DE2206895A1 - Control device for Feinpositiome Ren a mobile object with respect to a solid object - Google Patents
Control device for Feinpositiome Ren a mobile object with respect to a solid objectInfo
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Description
Steuervorrichtung zum Feinpositionieren eines fahrbaren Gegenstandes gegenüber einem festen Gegenstand.Control device for fine positioning of a movable object in relation to a fixed object.
Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung zum Feinpositionieren eines fahrbaren Gegenstandes gegenüber einem festen Gegenstand, insbesondere eines RegalfOrderzeugs gegenüber einem Regalträger.The invention relates to a control device for fine positioning of a mobile object compared to a fixed object, in particular a shelf conveyor compared to a Shelf brackets.
In Hochraumlager werden palettisierte Güter mittels eines fahrbaren Hubschlittens transportiert. Die Palette ruht auf einer teleskopierbaren Gabel und wird in horizontaler und in vertikaler Richtung der Regalkonstruktion entlang gefahren bis sie den gewünschten Ort erreicht hat. Der gewünschte Ort wird erreicht, indem einer elektronischen Steuerung die Solladressen zugeführt werden. Mittels geeigneter Methoden werden die sogenannten Istpositionen des Hubschlittens gemessen und als Istadressen ebenfalls der elektronischen Steuerung zugeführt. Aus den Abweichungen zwischen den Soll- und Istadressen werden in der Steuerung entsprechende Vor-, Rückwärts- und Auf-, Abwarts-Signale erzeugt, welche die Ilotorens teuer ung und damit die Motoren in geeignetem Sinne beeinflussen, bis Soll- und Istadressen über eins timjmen.In high-space storage, palletized goods are transported by means of a mobile lifting carriage. The palette rests a telescopic fork and is moved horizontally and vertically along the shelf construction until it has reached the desired location. The desired location is reached by supplying the target addresses to an electronic control system. The so-called actual positions are determined using suitable methods of the lifting carriage and also fed to the electronic control as actual addresses. From the deviations between the target and actual addresses are generated in the controller, corresponding forward, backward and up, down signals, which Influencing the motors expensive and thus the motors in a suitable way, until the target and actual addresses timjmen more than one.
Bei den grossen Abmessungen der modernen Hochraumlager, z.B. 120 m Länge und 35 m Höhe der Regalkonstruktion ist es ausserordentlich schwierig, wenn nicht unmöglich, die verlangten Toleranzen von z.B. t 2 mm vertikaler und ί 5 mm horizontaler Richtung (bezogen auf Teleskopgabelposition zu Palettenöffnungspositionen) einzuhalten.With the large dimensions of the modern high-space warehouse, e.g. 120 m length and 35 m height of the rack construction, it is extraordinary difficult, if not impossible, the required tolerances of e.g. t 2 mm more vertically and ί 5 mm more horizontally Direction (based on telescopic fork position to pallet opening positions) to be observed.
Zur Einhaltung dieser Toleranzen wurden folgende Lösungen und Vorrichtungen vorgeschlagen:The following solutions and devices have been proposed to maintain these tolerances:
- Speziell 3teife Regalkonstruktion (entsprechend hohe Baukosten der Regalkonstruktion).- Specially rigid shelf construction (correspondingly high construction costs of the shelf construction).
- Unter den 3 Palettenauflagen am Regalträger aufgeschweisste Zwischenprofile, welche die zur Aufnahme der Teleskopgabel vorgesehenen Oeffnungen der Palette vergrössern (ebenfalls hohe Baukosten und kleinerer Nutzlagerraum).- Intermediate profiles welded under the 3 pallet supports on the shelf support, which are used to hold the telescopic fork Enlarge the openings provided on the pallet (also high construction costs and smaller usable storage space).
- Geschweisste oder geklebte Plättchen oder Fahnen, welche mittels induktiver Initiatoren oder Reflex-Lichtschranken so abgetastet werden, dass eine vertikale und auch horizontale Feinpositionierung durchgeführt werden kann. Bei 501OOO bis- Welded or glued plates or flags, which are scanned by means of inductive initiators or reflex light barriers in such a way that vertical and horizontal fine positioning can be carried out. At 50 1 OOO to
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1001OOO Palettenplätzen ist aber mit hohen Kosten für die Montage dieser Plättchen zu rechnen.100 1 000 pallet spaces, however, high costs are to be expected for the assembly of these plates.
- Ausfahrbarer Arm mit eingebautem Tastfühler, welcher, nachdem der Hubschlitten beim richtigen Palettenplatz angehalten hat, ausfährt, worauf der Hubschlitten sich senkt, bis der Tastfühler auf dem Regalträger aufliegt. Da dieser Vorgang bei jedem Gabelspiel (Ein- und Ausfahren) durchgeführt wird, ist die Transportleistung (Anzahl Paletten/Std.) des Hubschlittens stark herabgesetzt. - Extendable arm with built-in touch sensor, which stops after the lifting carriage has reached the correct pallet location has, extends, whereupon the lifting carriage lowers until the probe rests on the shelf support. Since this process occurs with everyone Fork play (moving in and out) is carried out, the transport performance (number of pallets / hour) of the lifting carriage is greatly reduced.
Zweck der Erfindung ist die obigen Nachteile zu vermeiden. The purpose of the invention is to avoid the above disadvantages.
Die erfindungsgemässe Steuervorrichtung ist gekennzeichnet durch Mittel zur Abbildung eines einen scharfen optischen Kontrast zu seiner Umgebung aufweisenden Teiles des festen Gegenstandes auf eine mindestens ein Paar lichtempfindlicher Organe aufweisende, am fahrbaren Gegenstand befestigte Anordnung, wobei die Signale der lichtempfindlichen Organe zur Steuerung der Antriebsvorrichtung des fahrbaren Gegenstandes dienen, bis eine Grenzlinie zwischen der Gegenstandsabbildung und ihrer Umgebung zwischen die beiden lichtempfindlichen Organe zu liegen kommt.The control device according to the invention is characterized by means for imaging a sharp optical one Contrast to its surroundings exhibiting part of the solid object on at least one pair of light-sensitive organs having, attached to the mobile object, the signals of the light-sensitive organs for controlling the drive device of the mobile object are used until a boundary line between the object image and its surroundings comes to lie between the two light-sensitive organs.
Ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemässen Gegenstandes wird nachstehend anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert.An exemplary embodiment of the subject matter according to the invention is described in greater detail below with reference to the accompanying drawing explained.
Flg. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Hochraumlagers, welches mittels eines mit einer Teleskopgabel versehenen fahrbaren Regalförderzeugs automatisch auf- und abgeladet werden kann,Flg. 1 shows a schematic representation of a high-space warehouse, which is provided with a telescopic fork mobile storage and retrieval vehicle can be loaded and unloaded automatically,
Fig. 2 eine Ansicht teilweise im Schnitt eines Regalfaches der Regalkonstruktion der Fig. 1,Fig. 2 is a view partially in section of a shelf of the shelf construction of Fig. 1,
Fig. 3 ein Blockschema einer elektronischen Vorrichtung zur Steuerung des Regalförderzeuges der Fig. 1,FIG. 3 is a block diagram of an electronic device for controlling the rack conveyor of FIG. 1,
Fig. 4 ein Schnitt durch einer Regalkonstruktion, wobei ein Regalförderzeug sich gegenüber eine auf dem Träger des Regals liegende Palette befindet,Fig. 4 is a section through a shelf construction, wherein a storage and retrieval vehicle is located opposite a pallet lying on the support of the rack,
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Fig. 5 eine Stirnansicht der in Fig. 4 dargestellten, auf dem Trager liegenden Palette, undFIG. 5 is an end view of the pallet shown in FIG. 4 lying on the carrier, and FIG
Fig. 6 eine schematische Darstellung eines Teiles der elektronischen Steuervorrichtung, welche die Arbeitsweise des Regalforderzeuges erläutert.Fig. 6 is a schematic representation of part of the electronic control device, which the operation of the shelf requirement tool explained.
Im Hochraumlager der Fig. 1 werden die Güter meistens auf einer Palette ein- und ausgelagert. Diese palettisierten Güter werden durch ein Regalforderzeug 1 mit Hilfe einer oberen und unteren Laufschiene 2 und 3 in horizontaler Richtung der Regalkon struktion 4 entlang gefahren. Innerhalb der turmartigen Konstruktion des Regalforderzeuges 1 befindet sich ein Hubschlitten 5, welcher die Palette in vertikaler Richtung der Regalkonstruktion hebt oder senkt. In der Mitte des Hubschlittens 5 ruht die nicht dargestellte Palette auf einer teleskopierbaren Gabel 9, welche, wenn die Palette bei dem gewünschten Palettenfach A angelangt ist, ausgefahren werden kann. In Fig. 1 ist nur auf der einen Seite des Regalförderzeuges eine Regalkonstruktion gezeichnet. Es leuchtet aber ohne weiteres ein, dass vor dem Regalförderzeug ebenfalls eine Regalkonstruktion vorgesehen werden kann. Das Regalförderzeug weist ferner nicht dargestellte Motoren auf, welche durch eine hier ebenfalls nicht näher beschriebene bekannte Vorrichtung gesteuert werden, um das Regalförderzeug vor dem gewünschten Regal oder Palettenfach A zu positionieren. Die Solladressen X(A) und Y(A), welche den gewünschten Palettenfach A entsprechen, werden dieser Steuervorrichtung zugeführt und der Hubschlitten 5 wird mit Hilfe der Motoren gegenüber den gewünschten Ort A transportiert. Es muss hier klar ausgedrückt werden, dass die oben erwähnte, nicht dargestellte Steuervorrichtung ein grobes Positionieren des Regalförderzeuges ermöglicht. Das Feinpositionieren des Regalförderzeugs wird nachstehend anhand der Fig. 3 bis 6 beschrieben.In the high-space warehouse of FIG. 1, the goods are usually stored and retrieved on a pallet. These palletized goods are by a Regalfordzeug 1 with the help of an upper and lower Track 2 and 3 in the horizontal direction of the shelf construction 4 drove along. Within the tower-like construction of the Regalfordzeuges 1 is a lifting carriage 5, which raises or lowers the pallet in the vertical direction of the shelf construction. In the middle of the lifting carriage 5, the not shown rests Pallet on a telescopic fork 9, which when the pallet has arrived at the desired pallet compartment A, can be extended. In Fig. 1 is only on one side of the rack conveyor a shelf construction drawn. However, it is obvious that there is also one in front of the storage and retrieval vehicle Shelf construction can be provided. The storage and retrieval truck also has motors, not shown, which are driven by a Known device, also not described in detail here, is controlled to position the storage and retrieval vehicle in front of the desired shelf or pallet compartment A. The target addresses X (A) and Y (A), which correspond to the desired pallet compartment A, are fed to this control device and the lifting carriage 5 is with Help the motors to the desired location A transported. It must be clearly stated here that the above-mentioned, Control device, not shown, allows rough positioning of the storage and retrieval vehicle. The fine positioning of the storage and retrieval vehicle is described below with reference to FIGS. 3 to 6.
Im in Fig. 2 dargestellten Regalfach 6 ist eine Palette 7 mit darauf befindlicher Last 8 eingelagert. Eine Teleskopgabel 9 des in Fig. 1 dargestellten Hubschlittens ist ausgefahren und befindet sich in den entsprechenden Oeffnungen 10 der Palette 7. Das Mass "b", welches die Höhe der Palettenöffnungen 10 entspricht,In the shelf compartment 6 shown in FIG. 2, a pallet 7 with a load 8 thereon is stored. A telescopic fork 9 of the lifting carriage shown in Fig. 1 is extended and is located in the corresponding openings 10 of the pallet 7. The Dimension "b", which corresponds to the height of the pallet openings 10,
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ist normalisiert und das Mass "a", welches die Dicke der Teleskopgabel entspricht, kann aus konstruktionstechnischen Gründen (Palettengewicht, Materialfestigkeit, Gabelausfahrlänge, etc) eine gewisse Grosse nicht unterschreiten. Deshalb ist es notwendig den Hubschlitten 5 gegenüber den horizontalen Träger 11 (Fig. 2) des Regalfaches genau zu positionieren. Für das Feinpositionieren des Hubschlittens ist die anhand der Fig. 3 nachstehend beschriebene Vorrichtung entwickelt worden.is normalized and the dimension "a", which is the thickness of the telescopic fork corresponds to, for constructional reasons (pallet weight, Material strength, fork extension length, etc.) do not fall below a certain size. Therefore it is necessary that To precisely position the lifting carriage 5 relative to the horizontal support 11 (FIG. 2) of the shelf compartment. For fine positioning of the Lifting slide, the device described below with reference to FIG. 3 has been developed.
Die Steuervorrichtung der Fig. 3 weist eine Lichtquelle 12 auf, welche durch einen Filter 13 Licht auf einer einen Streifen 15 aufweisenden Fläche 14 projiziert. Die Fläche 14 kann z.B. die Vorderfläche des Trägers eines Regalfaches sein und der Streifen 15 kann auf dieser Fläche fixiert oder gemalt werden. In einer anderen Ausführung kann der Streifen 15 durch die ganze Voraerfläche des Trägers gebildet sein. Durch den Filter 16 und das Objektiv 17 wird das Bild des Streifens 15 reflektiert und auf die Oberfläche 18 scharf abgebildet. Die Filter 13 und 16 sind nur zur Kontraststeigerung zwischen dem Streifen 15 und der Fläche 14 vorgesehen. Zur Scharfeinstellung des Systems dient ein halbdurchlässiger oder klappbarer Spiegel 19, welcher das Bild auf einer Mattscheibe 20 projiziert, wo es mittel dem Okular 21 eingestellt und kontrolliert werden kann. Diese Einrichtung sind z.B. in den bekannten Spiegelreflex-Kameras schon lange eingebaut worden und werden deshalb nicht näher beschrieben. Die Oberfläche 18 weist ferner sechs parallele, linienförmige Fotosensoren 22 bis 27 auf; die von den Sensoren 22 bis 27 erzeugten Fotoströme werden durch Verstärker 28, 29, 30, 31, 32 und 33 in den Strömen proportionale Spannungen U. bis U^ umgewandelt, wobei diese Spannungen einerseits einem Mittelwertbildner 34 und andererseits den Komparatoren 35, 36, 37, 38, 39 und 40 zugeführt werden. Der Mittelwertbildner 34 erzeugt eine der mittleren Bildhelligkeit proportionale Spannung, die durch die Leitung 41 den Komparatoren 35-40 als Referenzsignal dient. Mit diesem Signal sowie uen entsprechenden Spannungen U1-U. erzeugen die Komparatoren 35-40 an ihren Ausgängen Λ.-Λ digitaleThe control device of FIG. 3 has a light source 12 which projects light through a filter 13 onto a surface 14 having a strip 15. The surface 14 can be, for example, the front surface of the support of a shelf and the strip 15 can be fixed or painted on this surface. In another embodiment, the strip 15 can be formed through the entire front surface of the carrier. The image of the strip 15 is reflected by the filter 16 and the lens 17 and is sharply imaged on the surface 18. The filters 13 and 16 are only provided to increase the contrast between the strip 15 and the surface 14. A semi-transparent or foldable mirror 19, which projects the image onto a ground glass 20, where it can be adjusted and checked by means of the eyepiece 21, is used to focus the system. These devices have been built into the known SLR cameras for a long time, for example, and are therefore not described in more detail. The surface 18 also has six parallel, linear photosensors 22 to 27; the photocurrents generated by the sensors 22 to 27 are converted by amplifiers 28, 29, 30, 31, 32 and 33 into voltages U. to U ^ proportional to the currents, these voltages on the one hand to an averaging unit 34 and on the other hand to the comparators 35, 36, 37, 38, 39 and 40 are fed. The mean value generator 34 generates a voltage proportional to the mean image brightness, which voltage is used as a reference signal by the line 41 for the comparators 35-40. With this signal and uen corresponding voltages U 1 -U. generate the comparators 35-40 at their outputs Λ.-Λ digital
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Signale, welche, genau dem Verhältnis Bildhelligkeit zu mittlerer Bildhelligkeit entsprechend, logisch "L" oder "0" sind.Signals that exactly match the ratio of image brightness to average Corresponding to the image brightness, logical "L" or "0".
Das durch die Leitung 41 den Komparatoren 35-40 zugeleiteten Signal wird auch einem Lichtregler 42 zugeführt, dort mit einem an einer Klemme 43 vorhandenen Referenzsignal verglichen, wodurch die Helligkeit der Lichtquelle 12 so geregelt wird, dass die Vorrichtung stets optimal arbeitet.That passed through line 41 to comparators 35-40 The signal is also fed to a light controller 42, where it is compared with a reference signal present at a terminal 43, whereby the brightness of the light source 12 is regulated so that the device always works optimally.
Die digitalen Signale der Ausgänge A,-Ag der Komparatoren 35-40 werden in einer digitalen Logikschaltung 44 verarbeitet, die so programmiert ist, dass entsprechend der Bildlage auf den Fotosensoren 22-27 entsprechende Steuersignale an den Ausgängen X, Y und Z entstehen, z.B. an Ausgang "X"-Heben, an "y'-Stop, an m Z"-Senken , im Falle einer Vertikalpositionierung.The digital signals of the outputs A, -A g of the comparators 35-40 are processed in a digital logic circuit 44 which is programmed in such a way that corresponding control signals are generated at the outputs X, Y and Z according to the image position on the photo sensors 22-27, eg at output "X" -lifting, at "y'-stop, at m Z"-lowering, in the case of vertical positioning.
Durch diese L5sung kann z.B. eine vertikale und/oder horizontale Feinpositionierung direkt an der Ober- oder Unterkante des Regalträgers vorgenommen werden. Da je nach Wahl des Objektives 17 ein Fangbereich von einigen Zentimetern erreicht wird, kann die Regalkonstruktion entsprechend leicht und kostensparend ausgeführt werden. Zeitverlust tritt nur ein, wenn Abweichungen durch Feingangfahren des Hubschlittens ausgeglichen werden müssen.With this solution, e.g. a vertical and / or horizontal fine positioning can be carried out directly on the upper or lower edge of the shelf support. As depending on the choice of lens 17 a catch range of a few centimeters is reached, the shelf construction can be made accordingly easy and cost-saving will. Time is only lost if deviations have to be compensated for by precisely moving the lifting carriage.
Die in Fig. 4 und 5 dargestellte Regalkonstruktion weist einen vertikalen und horizontalen Regalträger 45 bzw. 46 auf. Auf der Oberkante 47 des horizontalen Regalträgers 46 liegt eine Palette 48. Links von der Palette 48 befindet sich der Hubschlitten 49. Am Hubschlitten 49, bzw. dem horizontal liegenden Hubschlittenträger 50 ist mittels dem Träger 51 die links und rechts ausfahrbare Teleskopgabel 52 gleitend befestigt. Links am Hubschlittenträger 50 ist der optische Teil der Steuervorrichtung der Fig. 3 mit der Lichtquelle 12, dem Objektiv und der mit den streifenförraigen Sensoren versehenen Platte 18 mittels einem, justierbaren Träger 54 befestigt. In Fig. 5 ist der horizontale Regalträger 46 sowie die Vorderansicht der Palette 48 vom Standort des optischen Teils 53 der Steuervorrichtung aus zu sehen. Das vom optischen Teil 53 der in Hg. 3 näher dargestellten Steuervorrichtung gesehene, quadratische Blickfeld 55 ist in Fig. 5 gestrichelt einge-The shelf construction shown in FIGS. 4 and 5 has a vertical and horizontal shelf support 45 and 46, respectively. on the upper edge 47 of the horizontal shelf support 46 is a pallet 48. To the left of the pallet 48 is the lifting slide 49. On the lifting slide 49 or the horizontally lying lifting slide carrier 50, the telescopic fork 52, which can be extended to the left and right, is slidably attached by means of the carrier 51. Left on the lifting carriage 50 is the optical part of the control device of FIG. 3 with the light source 12, the objective and that with the strip-shaped Plate 18 provided with sensors is attached by means of an adjustable support 54. In Fig. 5, the horizontal shelf support 46 is and to see the front view of the pallet 48 from the location of the optical part 53 of the control device. That from the optical Part 53 of the control device shown in more detail in Hg. 3, the square field of view 55 is shown in dashed lines in FIG.
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zeichnet. Der Träger 46, welcher mit seiner Oberkante 56 und seiner Unterkante 57 den im Blickfeld 55 dargestellten Streifen bildet, ist durch das Objektiv 17 (Fig. 3) auf die mit den Sensoren versehenen Platte 18 projiziert. Die Grosse dieses Blickfeldes 55 kann z.B. bei Verwendung eines Objektives mit veränderlicher Brennweite (Zoom) jeder Regalträger-Abmessung angepasst werden. draws. The carrier 46, which with its upper edge 56 and his The lower edge 57 forms the strip shown in the field of view 55, is through the lens 17 (Fig. 3) on the with the sensors provided plate 18 is projected. The size of this field of view 55 can, for example, be adapted to each shelf support dimension when using an objective with a variable focal length (zoom).
In Fig. 6 ist nochmals das Blickfeld 55 gestrichelt dargestellt und zwar in 4 verschiedenen Positionen I, II, III, IV, in Bezug auf den horizontalen Regalträger 46. Innerhalb des Blickfeldes 55 sind die Sensoren A, B, C, D, E und F, welche den Iinienförmigen Sensoren 22-27 der in Fig. 3 dargestellten Platte Ib entsprechen, je als drei mit einer Linie verbundenen Kreise 59 eingezeichnet. Jeder Kreis stellt eine Zelle dar. Die Verwendung von drei Zellen pro Sensor, welche elektrisch parallel geschaltet sind, erhöht die optische Sicherheit im Falle einer Störung. Der Regalträger 46 wird durch die Lichtquelle beleuchtet und ist dadurch heller als seine Umgebung. Die Linien A, B, C, D, E, F erzeugen also, wie beschrieben, digitale L-Signale, wenn sie im Blickfeld auf dem Abbild des Regalträgers 46 liegen. 0-Signale werden erzeugt, wenn sie ausserhalb des Abbildes liegen. Der Regalträger 46 erscheint also hell in Bezug auf die Umgebung und es muss dafür gesorgt sein, dass der Kontrast zwischen Träger und Umgebung scharf ist. Zu diesem Zweck kann z.B. der Träger 46 mit einer hellen oder lumineszierenden Farbe gestrichen werden. Als Variante könnte z.B. der Träger 46 schwarz und die Umgebung hell aussehen. In diesem Falle wurden die linienförmigen Sensoren A, B, C, D, E, F, die ausserhalb vom Träger liegen, L-Signale erzeugen und die Sensoren, die im Blickfeld auf dem Abbild des Trägers liegen, 0-Signale erzeugen. Im Prinzip muss nur dafür gesorgt sein, dass der Kontrast zwischen Träger und Umgebung stark und scharf ist.In Fig. 6, the field of view 55 is shown again in dashed lines in 4 different positions I, II, III, IV, with respect to the horizontal shelf support 46. Within the field of view 55 are the sensors A, B, C, D, E and F, which are linear Sensors 22-27 correspond to the plate 1b shown in FIG. 3, each as three circles 59 connected by a line drawn. Each circle represents one cell. The use of three cells per sensor, which are electrically connected in parallel increases optical safety in the event of a fault. The shelf support 46 is illuminated by the light source and is thereby brighter than its surroundings. The lines A, B, C, D, E, F generate, as described, digital L signals when they are im Field of view on the image of the shelf support 46 lie. 0 signals are generated if they are outside the image. The shelf support 46 thus appears bright in relation to the surroundings and care must be taken to ensure that the contrast between the wearer and Environment is sharp. For this purpose, for example, the carrier 46 can be painted with a light or luminescent color. as A variant could, for example, the carrier 46 look black and the surroundings look light. In this case the linear sensors A, B, C, D, E, F, which are outside of the wearer, generate L-signals and the sensors that are in the field of view on the image of the wearer generate 0 signals. In principle, you just have to ensure that the contrast between the wearer and the environment is strong and sharp.
Damit die Steuervorrichtung zum Feinpositionieren des Hubschlittens in Betrieb gesetzt werden kann, muss der Hubschlitten gegenüber dem gewünschten Träger 46 gebracht werden, soSo that the control device for fine positioning of the lifting slide can be put into operation, the lifting slide be brought against the desired carrier 46, so
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dass immer mindestens eine der Linien A bis F innerhalb oder ausserhalb der Abbildung des Regalträgers 46 liegt.that there is always at least one of the lines A to F inside or outside the illustration of the shelf support 46 is located.
In der digitalen Logikschaltung 44 (Fig. 3) werden die Sensoren Signale in folgender Funktion ausgewertet: A und F in Fig. 6 ergeben den sog. Fangbereich, d.h. trotz grosser Abweichung von der Sollposition wird obige Bedingung erfüllt, dass mindestens eine Linie z.B. innerhalb der Abbildung liegt. Zugleich kann mit A = 0, F = L der Befehl "Senken" erzeugt werden. Die Linien B und C bzw. D und E dienen der vertikalen Feinpositionierung, und zwar B und C für die untere Stellung, D und E für die obere Stellung des Hubschlittens im normalen Lade- oder Entladevorgang.In the digital logic circuit 44 (FIG. 3) the sensor signals are evaluated in the following function: A and F in Fig. 6 result in the so-called capture range, i.e. despite a large deviation from the target position, the above condition is met that at least e.g. a line lies within the figure. At the same time, the "Lower" command can be generated with A = 0, F = L. The lines B and C or D and E are used for vertical fine positioning, namely B and C for the lower position, D and E for the upper position of the lifting carriage in the normal loading or unloading process.
Die der Linien B und C entsprechende untere Stellung ist dazu bestimmt, die Teleskopgabel in einen bestimmten Regalfach ohne Last ein- und auszufahren und die der Linien D und E entsprechende Stellung, die Gabel mit Palette und Last ein- und auszufahren. The lower position corresponding to lines B and C is intended to put the telescopic fork in a specific shelf compartment to retract and extend without load and the position corresponding to lines D and E to retract and extend the fork with pallet and load.
In Fig. 6 sind die vier folgenden Positionen dargestellt: The following four positions are shown in Fig. 6:
1) Hubschlitten zu tief in unterer Stellung. Weil auch Linie B auf L-Signal wird der Befehl "Heben" erzeugt.1) Lifting carriage too deep in the lower position. Because line B is also on the L signal, the "Lift" command is generated.
2) Hubschlitten richtig in unterer Stellung positioniert, weil Linie B auf 0-, C auf L-Signal.2) Lifting carriage correctly positioned in the lower position because line B is on 0, C on L signal.
3) Hubschlitten zu hoch in unterer Stellung. Weil Linie B und C auf 0-Signal, wird der Befehl "Senken" erzeugt.3) Lifting carriage too high in the lower position. Because lines B and C have a 0 signal, the "Lower" command is generated.
4) Hubschlitten richtig in oberer Stellung positioniert, weil Linie D auf 0-, E auf L-Signal.4) Lifting carriage correctly positioned in the upper position because line D is on 0, E on L signal.
Die Wahl des richtigen Linienpaares entsprechend der oberen- oder unteren Stellung geschieht durch die schon erwähnte elektronische Steuervorrichtung der Fig. 3 und zwar in Abhängigkeit des Lastzustandes der Teleskopgabel.The choice of the right pair of lines according to the upper or lower position is done by the one already mentioned electronic control device of FIG. 3, specifically as a function of the load condition of the telescopic fork.
Eine Fachkontrolle vor jedem Aus- oder Einlagerungsvorgang prüft ob das betreffende Regalfach voll, bzw. leer ist. Diese Kontrolle kann auch mit dem beschriebenen optischen Teil der Steuervorrichtung der Fig. 3 durchgeführt werden, und zwar mit Hilfe einer Punktlichtquelle 60 (Fig. 4). Diese Lichtquelle 60A compartment check before each removal or storage process checks whether the relevant shelf compartment is full or empty. These Control can also be carried out with the described optical part of the control device of FIG. 3, specifically with Using a point light source 60 (Fig. 4). This light source 60
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strahlt einen hellen, stark gebündelten Lichtstrahl auf jene Stelle des Regalträgers 46, wo sich das Blickfeld 55 in Fig. 5 des optischen Teils der Steuervorrichtung (Fig. 3) befindet.emits a bright, strongly bundled light beam onto that point of the shelf support 46 where the field of view 55 in FIG. 5 of the optical part of the control device (Fig. 3) is located.
Ist eine Palette im Regalfach eingelagert, so wird der Lichtstrahl durch die Palette abgedeckt. Ist das Regalfach jedoch frei, so wird das Blickfeld sehr hell beleuchtet. Der Lichtregler 42 in Fig. 3, der die Aufgabe hat, die mittlere Bildhelligkeit konstant zu halten, wird darauf so reagieren, dass die Lichtquelle 12 in Fig. 3 praktisch stromlos wird. So .kann auf Grund des Ausgangssignals vom Lichtregler 42 auf die Anwesenheit einer Palette geschlossen werden.If a pallet is stored in the shelf, the Beam of light covered by the pallet. If the shelf is free, however, the field of vision is illuminated very brightly. The light controller 42 in FIG. 3, which has the task of keeping the average image brightness constant, will react to it in such a way that the light source 12 in Fig. 3 is practically de-energized. So .can based on the output signal from the light controller 42 on the presence of a Pallet to be closed.
Die anhand der Fig. 3-6 beschriebene Steuervorrichtung ist dazu bestimmt, ein Feinpositionieren in vertikaler Richtung durchzuführen. Es ist aber selbstverständlich, dass mit Hilfe dieser Steuervorrichtung ein Feinpositionieren in horizontaler Richtung durchgeführt werden kann. Wie aus obiger Beschreibung der Fig. 3 von sich aus hervorgeht, ist es möglich anstatt Sensorgruppen, die eine gerade Linie bilden, solche Verteilungen, die aus Sensoren gebildeten Kreislinien oder Kreisflächen, Coden oder Muster bestehen, zu erkennen und zu identifizieren.The control device described with reference to FIGS. 3-6 is intended for fine positioning in the vertical direction. But it goes without saying that with help this control device a fine positioning in horizontal Direction can be carried out. As is evident from the above description of FIG. 3, it is possible instead of sensor groups, which form a straight line, such distributions, the circular lines or circular areas, codes or formed from sensors Patterns exist, recognize and identify.
Für ein Hochraumlager, welches dazu bestimmt ist, Fässer zu lagern, kann der obere Teil des Regalträgers eine die Form des Fasses entsprechende, krumme Kante aufweisen. In diesem Falle ist selbstverstandlich die Anordnung der Sensoren dieser krununen Oberkante des Regal trägers angepasst und die in Parallel geschalteten Sensoren (Linien n, B, C, D, κ und Fj Fig. b) sind auf der Oberkabte des Trägers entsprechenden, krummen Linien angeordnet. For a high-space storage facility which is intended to store barrels, the upper part of the shelf support can have a curved edge that corresponds to the shape of the barrel. In this case, the arrangement of the sensors is of course adapted to this curved upper edge of the shelf support and the sensors connected in parallel (lines n, B, C, D, κ and FIG. B) are arranged on the corresponding curved lines on the upper cable of the support .
209836/Ü808209836 / Ü808
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