DE2226547B2 - Numerisch arbeitende Programmsteuerung für eine Werkzeugmaschine - Google Patents

Numerisch arbeitende Programmsteuerung für eine Werkzeugmaschine

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DE2226547B2
DE2226547B2 DE2226547A DE2226547A DE2226547B2 DE 2226547 B2 DE2226547 B2 DE 2226547B2 DE 2226547 A DE2226547 A DE 2226547A DE 2226547 A DE2226547 A DE 2226547A DE 2226547 B2 DE2226547 B2 DE 2226547B2
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Description

IC
AX
TC7= AZ
AC
wobei bedeuten:
AX = Weginkrement der geradlinigen Bewegung
längs der X-Achse
AZ = Weginkrement der geradlinigen Bewegung
längs der senkrecht auf der X-Achse
stehenden Z-Achse
AA = Winkelinkrement bei der Drehung um die
/4-Achse
AC = Winkelinkrement bei der Drehung um die
C-Achse
/ = Ausgangsstellung längs der X-Achse
AK — Ausgangsstellung längs der Z-Achse
AA' = Berechnetes Inkrement einer fiktiven Bewegung längs einer A '-Achse
AC = berechnetes Inkrement einer fiktiven Be- _ wegung längs einer C-Achse
U = berechnete AnfangssteHung längs der
A-Achse
~Ka = berechnete AnfangssteHung längs der
A '-Achse
= berechnete Anfangssteüung längs der
C-Achse
= berechnete AnfangssteHung längs der
C-Achse
Kc
4. Programmsteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Vorschubsignalgenerator mit einem festen Taktsignal und einem veränderlichen Vorschubsignal beaufschlagt ist, dadurch gekennzeichnet, daß das veränderliche Vorschubsignal (FRN)we folgt gegeben ist:
FRN = Kl —
IPM X, Z
wobei bedeutet:
K = eine anlagenbedingte Konstante
IPMX1Z = die Geschwindigkeit der lineraren Bewegung in der X-Z-Ebene
R =
wobei 2" so ausgewählt ist, daß gilt
I If- a- K2
0,5 < U laiii-ZJln
-LL· <
wobei hier wiederum Imax und Kn,ai_das größte IK-Paar unter den Paaren IK, Ia-Ka und Ic-Kc darstellt.
IA"
Die Erfindung betrifft eine numerisch arbeitende Programmsteuerung für eine Werkzeugmaschine gemäß dem Oberbegri ff des Anspruches 1.
Eine derartige Programmsteuerung ist in der GB-PS 12 44 792 beschrieben. Dort sind zwei Bearbeitungsköpfe auf einem gemeinsamen Schlitten angeordnet und somit in einer Achse gemeinsam bewegbar, während die Bewegungen der Bearbeitungsköpfe auf dem Schlitten längs einer zweiten Achse unabhängig voneinander erfolgen.
Durch zwei Funktionsgeneratoren, die jeweils einem der Arbeitsköpfe zugeordnet sind, werden die Fahrbefehle für die unabhängigen Bewegungsrichtungen in erzeugt, während ein Komparator mit diesen beiden Fahrbefehlen beaufschlagt ist und die Bewegung des Schlittens längs der gemeinsamen Achse auf die langsamere der beiden Bewegungen abstimmt und die schnellere Bewegung unterbricht bzw. verlangsamt.
Bei dieser bekannten Programmsteuerung ist die Oberflächenqualität bei einem solchen Bearbeiten von Werkstücken, bei dem einer nichtlinearen Gnindbewegung zwischen Werkstück und Werkzeug in einer Gmndebene eine weitere Drehbewegung von Werkstück oder Werkzeug überlagert wird, inic'nt gleichförmig, da manche Abschnitte der Werkstückoberfläche rascher am Werkzeug vorbeigewegt werden als andere.
Unter den Relativbewegungen, insbesondere Drehbewegungen zwischen Werkstück und Werkzeug sollen 2r> nachstehend nur die zur Formgebung des Werkstückes erfolgenden, verhältnismäßig langsamen Zustellbewegungen verstanden werden, nicht dagegen die demgegenüber schnellen Bewegungen eines umlaufenden Werkzeuges (z. B. Fräser oder Schleifscheibe) zum Zwecke der Zerspanung von Material.
Ausgehend von einer Programmsteuerung der eingangs beschriebenen Art liegt der Erfindung folgende Aufgabe zugrunde: Zu einer nichtlinearen Grundbewegung in einer X-Z-Ebene (z. B. ein Kreis) » soll eine weitere Drehbewegung des Werkzeughalters oder des Werkstückträgers in ihrer Winkelgeschwindigkeit auf die Geschwindigkeitskomponemte der Grundbewegung in X- oder Z-Richtung abgestimmt werden.
Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß gelöst durch eine 4» Programmsteuerung nach Anspruch 1.
Gemäß der Erfindung wird somit die weitere Drehbewegung genauso behandelt wie eine der beiden Bewegungskomponenten der nichtlineraren Grundbewegung. Behandelt man die weitere Drehbewegung so, als wäre sie eine Komponente einer gedachten zweikomponentigen Bewegung, so hat man in der zweiten Komponente dieser Quasibewegung einen freien Parameter zur Anpassung der Bahngeschwindigkeit. Diese zweite Komponente wird nachstehend auch w als fiktive Komponente bezeichnet. Diese fiktive Komponente entspricht in Wirklichkeit weder einer vom Werkstück noch einer vom Werkzeug durchgeführten Bewegung, während die erste Komponente der Quasibewegung einer Relativdrehung zwischen Werk- ■>r> stück und Werkzeug entspricht. Durch entsprechende Ausbildung des der fiktiven Komponente zugeordneten Bahnkomponenteninterpolators kann man erreichen, daß bei den in regelmäßigen Abständen aufeinanderfolgenden Schrittimpulsen der Programmsteuerung eine hü solche Zustellung in Drehrichtung erhalten wird, daß trotz der nichtlineraren Grundbewegung insgesamt eine gleichbleibende Zustellgeschwindigkeit erhalten wird. Damit werden auch alle Oberflächenabschnitte des Werkstückes gleichermaßen bearbeitet. b5
Hierzu haben die Bahninterpolatoren alle gleichen Aufbau, wie dies für die Erzeugung einer nichtlinearen Bahnkurve erforderlich ist: Sie bestehen jeweils aus zwei Bahnkomponenteninterpolatoren, deren Ausgang jeweils mit einem Eingang des anderen Bahnkomponenteninterpolators verbunden ist. Bei den »echten« nichtlinearen Bewegungen werden die Ausgangssignale beider Bahnkomponenteninterpolatoren zur Ansteuerung eines zugeordneten Servomotors verwendet, bei den einer »Quasibewegung« zugeordneten Bahnkomponenteninterpolatoren wird dagegen nur das Ausgangssignal eines ersten Bahnkomponenteninterpolators auf einen Servomotor gegeben, der Ausgang des zweiten Bahnkomponenteninterpolators ist dagegen nur mit dem zugeordneten Eingang des ersten Bahnkomponenteninterpolators verbunden und dient nicht zur Ansteuerung eines Servomotors.
Diese Anordnung hat auch den Vorteil, daß die Bahninterpolatoren der Programmsteuerung ganz gleich aufgebaut sind, was sich einerseits günstig auf die Herstellungskosten und auf die Einfachheit der Programmierung auswirkt, andererseits aber auch ohne großen Aufwand die Umstellung eines Interpolators für eine Quasibewegung auf einen normalen Interpolator ermöglicht, indem einfach beide Bahnkomponenteninterpolatoren dieses Interpolators mit Servomotoren verbunden werden.
Die mit der Erfindung erhaltene Synchronisierung mehrerer nichtlinearer Zustellbewegungen ist von großer Bedeutung für die Bearbeitung komplizierter Werkstückoberflächen. Von der Erfindung läßt sich bei Werkzeugmaschinen mit drei oder mehr gesteuerten Achsen mit Vorteil Gebrauch machen. Damit können insbesondere auch vier gesteuerte Achsen aufweisende numerisch gesteuerte Werkzeugmaschinen konzipiert werden, während für die entsprechenden Arbeiten bisher kompliziert aufgebaute Nockeneinrichtungen verwendet werden mußten, da die Synchronisierung der verschiedenen Bewegungen bisher anders nicht möglich war.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Nachstehend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigt
F i g. 1 eine schematische Darstellung eines später einen Radiusschaftfräser ergebenden Werkstückes und einer Schleifscheibe zum Schleifen der kalottenförmigen Stirnflächen der Fräserzähne,
F i g. 2 eine Ansicht des Kopfes des fertigen Radiusschaftfräsers in vergrößertem Maßstabe,
F i g. 3a die Bahn der Schleifscheibe beim Bearbeiten des Werkstückes nach F i g. 1 in der X-Z-Ebene,
F i g. 3b und 3c die Geschwindigkeit der Schleifscheibe in X- bzw. Z-Richtung während der Bearbeitung des Werkstückes in Abhängigkeit von der Zeit,
F i g. 4a die Änderung der Winkelgeschwindigkeit der um eine in der Schleifscheibenebene liegende Achse C erfolgenden Drehzustellbewegung der Schleifscheibe in Abhängigkeit von der Zeit bei einer herkömmlichen Programmsteuerung,
F i g. 4b die Änderung der Winkelgeschwindigkeit der um die Werkstücklängsachse A erfolgenden Drehzustellbewegung des Werkstückes bei einer herkömmlichen Programmsteuerung,
F i g. 5 ein Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Programmsteuerung und
F i g. 6a, 6b, 6c Darstellungen der Bahnkurven der nichtlinearen Zustellbewegung in der A'-Z-Ebene und der Quasibewegungen in der A-A'-Ebene und der C-C'-Ebene, anhand derer die Bahnparamter für die
Quasibewegungen abgeleitet werden.
Infolge des Fehlens der vierten Bewegungsachse war es bisher nicht möglich, viele Schneidwerkzeuge genau zu bearbeiten. Die Erfindung gestattet den Zusatz einer vierten Bewegungsachse und zeigt auch, wie numerisch gesteuerte Einrichtungen zur Steuerung aller vier Bewegungen verwendet werden können. Dies ist sehr wichtig, da bei Verwendung von vier Bewegungsachsen oder Freiheitsgraden einige schwierige Steuerungsaufgaben gelöst werden müssen. Wenn beispielsweise die auf die X- und Z-Achse bezogene Bewegung kreisförmig oder sonst nichtlinear ist, dann müssen die Bewegungen A und C mathematisch linear ausgeführt werden und alle programmierten Bewegungen müssen gleichzeitig durchgeführt und beendet werden. Sodann müssen die Bewegungen A und C proportional zum Vorschub der -Y-Achse sein, da dieser Vorschub sich ändert, wenn ein kreisförmiger Bogen oder eine andere nichtlineare Bahn durchfahren wird, selbst wenn der Vektorvorschub in der Ebene X-Z konstant bleibt. Somit muß der Vorschub der Bewegungen A und C verändert werden, um die anhand der F i g. 2 beschriebenen gewünschten Ergebnisse zu erzielen.
Die Lösung der Aufgabe läßt sich leichter anhand der F i g. 3a, 3b und 3c erläutern. F i g. 3a zeigt die Ebene X-Z sowie eine kreisförmige Bewegung zwischen den Punkten A und B. Punkt A ist der Ausgangspunkt und wird durch den Paramter K in der Z-Achse und durch den Paramter / in der X-Achse festgelegt. Da die Bewegung kreisförmig verläuft, ist der sich daraus ergebende Vektor der Bewegungen X und Z konstant. Jedoch die Paramter X und Z selbst ändern sich nach der Gleichung eines Kreises. Folglich ist die Geschwindigkeit Vx für die X-Achse und die Geschwindigkeit V7 für die Z-Achse nicht linear, wie es in den F i g. 3b und 3c gezeigt ist. Die Zeitpunkte to und fi der F i g. 3b und 3c sind die Anfangs- und Endzeitpunkte, die den Punkten A und ßder F i g. 3a entsprechen.
Da sich die Bewegungen A und C proportional zur Geschwindigkeit Vx für die X-Achse ändern sollen, müssen sich die Geschwindigkeiten V3 und Vc gemäß den Kurven 21 und 22 der F i g. 4a und 4b ändern. Wie durch die Kurven 19 und 20 der F i g. 4a und 4b gezeigt, sind normalerweise die Geschwindigkeiten VA und Vc linear. Die erfindungsgemäße Einrichtung besitzt somit eine Schaltung, durch welche die Geschwindigkeiten V,\ und Vc in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit Vx verändert werden.
Die waagerechte Achse der F i g. 3a und 3b sowie 4a und 4b stellt die Zeit dar, wobei die Zeit to der dem Punkt A der Fig.3a entsprechende Anfangszeitpunkt ist und die Zeit i| der dem Punkt B der F i g. 3a entsprechende Endzeitpunkt ist.
Es ist jetzt offensichtlich, daß die nachstehend beschriebene Steuerschaltung gleichzeitig Ausgangssignale zur Steuerung der Bewegungen A und C abgeben muß, so daß sie sich proportional zur Bewegung in der X-Achse Vx ändert, selbst wenn V,v nichtlinerar ist und zur selben Zeit die Bewegungen A und C gleichzeitig mit dem Beginn und dem Ende der Bewegungen zwischen den Punkten A und B auslösen und beenden.
Man erkennt, daß die Erfindung für eine numerisch gesteuerte Maschine mit Rechenmöglichkeit ausgelegt ist, die folglich die nötigen Rechnungen durchführen kann. Man erkennt ferner, daß die zur Gewinnung der gewünschten Endform des Werkstücks erforderlichen Bewegungen X und Zsowie A und C vorprogrammiert und in einem Speicher gespeichert werden, der von einem Rechner ausgelesen werden kann. Beispielsweise können Lochkarten oder Magnetkarten, Lochstreifen, Magnetbänder oder ein Magnetspeicherfeld bzw. andere Ausführungsformen von Speichern zur Speicherung der programmierten Daten verwendet werden. Da die numerische Steuerung mit Rechenmöglichkeiten versehen ist, werden die zur Erzielung der Proportionalität zwischen den Bewegungen A und C sowie der
ίο Geschwindigkeit Vx in der X-Achse erforderlichen Änderungen durch den Rechner berechnet und der Steuerschaltung eingegeben.
Die F i g. 6a, 6b und 6c dienen zur Erläuterung der erforderlichen programmierten und berechneten Parameter. F i g. 6a zeigt die Ebene X-Z und die programmierten Parameter /und K, wobei /die Anfangsversetzung in der X-Achse und K die Anfangsversetzung in der Z-Achse ist. Der Weg auf dem Bogen zwischen den Punkten A und B ergibt die Änderung ΔΧ des Parameters X und eine ähnliche Änderung AZ des Parameters Z. Die Parameter AX, AZ, I und K bestimmen die Werte der Ebene X-Z, die entsprechend dem Speicher einprogrammiert werden. Ebenso wird die Gleichung zur Beschreibung der Bahn zwischen den Punkten A und B dem Speicher einprogrammiert.
F i g. 6b zeigt eine Kurve für den Parameter der Ist-Achse A und dem Paramter der fiktiven Achse A'. Die Bewegung A ist wie vorstehend beschrieben. A'ist die fiktive Bewegungsachse, die zur Beschreibung der
jo Änderungen des Parameters A dient, der erforderlich ist, um das gewünschte Proportionalverhältnis zur Bewegung AX herzustellen. Die F i g. 6b beschreibt auch die Parameter /a und Kl, welche die Anfangsversetzungen in den Achsen A und Λ'darstellen. Die Parameter I„
S3 und Kl sind berechnete Parameter, wie es durch die Überstreichung angegeben wird. Diese Regel gilt für die gesamte Beschreibung zur Bezeichnung der berechneten Parameter. Der in Fig.6b gezeigte Parameter AA ist ein programmierter Parameter, da es sich um einen Parameter handelt, der durch die gewünschte Form des Werkstücks festgelegt ist.
Die F i g. 6c ist praktisch der F i g. 6b gleich, doch ist sie auf die Achsen C und C bezogen. Die Bewegung C ist eine, wie vorstehend beschrieben wurde, programmierte Bewegung und C" ist eine fiktive Bewegungskomponente und_verhält sich wie die Achse A'. Die Paramter 7c und Kc für die Anfangsversetzung sind für die Achsen Cund Cfestgelegt. Die bogenförmige Bahn bestimmt somit die Änderung AC'der Bewegung Cund eine Änderung AC der Bewegung C in der gleichen Weise wie die Parameter AA'und AA der F i g. 6b. Auch hier ist der Parameter A Cberechnet und der Parameter /dCprogrammiert, da dieser durch die gewünschte Form des Werkstücks festgelegt wird.
Vy Da die Zeii zwischen dem Beginn und dem Ende der drei in den F i g. 6a, 6b und 6c beschriebenen Bahnen für alle Bewegungen gleich ist, gelten die folgenden Gleichungen:
IX
I A
1
T,
X,
IZ
TI
Von Gleichung (1) können die Gleichungen für die berechneten Parameter aus den programmierten Parametern wie folgt angesetzt werden:
M IX
TA7= IZ
K=K
\A \X A_
Y'
Ebenso können die F i g. 6a und 6c zum Ansatz der folgenden Verhältnismäßigkeiten verwendet werden:
AX
Tc"
IZ TC
(5)
/\us Gleichung (5) lassen sich die folgenden Gleichheiten gewinnen, mit welchen die berechneten Werte zu den programmierten Parametern in Beziehung gesetzt werden können:
Kc= K
AC AX AC AX
A C = 1 Z
IC AK
(6)
(7)
(8)
(9)
wobei:
K*
1 / 'max
~τ~
gemacht werden können, wenn die Bewegung in der Ebene X-Z nichtlinear ist. Wenn jedoch die Bewegung in der Ebene X-Z linear ist, d. h. eine Gerade ist, dann sind die Parameter A' und C" nicht erforderlich. Entsprechend werden die erforderlichen Eingangssignale der Interpolatoren der F i g. 5 für beide Bewegungsformen in der Tabelle angegeben.
Tabelle
10 Linearbewegung
Dateneingabe
15
20
25
Da die numerisch gesteuerte Anlage Rechenmöglichkeiten besitzt, erfordert die erfindungsgemäße Einrichtung lediglich die Einprogrammierung der Daten für die Gestalt bzw. die Umrißform AX, AZ, I, K sowie A und der durch die Gleichung (2), (3), (4), (6), (7) und (8) angegebenen Proportionen. Wenn dann wegen der nichtlineraren Bewegung in der Ebene X-Z die berechneten Parameter gebracht werden, dann verwendet der Rechner die programmierten Parameter und die Proportionen zur Berechnung der erforderlichen berechneten Parameter. Diese Parameter dienen dann durch Verwendung des bevorzugten Ausführungsbeispiels der in Fig.5 gezeigten erfindungsgemäßen Steuerschaltung zur Steuerung der Ausgangs- oder Bearbeitungsbewegung in der gewünschten Weise.
Die richtige Anwendung der vorstehend beschriebenen Verfahren bedingt auch, daß die Einrichtung eine Vorschubzahl (FRN) berechnen kann. Die Vorschubzahl dient zur Bestimmung der Änderungsgeschwindigkeit der Bewegung in den vorstehend beschriebenen vier Achsen. Daher kann die Vorschubzahl wie folgt definiert werden:
50
= eine durch die Charakteristik der Einrichtung bestimmte Konstante,
IPMX^ = Lineargeschwindigkeit des Rundmaterials 10 in der Ebene X-Z;
normalerweise in cm pro Minute;
55
2" stellt eine Grenzwertbedingung dar, so daß der Wert für AR zwischen 0,5 und 2 liegt und /m« sowie Kmax das größte /-AT-Paar unter den injden F i g. Oax 6b und 6c dargestellten Parametern l-K,I»-K~i,undZrKcist,
Man erkennt jetzt, daß unter Verwendung der Verhäl tnisse der Gleichungen (1) bis (8) die Bewegungen der A- und C-Achse der X-Bewegung proportional
b5 Kurvenbewegung
Dateneingabe
Interpolator
AX. I 25
AZ. K 26
δα. r„ 27
AA', Ka 28
AC. I, 29
Ic; H.. 30
F i g. 5 zeigt ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Steuerschaltung. Am Vorschubinterpolator 24 liegen die Vorschubzahl (FRN) und der Taktimpuls (CLK) als Eingangssignale an. Der Taktimpuls ist ein Eingangsimpuls mit fester Frequenz, während die Vorschubzahl aus der Gleichung (9) abgeleitet ist und sich so somit in Abhängigkeit von den Parametern ändert, die durch das Profil und die Form des mechanisch-physischen Endprodukts vorgegeben sind. Der Vorschubinterpolator 24 ist ein in der Technik bekannter Differentialanalysator (DDA). Beispielsweise kann der im US-Patent Nr. 28 41 328 beschriebene Differentialanalysator für die Differentialanalysatoren 24 bis 30 der Fig.5 verwendet werden. Da ein Differentialanalysator verwendet wird, ist das Ausgangssignal des Interpolators 24 ein Impuls, der vom Eingangstaktimpuls um einen durch die Vorschubzahl bestimmten Betrag differiert Das Ausgangssignal des Interpolators 24 wird an die Interpolatoren 25 bis 30 geleitet Das Ausgangssignal des Interpolators 24 hängt von der Vorschubzahl ab, die ihrerseits von den programmierten Parametern abhängig ist, und somit ist das Ausgangssignal von den programmierten Parametern ΔΧ, I, AZ, K, AA und /lCabhängig. Diese Parameter werden den Interpolatoren 25 bis 30 nach der Darstellung der Fig.5 und Tabelle 1 eingegeben. Folglich empfängt der Interpolator 25 für die X-Achse ein Eingangssignal AX und /. Gleichzeitig liegt am Interpolator 26 für die Z-Achse das Eingangssignal AZ und K an. Das Ausgangssignal des Interpolators 25 für die X-Achse gelangt an den Eingang des Interpolators für die Z-Achse und das Ausgangssignal des Interpolators 26 für die Z-Achse gelangt an den Eingang des Interpolators 25 für die ΛΓ-Acfase. Folglich erscheinen die Sollbewegungen für die X- und Z-Achse als Ausgangssignale der Interpolatoren 25 und 26. Diese beiden Ausgangssignale dienen zur Betätigung der Servos für die X- und Z-Achse.
Die Parameter AA und T„ werden dem Bewegungsinterpolator 27 eingegeben. Gleichzeitig erhält der Interpolator 28 für die Bewegung A 'die Eingangssignale AA' und Κ~* Es ist zu beachten, daß alle Eingangssignale der Interpolatoren 27 und 28 mit Ausnahme des Eingangssignals AA berechnete oder Soll-Eingänge sind. Das Ausgangssignal des Interpolators 27 dient als Eingangssignal des Interpolators 27A'
sowie auch zur Steuerung des Servos für die Bewegung A. Das Ausgangssignal des Interpolators 28Λ' dient jedoch nur als Eingangssignal für den Interpolator 27 für die Bewegung A.
Die Anschlüsse des Interpolators 29 für die Bewegung C und des Interpolators 30 für die Bewegung C" sind gleich denen der Interpolatoren 27 und 28. Am Interpolator 29 für die Bewegung C liegen die Eingangssignale Δ Cund Tc an, während der Interpolator 30 für die Bewegung C die Eingangssignale zlC'und Ac erhält. Das Ausgangssignal des Interpolators 29 dient
10
zur Steuerung des Servos für die Bewegung C sowie als Eingangssignal für den Interpolator 28C Das Ausgangssignal des Interpolators 3OC", dient jedoch nur als Eingangssignal für den Interpolator 29 der C- Bewegung.
Infolge dieser Beschattung und Betriebsart der Differentialanalysatoren 25 bis 30 steuern die Ausgangs-. signale der Differentialanalysatoren 25,26,27 und 29 die vorstehend beschriebenen Bewegungen X, Z, A und Cin der für den Sollbearbeitungsvorgang proportionalen Weise nach Angabe der Gleichungen (1) bis (8).
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (3)

Patentansprüche:
1. Numerisch arbeitende Programmsteuerung für eine Werkzeugmaschine mit mindestens drei gesteuerten Achsen, mit einer Anordnung zur gegenseitigen Anpassung der nichtlinearen Bahngeschwindigkeit der für einen Bearbeitungsvorgang durchgeführten Bewegungen von Werkzeughalter und/oder Werkstückträger, welche mehrere Bahninterpolatoren aufweist, die mit Bahndatensignalen für die zugeordnete Bewegung und Vorschubgeschwindigkeitssignalen beaufschlagt sind und die jeweils Daten für maximal zwei Bahnkomponenten ausgeben, dadurch gekennzeichnet, daß zur Steuerung von einer einer nichtlinearen Grundbewegung überlagerten, weiteren Drehbewegung, die Bahninterpolatoren für die nichtlineare Grundbewegung und die weiteren Drehbewegungen aus je zwei Bahnkomponenteninterpolatoren (25, 26; 27, 28; 29, 30) aufgebaut sind, daß in jedem Bahnkomponenteninterpolatorpaar (25, 26; 27, 28; 29, 30) der Ausgang des einen Bahnkomponenteninterpolators (26 bzw. 28 bzw. 30) mit dem Eingang des anderen Bahnkomponenteninterpolators (25 bzw. 27 bzw. 29) verbunden ist; daß alle Bahnkomponenteninterpolatoren (25-39) mit dem Ausgang eines gemeinsamen Vorschubgeschwindigkeitssignalgenerators (24) verbunden sind; daß bei den Bahninterpolatoren (27,28; 29, 30) für die weiteren Drehbewegungen nur ein erster Ausgang der Bahnkomponenteninterpolatoren (27; 29) mit dem zugeordneten Stellmotor verbunden ist, während der zweite Bahnkomponenteninterpolator (28; 30) nicht mit einem Stellmotor verbunden ist und ein J5 Steuersignal für eine fiktive Bewegungskomponente erzeugt, die so gewählt ist, daß beim Rückführen dieses Steuersignals auf den ersten Bahnkomponenteninterpolator (27; 29) am Ausgang des letzteren ein Steuersignal erhalten wird, das sich proportional zum Steuersignal eines außer der ihm zugeordneten Bewegungskomponente auch die Gesamtbewegung bestimmenden Bahnkomponenteninterpolators (X-Interpolator 25) ändert; und daß die einer fiktiven Bewegungskomponente zugeordneten Bahnkom- 4r> ponenteninterpolatoren (28; 30) mit Bahndatensignalen für eine fiktive Bahn beaufschlagt sind.
2. Programmsteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bahnkomponenteninterpolatoren (25 - 30) Dif f erentialanalysatoren sind. w
3. Programmsteuerung nach Anspruch 1 oder 2, bei der die die Gesamtbewegung bestimmende Bewegungskomponente eine geradlinige Bewegung ist und die abhängigen Bewegungen Drehungen um vorgegebene Achsen sind, dadurch gekennzeichnet, v> daß die fiktiven Bewegungskomponenten der Drehbewegungen zugeordneten Bahnkomponenteninterpolatoren (28; 30) mit den nachstehenden Bahndatensignalen beaufschlagt sind:
AA AX
= AZ
60
65 Kc= K
AC
DE2226547A 1971-06-02 1972-05-31 Numerisch arbeitende Programmsteuerung für eine Werkzeugmaschine Withdrawn DE2226547B2 (de)

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