DE2233231A1

DE2233231A1 - Einstellungsvorrichtung

Info

Publication number: DE2233231A1
Application number: DE2233231A
Authority: DE
Inventors: Bruce A Sawyer
Original assignee: Xynetics Inc
Current assignee: Xynetics Inc
Priority date: 1971-07-19
Filing date: 1972-07-03
Publication date: 1973-02-01
Also published as: CH567941A5; IT958613B; FR2146796A5; IL39942A0; BE786426A; ATA619672A; JPS5518924B1; AT334647B; GB1399273A; CA959105A; DE2233231B2; DE2233231C3; IL39942A

Description

Or.-Ιπβ. HANS RUSCHKE
o.HP'NZ AQULAR

X 7

Xynetics, Inc., Canoga Park, California, V. St. A.

Eins t ellungs vorri elrtung

Die Erfindung bezieht sich auf Vorrichtungen zur Bildung einer gesteuerten Bewegung eines Ausgangsgliedes, z.B. eines Schreibstiftes oder eines Werkzeuges längs einem Paar von Koordinatenachsen. Bin Paar von laufbahnen ist in Abstands-·. beziehung längs einer der Koordinatenachsen angeordnet und ein Balken ist zwischen den Bahnen in einer Richtung quer zu denselben angeordnet. Erste Mittel, solche wie erste Bewegungsmittel, sind im Abstands- aber benachbartem Verhältnis zu den Bahnen angeordnet, um sich längs derselben zu bewegen. Die ersten Mittel sind mit dem Balken gekuppelt, um den Balken in Abstands- aber benachbarter Beziehung zu den Bahnen zu halten und um den Balken längs der Bahnen zu treiben.

Zweite Mittel, z.B. zweite Bewegungsmittel, sind in Abstandsaber benachbarter Beziehung zu dem Balken angeordnet und sind mit dem Balken gekuppelt, um sich längs des Balkens zu bewegen. Die zweiten Mittel sind mit dem Ausgangsglied gekuppelt, um das Ausgangsglied anzutreiben.

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Die ersten Mittel können so konstruiert sein, um die Verstellung der ersten Glieder und des Balkens längs der Bahnen anzuzeigen. Die zweiten Mittel können so konstruiert sein, um die Verstellung der zweiten Mittel und des Ausgangsgliedes längs des Balkens anzuzeigen. Solche Anzeigen können durch die ersten und zweiten Mittel vorgesehen sein, ohne daß die ersten und zweiten Mittel als Motoren arbeiten.

Die Erfindung bezieht sich auf Vorrichtungen zur Schaffung einer gesteuerten Bewegung eines Ausgangsgliedes längs eines Paares von Koordinatenachsen mit einem Minimum an Reibung zwischen irgendeinem der Teile in der Vorrichtung. Die Erfindung bezieht sich insbesondere auf Vorrichtungen, die einen Balken enthalten, der Bewegung längs einer ersten Achse schafft und der Mittel trägt, solche wie Bewegungsmittel in reibungsloser Beziehung, um eine Bewegung eines Ausgangsgliedes längs einer zweiten Achse vorzusehen.

Systeme zum Antreiben eines Ausgangsgliedes, eines solchen wie ein Schneidwerkzeug oder einen Schreibstift längs einem Paar von Koordinatenachsen sind seit einer beträchtlichen Anzahl von Jahren bekannt gewesen. In dieser Zeit sind erhebliche Anstrengungen gemacht worden, um solche Systeme zu vervollkommnen, so daß die Systeme auf die Betätigung eines Computers ansprechen, um das Ausgängsglied längs dem Paar von Koordinatenachsen anzutreiben. Im allgemeinen haben die Systeme ein Paar von auf Abstand stehenden Bahnen benutzt, die längs einer ersten der Koordinatenachsen angeordnet sind, und einen Arm, der durch Führungen an den auf Abstand stehenden Bahnen abgestützt ist. Der Arm ist längs der Bahnen in einem Heibungsverhältnis mit den Bahnen bewegt worden. Der Arm hat seinerseits ein zweites Glied durch Drähte getragen.

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_ 3 —

Das zweite Glied ist längs der zweiten Koordinatenachse gemäß den Kräften bewegt worden, die auf die Drahts ausgeübt warden, um die Drähte zu verstellen. Das zweite Glied ist in einem Reibungsyerhältnis zu dem Arm angeordnet, gewesen. Das Ausgangsglied ist auf dem zweiten Glied getragen worden.

Die vorher beschriebenen Systeme haben gewisse wesentliche Nachteile gehabt. Ein Hauptnachteil ist die große Masse des , Armes gewesen, die erforderlich ist, um Antriebsmittel, solche wie Leitschrauben und Motoren zu tragen.' Versuche,: solche Armmassen zu reduzieren, haben Verringerungen in der Steifigkeit ergeben, wodurch große Resonanzeffekte und andere Probleme verursacht werden, Serner hat die große für den Arm erforderliche Masse die Ansprechzeit des Systemes vergrößert, so daß das System nicht imstande gewesen ist, schnell zu antworten. Ein anderer Nachteil ist die Reibung zwischen dem Arm und den Bahnen, den Gliedern des Leitschraub^nmechanismus sowie zwischen dem zweiten Glied und dem Arm gewesen. Diese Reibung hat diB Geschwindigkeit beschränkt, mit welcher der Arm.imstande gewesen ist, sich längs der Bahnen zu bewegen und mit welcher das zweite Glied imstande war, sich längs des Armes zu bewegen. Eine solche Reibung hat auch den Uachteil, den Verschleiß des Armes und des zweiten Gliedes zu erzeugen. Die vorher beschriebenen Systeme sind auch insofern nachteilig gewesen, daß das Ausgangsglied, z.B. das Werkzeug oder der Schreibstift, beschränkt sichtbar war. Ein weiterer Nachteil war der, daß das System keine Anzeige schafft, um die Einstellung des Ausgangsgli.edes in jedem Augenblick anzuzeigen, so daß verwickelte Anordnungen vorgesehen werden mußten, um solche Anzeigen zu erhalten.

Es sind erhebliche Anstrengungen während einer beträchtlichen Anzahl von Jahren gemacht worden, um ein System zu schaffen, welches die vorher erwähnten Nachteile beseitigt.

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Trotz dieser Anstrengungen sind diese Nachteile nicht in den Systemen beseitigt worden, die einen Arm und ein zweites Glied, wie vorher beschrieben, benutzen.

Die Erfindung sorgt für ein System zur Beseitigung der vorher beschriebenen Nachteile. Die Erfindung sieht ein Paar von Bahnen vor, die im Abstand voneinander längs einer ersten Achse angeordnet sind. Erste Mittel, solche wie Reluktanzmotoren sind im Abstands- aber benachbartem Verhältnis zu den Bahnen angeordnet und wirken mit den Bahnen zusammen, um sich längs der Bahnen zu bewegen. Die ersten Mittel können in einer Ausführung in' einer Art konstruiert sein, die ähnlich derjenigen ist, die in dem US-Patent Nr. 3 457 4-82, erteilt am 22. Juli 1969 beschrieben ist. Einige Vorteile der Vorsehung von Reluktanzmotoren sind diejenigen, daß die Antriebsmittel mit der motorreduzierenden Masse eins sind und daß die Antriebsmittel und der Motor Reibungselemente vermeiden, wodurch für eine ausgedehnte Lebensdauer selbst bei maximaler Benutzung gesorgt ist. Ein anderer Vorteil des Vorsehens erster Mittel, wie Reluktanzmotoren, ist der; daß die Verstellung der ersten Mittel längs der Bahnen durch die Zwischenwirkung zwischen den ersten Mitteln und den Bahnen angezeigt wird.

Die ersten Mittel tragen einen Balken im Abstands- aber benachbartem Verhältnis zu den Bahnen derart, daß der Balken durch die ersten Mittel₉ solche wie ein Paar von Reluktanzmotoren länge der Bahnen bewegt wird. Der Balken ist in einer Richtung quer zu den Bahnen angeordnet. Zweite Mittel, wie ein anderer Reluktanzmotor sind ihrerseits in Abstandsaber angrenzender Besiehung zu dem Balken angeordnet und wirken mit dem Balken zusammen, um sich längs des Balkens zu bewegen.

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Jedes der ersten und zweiten Mittel kann ebenfalls in einer Art ähnlich derjenigen konstruiert sein, die in dem Patent Nr. 3 457 482beschrieben is,t. Die zweiten Mittel ihrerseits tragen das Ausgangsglied, z.B. das Werkzeug oder den Schreibstift, zur Bewegung mit den zweiten Mitteln.

Da alle die verschiedenen Glieder in dem System, das diese Erfindung bildet, in AbStandsbeziehung zueinander angeordnet sind, ist die Reibung in dem System auf das Geringste vermindert. Dies hat es gestattet, das Gewicht der verschiedenen Teile in dem System auf das Geringste zu vermindern. Durch die Verringerung der Reibung und des Gewichtes ist das System mit Gliedern oder Teilen von minimalen Abmessungen versehen, so daß das Arbeiten und die Sichtbarkeit der Ausgangsglieder und die Zugänglichkeit zu dem Ausgangsglied erhöht worden ist.

In einer anderen Ausführung der Erfindung ist eine Mehrzahl von auf Abstand stehenden Bahnen längs der ersten Koordinatenachsen vorgesehen. Es ist eine Mehrzahl von ersten Mitteln, solchen wie Reluktanzmotoren, vorgesehen, wobei jeder einer verschiedenen Bahn zugeordnet und ;jeder wirksam ist, um den Balken anzutreiben. Das Torsehen einer Mehrzahl von Bahnen wird weiter die Masse des Balkens verringern, so daß die Beschleunigung und Geschwindigkeit der Bewegung des Balkens weiter erhöht worden ist. Da e^ne Mehrzahl von ersten Mitteln " in dieser Ausführung vorgesehen ist, empfängt der Balken Kräfte an stellen, welche verhältnismäßig dicht zusammenliegen, so daß Verformungen des Balkens in der Richtung der Bahnen anf das Geringste vermindert sind. Durch Verminderung der Verformung des Balkens kann die Einstellung des Ausgangsgliedes in der Richtung der Bahnen genau gesteuert werden.

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Ferner können Servomittel für die verschiedenen ersten Mittel in der Mehrzahl Torgesehen sein, um die Bewegungen dieser ersten Mittel in einer Art zu steuern, um weiter irgendwelche unsymmetrischen Kräfte auf den Balken in der Richtung d'er Bahnen zu verringern« Ein dünnerer, leichterer Balken wird Charakteristiken zeigen, die bisher nur durch dicke, schwere Balken verwirklieht werden konnten,,

In einer anderen Ausführung der Erfindung kann ein Paar Balken in einem quer und sich schneidenden Verhältnis zueinander vorgesehen sein, und Motormittel₉ wie Reluktanzmotoren, können bei dem Interachnittverhältnis der beiden Balken angeordnet sein, um die Balken anzutreiben^, und zwar einen Balken längs einer μμΑχχέά Koordinatenachs© und den anderen Balken längs der anderen Koordinatenachse· Sie Motoren sind relativ zu den Balken so angeordnet, daß der Motor zum Antrieb jedes Balkens niemals den anderen Balken in einem Heibungsverhältnis angreift. In den Zeichnungen, die beispielsweise Ausführungsformen zeigen, sinds

Mg. 1 eine perspektivische Ansicht einer Torrichtung, di© eine Ausführung der Erfindung bildet,

Pig. 2 eine perspektivische Ansicht einer Antriebseinrichtung, z.B. ein Kopf, der in der in Fig. 1 gezeigten Ausführung benutzt werden kann,

Fig. 5 eine Schnittansicht der in Flg. 2 gezeigten Antriebseinrichtung,

Fig. 4 eine Ansicht der Antriebseinrichtung und eine Schnittansicht einer Bahn, die in dsr in Fig. 1 gezeigten Ausführung enthalten ist₉ wobei die Antriebseinrichtung und die Bahn zusammenwirken, um eine Bewegung der Antriebseinrichtung längs der Bahn zu schaffen,

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Pig» 4a eine Schnittansicht der Antriebseinrichtung, wobei die Konstruktion eines Iiuf tlagers zum Halten der Antriebseinrichtung in Abstands- aber benachbarter Beziehung zu einem zugeordneten Glied, wie einer Bahn, gezeigt ist,

Pig. 5 eine Draufsicht auf eine zweite Ausführung der Erfindung,

Pig. 6 eine Vorderansicht der in Pig. 5 gezeigten Ausführung,

Pig. 7 eine Schnittansicht im wesentlichen nach Linie 7-7 in Pigc 5,

Pig.- 8 ein schematiseh.es Diagramm der Spannungen oder Kräfte, die auf eines der Glieder, z.B. einen bewegbaren Balken ausgeübt werden, der in dieser Ausführung nach den Pig» 5, 6 und 7 enthalten ist,

Pig. 9 ein schematisches Diagramm eines in der Ausführung nach den Pig. 5, 6 und 7 benutzten Servosystemes, um die schematisch in Pig. 8 erläuterten Kräfte auszugleichen,

Pig. 10 eine bruchstückweise perspektivische Ansicht einer Vorrichtung, die eine dritte Ausführung der Erfindung bildet, und

Pig. 11 eine perspektivische Ansicht der in Pig. 10 gezeigten dritten Ausführung.

In der in Pig. 1 gezeigten Ausführung ist ein Paar Bahnen und 12 im Abstand voneinander angeordnet. Die Bahnen 10 und 12" erstrecken sich vorzugsweise längs einer ersten Koordinatenachse. Ein Paar Antriebsmittel 14 und 16, z.B. Köpfe, sind diesbezüglich in Abstands- aber benachbarter Beziehung zu den Bahnen 10 und 12 angeordnet.

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Wie nachfolgend im einzelnen beschrieben wird, wirken die Antriebsmittel 14 und 16 diesbezüglich mit den Bahnen 10 und 12 zusammen, um sich längs der Bahnen auf einer gesteuerten Basis zu bewegen. De die Antriebsmittel 14 und 16 von ihren zugeordneten Bahnen auf Abstand stehen, bewegen sie sich längs der Bahnen mit einem Reibungsminimum mit den Bahnen.

Die Antriebsmittel 14 und 16 tragen einen Balken 18 an den entgegengesetzten Enden des Balkens. Vorzugsweise ist der Balken 18 längs einer zweiten Koordinatenachse angeordnet. Das Antriebsmittel 20 hat eine Konstruktion ähnlich den Antriebsmitteln 14 und 16 und ist in Abstands- aber angrenzender Beziehung zu dem Balken 18 angeordnet. Das Antriebsmittel 20 wirkt mit dem Balken 18 zusammen, um sich längs des Balkens auf einer gesteuerten Basis mit einem Reibungsminimum zwischen dem Antriebsmittel und dem Balken zu bewegen. Das Antriebsmittel 20 trägt ein Ausgangsglied 22, z.B. einen Schreibstift oder ein Schneidwerkzeug.

Wenn die Antriebsmittel 14 und 16 erregt werden, treiben sie den Balken 18 längs der Bahnen 10 und 12. Dies sorgt für eine gesteuerte Einstellung des Ausgangsgliedes 22 längs einer Koordinatenachse, z.B. der X-Achse. Wenn in ähnlicher Weise das Antriebsmittel 20 erreg^wird, treibt es das Ausgangsglied 22 längs derKoordinatenachse, z.B. der Y-Achse. Auf diese reise kann das Ausgangsglied 22-in irgendeine gewünschte Stellung bewegt werden. 17enn das Ausgangsglied 22 einen Schreibstift bildet, kann es für Markierungen auf einem Papier 24 sorgen, das unter dem Schreibstift angeordnet ist.

Das Antriebsmittel 14 und seine zugeordnete Bahn 10 bilden wirksam einen Lineariuotor, wobei das Antriebsmittel 14

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wirksam den Rotor "bildet, während die Bahn 10 wirksam den Stator bildet. Das Antriebsmittel 16 und seine zugeordnete Bahn 12 und das Antriebsmittel 20 und^ler zugeordnete₍ Balken bilden ähnliche Linearmotoren. DieLinearmotoren. können in verschiedener Weise konstruiert sein, ohne aus dem Rahmen der Erfindung zu fallen. Beispielsweise können die Linearmotoren Reluktanzmotoren sein, wie sie in dem US-Patent Nr. 3 457 482 offenbart und beansprucht sind. Die Linearmotoren können auch Induktions— oder Hysteresismotoren sein, wie sie in der Anmeldung Serial Mo. , angemeldet

am sind. Die Linearmotoren können sogar Strömungsmittelmotoren sein, wie sie iiyler Anmeldung Serial Ko. 101 offenbart sind, die am oder etwa am 28. Dezember 1970 angemeldet ist.

Wenn die Linearmotoren Reluktanzmotoren bilden, können sie in einer Weise konstruiert sein, die ähnlich derjenigen.ist, die In den Mg. 2, 3, 4 und 4a gezeigt ist. Beispielsweise kann der Linearmotor, der von der Bahn 10 und dem Antriebsmittel H gebildet ist, nach magnetischen Prinzipien mit der Bahn 10 wirken, die aus einem ferromagnetisehen Material hergestellt ist und Nuten 23 an auf Abstand stehenden Stellen hat, um magnetische Zähne 24 zu bilden. In einer typischen Konstruktion aind die Nuten 23 0,508 mm (0,020") breit und 0,508 mm (0,020") tief und stehen¹1,02 mm (0,040") zwischen den Mittellinien auf Abstand. Der Abstand zwischen den Mittellinien der Nuten kann als die Teilung der Nuten definiert werden. Die Nuten können offengelassen bleiben, wobei die Luft als nichtmagnetisches Material dient, aber es wird bevorzugt, die Nuten mit einer Plastik oder anderen nichtmagnetischen Peststoffen zu füllen, um eine glatte Oberfläche für die Bahn 10 zu schaffen. In der Tat bilden die Zähne 24 und die Nuten 23 eine Roststruktur.

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Die Antriebsmittel enthalten einen Satz von Magneten 30a und 30b und einen Satz von Magneten 32a und 32b, die in einem Gehäuse oder einem Bett 34 mit den Polflächen der Magneten an der Oberfläche des Bettes montiert sind. Typischerweise kann das Bett 34 eine Aluminium- oder Plastikplatte sein, die zwei Öffnungen zur Aufnahme der Magnetsätze hat. Der Magnetsatz 30a und 30b und der Magnetsatz 32a und 32b sind im aiii wesentlichen parallel zu der Bahn 10 angeordnet und werden benutzt, um das Antriebsmittel 14 längs der Bahn vorzutreiben und einzustellen.

Da die Konstruktion der Magnetsätze 30a und 30b und der Magnetsätze 32a und 32b die gleiche sein kann ,wird nur ein Satz im einzelnen beschrieben. Jeder Satz kann zwei Magnete enthalten und jeder Magnet kann zwei Polstücke.haben. Die Betätigungseinrichtung oder der Satz der Magnete 30a und 30b enthält einen Rahmen 40 und die Polstücke 41, 42, 43, 44· Jedes der Polstücke 41, 42, 43 und 44 kann einen Stapel von Schichtstanzstücken enthalten. Eine Wicklung 46 kann im magnetisch gekuppelten Verhältnis zu den Polstücken 41 und gewickelt sein, und eine V7ieklung 45 kann im magnetisch gekuppelten Verhältnis zu den Polstücken 43 und 44 gewickelt sein. Ein U-förmiger Magnet 47, der die Polstücke 41 und enthält, ist an einer Rippe 48 des Rahmens 40, z.B. durch eine Schraube befestigt und ein ähnlicher Magnet 49» der die Polstücke 43 und 44 hält, ist an einer Rippe 50 des Rahmens 40 befestigt. Der Rahmen 40 ist aus einem nichtmagnetischen Material, solchem wie Aluminium, hergestellt und in der bevorzugten Ausführung sind die Magnete 47 und 49 Permanentmagnete, die für einen Beeinflussungs- oder polarisierenden Fluß in den zugeordneten Polstüoken sorgen.

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Die Bodenfläche jedes der Polstücke 41 und 42 hat Zähne aus magnetischem Material und ist vorzugsweise mit einer Mehrzahl von Zähnen der gleichen Breite und des Abstandes wie die Zähne 24 des magnetischen Materiales in der Bahn 10 versehen. Beispielsweise kann das Polstück 41 ein Paeir Zähne nahen, die mit a. und j3 (Pig· 4) bezeichnet sind, wobei jeder derselben eine Breite entsprechend der Breite jedes der Zähne 24 und der Hüten 23 in der Bahn 10 hat. Alternativ kann jede der Polülächen an dem Polstück 41 und 42 eine Mehrzahl von auf Abstand stehenden Zähnen haben, wie sie in Pig. 3 dargestellt sind.

Wenn die Polstücke 41 und 42, die in Pig. 4 gezeigte Konstruktion haben, stehen die Zähne "a" und "c" derart auf Abstand, daß,wenn sich einer über einen Zahn 24 aus magnetischem Material auf der Bahn 10 befindet, der andere über der Hut 23 aus niehtmagne ti schem Material ist. Mit anderen Worten, kann der JLb standj:wi sehen den Mittellinien der Zähne "a" und "(J" sein, ρ (η- 1/2) , wo η irgendeine ganze Zahl und p_ die Teilung des Rostes an der Bahn 10 ist, oder die Strecke von einer Mittellinie einer lut oder einem _τZahn zu der Mittellinie der nächsten Nut oder Zahn an der Bahn 10 ist. Die Polstücke 42, 43 und 44 sind in ähnlicher Weise konstruiert.

Das Polstück 42 hat Magnetzähne, die mit "a^_'und "jä£ " bezeichnet sind. Die Polstücke 41 und 42 des Magneten 47 stehen so auf Abstand, daß die Magnetzähne "a" und "aS_ " an Magnetzähnen 24 in der gleichen Zeit sind und die Magnetzähne "_c" und "c_^ " an Magnetzähnen 24 zu der gleichen Zeit. 'Der Magnet 49 ist in einer Weise ähnlich dem Magneten 47 konstruiert. Die Magnete 47 und 49 stehen so auf Abstand, daß, wenn die Zähne eines Magneten sich direkt über einem Zahn oder einer llute befinden, die Zähne des anderen Magneten sich halbwegs zwischen einem Bahn und einer ITute befinden.

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Auf diese V/eise sind die Mittellinien von entsprechenden Zähnen der Magnete 47 und 49 P (ηί 1/4) im Abstand angeordnet.

Die beiden Magnete eines'Satzes sind als die Α-Phasen und B-Phasen-Magnete bezeichnete In der bevorzugten Ausführung, wo zwei parallele Sätze von Magneten, wie in Fig« 2 benutzt werden? sind die Magnete eines Satzes, solchem wie der Satz 30 mit der Α-Phase nach links und der B-Phase nach rechts angeordnet und die Magnete des anderen Satzes, solcher wie der Satz 32, sind mit der B-Phase nach links und der Α-Phase nach rechts angeordnet» Diese Anordnung sorgt für einen verbesserten Ausgleich von Kräften auf das Antriebsmittel 14 und verringert irgendeine Neigung für das Antriebsmittel 14, sich um eine lchse normal zu der Spitzenoberfläche der Bahn 10 zu drehen. Mit dieser Anordnung sind die Magnete eines Satzes im Abstand angeordnet^ ρ (n + 1/4) und die Magnete des anderen Satzes sind auf Abstand angeordnet ρ (η - i/4)·

Wenn in Fig. 4 der Strom in der Spule 46 für den Magnet A volle Stärke hat, wird der durch den Strom erzeugte Fluß dem Beeinflussungsfluß hinzugefügt, der durch den Permanentmagnet 47 in den Polflächen "a^M und "a^ ^fl erzeugt wird , und wird von dem Beeinflussungsfluß abgezogen, der durch den Magnet in den Polflächen "£" und "^cJ₀ " erzeugt wird, um den Fluß in den Polflächen "£" und "c^ ^M auf einen Wert von annähernd Null zu reduzieren. Da sich die Zähne "a" und "aj." direkt über den Zähnen 24 in den Bahnen 10 befinden, wird keine Kraft durch die Zähne erzeugt, um das Treibmittel 14 längs der Bahn 10 zu bewegen. Zu diesem Zeitpunkt ist der Strom i_. in der Spule 45 für den Magneten 49 UuIl und die Flüsse in den Zähnen d und b des Polstückes 43 und die Zähne d^ und b_^ des Polstückes 44 sind im wesentlichen identisch. Die Flußdichte ist ÄMxkaik einhalb (1/2) desjenigen, der durch den Magneten A durch die Zähne "a" und "aj_ " in Fig. 4 erzeugt ist, und ist einviertel (1/4) desjenigen, der in den Zähnen "a" und "a_^ " in Fig. 4 erzeugt wird, wenn der Strom i. durch die Spule 46

fließt.

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Die d- und d^r - Zähne sind von den b- und b¹ - Zähnen um 180° verstellt, so daß das Fettoresuitat ist, daß die Zähne b und b' und dieZähne d und d¹ keine Kräfte dazu beitragen, um das Treibmittel 14 längs der Bahn 10 zu bewegen. Unter, diesen Umständen bleibt das Treibmittel 14 in der Stellung nach Fig. 4·

Um das Treibmittel 14 nach rechts zu verschieben, wird der B-Phasenstrom mit einer Polarität gedreht, um den magnetischen Pluß bei d und d· zu veranlassen, nach Null zu gehen und den Pluß bei b und d¹ auf ein Maximum zu gehen. 'flenn dies geschieht, wird eine positive Kraft an dem Treibmittel 14 erzeugt, um das Treibmittel nach rechts in Pig. 4 zu bewegen.

Wenn das Treibmittel 14 Bin Viertel einer Teilung vorgerückt ist, kann der B-Phasenstrom abgestellt sein und der A-Phasenstrom kann angestellt sein, mit einer Polarität entgegengesetzt zu derjenigen, die in Fig. 4 gezeigt ist. Das Treibmittel 14 wird sich dann nach rechts über aeine Strecke entsprechend zu einer anderen Ein Viertel einer Teilung bewegen, so daß die Zähne c und c¹ über die Zähne 24 der Bahn 10 eingestellt sein werden. Für den nächsten Schritt kann der A-Phasenstrom abgestellt und der B-Phasenstrom kann angestellt werden, mit einer Polarität entgegengesetzt zu der oben beschriebenen. Der nächste Schritt wird ausgeführt, indem der Strom zu dem in Pig. 4 gezeigten Zustand zurückgeführt wird, Die Stufung in der entgegengesetzten Richtung wird durch Schaltung der Ströme in der entgegengesetzten Folge erzielt.

In Y/irklichkeit können die Spulen 46 und 45 in den Phase-A- und Phase-B-Magneten gleichzeitig erregt werden. Die auf die Spulen 46 und 45 ausgeübten Signale können periodische Signale sein, die ein quadratisches Verhältnis

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zueinander haben. Beispielsweise können auf die Spule Sinussignale ausgeübt werden und Kosinussignale können auf die Spule 45 ausgeübt werden „ Wenn dies geschieht, kann die Bewegung des Antriebsmittels I4 fortlaufend sein, anstatt daß sie in Schritten erfolgt, wie es in dem vorhergehenden Absatz beschrieben ist. Die Bewegungsrichtung des Antriebsmittels 14 längs der Bahn 10 kann umgekehrt werden, und zwar durch Umkehrung der Phase eines der Eingangssignale, solchen wie das Sinussignal oder durch Drehung des Vektors der Signale in der entgegengesetzten Eichtung.

Die oben beschriebenen Vorrichtungen haben gewisse wichtige Vorteile. Sie schaffen eine Bewegung eines AusgangsglJLedes in irgendeine gewünschte Stellung mit einem Reibungsminimum zwischen den Gliedern. Ferner können, da ein !Reibung sminimum zwischen den Gliedern vorhanden ist, die verschiedenen Glieder und insbesondere der Balken 18 ziemlich leicht sein. Dies gestattet es den verschiedenen Gliedern schnell anzusprechen und schnell/beschleunigt zu werden und mit einer hohen Geschwindigkeit und mit Genauigkeit von einer ersten Stellung in irgendeine gewünschte Stellung · bewegt zu werden, die von der ersten Stellung entfernt ist. Die verschiedenen Teile der Vorrichtung sind auch leicht zugänglich und das Ausgangsglied 22, z.B. das Werkzeug oder der Schreibstift, können leicht gesehen werden.=.

Bin anderer Vorteil ist der, daß das Antriebsmittel 20 das Ausgangsglied 22 trägt, so daß die Einstellung des Ausgangsgliedes direkt mit der Einstellung des Antriebsmittels verbunden ist.

Ein anderer Vorteil bei der Verwendung eines Reluktanzmotors besteht darin, daß das !Treibmittel aus einem Stück mit dem Motor besteht, wodurch die Masse weiter reduziert wird, Ferner enthalten das .Antriebsmittel und der Motor

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Reibungselemente, wodxurch. eine erh.oh.te Lebensdauer selbst "bei maximalen Arbeiten geschaffen wird. Wenn gewünscht, können Walzenmittel vorgesehen sein_s Om einen Träger zwischen der Bahn 10 raid dem Antriebsmittel H herzustellen.

Die vorher beschriebene Vorrichtung hat auch ge?d.sse andere wichtige Vorteile. Da die Spulen 46 und 45 periodische Signale empfangen, die sich auf die Verstellung von Magneten 47 und 49 längs der Bahn 10 beziehen^ kann die Verstellung/ des Balkens längs der Bahnen 10 und 12 in jedem Augenblick durch Bestimmung der Anzahl von Zykl'ta und Bruchteilen derselben der periodischen Signale bestimmt werden, die auf die Spulen 46 und 45 zur Anwendung kommen. Die Verstellung des Balkens 18 längs der Bahnen 10 und 12 kann auch durch Schaffung von magnetischen Aufnähmevorrichtungen 57 und 58 bestimmt werden, welche sich mit dem Balken bewegen, und di'e Signale während der Bewegung der Aufnahmevorrichtungen an den Zähnen 24 vorbei erzeugen und die versagen, Signale während der Bewegung der Aufnahmevorrichtungen an den Muten 23 vorbei zu erzeugen. Auf diese Weise erzeugen die Aufnahmevorrichtungen periodische Signale,wobei jedes periodische Signal eine Verstellung des Balkens über eine Strecke darstellt, die der länge .eines Zahnes 24 und einer Nut 23 entspricht. Die Verstellung des Antriebsmittels 20 längs des Balkens 18 kann in einer Weise ähnlich der vorher beschriebenen bestimmt werden.

Jedes der Antriebsmittel 14 und 16 ist so beschrieben worden, daß es zwei Sätze von-'Magneten, solche wie den Satz von Magneten 30a und 30b und den Satz von Magneten 32a und 32b enthält. Tatsächlich kann das Antriebsmittel 14 einen Satz von Magneten bilden, solchen wie die Magnete 30a und 30b, und das Antriebsmittel 16 kann den anderen Satz von Magneten, solchen wie die Magnete 52a und 32b bilden. Eine solche Anordnung würde wirksam sein, um den Balken anzutreiben, während die Drehung des Balkens verhindert wird.

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Wie vorher beschrieben, ist das Antriebsmittel 14 in Abstandsaber angrenzender Beziehung zu der Bahn 10 angeordnet. Verschiedene Mittel einschließlich Luftlager können benutzt werden, um einen solchen Abstand vorzusehen·. Beispielsweise eine Steuerleitung 60 kann (Fig. 4a) eine leitung für eine Zufuhr von Druckluft bilden. Me Luftleitung der Steuerleitung endet an einem Rohr 61, welches durch eine Schraube 66 in einer Öffnung 62 in Stellung gehalten wird. Ein Durchgang 63 in der Schraube 66 schafft eine Verbindung mit Durchlässen 64, die nach auswärts von der Schraube ausstrahlen und in Auslaßöffnungen 65 enden (Pig. 2).

Die Beschreibung ist auf der Grundlage erfolgt, daß die Antriebsmittel 14 und 16 Motoren zum Antrieb des Balkens längs der Bahnen 10 und 12 bilden, und daß das Antriebsmittel 20 einen Motor zum Antrieb des Ausgangsgliedes 22 längs des Balkens 18 bildet. Es sollte jedoch anerkannt . werden, daß die Erfindung ein System betrifft, wo der Balken 18 durch andere Mittel oder sogar von Hand längs der Bahnen 10 und 12 bewegt werden kann, und daß das Ausgangsglied 22 durch andere Mittel oder sogar von Hand längs des Balkens 18 eingestellt werden kann. Unter solchen Umständen wirkt die Vorrichtung ähnlich der vorher beschriebenen als ein Zähler zur Anzeige der Verstellung des Ausgangsgliedes 22 längs dem Paar Koordinatenachsen,solchen wie die X- und Y-Achsen. *

ViTenn der Balken 18 verhältnismäßig lang ist, besteht für den Balken eine Neigung gebogen zu werden, wenn er beschleunigt wird. Irgendeine solche Neigung kann reduziert werden, indem man den Balken ziemlich schwer macht, aber dies würde zur Folge haben, die Beschleunigung zu verringern, die den verschiedenen Gliedern einschließlich des Balkens erteilt werden kann. Selbst wenn die Masse des Balkens etwas erhöht sein würde, würde noch eine Neigung für den Balken vorhanden sein, gebogen zu werden.

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Wie ersichtlich ist, sucht irgendeine Abbiegung des Balkens Fehler in der Einstellung des Treibmittels 20 und des Ausgangsgliedes 22 in der Sichtung längs der Längen der Bahnen 10 zu erzeugen.

Die in den Fig.¹ 5, 6 und 7 gezeigte Ausführung sucht irgendeine Ablenkung des Balkens entsprechend dem Balken i 8 in Pig. 1 auf das Kleinste zu verringern. In der in den Fig. 5, 6 und 7 gezeigten Ausführung ist eine Mehrzahl von Bahnen, wie die Bahnen 100, 102, 104 und 106 in .Abstandsbeziehung zueinander vorgesehen. Die Bahnen 100, 102, 104 und 106 sind vorzugsweise längs einer besonderen der Achsen, einer solchen wie der X-Achse, angeordnet. Die Bahnen 100, 102, 104 und 106 können durch Säulen, wie die Säulen 108, abgestützt sein. Obwohl vier Bahnen in der Ausführung nach ELg. 5> 6 und 7 gezeigt sind, kann irgendeine Anzahl von Bahnen, d.heißt mehr als zwei benutzt werden, ohne aus. dem Eahmen&er Erfindung zu ,fallen.

Jede der- Bahnen 100, 102, 104 und 106 kann mit einer solchen Anordnung versehen sein, wie sie für die Bahn 104 gezeigt ist. Wie in Fig. 7 dargestellt ist,'ist die Welle 110 fest an der Bahn 104 angebracht. Lager 112 sind rund um die Welle 110 φrum angeordnet und sind an einem Balken 114 an entgegengesetzten Seiten des Balkens befestigt. Die Lager 112 sjind auch an Antriebsmitteln 116 befestigt, die in der Kontraktion dem Antriebsmittel H in Fig. 1 entsprechen kennen.

In der gleichen Weise sind die Antriebsmittel 120, 122 und 124 diesbezüglich den Bahnen 100, 102 und 106 zugeordnet und sind wirksam mit dem Balken 114 gekuppelt, um den Balken anzutreibeij. Die Antriebsmittel 116, 120, 122 und 124 empfangen ähnliche Signale, um den Balken 114 längs ihrer zugeordneten Bahnen zu verstellen.

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Die Antriebsmittel 126, welche dem .Antriebsmittel 20 in Fig. 1 entsprechen, sind dem Balken 114 zugeordnet, uip&en Balken gemäß der selektiven Erregung der Antriebsmittel 126 längs des Balkens zu bewegen. Die Antriebsmittel 126 tragen ein Ausgangsglied, z.B. ein Werkzeug oder einen Schreibstift.

Bs dürfte zu erkennen sein, daß die Antriebsmittel 116, 120, 122 und 124 Kräfte erzeugen, welche Spannungen in dem Balken 114 hervorrufen. Die Kräfte sind diesbezüglich bei 130, 132, 134 und 136 angezeigt und eine Aufzeichnung der Spannungen i#äen äußeren Fasern des Balkens 114 ist ebenfalls in !ig. gezeigt. Die Spannungen suchen den Balken zu verformen, so daß der Balken eine Gestalt entsprechend derjenigen haben kann, die in übersteigertem Ausmaß in Fig. 8 gezeigt ist. Bs iat ersichtlich, daß die Spannung intern Balken 114 in dem Muster 140 an verschiedenen Stellen über die länge des Balkens einschließlich den Stellen a und b Hull' ist.

Eb können verschiedene Systeme vorgesehen sein, um die auf den Balken 114 an verschiedenen Stellen längs des Balkens ausgeübten Kräfte auf das Geringste gu vermindern. Ein System schließt die Wirkung der Antriebsmittel 120 und an einer offenen Schleifenbasis ein, so daß die Kräfte und 136 an den Stellen der Antriebsmittel 120 und 124 natürlicherweise den Ausgleich θΐιοίχβη und die Grundlinien des Balkens 114 herstellen. Das System schließt auch die Einstellung von Spannungsmaöaufnähmevorrichtungen 142 und 144 an den Stellen a und b in Fig. 8 ein, wo die Spannung des Balkens 114 2JuIl ist, wenn der Balken optimal beansprucht wird. Die durch die Aufnahmevorrichtung 142 gefühlten Spannungen oder Kräfte können durch Servowirkung durch ein System 146 in Fig. 9 aufgenommen werden, um eine Kraft zu erzeugen, welche auf den Balken 114 an einer Stelle längs der länge des Balkens angewendet wird, entsprechend der

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Stelle des Antriebsmittels 116. Die Kraft wird auf den Balken durch das Antriebsmittel oder den Motor 110 in Pig. 5 in einer Richtung ausgeübt, sowie mit einer Größe, um die Spannung oder Kraft an der Stelle a in Pig. 8 auf Null zu reduzieren. In gleicher Weise können die auf die Aufnahmevorrichtung 144 ausgeübten Spannungen durch Servowirkung durch ein System in Fig. .9 beseitigt werden, um eine Kraft-zu erzeugen, die auf den Balken durch das Antriebsmittel oder den Motor 122 in*Fig. 5 ausgeübt wird. Die Kraft wird auf den'Balken in > einer Sichtung und mit einer Größe ausgeübt, um die Kraft oder Spannung an der Stelle b in Fig. 9 auf UuIl zu verringern. Durch Servowirkung der Kräfte oder Spannungen an den Stellen a und b in Fig. 8 können dieselben beseitigt werden, so daß diese Spannungen sich nach Hull bewegen, wobei das Muster der Spannungen oder Kräfte längs des Balkens in Übereinstimmung der Kurve HO in Fig. 8 aufrechterhalten werden kann.

Es können andere Systeme benutzt werden, um die Wirkung der Intriebsmittel 116, 120, 122 und 124 zu synchronisieren. Beispielsweise kann ein laserstrahl parallel zu dem Balken gerichtet sein und ein Satz von Fühlern kann an auf Abstand stehenden Stellen längs des Balkens angeordnet sein, um Fehler in der Einstellung des Balkens 114 von4iner statischen Zehnerbasislinie festzustellen. Diese Fehler können in Kräfte umgewandelt werden, welche auf den Balken 114 ausgeübt werden, um solche Fehler auf Null zu bringen. .

Eine andere Ausführung kann ein gespanntes Metallband enthalten, welches parallel zu dem Balken 114 gespannt ist und an den Enden des wandernden Balkens endet. Aufnahmevorrichr tungen, solche wie elektromagnetische, optische oder kap^iitive Aufnahmevorrichtungen, können dazu benutzt werden, um für Fehlerausgänge aus der Bandbezugsbasislinie zu sorgen. Diese Fehlerausgänge werden dazu benutzt, um die Erzeugung von Kräften zu steuern, die auf den Balken ausgeübt werden, um die Fehlerausgänge zu reduzieren.

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In einer anderen Ausführung kann eine Kraftaufnahmevorrichtung an jedem der Antriebsmittel 116, 120, 122 und 124 angeordnet sein, um die Kräfte zu messen, die auf den Balken an diesen Stellen ausgeübt v/erden. Die Aufnähmevorrichtungssignale werden dazu benutzt, um den richtigen Kraftskalenfaktor an der Stelle jedes Motors genau aufrechtzuerhalten. Dies geschieht, weil die Kräfte nicht alle gleich sind, aber genaue Verhältnisse zwischen ihnen vorhanden sind, welche von der Zahl dieser Kräfte abhängen. In einer noch anderen Ausführung kann ein Beschleunigungsmesser an der Stelle jedes der .ttotriebsmittel 116, 120, 122 und 124 angeordnet sein, und ein Servosystem kann vorgesehen sein, um die Beschleunigung an solchen verschiedenen Stellen auszugleichen«

Die in den Pig. 5> 6 und 7 gezeigte und vorher beschriebene Vorrichtung hat alle der vorher beschriebenen Vorteile für die in den Fig. 1, 2, 3,HHt 4 und 4a gezeigten Vorrichtungen. Die in den Fig. 5, 6 und 7 gezeigte und vorher beschriebene Vorrichtung ist weiter insofern vorteilhaft, daß sie die Spannungen oder Kräfte auf den Balken, wie den Balken 114» gleichförmiger verteilt, und die richtige Bewegung längs der Bahnen des Balkens an verschiedenen Stellen längs des Balkens sichert. Die Vorrichtung hat auch den Vorteil eines ununterbrochenen (vielfach abgestützten) Balkens mit einer kolinearen Basislinie zu einem Bewegungsbalkenmechanismus, um so die maximale Auslenkung unter Beschleunigung normal zy&em Balken zu reduzieren. Auf diese Weise simuliert die Vorrichtung einen verkürzten einfachen Balkenο

Durch Abstützung des Balkens an einer Vielzahl von auf Abstand stehenden Stellen und die Sicherung der richtigen Bewegung des Balkens an den verschiedenen Stellen längs des Balkens kann die Masse desselben auf das Geringste vermindert werden. Dies gewährleistet, daß der Balken schnell beschleunigt werden und mit hoher Geschwindigkeit bewegt werden kann, ohne irgendwelche Genauigkeit in der Verstellung des Balkens aufzugeben.

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Die Vorrichtung ist in erster Linie dargestellt und beschrieben worden, um die Verstellung eines Ausgangsgliedes, wie eines Schneidwerkzeuges oder Sehreibstiftes, an irgendeine Stelle zu steuern, die durch X- und Y-Koordinaten oder Achsen bestimmt ist. Es ist jedoch zu erkennen, daß die Vorrichtung mit irgendeiner anderen Art yon Koordinaten benutzt werden kann, ohne den Rahmen der Erfindung zu überschreiten. Beispielsweise, können Vorrichtungen oder Apparate, die in einer ?f ei se ähnlich der vorher beschriebenen, benutzt werden, um ein Ausgangsglied/ z.B. einen Schreibstift oder ein Schneidwerkzeug längs polaren oder sphärischen Koordinaten im Rahmen der Erfindung zu verstellen. .

Die in Fig. 10 gezeigte Ausführung wirkt im allgemeinen nach den vorher beschriebenen Prinzipien. Die Ausführung enthält einen ersten Balken 200, der längs einer ersten Koordinatenachse, wie der X-Achse, bewegbar "und längs einer zweiten Koordinatenachse, wie der Y-Achse, angeordnet ist.

Ein Paar .Antriebsmittel 202 und 204 sind mit dem Balken an den entgegengesetzten Enden des Balkens gekuppelt, um denselben längs der X-Achse zu treiben. Die Antriebsmittel 202 und 204 sind benachbart zu den Bahnen 205 angeordnet, die sich längs der X-Achse erstrecken. Die Antriebsmittel 202 und 204 können in einer ähnlichen Weise konstruiert sein wie diejenigen, die vorher für die Antriebsmittel H und I6 in Pig. T beschrieben sind.

Hin zweiter Balken 206 ist lUngu einer zweiten Koordinaten-' yohne, wie dor Y-Achse bewegbar und ist längs der ersten Koordinatenachse, wie dor X-Aohse, angeordnet. Ein Paar Antriebsmittel 210 und 212 sind mit dem Balken 206 an den entgegengesetzten Enden des Balkens gekuppelt.

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Die .Antriebsmittel 210 und 212 sind benachbart zu den Bahnen 214 angeordnet welche sich längs der Y-Achse erstrecken. Die Antriebsmittel 210 und 212 können in einer Weise ähnlich derjenigen konstruiert sein, die vorher zu den Antriebsmitteln 14 und 16 beschrieben ist»

Ein Paar Antriebsmittel 216 und 218 sind längs des Balkens 206 symmetrisch zu dem Balken 200 angeordnet» Die Antriebsmittel 216 und 218 sind mechanisch miteinander zur koordinierten "Bewegung gekuppelte Die Antriebsmittel 2Hund 216 arbeiten mit dem Balken 206 in einer Weise zusammen, die ähnlich derjenigen ist, die vorher für den Balken 10 und das Antriebsmittel 14 beschrieben sind _} um für eine koordinierte Bewegung der .Antriebsmittel längs dea Balkens zu sorgen, wenn die Antriebsmittel wahlweise erre.gt werden«, Die Antriebsmittel 214 und 216 sind relativ zu den Balken 200 und 206 so angeordnet, IaB sie frei sind, sich ohne Eingriff mit ά®η Balken zu bewegen^

Ein Paar'Antriebsmittel 220 und 222 sind längs des Balkens 200 symmetrisch au dem Balken angeordnet*) Die Antriebsmittel 220 und 222 und die ,Antriebsmittel 216 und 218 sind mechanisch miteinander für eine koordinierte Bewegung dieser Antriebsmittel gekuppelt» Die Antriebsmittel 220 und 222 arbeiten mit dem Balken 200 in einer ähnlichen ©eise zu derjenigen zusammen? die vorher für den Balken und das Antriebsmittel 14 beschrieben sind, um für eine koordinierte Bewegung des Antriebsmittels längs des Balkens zu sorgen, wenn die Antriebsmittel wahlweise erregt werden. Die Antriebsmittel 220 und 222 aind relativ au den Balken 200 und 206 so angeordnet, daß sie frei sind, bIüBl ohne Eingriff mit den Balken zu bewegen«,

Die Antriebsmittel 202, 204, 220 und 222 nehmen gleichzeitig Signale für die selektive Erregung der Intriabamittel auf. Die Antriebsmittel 202 und 204, 220 und 222

empfangen gleichzeitig Signale«

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Die Antriebsmittel 202 und 204 treiben den Balken 200 derart an, daß die Antriebsmittel 220 und 222 und die Antriebsmittel 216 und 218 sich längs des Balkens 206 in synchronisierter Bewegung mit dem Balken 2Ö0bewegen. In ähnlicher Weise empfangen die Jjitriebsmittel 210, 212, 216 und 218 gleichzeitig Signale zur selektiven Erregung der Antriebsmittel. Die Antriebsmittel 210 und 212 treiben · den Balken 206 derart an, daß die Antriebsmittel 216 und 218 und die Antriebsmittel 220 und 222 sich längs des ^; Balkens 200 in synchronisierter Bewegung mit dem Balken bewegen. Die Antriebsmittel 216, 218 und 220 und 222 können mit Aufnahmemitteln in einer Weise versehen sein, die ähnlich der vorher beschriebenen ist.

Ein Ausgangsglied 230, z.B. ein Schreibstift oder eine Schneidvorrichtung ist mechanisch mit den Aritriebsmitteln 216, 218, 220 und 222 gekuppelt, um sich mit diesen Antriebsmitteln zu bewegen. Tatsächlich kann eine.Mehrzahl von Ausgangsgliedern, wie in Pig. 10 gezeigt ist, vorgesehen sein, und die Ausgangsglieder können wahlweise in jeden Augenblick gemäß dem gewünschten Ausgang aktiviert sein. Da die Antriebsmittel 216, 218, 220 und 222 relativ zu den Balken 200 und 206 so' angeordnet sind, daß sie frei sind, sich ohne Eingriff mit den Balken zu bewegen, hat das i&usgangsglied 230 ebenfalls eine solche freie Bewegung·.

Die vorher beschriebene Vorrichtung hat gewisse wichtige Vorteile. Beispielsweise können die Balken 200 und 206 gebogen werden, ohne die Einstellung des Mechanismus bemerkenswert zu beeinflussen, der durch die Antriebsmittel 216, 218, 220 und 222 und das Ausgangsglied 230 gebildet ist, da dieser Mechanismus relativ zu den Balken schwimmend ist. In der Wirkung bildet der durch die Antrieb s-"mittel 216, 218 , 220 und 222 und das Ausgangsglied 230 gebildete Mechanismus einen steifen Mechanismus, derart,

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daß das Ausgangsglied 230 genau eingestellt werden kann, ungeachtet irgendeiner Biegung der Balken 200 und 206. Da der durch die Antriebsmittel 216, 218, 220 und 222 und das Ausgangsglied 230 gebildete Mechanismus starr ist, kann er mit Beschleunigung von beträchtlicher Größe und mit hohen Geschwindigkeiten versehen werden, ohne irgendwelche Genauigkeiten in der Verstellung oder Einstellung des Jlusgangsgliedes 230 aufzugeben. Zusätzlich zu den Vorteilen, die in diesem Absatz beschrieben sind, hat die Ausführung, die in den Pig. 10 und 11 gezeigt ist, alle die Vorteile, die vorher für die vorher beschriebenen Ausführungen angegeben sind.

Obwohl die Anmeldung mit Bezug auf besondere Ausführungen offenbart und beschrieben worden ist, sind die diesbezüglichen Prinzipien auf zahlreiche andere Ausführungen anwendbar, die für die Fachleute ersichtlich sind. Die Erfindung ist daher nur, auf den Sinn der Ansprüche beschränkt.

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Claims

,Patentansprüche ·

Ί.j System zur Bildung einer gesteuerten Bewegung eines -^ Ausgangsgliedes längs erster und zweiter Koordinatenachsen, gekennzeichnet durch die Kombination von: mindestens einem Paar von in Abstandsbeziehung zueinander angeordneten Bahnen (10, 12), . einem in Abstands- und Querbeziehung zu den Bahnen angeordneten und längs der Bahnen in Abstandsbeziehung zu den Bahnen bewegbaren Balken (18), ersten an dem Balken in zusammenwirkender Beziehung mit den Bahnen angeordneten Mitteln zur Schaffung einer gesteuerten Bewegung des Balkens (18) längs der Bahnen (10, 12) in dem auf Abstand stehenden Verhältnis zu den Bahnen, und ■ . zweiten an dem Balken auf Abstand stehenden, aber zusammenwirkenden Verhältnis zu dem Balken angeordneten und das Ausgangsglied tragenden Mitteln zur Schaffung einer gesteuerten Bewegung dieses Mittels längs des Balkens im auf Abstand wtehenden Verhältnis mit dem Balken und zur Schaffung einer Bewegung des Ausgangsgliedes (22) mit diesen Mitteln.;

2. System jipoh Anspruoh 1, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten Mittel selektiv erregt werden, um eine Bestimmung der Stellung der ersten Mittel zu schaffen, sowie des Balkens (18) längs des Bahnpaares (10, 12), und daß die zweiten Mittel selektiv erregt werden, um eine Bestimmung der Stellung der zweiten Mittel und des Ausgangsgliedes längs des Balkens (18) zu schaffen·

3. System nach Anspruch 1, daduroh gekennzeichnet, daß jede der Bahnen (10, 12) in dem Paar eine Gitterstruktur (grid structure) bildet und die ersten Mittel Elemente zur Zusammenwirkung mit der Gitterstruktur der Bahnen

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aufweisen, um für eine Verstellung der ersten Mittel und des Balkens (18) längs der Bahnen (10, 12) zu sorgen, wobei die Elemente in den ersten Mitteln relativ zueinander und zu4er Gitterstruktur der Bahnen (10, 12) verstellt werden,, um für die. Verstellung der ersten Mittel und des Balkens längs der Bahnen zu sorgen, wobei der Balken (18) eine Gitterstruktur bildet und die zweiten Mittel Elemente aufweisen, um mit der Gitterstruktur der Bahnen zusammenzuwirken, um eine Verstellung der zweiten Mittel und des Ausgangsgliedes längs des Balkens (18) vorzusehen, wobei die Elemente in den zweiten Mitteln relativ zueinander und zu der Gitterstruktur des Balkens verstellt werden, um für die Verstellung der zweiten Mittel und des Jusgangsgliedes (22) längs des Balkens zu sorgen.

System nach Anspruch 3» dadurch gekennzeichnet, daß die Bahnen (10, 12) magnetische Charakteristiken aufweisen und die ersten Mittel magnetische Charakteristiken zum Zusammenwirken mit den Bahnen haben, um eine Kraftzur Verstellung der ersten Mittel und des Balkens längs der Bahnen zu erzeugen, wobei der Balken (18) magnetische Charakteristiken und die zweiten Mittel magnetische Charakteristiken zur ZuBammenwirkung mit dem Balken aufweisen, um eine Kraft zur Verstellung der zweiten Mittel und des Auegangsgliedes längs des Balkens (18) zu, erzeugen.

System zur Bildung einer gesteuerten Bewegung eines Ausgangsgliedes längs erster und zweiter Koordinatenachsen, gekennzeichnet durch die Kombination vom. mindestens einem Paar von in AbStandsbeziehung zueinander angeordneten Bahnen (10, 12), einen in Abstanda- und Querbeziehung zu den Bahnen angeordneten und längs der Bahnen in Abstandsbeziehung zu den Bahnen bewegbaren Balken (18),

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ersten in Abstandsbezxehung zu den Bahnen -und wirksam mit dem Balken gekuppelten und Motoren mit den Bahnen bildenden Mitteln, die, wenn selektiv erregt, den Balken (18) längs der Bahnen (10, 12) gemäß dieser Erregung antreiben,

zweite wirksam mit dem Ausgangsglied gekuppelten und in Abstandsbeziehung zu dem Balken (18) angeordneten und einen Motor mit dem Balken bestimmenden Motor, die, wenn wahlweise erregt, das Ausgangsglied (22) längs des Balkens (18) gemäß dieser Erregung antreiben, dritte Mittel zur' selektiven Erregung der ersten.Mittel, um den Balken (18) längs der Bahnen (10, 12) anzutreiben, und

vierte Mittel zur selektiven Erregung der.zweiten Mittel, um das Ausgangsglied (22) längs des Balkens (18) anzutreiben.

System nach Anspruch 5» dadurch gekennzeichnet, daß die ersten Mittel zusammenwirkend mit den Bahnen zur Bestimmung der Stellung des Balkens (18) relativ zu den Bahnen (10, 12) sind, während der Balken (18) längs der Bahnen (10, 12) angetrieben wird und die zweiten Mittel zusammenwirkend mit dem Balken (18) zur Bestimmung der Stellung des Ausgangsgliedes (22). längs des Balkens (18) sind, während das Ausgangsglied (22) längs des Balkens (18) angetrieben wird.

System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Bahnen (10, 12) die Form von magnetischen Gittern (grid) haben und die ersten Mittel mit magnetischen Eigenschaften konstruiert sind, wenn'sie wahlweise zur Zusammenarbeit.mit den Gittern an den Bahnen (10, 12) erregt werden, um für Verstellungen, des Balkens (18) längs der Bahnen zu sorgen, wobei der Balken die IOrm eines magnetischen Gitters (grid) hat und die zweiten Mittel mit magnetischen Eigenschaften konstruiert sind, wenn sie wahlweise zur Zusammenarbeit mit dem Gitter

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an dem Beiken (18) erregt werden, um für Verstellungen des Ausgangsgliedes (22) längs des Balkens (18) zu sorgen.

8. System zur Bildung einer gesteuerten Bewegung eines iusgangsgliedes längs erster und. zweiter Koordinatenachsen, gekennzeichnet durch die Kombination von: mindestens einem Paar von in auf Abstand stehendem und parallelem Verhältnis zueinander, angeordneten Bahnen, einem zwischen den Bahnen in benachbarter und Querbeziehung zu den Bahnen angeordneten Balken (18) zur unabhängigen Verstellung längs der Bahnen, einer Mehrzahl von ersten an den Bahnen auf Abstand stehenden Stellen längs der Bahnenvorgesehenen Mitteln, um ein Gitter zu bestimmen, zweiten in benachbarter Beziehung zu den Bahnen (10, 12) und in gekuppelter Beziehung zu dem Balken (18) vorgesehenen Mitteln, um den Balken anzutreiben, wobei die zweiten Mittel selektiv erregt werden und mit den ersten Mitteln zusammenwirken, wenn sie selektiv erregt werden, zwecks Zusammenwirkung mit den ersten Mitteln, um beliebige Verstellungen zwischen den ersten Mitteln und den zweiten Mitteln längs der Bahnen (10, 12) zu erzeugen, eine Mehrzahl von dritten an dem Balken (18) an auf Jbstand stehenden Stellen längs des Balkens vorgesehenen Mitteln, um ein Gitter zu bestimmen, und vierte in benachbarter Beziehung zu dem Balken (18) und in gekuppelter Beziehung zu^em Ausgangsglied (22) vorgesehenen Mitteln, wobei die vierten Mittel selektiv erregt werden und mit den dritten Mitteln zusammenwirken, wenn sie selektiv erregt werden, um mit den dritten Mitteln zusammenwirken» um beliebige Verstellungen zwischen den dritten Mitteln und den vierten Mitteln längs des Balkens (18) zu erzeugen.

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9. System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die zweiten Mittel eine Mehrzahl von Elementen aufweisen, die im Abstand zueinander und in besonderer Beziehung zu dem Gitter angeordnet sind, die durch die ersten ^: Mittel bestimmt sind, um für die willkürlichen Verstellungen zwischen den ersten Mitteln und den zweiten Mitteln längs der Bahnen zu sorgen, wobei die vierten Mittel eine Mehrzahl von Elementen haben, die in Abstandsbeziehung zueinander und in einer besonderen Beziehung zu dem Gitter angeordnet sind, welches, durch die dritten Mittel bestimmt ist, um für die willkürliche Verstellung zwischen den dritten Mitteln und den vierten Mitteln längs des Balkens (18) zu sorgen.

10. System nach inspruch 9» dadurch gekennzeichnet, daß die ersten Mittel magnetische Charakteristiken und die zweiten Mittel ebenfalls magnetische Charakteristiken zum Zusammenwirken mit den ersten Mitteln haben, um eine Kraft für Verstellungen^ zwischen den ersten Mitteln und den zweiten Mitteln längs der Bahnen (10,· 12) zu erzeugen, während die dritten' Mittel und die vierten Mittel magnetische Charakteristiken zum Zusammenwirken mit den dritten Mitteln aufweisen, um eine Kraft für Verstellungen zwischen den dritten und den vierten Mitteln längs des Balkens (18) zu erzeugen.

11. System zur Schaffung einer gesteuerten Bewegung eines Ausgangsgliedes längs erster und zweiter Koordinatenachsen, gekennzeichnet durch die Kombination von: einem Paar von Bahnen (10, 12), die im Abstand zueinander angeordnet sind, · ■

einem von den Bahnen auf Jbstand stehenden und in benachbarter und Querbeziehung zu den Bahnen und längs der Bahnen bewegbaren Balken (18), wobei erste Mittel zur Erzeugung einer Zuöamraenwirkung mit den Bahnen

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vorgesehen sind, um den Balken (18) längs der Bahnen (10,12) zu treiben, und um gleichzeitig eine Bestimmung der 'Stellung des Balkens längs der Bahnen zu erhalten, sowie zweite längs des Balkens bewegbare und in benachbarter Beziehung zu dem Balken und mit dem Ausgangsglied gekuppelte Mittel zur Bildung einer Zusammenwirkung mit dem Balken, um das Ausgangsglied (22) längs der Bahnen (10, 12) zu treiben und um gleichzeitig eine Bestimmung der Stellung des Ausgangsgliedes längs des Balkens zu erhalten, ferner

dritte Mittel zur Schaffung für eine selektive Erregung der ersten Mittel, um einen selektiven Antrieb des Balkens (18) längs der Bahnen zu erhalten, und vierte Mittel zur Schaffung einer selektiven Erregung der zweiten Mittel, um einen selektiven Intrieb des Ausgangsgliedes (22) längs der Bahnen zu erhalten.

12. System nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Bahnen (10, 12) die Form von Gittern haben und die ersten Mittel mit magnetischen Eigenschaften versehen und in zusammenwirkender Beziehung mit den Gittern an den Bahnen angeordnet sind, um für willkürliche Bewegungen der ersten Mittel und des Balkens (18) längs der Bahnen zu sorgen, wobei der Balken die Form eines Gitters hat und die zweiten Mittel mit magnetischen Eigenschaften versehen und in zusammenwirkender Beziehung mit dem Gitter an der Bahn angeordnet sind, um für will-

. kürliche Bewegungen der zweiten Mittel und des Ausgangsgliedes längs des Balkens zu sorgen.

13. System zur Schaffung einer gesteuerten Bewegung eines jAusgangsgliedes längs erster und zweiter Koordinatenachsen, gekennzeichnet durch die Kombination von: einem Paar Bahnen (10, 12), die im Abstand zueinander angeordnet sind,

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einen zwischen den Bahnen in QuerbeZiehung zu den Bahnen und'"benachbart", aber zu den Bahnen verstellt, angeordneten Balken (18) zur Bewegung längs der Bahnen, erste durch den Balken in "benachbartem, aber verstelltem Verhältnis zu den Bahnen abgestützte Mittel zur Zusammenwirkung mit den Bahnen, um eine unabhängige Bewegung des Balkens längs der Bahnen zu erzeugen, zweite in benachbarter, aber verstellter Beziehung zu dem Balken angeordnete und mit dem lusgangsglied (22) ^; gekuppelte Mittel zur Zusammenwirkung mit dem Balken, um eine unabhängige Bewegung des lusgangsgliedes (22) längs des Balkens '(18) zu erzeugen, dritte an dem Balken (18) angeordnete und mit den Bahnen .zusammenwirkende Mittel, um den Balken in benachbarter, aber verstellter Beziehung zu den Bahnen zu halten, und vierte an den "zweiten Mitteln angeordnete und mit dem Balken zusammenwirkende Mittel, um die zweiten Mittel in benachbarter, aber verstellter Beziehung zu dem Balken zu halten. ' . -

14· System nach Anspruch 13> dadurch gekennzeichnet, daß *' die dritten und vierten Mittel hydrostatische Luftlager bilden. . .

15. System nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten Mittel selektiv erregt werden, um für eine Bestimmung der .Stellung der ersten Mittel und des Balkens (18) längs dem Paar von Bahnen (10, 12) zu sorgen, während die zweiten Mittel selektiv.erregt werden, um für eine Bestimmung der Stellung der zweiten Mittel und de,& Ausgangsgliedes (22) längs der zweiten Achse zu sorgen.

16. System'zur Schaffung einer gesteuerten Anzeige der Verstellungen eines Ausgangsgliedes längs ersten und zweiten Koordinatenachsen, gekennzeichnet durch die Kombination von:

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einem Paar Bahnen (10, 12), die im Abstand zueinander angeordnet sind,

ein in Abstands- und Querbeziehung zu den Bahnen und längs der Bahnen in der Abstandsbeziehung zu den Bahnen bewegbaren Balken (18), .

erste wirksam mit dem Balken zur Bewegung mit dem Balken und in Abstands- aber benachbarter Beziehung zu den Bahnen und mit den Bahnen zusammenwirkende Mittel zur Erzeugung einer Zusammenwirkung zwischen den ersten Mitteln und den Bahnen, um für eine unabhängige Anzeige einer Verstellung zwischen den ersten Mitteln und den Bahnen zu sorgen, sowie

zweitaiwirksam mit dem Jusgangsglied (22) gekuppelten . und in Abstands- aber benachbarter Beziehung zu dem Balken angeordneten Mitteln, die mit dem Balken zusammenwirken, um ein Zusammenwirken zwischen den zweiten Mitteln und dem Balken zu schaffen, um für eine unabhängige Anzeige einer Verstellung zwischen den zweiten Mitteln und dem Balken zu sorgen.

17» System nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet,.daß die Bahnen (10, 12) magnetische Eigenschaften haben, und die ersten Mittel mit magnetischen Eigenschaften versehen sind, um mit den Bahnen zusammenzuwirken, um eine Anzeige der Verstellung zwischen den Bahnen und den . ersten Mitteln zu erzeugen, und daß der Balken magnetische Eigenschaften hat υηφόίβ zweiten Mittel mit magnetischen Eigenschaften zum Zusammenwirken mit dem Balken versehen sind, um eine Anzeige der Verstellung zwischen dem Balken und den zweiten Mitteln zu erzeugen.

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18. System nach Anspruch 17» dadurch'gekennzeichnet, daß die ersten Mittel Eigenschaften haben, wobei sie selektiv .erregt werden und magnetische Kraftlinien erzeugen, wenn sie selektiv erregt werden, um mit den Bahnen zusammenzuwirken, um eine Anzeige einer Verstellung zwischen den ersten Mitteln und den Bahnen zu erzeugen_s und daß die zweiten Mittel Eigenschaften aufweisen, um selektiv erregt zu werden und um magnetische Kraftlinien zu erzeugen, wenn sie selektiv erregt werden, um mit dem Balken (18) zusammenzuwirken, um eine Anzeige einer "Verstellung zwischen den zweiten Mitteln und dem Balken zu erzeugen.

19· System nach Anspruch 18₉ dadurch gekennzeichnet, daß die Bahnen die Form eines Sitters haben und die ersten Mittel Elemente aufweisen, die voneinander längs dar Bahnen verstellt sind und relativ zu dem Gitter an den Bahnen angeordnet sind, um magnetische Kraftlinien zu erzeugen, wenn sie selektiv erregt werden, um mit dem Gitter an den ■ Bahnen zusammenzuwirken, um¹ eine Anzeige einer Verstellung zwischen den ersten Mitteln und den Bahnen zu erzeugen, wobei die Bahnen (TO, 12) und der Balken (18) die Form eines Gitters haben und die zweiten Mittel Elemente aufweisen, die voneinander längs des Balkens verstellt und relativ zu dem Gitter an dem Balken angeordnet sind, um magnetische Kraftlinien zu erzeugen, wenn sie selektiv erregt sind, zwecks Zusammenwirken mit dem Gitter an dem Balken, um eine Anzeige einer Verstellung zwischen dan zweiten Mitteln und dem Balken zu erzeugen»

20. System zur Schaffung einer gesteuerten Bewegung eines Ausgangsgliedes längs erster und zweiter Koordinaten- . achsen, gekennzeichnet durch die Kombination von:

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einar Mehrzahl γοη in Abstandsbesiehung zueinander angeordneten Bahnen (1Oj, 12),

einen in Abstands- und Querbeziehung zu den Bahnen angeordneten und längs der Bahnen in der Abstandsbeziehung SU den Bahnen"angeordneten Balken (18), erste an dem Balken in zusammenwirkender Beziehung mit den Bahnen angeordnete Mittel₉ um eine testeuerte Bewegung des Balkens längs der Bahnen in der Abstandsb8siehung zu dan Bahnen au schaffen ₉ swsite an dem Balken in Abstände= aber zusammenwirkender Beziehung mit dem Balken und das Ausgangsglied tragende Mittel, um ein® gesteuert® Bewegung dieser Mittel längs öes Balkens in Abstandsbazishung mit dem Balken yotzvl- boh®®, und zur Schaffung einor Bewegimg des Ausgangsgliedes (22) mit diesen Mitteln,

dritte an besonderen Stelisn an dem Balken angeordnete Mittel zur Bestimmung der Spannung an dam Balken an gjolohen. Stellen ₉ und

vierte auf die Spannung ansprechend© Mittel, die durch ii© dritten Mittel angezeigt SiBd₉ aur Einstellung der

Kraft®, die durch di© Antriebemittel an dem Balken an Stallen

r Bahnen erzeugt sind₉ uia für besondere

Spannungen ©ä@r Kräfte an &®w. Balken an den besonderen Stellen au sorgen®

21. System nach Anspruch 20_s dadurch gtkennzeiohnet, daß die ersten Mittel selektiv erregt w@rden₉ um eine Bestim mung der Stellung der ersten. Mittel und des Balkens (18) längs des Paares von Bahnen.(1O₉ 12) zn schaffen, und wobei die zweiten Mittel selektiv erregt sind, um eine Bestimmung der Stellung der zweiten Mittel und des Ausgangsgliedes längs des Balkens zu schaffen.

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22. System nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß jede der Bahnen in der Mehrzahl eine Gitterstruktur bilden und die ersten Mittel Elemente zum Zusammenwirken der Gitterstruktur an den Bahnen (10, 12) aufweisen, um eine Verstellung der ersten Mittel und des Balkens (18) längs der Bahnen zu schaffen, wobei die Elemente in den ersten Mitteln relativ zueinander und zu der Gitterstruktur der Bahnen verstellt sind, um für die Verstellung der ersten Mittel und des Balkens längs der Bahnen zu sorgen, wobei der Balken eine Gitterstruktur bildet und die zweiten Mittel Elemente zum Zusammenwirken mit der Gitterstruktur der Bahnen aufweisen, um für eine Verstellung der zweiten Mittel und des Ausgangsgliedes (22) längs des Balkens zu sorgen, wobei.die Elemente in den zweiten Mitteln relativ zueinander und zu der Gitterstruktur des Balkens verstellt werden, um die Verstellung der zweiten Mittel und des Ausgangsgliedes längs des Balkens zu schaffen»

23. System nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Bahnen magnetische Charakteristiken und die ersten Mittel · magnetische Charakteristiken zum Zusammenwirken zu den Bahnen aufweisen, um eine Kraft zur Verstellung der ersten Mittel und des Balkens (18) längs der Bahnen zu erzeugen und wobei der Balken magnetische Charakteristiken und die zweiten Mittel magnetische Charakteristiken zum Zusammenwirken mit dem Balken haben, um eine Kraft zur Verstellung der zweiten Mittel und des Ausgangsgliedes längs des Balkens zu erzeugen.

24· System zur Schaffung einer gesteuerten Bewegung eines Ausgangsgliedes längs erster und zweiter Koordinatenachsen, gekennzeichnet durch die Kombination von:

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einer Mehrzahl you in Äbstandsbeziehung zueinander angeordnst@n Bahnen längs einer ersten Koordinatenachse, einen in Abstands- und Querb'eziehung zu den Bahnen angeordneten und-längs der Bahnen in der Abstandsbeziehung au den Bahnen angeordneten Balten (20O)₉ erste in Afestandsbeziehung su den ersten Bahnen angeordnete und wirksam ait dem ersten Balken (200) gekuppelte Mittel, die Motoren mit den Bahnen bilden., wenn sie selektiv erregt werden j, im den Balken längs der Bahnen gemäß der Erregung su treiben₉

mindestens ein zweites Paar von BahneHc, die in Abstandsbesiehung zueinander längs einer zweiten Koordinatenachse unö. in Querbezie&mig s*i den ersten. Bahnen angeordnet sind, ein zweiter in Abstands- mad Querbezi ellung zn den zweiten Bahnen und längs der sweiten Bahnen in der Äfosta-n&s- ' ' be Ziehung su den Bahnen angeordneter Balken (206), der in Querbeziehu&g mit dem ersten Balkan angeordnet ist, zweite in AbstandsbaZiehung su den sw@it©n Bahnen und wirksam mit dem sweiten Balken angeordnete Mittel, die Motoren mit den zweiten Bahnen bestimmen«, w@nn sie selektiv srragt werden5 um den zweiten Balken (2O6)5-äng@ der swGiten Bahnen gemäß dieser Erregung snamtreiben, dritte ia Abstandsbeziehung mit dem ersten Balken an ©ia©r dtelle angr©ns©nd zu der Qusrbeziehung zwischen &®n ersten und zweit©n Balken angeordnete Mittel, die ain©n Motor mit dem ersten Balkan (200) .bei selektiver Erregung bilden ₉

Tiörts in Abstandsbeaieliung mit dem zweiten Balken an eiaer Stelle angrenzend an die Querbeziehung zwischen dem ersten und zweiten Balken angeordnete Mittel, die ©inen Motor mit dom zweiten Balken bei selektiver Erregung bilden« wobei di© dritten und vierten Mittel mechanisch

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mit dem Ausgaagsglieö gekuppelt sind_s im da glied gemäß ihrer selektiven Erregiangan fünfte zur selektiven Erregung d@r ersten und dritttn Mittel- angeordnete-litt si j ma dan .©rs-tesx Balken ims, das Ausgangsglied anzutreiljenj, und sechste Mittel gtir seiaktiven Erregimg der swe±t©s und vierten Mittel ₉. um den. zweiten Balkan und das Ausgangsglied

25· System naeh Anaprueh. 24_s.

die dritten Mittel alt d@m ©r®t<sn Balken (200) wirken, sweeice Bsetisamimg der St®lltmg &,®@ Ausgaags=· gliedes längs äer ©rstea ICciordiaatanaölises wo"b©i dio vierten .Mit % al mit'd©a zweit ©a Bssllsea. (206) wirken,, um di© Stallmag ä@e Anggaagggli©äes aweiten Eooi"fiiaai3©naefc.i® am

26» System nach Asisprueh 24s dadureh g©k©sms©iehsL©"&₉ die ersten Babaeadi® fo^m von ®agH,©*"6ii3©li@s unä die ©rstQii litt©! alt mügaeti©0ii©a konstruiert eiadr, xi®im si® ssltkti-v* qvm den Grittera ©a 'fita ©2?st®a B@3m@a. @3?r©gt wQ2?dQn₉ mn eine Terstellimg fi©© ©rsten BaIk©ag (200) llagts !© Bahnen zu SO^gOa₉ aM wobei di© gw@it®a BgJm©a ä.i@ von magnetiseh©a" ß-ittaim haboa mi& Si© mit magnetis©k©a lig©as@haftoa toastÄ-miert ®iaS₉ selektiv zum gusammanmrkaa Hit .d@a Gittsra @ai©a Bahnen erregt w@3?d.Qa₉ ma für di®" ¥©£>st©llimg Balkens (206) läng® äar gx7©it@n Bato.@a·

27. System nach Ansprach 24k dadurch g erste Balken (200) die form eines magnetisch©» hat und die dritten Mittel mit iiagnetisehea Eigenschaften

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2> "Ts ^j ¹^ Ο *ii W' ^J' /£_ v^l·" If

te'!'i@tj?rie.r-"":· sine_Γ, wsjin sie selektiv sum slit -CQEt Sitter an ism. err. tem Balken ©E^g ₅

ΈΒ. filz³ C'i@ Verstellung δ.9τ· dritten Mittel am sorg©n imd wolisi, clis gv'si^ga Mittel die SOr® ®in@s G-itts^fg lialaen ·ϊ2£ϊ^; Si® fie^t©n Mittel nit g Eig®nsö3ia;!t@a koais'ipuis^t siad_B wena Ei© selsktiT aus. sniTirkoa. Rit des} ©it ¹Ssr ail a@m sw©it@n Balk©a

im fill- di@ ¥srst@lli?s.g d©r Ti©^t@a Mitisi

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r:-'.-£.tis~iÄes^: längs a©5f ©retea Kc?0äl

^ciiii^;;«. £agi3QE=äa©"?3(5? Bsllssa (200)

i?cGE" Tesi BsliEiCia siig-ioi-c'.'R.^-yea BallE©2i (20S)₉ ä©3? I® mffktiagEivesli&ltais E.it &Θί« ©5?iit@n BsI&qs Csöö) isa maö IMMgz d©ff Böses, in AostandElisgiakums an cl@a

θγθϊο em dGEi Grsstsa Baitaa. (200) ia

Mittel siÄj? SoMffmag einer- gcsstsuertoa Ts^ Balk©n® läags i.@a ©rsteii Paar- Ton Bahnen₉ siT@ita an dam si?Qit@a Balken (-206) ia gtti&mm@awi5?fc©nder B@gi®h.img mit dem zweiten Paar von Bahnen angeordnete Büttel sur Schaffung ©iner g@steu@rt®n herstellung des Balkens längs dem aweiten Paar τοη Bahnen₉

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ein Ausgangsglied und dritte Mittel, die diesbezüglich an den ersten und zweiten Balken in Abstandsbeziehung zueinander der ersten und aweiten Balken angeordnet sind, um eine gesteuerte Verstellung der Audigangsglieder in Übereinstimmung mit der Verstellung der ersten und zweiten Balken zu schaffen.

29. System nach Anspruch 28, dadurch gikenngeichnet, daß die dritten Mittel selektiv erregbar sind, im eiae Bestimmung der Stellung des Ausgangsgliedes längs der ersten und zweiten Achsen zu schaffen.

30. System nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten und zweiten Paare von Bahnen magnetische Charakteristiken zum diesbezüglichen Zusammenwirken mit den ersten und zweiten Antriebsmitteln haben _r um eine Kraft zur Verstellung der ersten Mittel und des ersten Balkens (200) längs dem Paar von Bahnen zu erzeugen,, und um eine Kraft zur Verstellung der zweiten Mittel und des zweiten Balkens (206) längs des zweiten Paares von Bahnen zu erzeugen·

31· System nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daS die ersten und zweiten Balken magnetische Charakteristiken zum Zusammenwirken mit dem dritten Antriebsmittel haben» um Kräfte zur Verstellung des dritten Mittels und des Ausgangsgliedes längs der ersten und zweiten Balken zu erzeugen, um die dritten Mittel im verstellten Verhältnis zu den ersten und zweiten Balken zu halten.

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