DE2058014A1 - Device for transporting piece goods - Google Patents
Device for transporting piece goodsInfo
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Description
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73 Esslingon (Neckar), Fabrikslraßo 9, Postfach 34873 Esslingon (Neckar), Fabrikslraßo 9, Postfach 348
25. November 1970 τ.-ιριοπNovember 25, 1970 τ.-ιριοπ
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Ohio 44114 / USAOhio 44114 / USA
Vorrichtung zur Beförderung von Stückgütern Device for the transport of piece goods
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Beförderung von Stückgütern mit einem gesteuerten Antriebsmechanismus, durch den sie insbesondere bezüglich eines stehenden Gutes bewegbar ist sowie ein Verfahren zur Steuerung der angetriebenen Bewegung dieser Vorrichtung bezüglich einer aus einem oder mehreren Gütern bestehenden Last.The invention relates to a device for conveying Piece goods with a controlled drive mechanism, by means of which they can be moved in particular with respect to a stationary goods is and a method for controlling the powered movement of this device with respect to one of or multiple goods load.
Es ist bekannt, bei Vorrichtungen zur Beförderung von Stückgütern Einrichtungen vorzusehen, die es gestatten, die Bewegung der Vorrichtung gesteuert zu unterbrechen, so daß ein Gut oder allgemeiner eine Last abgesetzt, aufgenommen oder sonstwie gehandhabt v/erden kann. Dies gilt insbesondere für die Steuerung vertikal beweglicher Beförderungsvorrichtungen, wo diesen Einrichtungen besondere Bedeutung zukommt. Der Grund hierfür liegt darin, „daß beispielsweise Warenhäuser regelmäßig aus ökonomischen Gründen mit sehr großer Deckenhöhe errichtet worden, damit Container oder dgl. zu beträchtlicher Höhe entweder unmittelbar über-It is known to provide devices for the transport of piece goods that allow the movement to interrupt the device controlled, so that a good or more generally a load deposited, added or otherwise handled. This applies in particular to the control of vertically movable transport devices, where these institutions are of particular importance. The reason for this is "that, for example For economic reasons, department stores were regularly built with very high ceilings, so containers or the like to a considerable amount either immediately above-
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einander oder jeweils auf Untersätzen oder Paletten gestapelt werden können. Die Bedienungsperson der Beförderungsvorrichtung steht nun vor verhältnismäßig großen Schwierigkeiten, wenn es darum geht, die Beförderungsvorrichtung auf den Platz auszurichten, an dem ein Gut aufgenommen oder abgesetzt werden soll. Dies gilt Insbesondere, wenn die Bedienungsperson auf verhältnismäßig niederm Niveau auf einem Fahrzeug sitzt oder steht und das abzusetzende oder aufzunehmende Gut sich in einer großen Stapelhöhe befindet. each other or can be stacked on bases or pallets. The operator of the conveyor is now facing relatively great difficulties when it comes to the conveyor on the Align the place where a good is to be picked up or deposited. This is especially true when the operator sits or stands at a relatively low level on a vehicle and the or Good to be picked up is in a large stack height.
Diesen Schwierigkeiten kann bis zu einem gewissen Grad natürlich dadurch abgeholfen werden, daß die Bedienungsperson und die Last gemeinsam bewegt werden, d. h. die Bedienungsperson mit dem lastaufnehmenden Teil der Vorrichtung mitfährt. Ein Fahrzeug, das dazu eingerichtet ist, sowohl die Bedienungsperson als auch die Last gleichzeitig zu bewegen, ist aber verhältnismäßig teuer und außerdem groß und sperrig.These difficulties can of course, to some extent, be remedied by the operator and the load are moved together, d. H. the operator with the load-bearing part of the device goes along. A vehicle that is set up to move both the operator and the load at the same time, but is relatively expensive and also large and bulky.
Es ist auch bekannt, mit Maßeinteilungen versehene Bänder oder kalibrierte Beförderungsmechanismen zu verwenden, wobei die Kalibrierung oder Programmierung dieser Mechanismen auf Normabstände zwischen den Gütern erfolgt. Derartige Mechanismen sind aber deshalb unzweckmäßig, weil es sehr schwierig ist, mit einer festen Programmierung bei der Beförderung unterschiedlicher Güter das Auslangen zu finden. Die Verwendung solcher auf feste Einteilungen abgestellter Mittel und Mechanismen ist deshalb wegen der unterschiedlichen Abmessungen der zu befördernden Güter beschränkt.It is also known to use graduated belts or calibrated conveyor mechanisms, wherein these mechanisms are calibrated or programmed to standard distances between the goods. Such mechanisms but are inexpedient because it is very difficult to have a fixed programming for the promotion different goods to make ends meet. The use of such means based on fixed divisions and Mechanism is therefore limited because of the different dimensions of the goods to be carried.
Bei Beförderungsmechanismen allgemeiner Art ist es auch bekannt, lichtempfindliche Mittel zur Steuerung der Bewegung zu verwenden, Hierbei wird jedoch durchweg ledig-It is also the case with general promotion mechanisms known to use light-sensitive means to control the movement, but this is consistently only
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lieh von der Unterbrechung und Wiederherstellung eines Lichtstrahles für die Steuerung Gebrauch gemacht, was bedeutet, daß auch diese Mechanismen häufig eine feste Einstellung aufweisen müssen, abgesehen davon, daß die Steuerung durchweg zu wenig genau ist, wenn es darum geht, eine bewegliche Beförderungseinrichtung bzw. deren lastaufnehmenden Teil auf ein Gut auszurichten.borrowed from the interruption and restoration of a Light beam is used for the control, which means that these mechanisms too often have to have a fixed setting, apart from the fact that the Control is consistently inadequate when it comes to a movable conveyor or its to align the load-bearing part on a good.
Ziel der Erfindung 1st es, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die mit großer Genauigkeit auf ein aufzunehmendes oder abzusetzendes Gut oder allgemeiner auf einen bestimmten Ort ausrichtbar ist und die sich demgemäß durch eine besonders leichte und einfache Bedienbarkeit auszeichnet.The aim of the invention is to create a device of the type mentioned at the beginning, which can be operated with great accuracy can be directed towards a good to be picked up or deposited or, more generally, towards a specific location and which is accordingly characterized by particularly easy and simple operability.
Zu diesem Zwecke ist die Vorrichtung gemäß der Erfindung dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Lichtquelle aufweist, von der aus mittels einer zugeordneten Einrichtung durch die Vorrichtung während ihrer Bewegung bezüglich des Gutes ein das Gut abtastender Lichtstrahl auf das Gut richtbar ist, und in deren Nähe lichtempfindliches Mittel angeordnet sind, welche von der Lichtquelle ausgehendes und von dem Gut beim Abtasten im Verlaufe der Bewegung der Vorrichtung reflektiertes Licht empfangen, und daß den lichtempfindlichen Mitteln eine Steuereinrichtung zugeordnet ist, durch die der Antriebsmechanismus in Abhängigkeit von Veränderungen des von dem Gut reflektierten Lichtstrahles steuerbar ist.For this purpose the device is according to the invention characterized in that it has a light source from which by means of an associated device through the device during its movement with respect to the goods, a light beam scanning the goods the good can be directed, and in the vicinity of which light-sensitive means are arranged, which are from the light source outgoing and reflected by the material when scanning in the course of the movement of the device Receive light, and that the light-sensitive means is associated with a control device through which the Drive mechanism controllable as a function of changes in the light beam reflected by the material is.
Darüberhinaus schafft die Erfindung zur Steuerung der angetriebenen Bewegung einer Vorrichtung zur Beförderung von Stückgütern bezüglich einer aus einem oder ' mehreren Gütern bestehenden Last, das erfindungsgemaßIn addition, the invention provides for controlling the driven movement of a device for conveying of piece goods with respect to a load consisting of one or more goods, the inventive
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dadurch gekennzeichnet ist, daß ein Lichtstrahl während der Bewegung der Vorrichtung auf die aufzunehmende Last gerichtet wird, welcher in fester Abhängigkeit von der Bewegung der Vorrichtung mitbewegt wird, uhd daß das von der Last reflektierte Licht dieses Lichtstrahles wieder empfangen und während des Abtastens auftretende Veränderungen in dem reflektierten Licht festgestellt und diese Veränderungen zur Steuerung der Vorrichtung ^ benutzt werden.characterized in that a beam of light hits the load to be picked up during movement of the device is directed, which is moved as a function of the movement of the device, uhd that the light reflected by the load of this light beam is received again and occurring during the scanning Changes in the reflected light are detected and these changes control the device ^ can be used.
Die Erfindung gestattet es, eine besonders einfache und wirkungsvolle Steuerung von Vorrichtungen zur Beförderung von Stückgütern bezüglich einer Last zu erzielen, welche auch für unterschiedliche Abmessungen von Behältern oder anderen Gütern verwendbar ist. Im Gegensatz zu den Verhältnissen bei bekannten Lichtschranken, wird ein von der Last während deren Abtastung reflektierter Lichtfleck benutfct. Unter "Last" kann hierbei ein Kartonstapel, eine Anzahl von Behältern, die auf Regaletagen liegen, oder eine Vielfalt anderer Güter verstanden, werden. Die Erfindung geht aus von der Erkennt-P nis, daß bei einem zu befördernden Gut immer verhältnismäßig große Unterschiede zwischen den Lichtreflektionseigenschaften bestehen. So weist ζ. B. ein Karton andere lichtreflektierende Eigenschaften auf als der Zwischenraum zwischen dem nächsten Karton oder einer diesen tragenden Palette. Diese Unterschiede im Reflektionsvermögen zwischen den einzelnen Gütern und ihren Zwischenräumen werden dazu ausgenutzt, die Vorrichtung zur Beförderung der Güter entsprechend lagerichtig anzusteuern.The invention allows a particularly simple and effective control of devices for transportation to achieve piece goods with respect to a load, which also for different dimensions of containers or other goods can be used. In contrast to the situation with known light barriers, a light spot reflected by the load while it is being scanned is used. Under "load" here a stack of boxes, a number of containers lying on shelves, or a variety of other goods, will. The invention is based on the recognition that in the case of a good to be conveyed, it is always proportionate large differences between the light reflective properties exist. So shows ζ. B. a cardboard has different light-reflecting properties than the space between the next box or a pallet carrying it. These differences in reflectivity between the individual goods and their spaces are used to the device for transporting the goods to be controlled accordingly in the correct position.
Im Rahmen der Erfindung ist es selbstverständlich auch möglich, spezielle reflektierende Materialien auf dem Gut selbst oder auf den die einzelnen Güter trennenden Teilen, beispielsweise Paletten oder Regaletagen, anzu-In the context of the invention, it is of course also possible to use special reflective materials on the Easily attached to itself or on the parts separating the individual goods, for example pallets or shelves.
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bringen. Außerdem ist es in der erfindungsgemäßen Weise natürlich jederzeit möglich, nicht nur ein aufzunehmendes oder abzusetzendes Gut anzusteuern, vielmehr kann in gleicher Weise auch ein Regalfach angesteuert werden, wobei dann festgestellt wird, ob das angesteuerte Fach voll oder leer ist.bring. In addition, it is of course possible at any time in the manner according to the invention, not just one that is to be recorded or to control goods to be deposited, rather a shelf compartment can also be controlled in the same way, it is then determined whether the selected compartment is full or empty.
Die Vorrichtung zur Beförderung von Stückgütern, für die die Erfindung in Frage kommt, kann an sich entsprechend ihrem jeweiligen Verwendungszweck nach unterschiedlichen Konstruktionsprinzipien aufgebaut sein. Im Sinne der Erfindung sind unter einer solchen Vorrichtung zur Beförderung von Stückgütern beispielsweise Hubwagen, Stapler und dgl., aber auch Vorrichtungen und Mechanismen verstanden, bei denen ein lastaufnehmender Teil, beispielsweise eine Gabel, auf einen bestimmten Ort im Raum, beispielsweise ein Regalfach oder ein aufzunehmdes oder abzusetzendes Gut, ausgerichtet werden muß.The device for the transport of piece goods, for which the invention comes into question, can according to their respective intended use according to different Construction principles to be built. For the purposes of the invention, such a device for transportation of piece goods, for example, pallet trucks, forklifts and the like, but also devices and mechanisms, in which a load-bearing part, for example a fork, at a certain location in space, for example a shelf or an item to be picked up or deposited, must be aligned.
Weitere vorteilhafte Merkmale und Eigenschaften der erfindungsgemäßen Vorrichtung ergeben sich aus der nach- . folgenden, in der Zeichnung dargestellten Beschreibung eines Ausführungsbeispieles eines Gegenstandes der Erfindung. Further advantageous features and properties of the invention Device result from the after. following description shown in the drawing of an embodiment of an object of the invention.
In der Zeichnung zeigen:In the drawing show:
Fig. 1 eine Vorrichtung zur Beförderung von Stückgütern gemäß der Erfindung in einer typischen Ausführungsform in der Zuordnung zu einem Kartonstapel, in einer Seitenansicht, in schematischer Darstellung,1 shows a device for conveying piece goods according to the invention in a typical embodiment in the assignment to a cardboard stack, in a side view, in a schematic representation,
Fig. 2a die Vorrichtung nach Fig. 1 im Ausschnitt unter Veranschaulichung einer ersten Ausführungsform der Steuerungseinrichtung in perspektivischer Dar-2a shows the device according to FIG. 1 in detail, illustrating a first embodiment of the control device in perspective
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Stellung unter Veranschaulichung einer ersten Stellung der Vorrichtung bezüglich des zu befördernden Gutes,Position showing a first position of the device with respect to the conveyed Good
Fig. 2b die Anordnung nach Fig. 2a in einer entsprechenden Darstellung unter Veranschaulichung einer zweiten Stellung bezüglich des zu befördernden Gutes,FIG. 2b shows the arrangement according to FIG. 2a in a corresponding representation, illustrating a second one Position regarding the goods to be transported,
fc Fig. 3 einen Gabelzinken eines erfindungsgemäß ausgebildetenfc Fig. 3 shows a fork prong of one designed according to the invention
Staplers in perspektivischer Darstellung, im Ausschnitt, Forklift truck in perspective, in detail,
Fig. 4 das Gehäuse L der Anordnung nach Fig. 2a im Querschnitt, in der Draufsicht, in einem anderen Maßstab,4 shows the housing L of the arrangement according to FIG. 2a in cross section, in plan view, on a different scale,
Fig. 5 das Gehäuse nach Fig. 4, geschnitten längs der Linie 5-5 der Fig. 4 in einer Seitenansicht,5 shows the housing according to FIG. 4, sectioned along the line 5-5 of FIG. 4 in a side view,
Fig. 6 die lichtempfindlichen Elemente in dem Gehäuse nach Fig. 5 entsprechend einem Schnitt gemäß der Linie 6-6 der Fig. 5 im Ausschnitt und6 shows the light-sensitive elements in the housing according to FIG. 5 corresponding to a section along the line 6-6 of Fig. 5 in detail and
Fig. 7 die Blendenscheibe des Gehäuses nach Fig. 5 gemäß einem Schnitt entsprechend einer Linie 7-7 der Fig. 5 im Ausschnitt.FIG. 7 shows the diaphragm disk of the housing according to FIG. 5 according to a section along a line 7-7 of Fig. 5 in detail.
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In eier Zeichnung und insbesondere in Fig. 1 ist ein typischer Mechanismus zur Beförderung von Gütern zusammen mit einem typischen Ladagut in Gestalt einer Anzahl vertikal aufeinandergestapelter-Kartons C dargestellt, wobei jeder Karton auf einer Palette P sitzt.In a drawing, and in particular in FIG. 1, a typical one is shown Mechanism for moving goods together with a typical load in the form of a number of vertically stacked cardboard boxes C, with each box sitting on a pallet P.
In Fig. 2a sind im einzelnen zwei durch eine Palette P voneinander getrennte Kartons C veranschaulicht. Die Palette P. weist obere Auflagebretter 10 und untere Bodenbretter 11 auf,die durch Querhölzer 12 voneinander getrennt sind.In Fig. 2a, two cartons C separated from one another by a pallet P are illustrated in detail. The palette P. has upper support boards 10 and lower floor boards 11, which are separated from one another by transverse timbers 12.
Die Gabeln der gebräuchlichen Gabelstapler sind so ausgebildet, daß sie zwischen die Bretter oder Eöden 10, 11 eindringen können, wobei jeweils ein Gabelzinken auf der einen Seite und ein anderer Gabelzinken auf der anderen Seite des mittleren Querholzes 12 zu liegen kommt. Bei einer Hubbewegung der so eingesetzten Gabel werden demgemäß der Karton 10 und die Palette P angehoben, wobei die im Abstand stehenden Gabelzinken den Karton stabil unterstützen.The forks of conventional forklifts are designed so that they penetrate between the boards or floors 10, 11 can, with one fork prong on one side and another fork prong on the other side of the middle transverse wood 12 comes to rest. With a lifting movement of the fork used in this way, the carton 10 and the pallet P raised, with the spaced forks supporting the box in a stable manner.
Die Gabel des Beförderungsmechanismus für die Güter ist in Fig. 1 mit 15 bezeichnet, bei dem da rye r; toll ten Au::- führungubcj.ijpiel bildet- sie uinen Toil eine» Wagons IG, der vertikal im Abstand übereinander angeordnete obeoc und untere Rollen 17 aufweist, die in einer Führungsrinne eines zweiten odor beweglichen Ständers 18, der in Gestalt eines Normalprofiles ausgebildet ist, beweglich geführt sind. Der zweite Ständer 18 ist bezüglich eines ersten ortsfesten Ständers 19 beweglich gelagert. Der feste Ständer 19 ist bei der dargestellten Ausführungsform seinerseits an einem bei 20 angedeuteten beweglichen Untersatz befestigt.The fork of the transport mechanism for the goods is in Fig. 1 denoted by 15, in which da rye r; toll ten Au :: - Führungubcj.ijpiel forms - uinen Toil a »Wagons IG, the obeoc and has lower rollers 17, which in a guide trough a second or movable stand 18, which is designed in the form of a normal profile, are movably guided. Of the second stand 18 is movably mounted with respect to a first stationary stand 19. The fixed stand 19 is in the illustrated embodiment in turn attached to a movable base indicated at 20.
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Zweck dieser Einrichtung ist es, eine verhältnismäßig große Hubbewegung des Viagens 16 bezüglich des ersten Ständers 19 durch Bewegung gegenüber dem beweglichen Ständer 18 zu gestatten und darüberhinaus den beweglichen Ständer 18 bezüglich des feststehenden Ständers seinerseits höhenbeweglich zu machen, so daß der Viagen über den feststehenden Ständer 19 hinaus verfahren werden kann. Die Konstruktion wird im einzelnen nicht weiter beschrieben, weil sie allgemein gebräuchlich und bei Gabelstaplern regelmäßig anzutreffen ist.The purpose of this facility is to provide a relatively large Lifting movement of the via 16 with respect to the first stand 19 by movement with respect to the movable stand 18 and, moreover, with respect to the movable stand 18 to make the fixed stand in turn movable in height, so that the Viagen over the fixed stand 19 can also be moved. The construction is not described in detail because it is common and is seen regularly on forklifts.
t Die Gabel kann Teil eines Staplers oder eines Aufzuges oder Kranes sein. Für die Erfindung ist lediglich erforderlich, darauf hinzuweisen, daß die Erfindung einen Weg zur Steuerung der jeweiligen Stellung einer Lastbeförderungsvorrichtung, wie etwa des· Wagens 16, und daran angeordneter Lastaufnahmeeinrichtungen wie eine Gabel, eine Plattform, einen Stoßheber und dgl.bezüglich einer Last schafft.t The fork can be part of a forklift or an elevator or Be cranes. For the invention it is only necessary to point out that the invention provides a way of controlling the respective position of a load-handling device, such as the carriage 16, and load-bearing devices arranged thereon such as a fork, a platform, a jack and the like with respect to a load.
Die in Fig. 1 mit ausgezogenen Linien in der unteren Stellung dargestellte Gabel 15 ist mit einer Lichtquelle ausgerüstet, welche in einem bei L angedeuteten Gehäuse untergebracht ist. Das an einem Gabelzinken 15 angeordnete Gehäuse L ist im einzelnen in den Fig. 2a, 2b dargestellt.The fork 15 shown in Fig. 1 with solid lines in the lower position is equipped with a light source, which is housed in a housing indicated at L. The arranged on a fork prong 15 housing L is in each shown in Figs. 2a, 2b.
In Fig. 1 ist die in der oberen Stellung stehende Gabel 15 gestrichelt dargestellt, wobei ebenso wie in Fig. 3 eine andere Ausführungsform der Lichtfühleinrichtung bzw. Abtasteinrichtung L1 veranschaulicht ist. Aus Fig. 3 ist zu ersehen, daß in diesem Falle das Gehäuse L1 endseitig unmittelbar in den Gabelzinken 15 eingefügt ist.In Fig. 1, the fork 15 standing in the upper position is shown in dashed lines, whereby, as in Fig. 3, another embodiment of the light sensing device or scanning device L 1 is illustrated. From Fig. 3 it can be seen that in this case the housing L 1 is inserted directly into the fork prongs 15 at the end.
Außerdem ist in Fig. ] der zweite Ständer 18 gestrichelt in einer angehobenen Stellung veranschaulicht, wobei der Wagen 16 in eine verhältnismäßig hoho Stellung auf uein Ständer bewegt ist. Diese Darstellung dient lediglich zur VcranschauliciuuvjIn addition, the second stand 18 is shown in dashed lines in FIG illustrated in a raised position, the carriage 16 moved to a relatively high position on a stand is. This representation is only used for Vcranschauliciuuvj
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dar Anwendung der Erfindung auf bekannte Geräte.- 9 - '
the application of the invention to known devices.
In den Fig. 4 bis 7 ist eine bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Iiichtabstasteinrichtung in den Einzelheiten dargestellt. In dem Gehäuse L ist eine Lampe 25 mit einer einen kräftigen Lichtstrahl erzeugenden Wendel 26 angeordnet. Das von der Wendel 26 abgestrahlte Licht wird von einer Sammellinse 27 gebündelt, die einen sog. einfallenden Lichtstrahl aussendet, welcher in Gestalt eines Bildes I auf der abzutastenden Last auftrifft. Wie insbesondere aus Fig. 2a zu ersehen/ liegt der Lichtstrahl im wesentlichen zwischen zwei Linien 28, 29, welche von dem Gehäuse L aus zu der Last verlaufen. Der Lichtstrahl und das sich aus diesem ergebende projizierte Bild I sind bei einem minimalen Lichtverlust durch Streuung genau begrenzt.4-7, a preferred embodiment is the Iiichtabstasteinrichtung invention shown in detail. In the housing L is a lamp 25 with a a powerful light beam generating coil 26 is arranged. The light emitted by the filament 26 is captured by a converging lens 27 bundled, which emits a so-called incident light beam, which in the form of an image I on the to be scanned Load hits. As in particular from Fig. 2a see / lies the light beam essentially between two lines 28, 29 which run from the housing L to the load. The light beam and the projected image I resulting therefrom have a minimal loss of light precisely limited by scattering.
Das von den Kartons C reflektierte Licht soll von lichtempfindlichen Mitteln aufgenommen werden, die so nahe als möglich neben der Lichtquelle angeordnet sind. Theoretisch wäre sogar einer koaxiale Ausrichtung am besten. Dies ist jedoch praktisch nicht möglich, doch wurden die verwendeten Fotozellen so nah als möglich an der Achse der Lichtquelle 25 angeordnet.The light reflected from the cardboard boxes C is said to be sensitive to light Means are included, which are arranged as close as possible next to the light source. Theoretically even a coaxial alignment would be best. However, this is not practically possible, but they were used Photocells arranged as close as possible to the axis of the light source 25.
Bei der dargestellten bevorzugten Ausführungsform wird das Bild I der Wendel 26 von der Oberfläche des Kartons C reflektiert; das Licht tritt in das Gehäuse L durch eine Linse 30 ein, welche mit ihrer Achse verhältnismäßig nahe der Achse der Sammellinse 27 angeordnet ist. Die Linse 30 bündelt den Lichtstrahl und wirft den reflektierten Lichtöack durch eine insbesondere aus Fig. 7 ersichtliche Blendenscheibe 31 auf zwei fotoleitende Elemente 33, 34. Die Blendenscheibe 31 ist im wesentlichen rechteckig und verhältnismäßig kloin. Ihr Zweck besteht darin, so viel als möglich des Um-In the preferred embodiment illustrated, the image I of the helix 26 is reflected from the surface of the carton C; the light enters the housing L through a lens 30, which is arranged with its axis relatively close to the axis of the converging lens 27. The lens 30 bundles the light beam and throws the reflected light oack through a diaphragm 31, particularly visible in FIG. 7, onto two photoconductive elements 33, 34. The diaphragm 31 is essentially rectangular and relatively clear. Its purpose is to do as much as possible of the
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gebungslichtes auszublenden, um damit eine gleichmäßigere Steuerung des von den fotoleitenden Elementen 33, 34 empfangenen Lichtes üu gewährleisten.Die lichtempfindliche Fotozelle bzw. der Fotoleiter ist in einein Gehäuse 32 angeordnet. Sie weist ein oberes fotoleitendes Element 33 und ein unteres fotoleitendes Element 34 auf. Bei der in Fig. 6 veranschaulichten Konstruktion sind die beiden Fotoleiter im Abstand vertikal übereinander angeordnet und voneinander getrennt, wobei ihre Gosamtabmecsungen größer sind als die Blendenöffnung in der Blendenscheibe 31. Der fc vertikale Abstand ist erforderlich, um eine physikalische Trennung der in den Elementen 33, 34 von dem reflektierten, auf diese Elemente geworfenen Bild erzeugten Signale zu gewährleisten und einen elektrischen Kurzschluß zwischen den beiden Elementen 33, 34 zu verhüten.fade out ambient light in order to achieve a more even Control of the light received by the photoconductive elements 33, 34 ensure that the light-sensitive The photocell or the photoconductor is arranged in a housing 32. It has an upper photoconductive element 33 and a lower photoconductive member 34. In the construction illustrated in Figure 6, the two are photoconductors at a distance vertically one above the other and separated from one another, their overall dimensions being larger than the diaphragm opening in the diaphragm disk 31. The fc vertical distance is required to be a physical To ensure separation of the signals generated in the elements 33, 34 from the reflected image projected onto these elements and to prevent an electrical short circuit between the two elements 33, 34.
Die Abmessungen der Elemente 33, 34 sind dadurch festgelegt, daß die Lichtquelle und die lichtempfindlichen Elemente nicht koaxial zueinander angeordnet sind. Das reflektierte Bild, welches von den Elementen 33, 34 empfangen wird, bewegt sich mit anderen Worten horizontal über die Elemente, wenn der Winkel zwischen dem einfallenden und dem reflektierten Strahl k wegen einer Änderung des Abstandes zwischen dem Gehäuse L bzw. L' und der Last eine Änderung erfährt.The dimensions of the elements 33, 34 are determined by the fact that the light source and the photosensitive elements are not are arranged coaxially to one another. The reflected image received by the elements 33, 34 moves in other words horizontally across the elements, if the angle between the incident and reflected rays k undergoes a change due to a change in the distance between the housing L or L 'and the load.
Aus den obigen Darlegungen geht hervor, daß, wenn Licht von der Wendel 26 durch die Linse 27 in Gestalt eines genau definierten Bildes I auf die Kartons C gebündelt geworfen wird, ein Teil des Lichtes des Bildes I zu den beiden Fotoleitern 33, 34 zurückgeworfen wird.From the above it can be seen that when light from the filament 26 through the lens 27 in the form of an exactly defined image I is thrown bundled onto the cardboard boxes C, some of the light from image I to the two photoconductors 33, 34 is thrown back.
Da das auf dem Karton C erzeugte Bild genau definiert und kohärent ist, ist auch der reflektierte Lichtfleck exakt definiert und kohärent, obwohl ein Teil des reflektiertenSince the image created on the box C is precisely defined and is coherent, the reflected light spot is also exactly defined and coherent, although part of the reflected light
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Lichtes durch Streuung verloren geht. Eb wird jedoch eine ausreichende Lichtmenge reflektiert, so daß sie von der Linse 30 auf die fotoleitenden Elemente 33, 34 gebündelt geworfen werden kann. Die Fokusierung des Lichte· durch die Linse auf den fotoleitenden Elementen 33, 34 hat zur Folge, daß die Elemente mit einer tonen Lichtmenge beleuchtet werden.Light is lost through scattering. However, Eb a sufficient amount of light is reflected so that it is off the lens 30 thrown bundled onto the photoconductive elements 33, 34 can be. The focusing of the light · through the lens on the photoconductive elements 33, 34 has the consequence that the elements are illuminated with a toned amount of light.
Da das auf die Kartons C geworfene Bild von der Wendel 26 der Lampe 25 herrührt, entspricht es innerhalb gewisser Grenzen der Gestalt der Hendel 26. Um das von der Lampe 25 erzeugte Licht möglichst wirkungsvoll auszunützen wurde die Lampe 25 derart ausgerichtet, daß die Längsachse der Wendel 26 parallel zur Bewegungsrichtung des Wagens 16 verläuft und damit die Längsachse des Bildes in der gleichen * Richtung orientiert ist. Die Vorteile dieser Anordnung ergeben sich aus den nachfolgenden Darlegungen.Since the image thrown onto the cardboard boxes C originates from the filament 26 of the lamp 25, it corresponds to a certain extent Limits of the shape of the Hendel 26. In order to use the light generated by the lamp 25 as effectively as possible the lamp 25 is aligned in such a way that the longitudinal axis of the filament 26 runs parallel to the direction of movement of the carriage 16 and thus the longitudinal axis of the image in the same * Direction oriented. The advantages of this arrangement emerge from the explanations below.
Die Ausrichtung der Längsachse des Bildes 1 in der Bewegungsrichtung des Wagens 16 gestattet es, zu erreichen, daß das von der Linse 30 auf die Oberfläche der Fotoleiter 33, 34 geworfene Bild seine maximale Erstreckung in der Bewegungsrichtung des Wagens 16 aufweist, wobei etwa Reiche Teile des gebündelten reflektierten Bildes auf die fotoleitenden Flficlten der fotoleitenden Elemente 33, 34 fallen.The alignment of the longitudinal axis of the image 1 in the direction of movement of the carriage 16 makes it possible to achieve that the image projected by the lens 30 onto the surface of the photoconductors 33, 34 has its maximum extension in the direction of movement of the carriage 16, being about rich Portions of the collimated reflected image fall on the photoconductive surfaces of the photoconductive elements 33,34.
Das reflektiert· Licht wird von der Linse 30 gebündelt und an den fotoleitenden Elementen 33, 34 wird das reflektierte Bild invertiert. In anderen Worten bedeutet dies, daß 3er oberhalb der Achse der Linse 30 liegende Teil das reflektierten Lichtes auf das untere fotoleitende Element 34 trifft, während der unterhalb der Achse der Linse 30 liegende Teil des reflektierten Lichtes zu des oberen fotoleitenden Element 33 gelangt.The reflected light is focused by the lens 30 and on the photoconductive elements 33, 34 the reflected image is inverted. In other words, this means that 3s The part of the reflected light lying above the axis of the lens 30 hits the lower photoconductive element 34, while that portion of the reflected light below the axis of lens 30 goes to the upper photoconductive element 33 arrives.
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Die fotoleitenden Elemente 33, 34 empfangen stets gleiche Mengen Umgebungslicht. Dan Umgebungslicht wird durch dJ» Linse 30 gebündelt und auf die fotoleitenden Elemente 33, 34 geworfen, wo es zu dem Licht des darauf. projizierten Bildes hinzukommt. Wird somit eine Last entsprechend Fig. 2a abgetastet, so erhalten die Elemente 33, 34 gleiche Mengen des von dem auf die Kartons C projizierten Bildes reflektierten gebündelten Lichtes und zusätzlich gleiche Mengen von Umgebungslicht. The photoconductive elements 33, 34 always receive equal amounts of ambient light. The ambient light is focused by the lens 30 and thrown onto the photoconductive elements 33, 34, where it becomes the light from it. projected image. If a load is scanned in accordance with FIG. 2a, the elements 33, 34 receive the same amounts of the bundled light reflected from the image projected onto the cardboard C and, in addition, the same amounts of ambient light.
Wenn der Abtastlichtstrahl oder das Bild I der Fig. 2a eine öffnung in der Last erreicht, wie dies' in Fig. 2b veran schaulicht ist, so wird ein Teil des Bildes I - in diesem Falle der untere Teil - immer noch von dem Karton C reflektiert und von der Linse 30 auf das obere fotoleitende Element 33 geworfen. Der andere Teil des Bildes 7 fällt in den Zwischenraum zwischen den Böden 10, 11, der Palette P und wird somit nicht reflektiert« was bedeutet, daß das fotoleitende Element 34 kein reflektiertes Licht empfängt. Das untere fotoleitende Element 34 erhält somit nicht mehr die gleiche Menge reflektierten Lichtes wie das obere Element 33. .. When the scanning light beam or the image I of Figure 2a reaches an opening in the load, as is' in Figure 2b veran illustrates, as a part of the image I - in this case the lower part - still of the carton C reflected and thrown from the lens 30 onto the upper photoconductive element 33. The other part of the image 7 falls in the space between the floors 10, 11, the pallet P and is thus not reflected, which means that the photoconductive element 34 does not receive any reflected light. The lower photoconductive element 34 thus no longer receives the same amount of reflected light as the upper element 33.
Die Leitfähigkeit eines Fotoleiters ist bekanntlich von der empfangenen Lichtmenge abhängig. Empfangen beide Fotoleiter 33, 34 die gleiche Lichtmenge, so sind ihre Leitfähigkeiten gleich. Wird jedoch beim Abtasten der Last in der aus Flg. 2 ersichtlichen Weise eine öffnung angetastet, so ergibt sich ein Ungleichgewicht bzw. eine Differenz der Leitfähigkeiten der beiden Elemente 33, 34. Liegen nun die fotoleitenden Elemente 33, 34 in einer Schaltung entsprechend Fig. 8, EO läßt sich eine Potentialdifferenz bzw. ein unterschiedlicher Spannungsfall an den Elementen 33, 34 erzielen, der dazu ausgenützt wird, eine Steuereinrichtung 44 auszulösen, welche damit den Motor M stillsetzt, womit auch eine Pumpe 45 stillgesetzt wird, was zur Folge hat, daß Am Kolben 41 As is well known, the conductivity of a photoconductor depends on the amount of light received. If both photoconductors 33, 34 receive the same amount of light, their conductivities are the same. However, when scanning the load in the from Flg. 2 visible way an opening is touched, this results in an imbalance or a difference in the conductivities of the two elements 33, 34. If the photoconductive elements 33, 34 are now in a circuit according to FIG Achieve a voltage drop at the elements 33, 34, which is used to trigger a control device 44, which thus stops the motor M, whereby a pump 45 is also stopped, with the result that on the piston 41
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eines hydraulischen Zylinders 40 und damit auch der an den Kolben 41 befestigte Wagen 16 zur Ruhe kommen.of a hydraulic cylinder 40 and thus also the carriage 16 attached to the piston 41 come to rest.
Die Fotoleiter 33, 34 erhalten stets, wie bereits erwähnt, sowohl üragebungslicht als auch von den Kartons C reflektiertes Licht* Die Schaltung nach Fig, 8 gewährleistet, daß der Einfluß des Umgebungslichtes unabhängig von der Lichtstärke (innerhalb vernünftiger Grenzen)selbsttätig ausgeglichen wird und damit nur von geringer Einwirkung auf die Empfindlichkeit bzw. die Funktion der Einrichtung ist, da diese in Abhängigkeit von dem Differential zwischen dem auf den Fotoleiter 33 und dem auf den Fotoleiter 34 fällenden Licht gesteuert ist. Die Last wird von dem sich bewegenden Lichtstrahl abgetastet, welcher von der Wendel 26 erzeugt wird, wobei die Bewegung · zustandekommt, wenn die Gabel 15 nach Fig. 2a sich nach aufwärts bewegt. Das von dem Bild I reflektierte Licht gelangt sodann zu den Fotoleitern 33, 34. Gelangt ein Teil des einfallenden Lichtstrahle· in den Zwischenraum zwischen dem oberen und unteren Boden IO bzw. 11 einer Palette P, wie es in Fig. 2b veranschaulicht ist, so empfängt einer der Fotoleiter 33, 34 weniger reflektiertes Licht als der andere, wie dies bereite erörtert worden ist. Tritt dieser Fall ein, so entsteht ein Spannungsdifferenfcial über die Fotoleiter 33, 34,, ü&a zu Betätigung einos Steuermechanienus ausgenützt wird, welcher die Stillsetzung des Wagens 16 veranlaßt, wie dies ebenfalls bereits erörtert worden ist·The photoconductors 33, 34 always receive, as already mentioned, both üragebungslicht and light reflected from the cardboard boxes C. has only a small effect on the sensitivity or the function of the device, since this is controlled as a function of the differential between the light falling on the photoconductor 33 and the light falling on the photoconductor 34. The load is scanned by the moving light beam generated by the helix 26, the movement occurring when the fork 15 moves upward as shown in FIG. 2a. The light reflected by the image I then reaches the photoconductors 33, 34. If part of the incident light beam reaches the space between the upper and lower floors IO or 11 of a pallet P, as illustrated in FIG. 2b one of the photoconductors 33,34 receives less reflected light than the other, as previously discussed. If this occurs, then a Spannungsdifferenfcial over the photoconductor 33, 34 ,, is ü & a exploited to actuation einos Steuermechanienus which causes the stoppage of the carriage 16, as has also been discussed ·
Der erfindungsgemäße Gedanke besteht somit insbesondere in der Verwendung eines von einer Last mit lichtreflektierenden Sereichen unterschiedlicher Wirksamkeit reflektierten Lichtstrahles zur Steuerung der Bewegung eines Beförderun^smecltanisraus für Lasten bzw. Güter. Gleichzeitig v/erden durch eine spezielle Anordnung fotoleitender Elemente vom Umgebunga-The idea according to the invention thus consists in particular in the use of one of a load with light reflective There are different levels of effectiveness of the reflected light beam to control the movement of a transport unit for loads or goods. At the same time, a special arrangement of photoconductive elements means that the
herrührende Fehler ausgemerzt. Das von der Wendel 26 g Licht könnte auch unter einem Winkel ausgeeandt werden, um damit nebeaeinanderliegend* Bereiche einesrooting errors weeded out. The light from the filament 26 could also be directed out at an angle in order to have adjacent * areas of a
BAD OB.OINAU . M .BAD OB.OINAU. M.
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reflektierende Bänder tragenden Kartone abzutasten. Von den Bändern reflektiertes Licht würde offensichtlich zu der gleich«» Steuerung der Fotoleiter 33, 34 führen, wie es anhand des vorstehenden AuafUhrungsbeispieles eben beschrieben wurde, wo der Lichtstrahl einen Karton und eine Palette al »tastfit. Anhand von Fig. 8 wird im folgenden die Betriebsweise der erfindungsgemäßen Einrichtung beschrieben, bei der zur Vergrößerung des Einsatzbereiches noch einige zusätzliche Steuermechanismen vorgesehen sind:to scan cardboard boxes carrying reflective tapes. Light reflected from the ribbons would obviously be equal to the «» Control of the photoconductors 33, 34 lead, as it was just described with the aid of the above exemplary embodiment, where the beam of light fits a box and a pallet al »tastfit. The mode of operation of the device according to the invention is described below with reference to FIG. 8, in the case of the enlargement Some additional control mechanisms are provided for the area of application:
Der Kolben 41 des hydraulischen Zylinders 40 dient zum Anheben der Last, die im beschriebenen Falle aus dem die Gabel 15 tragenden Wagen 16. mit dem darauf angeordneten Gut besteht. Zum Antrieb des Kolbens 41 dient eine von dem Motor Mange- · triebene Pumpe 45» Bei Betätigung des Motors M wird von der Pumpe 45 dem Zylinder 40 Druckmedium zugeführt, so da· der Wagen 16 angehoben wird. Zusätzlich sind hierbei noch weitere Steuerorgane etwa in Gestalt von Ventilen vorgesehen, die jedoch für das Verständnis der Krfindung ohne Letieutung und deshalb nicht weiter erläutert sind, umsomehr als derartige Kinrichtungen bekannt sind. Der Motor M liegt in einem Stromkreis fc mit einer Energiequelle 42, beispielsweise einer Batterie unö " einem handbetätigten Schalter 43, welcher zwei Stellungen A, B aufweist, so daß die Jedienungsperson von Hand den Motor M und die von diesem angetriebene Pumpe 45 durch entsprechende Betätigung des Schalters 43 ein- oder ausschalten kann. Hierfür ist die Schaltstellung A vorgesehen.The piston 41 of the hydraulic cylinder 40 is used to lift the load, which in the case described consists of the carriage 16 carrying the fork 15 with the goods arranged thereon. A pump 45 driven by the motor serves to drive the piston 41. When the motor M is actuated, the pump 45 supplies pressure medium to the cylinder 40 so that the carriage 16 is raised. In addition, further control elements are provided, for example in the form of valves, which, however, are not described in detail for the understanding of the invention and are therefore not further explained, all the more so as such mechanisms are known. The motor M is in a circuit fc with an energy source 42, for example a battery and a manually operated switch 43, which has two positions A, B, so that the operator can manually operate the motor M and the pump 45 driven by it of the switch 43. Switch position A is provided for this.
Wird der Schalter 43 in die Schaltstellung B überführt, so liegt in der Schaltung die Steuereinrichtung 44. Diese Steuereinrichtung weist Mittel auf, v/elche den Stromdurchgang durch die Schaltung in Abhängigkeit von einem Spannungsdifferential zwischen den Fotoleiter/! 33, 34 unterbrechen können, wodurch der Motor M abgeschaltet wird. Die Bedienungsperson kann die Uubbewegung der Gabel 15 durch Umlegen des Schalters 43 in ' Stellung B einleiten; der von ihr geschlossene SchaltkreisIf the switch 43 is moved to the switch position B, the control device 44 is located in the circuit. This control device has means which enable the passage of current through the circuit as a function of a voltage differential between the photoconductors /! 33, 34 can interrupt, whereby the motor M is switched off. The operator may initiate in 'position B 43, the Uubbewegung the fork 15 by changing over the switch; the circuit it completes
tmn/metmn / me
BADBATH
wird jedoch durch die Steuereinrichtung 44 wieder unterbrochen, wenn die Gabel 15 in eine gewisse Hubstellung gelangt, die durch die lichtempfindlichen Mittel, d. h. die Fotoleiter 33, 34 bestimmt ist, die ihrerseits durch das von dem Bild I der Lichtquelle reflektierten Licht gesteuert sind. Die beiden fotoleitenden Elemente 33, 34 unterbrechen den KoLorstromkreis in der Steuereinrichtung 44 in an sich bekannter Weise, so daß die Einzelheiten der innerhalb des in Fig. 8 bei 44 veranschaulichten Kästchens liegenden Schaltung im Detail nicht beschrieben werden.is however interrupted again by the control device 44, when the fork 15 comes into a certain stroke position which is determined by the photosensitive means, i. H. the photoconductor 33, 34 is determined, which in turn by the image I the light source reflected light are controlled. The two photoconductive elements 33, 34 interrupt the KoLorstromkreis in the control device 44 in a manner known per se, so that the details of the illustrated at 44 in FIG The circuitry lying in the box cannot be described in detail.
Bei der verwendeten Schaltung wird in dem Fall, daß das von der Wendel 2G kommende Licht.von den beiden fotolcitenden Elementen 33, 34 in gleicher Stärke empfangen wird, ein Zustand erzeugt, in dem kein Strom durch die Steuerschaltung des bei 44 angedeuteten Kästchens fließen kann, weil die Spannungen an den Elementen 33, 34 gleich sind. Empfängt einer der Fotoleiter 33, 34 mehr Licht als der andere, so entsteht eine Differenz der Spannungsquelle über die Fotoleiter, was zur Folge hat, daß durch die Steuerschaltung in dem bei 44 angedeuteten Kästchen ein Steuerstrom fließt, der den Motorstromkreis schließt.In the circuit used, in the event that the light coming from the filament 2G is received by the two photoconductive elements 33, 34 to the same degree, a state is generated in which no current can flow through the control circuit of the box indicated at 44 because the voltages on the elements 33, 34 are the same. If one of the photoconductors 33, 34 receives more light than the other, there is a difference in the voltage source across the photoconductor, with the result that a control current flows through the control circuit in the box indicated at 44, which closes the motor circuit.
Ohne die Verwendung zusätzlicher Steuerungsorgane würde die Gabel 15 bei Verwendung der beschriebenen Schaltung jedes Mal zum Stillstand kommen, wenn sie gegenüber einer Palette P steht. Ks gibt Fälle, in denen dies nicht erwünscht ist. So kann es z. B. notwendig sein, lediglich den obersten Karton C eines Kartonstapels anzuheben, wobei die Gabel 15 von der unteren Stellung in Fig. 1 aus zunächst heranbewegt werden muß. Hierbei muß der Motor M so lange eingeschaltet ■bleiben, bis die Gabel 15 die dazwischenliegende Zahl von Paletten überquert hat. Dies kann dadurch erreicht werden, daß die Wendel 26 erst dann erregt wird, wenn sie mit derWithout the use of additional control elements, the fork 15 would come to a standstill every time it is opposite a pallet P when using the circuit described. There are cases in which this is not desirable. So it can be B. be necessary to lift only the top box C of a stack of boxes, the fork 15 must first be moved from the lower position in Fig. 1 from. Here, the motor M must remain switched on until the fork 15 has crossed the number of pallets in between. This can be achieved in that the coil 26 is only excited when it is with the
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- 16 Gabel 15 in einen speziellen Höhenbereich gelangt ist. - 16 fork 15 has reached a special height range.
Zu diesem Zwecke erhält die Wendel 26, wie aus Fig. 8 zu ersehen, ihren Strom aus einer Batterie 50, wobei in aeiu Speisestromkreis ein normalerweise offener Schalter 31 liegt.For this purpose, the helix 26, as shown in FIG. 8, is given see their power from a battery 50, being in aeiu Supply circuit is a normally open switch 31.
Als zusätzliches Merkmal sind in ücni bei 44 angedeuteten Kästchen Einrichtungen in Gestalt eines üblichen Schrittschaltrelais oder dgl. vorgesehen, das über einen Wähler D derart eingestellt werden kann, daß die Mittel zur Unter-. brechung des Stromflusses zwischen den Klemmen 46, 49 so * lange unwirksam gemacht sind, bis eine vorbestiiuiaue Anzahl von Spannungsunterschieden zwischen den Steuerklemmen 46, aufgetreten ist.As an additional feature in ücni at 44 indicated boxes facilities in the form of a conventional step relay or the like. Provided, which can be set via a selector D such that the means for sub-. interruption of the current flow between the terminals 46, 49 are made so long * ineffective until a vorbestiiuiaue number of voltage differences between the control terminals 46, has occurred.
Die Schaltung nach Fig. 8 ist somit für eine Handbetätigung und eine halb- und vollautomatische Betätigung des Hubmechanismus eingerichtet.The circuit according to FIG. 8 is thus set up for manual actuation and semiautomatic and fully automatic actuation of the lifting mechanism.
Die Wirkungsweise der einzelnen Schaltungsteile soll im folgenden zusammenfassend.beschrieben werden:The mode of operation of the individual circuit parts is to be summarized in the following:
Es ist davon auszugehen, daß ein Stapel von Kartons C durch |) die Paletten P in bezifferte Höhenbereiche unterteilt ist, wobei die unterste Palette des Stapels in dem Bereich "1", die zweite Palette in dem Bereich "2", die dritte Palette in deru Bereich "3" usw. liegt.It can be assumed that a stack of cardboard boxes C is divided into numbered height areas by |) the pallets P, the lowest pallet of the stack in the area "1", the second pallet in the area "2", the third pallet in the area "3" and so on.
Soll der Hubmechanisraus ganz von Hand gesteuert werden, so wird der Schalter 43 in die Stellung A gebracht, so daß die Steuereinrichtung 44 überbrückt ist. Hierauf wird der Hub0· mochaniemus in üblicher Weise gesteuert, um handgesteuert .»in Gut anzuheben und zu befördern. · ,If the lifting mechanism is to be controlled entirely by hand, switch 43 is set to position A so that control device 44 is bypassed. Then the lift 0 · mochaniemus is controlled in the usual way in order to lift and transport goods manually. ·,
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Für halbautomatischen Betrieb wird der Schalter 43 in die Stellung B überführt. Da jedoch die Lichtquelle 26 durch eine zweite Batterie gespeist und durch einen zweiten Schalter 51 gesteuert ist, wird von den fotoleitenden Elementen 33, lediglich Umgebungslicht empfangen, das auf beide Elemente in gleichem Maße auftrifft, so daß an den Steuerklemmen 46, 47 kein unterschiedlicher Spannungsfall auftritt. Demgemäß fließt Strom von der Klemme 48 über das bei 44 angedeutete Kästchen zu der Klemme 49, womit der Hubmechanismus in Bewegung gesetzt wird. Sowie der Hubmechanismus in einem Bereich angelangt ist, in dem eine Last angehoben werden soll, schließt die Bedienungsperson den Schalter 51, womit die Lampe 26 aufleuchtet und ein Bild I auf die Kartons C wirft, wie dies in Fig. 2a veranschaulicht ist.Switch 43 is moved to position B for semi-automatic operation. However, since the light source 26 through a second battery is fed and controlled by a second switch 51, is from the photoconductive elements 33, only receive ambient light that strikes both elements to the same extent, so that at the control terminals 46, 47 no different voltage drop occurs. Accordingly, current flows from the terminal 48 via that indicated at 44 Box for terminal 49, with which the lifting mechanism is set in motion. As well as the lifting mechanism in one area has arrived in which a load is to be lifted, the operator closes the switch 51, which lights up the lamp 26 and throws a picture I on the boxes C, as illustrated in Fig. 2a.
Das von diesem Bild reflektierte Licht wird von der Linse 30 gebündelt auf die fotoleitenden Elemente 33, 34 geworfen. Solange das reflektierte Bild symmetrisch bezüglich der Achse der Elemente 33, 34 ist, empfängt jedes Element die gleiche Lichtmenge, welche sich zu der auf der Oberfläche der Elemente bereits vorhandenen Beleuchtung durch das Umgebungslicht addiert. Da gleiche Größen zu gleichen Größen addiert werden, ergeben sich gleiche Summen, so daß zwischen den Klemmen 46, 47 kein Spannungsabfall auftritt und der Hubmechanismus seine Bewegung fortsetzt.The light reflected from this image is bundled by the lens 30 and thrown onto the photoconductive elements 33, 34. As long as the reflected image is symmetrical about the axis of the elements 33,34, each element receives the same Amount of light that is added to the lighting already present on the surface of the elements from the ambient light added up. Since the same sizes are added to the same sizes, the same sums result, so that between the terminals 46, 47 no voltage drop occurs and the lifting mechanism continues to move.
Sowie der Hubmechani sinus die Stellung nach Fig. 2b erreicht, fällt ein Teil des Bildes I in den Zwischenraum zwischen den Böden 10, 11 der Palette P, während der andere Teil von dem Karton C zu dem fotoleitenden Element 34 reflektiert wird. Die Folge davon ist, daß zwischen den Klemmen 46, 47 eine Spannungsfalldifferenz auftritt, und die Steuereinrichtung 44 betätigt wird, so daß der Stromdurchgang zwischen den Klemmen 48, 49 unterbrochen und der Motor M damit stillgesetzt wird. Die Bedienungsperson kann sodann die Gabel 15 zwischen die Böden 10, 11 der Palette P einschieben und den Karton C in üblicher Weise anheben. As soon as the Hubmechani sinus reaches the position according to FIG. The consequence of this is that a voltage drop difference occurs between the terminals 46, 47 and the control device 44 is actuated, so that the passage of current between the terminals 48, 49 is interrupted and the motor M is thus stopped. The operator can then insert the fork 15 between the bases 10, 11 of the pallet P and lift the box C in the usual manner.
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Bei vollautomatischem Betrieb stellt die Bedienungsperson den Wähler D auf die Kennziffer des Bereiches ein, in dem ein Gut angehoben werden soll. Dadurch wird der Schrittzähler oder dgl. in dem bei 44 angedeuteten Kästchen veranlaßt, eine entsprechende Anzahl von Spannungsabfalldifferenzen abzuzählen und erst nach Erreichen der eingestellten Zahl die Unterbrechung des Motorstromkreises zu gestatten. Hierbei ist zu bemerken, daß für jeden Bereich, der überfahren werden soll, zwei Spannungsfalldifferenzen auftreten, eine, wenn der obere Teil des Bildes I die öffnung P in den Paletten P erreicht, und ein zweiter, wenn der Oberteil des Bildes I aus der öffnung der Paletten austritt.With fully automatic operation, the operator sets the selector D to the code number of the area in which a good is to be raised. This causes the step counter or the like in the box indicated at 44, count a corresponding number of voltage drop differences and only after reaching the set Number to allow interruption of the motor circuit. It should be noted that for each area which is to be driven over, two voltage drop differences occur, one when the upper part of the image I is the opening P reached in the pallets P, and a second when the upper part of the picture I emerges from the opening of the pallets.
Dies ist jedoch lediglich für die Auslegung der Steuereinrichtung 44 von Bedeutung. Einrichtungen, die dergleichen berücksichtigen, sind bekannt und für das Verständnis der Erfindung in ihren Einzelheiten nicht interessant.However, this is only important for the design of the control device 44. Bodies that like take into account are known and are not of interest for understanding the invention in its details.
Nach der Einstellung des Wählers D auf die Kennziffer des Bereiches, in dem ein Gut angehoben werden soll, schließt die Bedienungsperson den Schalter 51, so daß dieBatterie 50 die Lampe 26 erregt und das Bild I auf einen Karton C k des abzutastenden Stapels projiziert. Hierauf überführt die Bedienungsperson den Schalter 43 in <tiie Stellung B, womit der Hubmechanismus betätigt wird. Während das von der Lampe 26 herrührende Bild I den Stapel der Kartons C abtastet, zählt der Schrittzähler der Steuereinrichtung 44 die Anzahl der Bereiche, durch welche das Bild I durchgeht; er ermöglicht das Wirksamwerden der Stromkreisunterbrechungsmittel der Steuereinrichtung 44 erst dann, nachdem die eingestellte Anzahl von Bereichen überquert worden ist.After setting the selector D to the code number of the area in which a good is to be lifted, it closes the operator turns switch 51 so that battery 50 energizes lamp 26 and image I onto carton C. k of the stack to be scanned is projected. The operator then changes the switch 43 to <tiie position B, with which the lifting mechanism is operated. While that of the Image I originating from lamp 26 scans the stack of cardboard boxes C, the step counter of control device 44 counts the number of areas through which the image I passes; it enables the circuit breaking means to take effect of the control device 44 only after the set number of areas has been crossed.
Die Erregung der Wendel 26 kann auch automatisch durch die Bewegung des Wagens 16 gesteuert sein, wozu Relais und SchalterThe excitation of the coil 26 can also be done automatically by the movement of the carriage 16 be controlled, including relays and switches
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Verwendung finden können. Außerdem könnte die Anordnung auch derart getroffen werden, daß die Stromkreisunterbrechungsmittel der Steuereinrichtung 44 lediglich in einer speziellen Zone wirksam werden können. Wesentlich ist nur, daß durch die Erfindung nicht nur ein Anhalten des die Last tragenden Wagens in jedem beliebigen Bereich eines Kartonstapels zustandegebracht wird, sondern daß dies wegen der Verwendung der Wendel 26 und der fotoleitenden Elemente 33, 34, wobei die Wendel und die Elemente 33, 34 vorzugsweise gemeinsam bezüglich des Fördergutes bewegbar sind, mit extremer Genauigkeit geschieht. Can be used. In addition, the arrangement could also be made such that the circuit interruption means of the control device 44 can only be effective in a specific zone. It is only essential that the invention not only brings about a stopping of the load-carrying cart in any desired area of a carton stack, but that this is due to the use of the coil 26 and the photoconductive elements 33 , 34, the coil and the elements 33 , 34 are preferably movable together with respect to the conveyed material, happens with extreme accuracy.
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