it possible in the case of the ineffective switching of the track-side oscillating circuit, to achieve an overcompensation in this. This can cause an increase in current on the vehicle be achieved. This can be used, for example, as a character for an additionally transmitted Serve information. In this embodiment, too, can advantageously a commercially available amplifier in B mode can be used, which also the additional possibility of a feedback for the switching point 6 results. the required safety conditions are also given in this embodiment, since each is defective in the input or output circuit of the amplifier 5 as well as in its Power supply to activate the resonant circuit leads, so that in such a Disturbance definitely affects the vehicle possible is. Since today's usual amplifiers require little space, the amplifier can 5 can be inserted into the housing available for the section oscillating circuit, so that advantageously no redesign is required.
Bei einer Anzahl von gleichsinnig zu steuernden Strecken-Schwingkreisen in einem gemeinsamen' Funktionsabechnitt ist es in vorteilhafter Weise möglich, diese Schwingkreise über ein Kabel mit nur zwei Adern zu schalten.With a number of track oscillating circuits to be controlled in the same direction in a common 'functional section, it is advantageously possible to to switch these resonant circuits via a cable with only two wires.
6 Patentanaprüche 3 Figuren6 patent claims 3 figures
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