DE202017007035U1

DE202017007035U1 - Mounting rail for a translationally movable robot platform as well as positioning system and robot system with such a mounting rail

Info

Publication number: DE202017007035U1
Application number: DE202017007035.9U
Authority: DE
Original assignee: IPR Intelligente Peripherien fuer Roboter GmbH
Current assignee: IPR Intelligente Peripherien fuer Roboter GmbH
Priority date: 2017-08-11
Filing date: 2017-08-11
Publication date: 2019-04-03
Anticipated expiration: 2027-08-12

Abstract

Tragschiene (10) für eine translativ verfahrbare Roboterplattform (120) mit den folgenden Merkmalen:
a. die Tragschiene (10) ist in Art eines in einer Haupterstreckungsrichtung ausgerichteten länglichen Bauelements mit mindestens einer an der Außenseite vorgesehenen und in Haupterstreckungsrichtung erstreckten metallischen Führungsschiene (42) zur Führung der Roboterplattform (120) ausgebildet, und
b. die Tragschiene (10) weist in einem nach unten weisenden Teilabschnitt mindestens einen unteren metallischen Anschlussflansch (30) zur Befestigung der Tragschiene (10) auf einem Untergrund wie einem Hallenboden oder an einer Portalbasis (200) auf, und
c. die Tragschiene (10) weist in einem nach oben weisenden Teilabschnitt an einer Außenseite mindestens einen oberen metallischen Anschlussflansch (40) zur Anbringung der metallischen Führungsschiene und/oder unmittelbar die mindestens eine metallische Führungsschiene (42) auf, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale:
d. die Tragschiene (10) verfügt über einen Tragstruktur (20) aus Beton,
e. die Tragschiene (10) verfügt über eine in die Tragstruktur (20) aus Beton eingebettete metallische Zugstruktur (70), die in Haupterstreckungsrichtung (A) unter Zugspannung steht.

Support rail (10) for a translationally movable robot platform (120) with the following features:
a. the support rail (10) is designed in the manner of an elongated component oriented in a main extension direction with at least one metallic guide rail (42) provided on the outside and extending in the main extension direction for guiding the robot platform (120), and
b. the support rail (10) has in a downwardly pointing portion at least one lower metallic connecting flange (30) for fastening the support rail (10) on a substrate such as a hall floor or on a portal base (200), and
c. the support rail (10) has in an upwardly pointing portion on an outer side at least one upper metallic connecting flange (40) for attachment of the metallic guide rail and / or directly the at least one metallic guide rail (42), characterized by the following features:
d. the mounting rail (10) has a support structure (20) made of concrete,
e. the support rail (10) has a metallic tensile structure (70) embedded in the support structure (20) made of concrete, which is under tensile stress in the main extension direction (A).

Description

ANWENDUNGSGEBIET UND STAND DER TECHNIKAREA OF APPLICATION AND PRIOR ART

Die Erfindung betrifft eine Tragschiene für eine translativ verfahrbare Roboterplattform nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 und eine Portalbasis für ein Robotersystem nach dem Oberbegriff von Anspruch 8. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahrsystem mit einer solchen Tragschiene mitsamt Roboterplattform sowie ein Robotersystem mit einer solchen Tragschiene.The invention relates to a mounting rail for a translationally movable robot platform according to the preamble of claim 1 and a portal base for a robot system according to the preamble of claim 8. The invention further relates to a positioning system with such mounting rail together with robot platform and a robot system with such mounting rail.

Gattungsbildende Tragschienen sind aus dem Stand der Technik allgemein bekannt. Diese Tragschienen, die mitunter auch als siebte Achse oder Fahrachse bezeichnet werden, dienen dem Zweck, mittels der darauf translativ verfahrbar angebrachten Roboterplattform einen herkömmlichen Industrieroboter horizontal translativ zu verfahren. Den Bedarf hierfür gibt es in vielen industriellen Anwendungsfeldern, beispielsweise in der Fertigung, wenn der Roboter an verschiedenen Stellen eingesetzt werden soll, oder in Fällen, in denen der Roboter bestimmungsgemäß selbst ein Werkstücklager anfahren können soll, um dort ein zu verbauendes Werkstück zu ergreifen.Generic mounting rails are well known in the art. These support rails, which are sometimes referred to as the seventh axis or axle, serve the purpose of moving a conventional industrial robot horizontally translationally by means of the robot platform movably mounted thereon. The need for this exists in many industrial fields of application, for example in manufacturing, when the robot is to be used at various points, or in cases in which the robot is intended to be able to approach a workpiece storage in order to grasp a workpiece to be installed there.

Gattungsgemäße Tragschienen werden üblicherweise mittels eines bodenseitigen Anschlussflansches auf einem Untergrund befestigt, insbesondere auf einem Hallenboden oder an einer Portalbasis, mittels derer die Tragschienen deutlich über einem Hallenboden und vorzugsweise in einer Höhe von mindestens 1,50 m positioniert werden. An ihrer Oberseite weisen gattungsgemäße Tragschienen üblicherweise zwei zueinander beabstandete parallel verlaufende Führungsschienen auf, auf denen Räder der verfahrbaren Roboterplattform abrollen.Generic mounting rails are usually fastened by means of a bottom-side connecting flange on a substrate, in particular on a hall floor or on a portal base, by means of which the support rails are positioned well above a hall floor and preferably at a height of at least 1.50 m. On their upper side, generic support rails usually have two mutually spaced parallel guide rails on which wheels of the movable robot platform roll.

Bekannte Tragschienen sind als vollständig metallische Tragschienen, meist aus Aluminium oder Stahl, ausgebildet. Dies führt zu einem vergleichsweise hohen Preis der Tragschienen.Known mounting rails are designed as completely metallic mounting rails, usually made of aluminum or steel. This leads to a relatively high price of the mounting rails.

Eine gattungsgemäße Portalbasis dient dem Zweck, eine gattungsgemäße Tragschiene in einer erhobenen Stellung vorzusehen, vorzugweise mindestens 1,50 m oberhalb eines Hallenbodens. Unterhalb der Tragschiene und des hieran verfahrbaren Roboters bleibt somit Raum, beispielsweise für weitere Maschinen. Auch kann die Verwendung einer solchen Portalbauweise geboten sein, wenn die durch den Roboter durchzuführenden Arbeitsschritte idealerweise von oben durchgeführt werden.A generic portal base serves the purpose of providing a generic support rail in a raised position, preferably at least 1.50 m above a hall floor. Below the mounting rail and the movable thereto robot thus remains room, for example, for other machines. The use of such a gantry design may also be appropriate if the work steps to be performed by the robot are ideally carried out from above.

AUFGABE UND LÖSUNGTASK AND SOLUTION

Aufgabe der Erfindung ist es, insbesondere für die Anwendung bei einem Robotersystem in Portalbauweise, eine vergleichsweise günstige und technisch vorteilhafte Bauart einer Tragschiene, insbesondere zur Verwendung an einer Portalbasis, und eine günstige und technisch vorteilhafte Bauart einer Portalbasis zur Verfügung zu stellen.The object of the invention is, in particular for use in a gantry system in gantry design, to provide a comparatively favorable and technically advantageous design of a mounting rail, in particular for use on a portal base, and a cheap and technically advantageous design of a portal base.

Erfindungsgemäß wird eine Tragschiene für eine translativ verfahrbare Roboterplattform vorgeschlagen. Diese ist in bekannter Weise in Art eines in einer Haupterstreckungsrichtung ausgerichteten länglichen Bauelements mit mindestens einer an der Außenseite vorgesehenen und in Haupterstreckungsrichtung erstreckten metallischen Führungsschiene zur Führung der Roboterplattform ausgebildet. In einem nach unten weisenden Teilabschnitt weist die Tragschiene mindestens einen unteren metallischen Anschlussflansch zur Befestigung der Tragschiene auf einem Untergrund wie einem Hallenboden oder an einer Portalbasis auf. Gegenüberliegend dazu weist die Tragschiene in einem nach oben weisenden Teilabschnitt an einer Außenseite mindestens einen oberen metallischen Anschlussflansch zur Anbringung der metallischen Führungsschiene und/oder unmittelbar die mindestens eine metallische Führungsschiene auf.According to the invention, a mounting rail for a translationally movable robot platform is proposed. This is formed in a known manner in the manner of an elongated component oriented in a main extension direction with at least one metallic guide rail provided on the outside and extending in the main extension direction for guiding the robot platform. In a downward-pointing section, the support rail has at least one lower metal connection flange for fastening the support rail to a substrate such as an indoor floor or to a portal base. Opposite thereto, the support rail has in an upwardly facing portion on an outer side at least one upper metallic connection flange for attachment of the metallic guide rail and / or directly to at least one metallic guide rail.

„Unten“ und „Oben“ ist in diesem Kontext auf das Koordinatensystem der Tragschiene bezogen und bedeutet nicht zwingend, dass der untere Anschlussflansch zum Boden hin ausgerichtet sein muss, sondern in Richtung einer Anbringungsfläche, die zwar meist eine horizontale Bodenfläche ist, beispielsweise jedoch auch eine Portalbasis sein kann, an der die Tragschiene mit zur Seite oder gar nach oben weisenden unterem Anschlussflansch festgelegt sein kann."Bottom" and "top" in this context refers to the coordinate system of the mounting rail and does not necessarily mean that the bottom flange must be aligned to the ground, but in the direction of a mounting surface, which is usually a horizontal bottom surface, but for example may be a portal base to which the mounting rail may be fixed with the side or even upwardly facing lower flange.

Erfindungsgemäß ist bei einer Tragschiene der beschriebenen Art vorgesehen, dass diese über eine Tragstruktur aus Beton verfügt. In diese Tragstruktur aus Beton eingebettet ist eine metallische Zugstruktur vorgesehen, die in Haupterstreckungsrichtung unter Zugspannung steht. Die Zugstruktur erstreckt sich über zumindest 60% der Länge der Tragstruktur, vorzugsweise über zumindest 80%.According to the invention, it is provided in the case of a mounting rail of the type described that it has a support structure made of concrete. Embedded in this support structure made of concrete, a metallic tension structure is provided, which is under tensile stress in the main direction of extension. The tensile structure extends over at least 60% of the length of the support structure, preferably over at least 80%.

Die in die Tragstruktur eingebettete metallische Zugstruktur hat sich als sehr vorteilhaft herausgestellt, um zu verhindern, dass eine entlang der Tragschiene verfahrbare Roboterplattform aufgrund ihrer Last zu einer inakzeptabel großen Durchbiegung führt. Während bei einer unmittelbar bodenseitig vorgesehenen Tragschiene durch Bodenplatten in geringem Abstand eine solche Durchbiegung meist nicht zu befürchten ist, ist bei der Verwendung von Tragschienen auf einer Portalbasis üblicherweise ein erheblich größerer Abstand zwischen Abstützungen, wie beispielsweise Säulen der Portalbasis vorgesehen, so dass hier die genannte Gefahr der Durchbiegung unter Last groß ist. Je länger die Tragschiene bzw. der Abstand ihrer Abstützungen ist, desto zweckmäßiger ist die Verwendung einer metallischen Zugstruktur. Eine erfindungsgemäße Tragschiene weist vorzugsweise eine Länge von mindestens 3 m in Haupterstreckungsrichtung auf, insbesondere zwischen 4 m und 8 m, insbesondere vorzugsweise in etwa von 6 m. Insbesondere vorzugsweise ist die Tragschiene nur an den beiden gegenüberliegenden Enden abgestützt, insbesondere durch die Säulen einer Portalbasis.The embedded in the support structure metallic tensile structure has been found to be very advantageous to prevent a movable along the support rail robot platform due to their load leads to an unacceptably large deflection. While such a deflection is usually not to be feared in the case of a support rail provided on the floor side by floor panels at a short distance, when using mounting rails on a portal base Usually a considerably greater distance between supports, such as columns of the portal base provided, so that here the mentioned risk of deflection under load is great. The longer the support rail or the distance of their supports, the more convenient is the use of a metallic tension structure. A support rail according to the invention preferably has a length of at least 3 m in the main extension direction, in particular between 4 m and 8 m, in particular preferably approximately 6 m. In particular, preferably, the support rail is supported only at the two opposite ends, in particular by the pillars of a portal base.

Durch eine unter Zugspannung stehende Zugstruktur wird eine solche Verformung jedoch deutlich verringert. Die von außen auf die Tragschiene wirkenden Kräfte werden entweder durch direkte metallische Verbindung der Innenstruktur mit den Anschlussflanschen der Tragschiene oder über den Tragkörper aus Beton in die Zugstruktur eingeleitet. Die Tragstruktur aus Beton selbst und/oder ein anderer Teil der Tragschiene stehen unter einer Druckspannung. Auch diese Druckspannung ist es, die die Durchbiegung der Tragschiene verringert. Die Druckspannung, die von der Zugstruktur in den Beton eingeleitet wird, ist vorzugsweise ausreichend stark, als dass unter normalen Belastungen der Beton stets auf Druck belastet bleibt und nicht unter Zugspannung gerät.However, by a tensile structure under tension such deformation is significantly reduced. The forces acting from outside on the support rail are introduced into the tension structure either by direct metallic connection of the inner structure with the connecting flanges of the support rail or via the concrete support body. The support structure made of concrete itself and / or another part of the support rail are under a compressive stress. It is also this compressive stress that reduces the deflection of the mounting rail. The compressive stress, which is introduced by the tension structure in the concrete, is preferably sufficiently strong, that under normal loads, the concrete always remains under pressure and does not come under tension.

Weiterhin ist eine Gestaltung möglich, bei der die Tragschiene zusätzlich über eine in Haupterstreckungsrichtung unter Druckspannung stehende metallische Druckstruktur aufweist. Dabei ist es besonders bevorzugt, wenn die Druckstruktur eine Außenflächen der Tragschiene bildende Außenstruktur aufweist, die insbesondere vorzugsweise durch ein Hohlprofil gebildet wird.Furthermore, a configuration is possible in which the support rail additionally has a metallic pressure structure which is under compressive stress in the main extension direction. It is particularly preferred if the pressure structure has an outer surface of the support rail forming outer structure, which is particularly preferably formed by a hollow profile.

Bei einer solchen Gestaltung besteht eine metallische Verbindung zwischen der Druckstruktur und der Zugstruktur, so dass die Zugkräfte an der Zugstruktur von den Druckkräften an der Druckstruktur zumindest teilweise ausgeglichen werden. Diese metallische Verbindung ist vorzugweise an den beiden gegenüberliegenden Enden derTragschiene vorgesehen. Die Druckstruktur kann vorzugweise in Form des genannten Hohlprofils vorliegen, jedoch stattdessen auch in Form einer in die Tragstruktur eingebetteten Druckstruktur. Die als Druckstruktur agierende Außenstruktur in Form eines Hohlprofils bildet durch ihre gegenüberliegenden Enden quasi Ankerpunkte für die Zugstruktur.In such a design, there is a metallic connection between the pressure structure and the tensile structure, so that the tensile forces on the tensile structure are at least partially offset by the compressive forces on the pressure structure. This metallic connection is preferably provided at the two opposite ends of the support rail. The printing structure may preferably be in the form of said hollow profile, but instead also in the form of a printing structure embedded in the support structure. The external structure acting as a pressure structure in the form of a hollow profile forms by its opposite ends quasi anchor points for the tensile structure.

Ein wesentlicher Vorteil einer solchen Gestaltung mit Druckstruktur liegt darin, dass im Zuge der Herstellung die noch unfertige Tragschiene nicht in einem Herstellungswerkzeug zu verbleiben hat, bis der Beton ausreichend ausgehärtet ist, um die durch die Zugstruktur eingekoppelten Druckkräfte aushalten zu können.A major advantage of such a design with a pressure structure is that in the course of manufacture, the still unfinished mounting rail does not have to remain in a production tool until the concrete has hardened sufficiently to be able to withstand the pressure forces coupled in by the tension structure.

Es sind hiervon Gestaltungen umfasst, bei denen die vorzugsweise endseitige metallische Verbindung der metallischen Zugstruktur und der metallischen Druckstruktur dauerhaft vorgesehen ist. Alternativ kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Verbindung zwischen der innenliegenden Zugstruktur und der Druckstruktur nur zwischenzeitlich und bei einem Zwischenprodukt im Zuge der Herstellung besteht, so dass das Aushärten des Betons außerhalb eines die Zugspannung aufrechterhaltenden Werkzeuges stattfinden kann. Nach Aushärtung kann die Verbindung dann entfernt werden, so dass hierdurch der ausgehärtete Beton unter Druckspannung gesetzt wird.These include designs in which the preferably end-side metallic connection of the metallic tensile structure and the metallic pressure structure is permanently provided. Alternatively, however, it can also be provided that the connection between the internal tension structure and the pressure structure exists only temporarily and in the case of an intermediate product in the course of production, so that the hardening of the concrete can take place outside a tool maintaining the tension. After curing, the compound can then be removed, so that in this way the hardened concrete is placed under compressive stress.

Die Zugstruktur kann durch einfache in Haupterstreckungsrichtung eingelegte Stangen einheitlichen Querschnitts gebildet sein, die alleine kraftschlüssig durch die Haftung des Betons an der Außenseite der Stangen ihre Spannung aufrechterhalten.The tension structure can be formed by simple rods inserted in the main extension direction of uniform cross-section, which alone maintain their tension by the adhesion of the concrete to the outside of the rods their tension.

Von Vorteil ist jedoch eine Gestaltung, bei der die Zugstruktur derart ausgebildet ist, dass sie quer zur Haupterstreckungsrichtung und in Bezug auf die Haupterstreckungsrichtung formschlüssig mit der Tragstruktur aus Beton zusammenwirkt. Die Bereiche des formschlüssigen Zusammenwirkens der Tragstruktur und der Zugstruktur bilden quasi Ankerpunkte für die Zugstruktur. Eine Möglichkeit hierfür liegt darin, dass die Zugstruktur beidseitig endseitig mit quer zur Haupterstreckungsrichtung erstreckten Druckplatten verbunden sein kann. Alternativ oder zusätzlich kann die Zugstruktur bezogen auf die Haupterstreckungsrichtung einen variablen Querschnitt aufweisen, beispielsweise durch angeschweißte Querstreben oder andere eine Ankerwirkung entfaltende Formgebungen.Of advantage, however, is a design in which the tensile structure is designed such that it cooperates transversely to the main extension direction and with respect to the main extension direction positively with the supporting structure made of concrete. The areas of the positive interaction of the support structure and the tensile structure form quasi anchor points for the tensile structure. One possibility for this is that the tension structure can be connected at both ends with pressure plates which extend transversely to the main extension direction. Alternatively or additionally, the tensile structure may have a variable cross-section with respect to the main extension direction, for example by welded transverse struts or other shapes which unfold an anchor effect.

Die Tragstruktur einer erfindungsgemäßen Tragschiene besteht aus Beton. Es hat sich gezeigt, dass Beton sehr vorteilhafte Eigenschaften, insbesondere Dämpfungseigenschaften aufweist. Um geringe Anforderungen an die Komplexität der Herstellung zu haben, kann normaler Baubeton / Zementbeton Verwendung finden. Je nach Anforderungen kann es jedoch auch von Vorteil sein, Polymerbeton zu verwenden. Durch zusätzliche Einbringung eines Fasermaterials, beispielsweise in Form von Netzen oder Matten, kann die Stabilität zusätzlich erhöht werden. Es handelt sich in diesem Fall um eine Tragstruktur aus Textilbeton.The support structure of a mounting rail according to the invention consists of concrete. It has been shown that concrete has very advantageous properties, in particular damping properties. In order to have low demands on the complexity of the production, normal construction concrete / cement concrete can be used. Depending on the requirements, however, it may also be advantageous to use polymer concrete. By additional introduction of a fiber material, for example in the form of nets or mats, the stability can be further increased. It is in this case a support structure made of textile concrete.

Die Erfindung betrifft weiterhin auch ein Verfahrsystem für einen Roboter mit einer Tragschiene mit mindestens einer daran vorgesehenen Führungsschiene sowie eine Roboterplattform, die entlang der Tragschiene verfahrbar ist. Dabei ist die Tragschiene nach oben beschriebener Art ausgebildet. The invention further relates to a positioning system for a robot with a mounting rail with at least one provided thereon Guide rail and a robot platform that can be moved along the mounting rail. The support rail is formed in the manner described above.

Weiterhin betrifft die Erfindung auch eine Portalbasis eines Robotersystems zur Anbringung einer Tragschiene für eine translativ verfahrbare Roboterplattform. Diese Portalbasis verfügt über eine Mehrzahl von vertikal erstreckten Portalsäulen. Diese weisen jeweils mindestens einen unteren metallischen Anschlussflansch zur Befestigung der Portalsäulen auf einem Untergrund wie einem Hallenboden und mindestens einen oberen Anschlussflansche zur Anbringung einer horizontal erstreckten Tragschiene für eine translativ verfahrbare Roboterplattform auf.Furthermore, the invention also relates to a portal base of a robot system for attaching a mounting rail for a translationally movable robot platform. This portal base has a plurality of vertically extended portal columns. These each have at least one lower metallic connecting flange for fastening the portal columns on a substrate such as a hall floor and at least one upper connecting flanges for attaching a horizontally extending mounting rail for a translationally movable robot platform.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass mindestens eine der Portalsäulen über eine metallische Außenstruktur verfügt, die durch ein metallisches Hohlprofil gebildet ist. Ein von diesem Hohlprofil umgebener Innenbereich ist zumindest zum überwiegenden Teil mit Beton gefüllt. Weiterhin ist in den Beton im Innenbereich eine metallische Innenstruktur eingebettet.According to the invention it is provided that at least one of the portal columns has a metallic outer structure, which is formed by a metallic hollow profile. An inner area surrounded by this hollow profile is filled at least for the most part with concrete. Furthermore, a metallic internal structure is embedded in the concrete in the interior.

Eine solche Portalsäule mit einer metallischen Innenstruktur, die in den Beton eingebettet ist, hat sich als vorteilhaft in Hinblick auf Dämpfungseigenschaften und Stabilität erwiesen. Die Innenstruktur gestattet es zudem, ein Hohlprofil mit vergleichsweise geringer Wandungsdicke zu verwenden, beispielsweise maximal 12 mm oder maximal 8 mm. Die metallische Innenstruktur erstreckt sich vorzugsweise mindestens über 60% der Länge des Hohlprofils, insbesondere über mindestens 80% der Länge.Such a portal column with a metallic inner structure embedded in the concrete has proven to be advantageous in terms of damping properties and stability. The internal structure also makes it possible to use a hollow profile with a comparatively small wall thickness, for example a maximum of 12 mm or a maximum of 8 mm. The metallic inner structure preferably extends at least over 60% of the length of the hollow profile, in particular over at least 80% of the length.

Die metallische Innenstruktur kann vollständig in den Beton eingebettet sein, so dass jede Kraftübertragung von außen auf die Innenstruktur über den Beton erfolgt. Alternativ ist es jedoch auch eine Gestaltung möglich, bei der die metallische Innenstruktur mit dem Hohlprofil unmittelbar verbunden ist, vorzugsweise über eine Schweißverbindung oder eine Schraubverbindung.The metallic interior structure can be completely embedded in the concrete, so that any transmission of power from the outside to the internal structure takes place via the concrete. Alternatively, however, it is also a design possible in which the metallic inner structure is directly connected to the hollow profile, preferably via a welded connection or a screw connection.

Im Falle einer Gestaltung mit einzig in den Beton eingelegter und hiervon vollständig eingebetteter Innenstruktur erfolgt die Herstellung, indem die Innenstruktur zeitweise und vorzugsweise endseitig relativ zum Hohlprofil lagefixiert ist, während der Beton in das Hohlprofil eingefüllt wird, um dort auszuhärten. Bei einer unmittelbaren Verbindung kann auf diese Form temporärer Lagefixierung verzichtet werden.In the case of a design with only inserted into the concrete and completely embedded therein internal structure, the production is carried out by the inner structure is temporarily fixed and preferably end relative to the hollow profile, while the concrete is poured into the hollow profile to harden there. In a direct connection can be dispensed with this form temporary positional fixation.

Die metallische Innenstruktur kann mindestens ein in Haupterstreckungsrichtung ausgerichtetes Längssegment und eine Mehrzahl von sich in Querrichtung über das Längssegment erhebende Quersegmente aufweisen. Sie kann auch eine Mehrzahl von in Haupterstreckungsrichtung ausgerichteten Längssegmenten aufweisen, die miteinander über Quersegmente verbunden sind. Eine derartige Innenstruktur mit komplexer und vorzugsweise käfigartiger Geometrie verbessert die Eigenschaften einer erfindungsgemäß ausgestalteten Portalsäule.The metallic inner structure may have at least one longitudinal segment aligned in the main extension direction and a plurality of transverse segments rising transversely over the longitudinal segment. It can also have a plurality of longitudinal segments aligned in the main extension direction, which are connected to one another via transverse segments. Such an internal structure with a complex and preferably cage-like geometry improves the properties of a portal column designed according to the invention.

Die Erfindung betrifft darüber hinaus auch ein Robotersystem mit einer Portalbasis der beschriebenen Art und/oder einer durch die Portalbasis getragenen horizontalen Tragschiene der beschriebenen Art. Das Robotersystem umfasst vorzugsweise einen auf der Roboterplattform angebrachten Roboter.In addition, the invention also relates to a robot system with a portal base of the type described and / or a horizontal support rail of the described type carried by the portal base. The robot system preferably comprises a robot mounted on the robot platform.

Vorgeschlagen werden weiterhin Verfahren zur Herstellung einer Tragschiene des beschriebenen Typs.Proposed are still methods for producing a mounting rail of the type described.

Bei einer ersten Variante des Verfahrens zur Herstellung einer Tragschiene oben beschriebener Art ist vorgesehen, dass mindestens ein unterer metallischer Anschlussflansch und mindestens ein oberer metallischer Anschlussflansch bzw. eine Führungsschiene in eine Schalung eingelegt oder auf die Schaltung aufgelegt werden. Weiterhin wird eine Zugstruktur in die Schalung eingelegt und endseitig ortsfest zu Wandungen der Schalung festgelegt, so dass sie unter einer in Haupterstreckungsrichtung der Schalung wirkenden Zugspannung steht. Dann wird die Schalung mit Beton ausgegossen, so dass hierdurch die Tragstruktur gebildet wird, wobei die Zugstruktur unter Zugspannung stehend in den Beton der Tragstruktur eingebettet wird. Nach zumindest partiellem Aushärten des Betons der Tragstruktur wird die hierdurch hergestellte Tragschiene aus der Schalung entnommen, wobei die Zugspannung in der Zugstruktur zumindest teilweise erhalten bleibt.In a first variant of the method for producing a mounting rail of the type described above, it is provided that at least one lower metallic connecting flange and at least one upper metallic connecting flange or a guide rail are inserted into a formwork or placed on the circuit. Furthermore, a tensile structure is inserted into the formwork and fixed at the end fixed to walls of the formwork, so that it is under a tensile stress acting in the main direction of the formwork. Then the formwork is poured with concrete, so that in this way the support structure is formed, wherein the tension structure is embedded under tension standing in the concrete of the support structure. After at least partial curing of the concrete of the support structure, the support rail produced thereby is removed from the formwork, wherein the tension in the tensile structure is at least partially maintained.

Bei einem solchen Verfahren ist demnach vorgesehen, dass der Beton partiell oder vollständig aushärtet, bevor die durch das Werkzeug aufgebrachte externe Zugkraft entfernt wird und sich somit insbesondere über ankerartig auf die Tragstruktur wirkende Formgebung der Zugstruktur eine Druckspannung im Beton einstellt, um die gegengerichtete Zugspannung in der Zugstruktur aufrecht zu erhalten.In such a method, it is accordingly provided that the concrete hardens partially or completely before the external tensile force applied by the tool is removed and thus sets a compressive stress in the concrete, in particular by way of an anchor-like shaping of the tensile structure on the supporting structure, in order to prevent the oppositely directed tensile stress in to maintain the train structure.

Bei einem alternativen Verfahren zur Herstellung einer Tragschiene der beschriebenen Art ist vorgesehen, dass eine kombinierte metallische Zug- und Druckstruktur erstellt wird, die mindestens ein in einer Haupterstreckungsrichtung unter Zug stehenden Strukturabschnitt sowie mindestens einen in Haupterstreckungsrichtung unter Druck stehenden Strukturabschnitt aufweist. Anschließend wird eine Tragstruktur aus Beton gegossen, in der zumindest der unter Zug stehende Strukturabschnitt eingebettet ist.In an alternative method for producing a mounting rail of the type described is provided that a combined metallic tensile and compressive structure is created, which has at least one in a main extension under train structure section and at least one in the main extension direction under pressure structural portion. Subsequently, a supporting structure made of concrete is poured, in which at least the standing under train structure section is embedded.

Dieses Verfahren gestattet es, nach dem Gießen der Tragstruktur die aufgrund noch nicht ausgehärteten Betons noch unfertige Tragschiene vergleichsweise früh aus dem Werkzeug zu entnehmen, da die Tragschiene durch die Druckstruktur die Zugspannung in der Zugstruktur selbsttätig aufrecht erhalten kann. This method makes it possible, after the casting of the support structure, to remove the unfinished support rail, which is still unfinished due to not yet hardened concrete, comparatively early from the tool, since the support rail can automatically maintain the tensile stress in the tension structure due to the pressure structure.

Bei einer besonderen Variante des Verfahrens ist vorgesehen, dass nach zumindest partiellem Aushärten des Betons der Tragstruktur eine Trennung der Zugstruktur von der Druckstruktur erfolgt, wobei die Zugspannung in der Zugstruktur zumindest teilweise erhalten bleibt. Bei einem solchen Vorgehen stützt die Druckstruktur lediglich im Rahmen der Herstellung die in der Zugstruktur vorhandene Zugspannung. Sobald der Beton ausreichend ausgehärtet ist, erfolgt die genannte Trennung, so dass damit der Beton unter Druckspannung gesetzt wird.In a particular variant of the method, it is provided that, after at least partial curing of the concrete of the support structure, the tensile structure is separated from the pressure structure, the tensile stress in the tensile structure being at least partially retained. With such a procedure, the pressure structure merely supports the tension existing in the tension structure within the framework of production. Once the concrete has hardened sufficiently, the said separation takes place, so that so that the concrete is placed under compressive stress.

Figurenlistelist of figures

Weitere Vorteile und Aspekte der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsbeispielen der Erfindung, die nachfolgend anhand der Figuren erläutert sind.

1 zeigt ein Robotersystem unter Verwendung einer erfindungsgemäßen Tragschiene.
2 zeigt die Tragschiene des Robotersystems mitsamtAnbauteilen.
3A und 3B verdeutlichen eine erste Möglichkeit zum Aufbau einer Tragschiene entsprechend 2.
4A und 4B verdeutlichen eine zweite Möglichkeit zum Aufbau einer Tragschiene entsprechend 2.
5A und 5B verdeutlichen eine dritte Möglichkeit zum Aufbau einer Tragschiene entsprechend 2.
6A bis 6D verdeutlichen exemplarisch die Herstellung einer Tragschiene entsprechend 2 in verschiedenen Stadien der Herstellung.
7 zeigt einen Aufbau einer Tragschiene in Portalbauweise, umfassend eine Portalbasis mit einer Mehrzahl von Portalsäulen.
8 und 9 verdeutlichen verschiedene Möglichkeiten, eine Tragschiene an der Portalbasis zu befestigen.

Further advantages and aspects of the invention will become apparent from the claims and from the following description of preferred embodiments of the invention, which are explained below with reference to the figures.

1 shows a robot system using a mounting rail according to the invention.
2 shows the mounting rail of the robot system together with attachments.
3A and 3B illustrate a first way to build a mounting rail accordingly 2 ,
4A and 4B clarify a second way to build a mounting rail accordingly 2 ,
5A and 5B clarify a third way to build a mounting rail accordingly 2 ,
6A to 6D exemplify the preparation of a mounting rail accordingly 2 in different stages of production.
7 shows a construction of a gantry-type mounting rail comprising a gantry base having a plurality of gantries.
8th and 9 illustrate various ways to attach a mounting rail to the portal base.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELEDETAILED DESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS

1 und 2 zeigt ein erfindungsgemäßes Robotersystem 100, welches insbesondere im Rahmen der Fertigung eingesetzt werden kann, sowie dessen Tragschiene 10 in isolierter Ansicht. 1 and 2 shows a robot system according to the invention 100 , which can be used in particular in the production, as well as its mounting rail 10 in isolated view.

Das Robotersystem 100 verfügt über ein Verfahrsystem 110, umfassend die genannte horizontal ausgerichtete Tragschiene 10 und eine auf dieser Tragschiene 10 in Haupterstreckungsrichtung A der Tragschiene 10 verfahrbare Plattform 120. Die Tragschiene 10, die nochmals separat in 2 dargestellt ist, weist an ihrer Unterseite Anschlussflansche 30 in Form von Bodenplatten auf, die mit Bohrungen 32 versehen sind, um auf einem Untergrund, insbesondere einem Hallenboden oder einer hierfür vorgesehenen Portalbasis, sicher befestigt zu werden. An der Oberseite der Tragschiene 10 sind zwei parallele, voneinander beabstandete Anschlussflansche 40 vorgesehen, an denen jeweils eine Führungsschiene 42 festgeschraubt ist. Auf diesen Führungsschienen kann die Plattform 120 verfahren werden, wobei sie hierfür über Rollen verfügt. Der Antrieb erfolgt über einen Motor 122, der ein nicht dargestelltes Ritzel antreibt, welches mit einer Zahnstange der Tragschiene 10 zusammenwirkt. Endseitig sind an der Tragschiene 10 jeweils Endanschläge vorgesehen, um die Beweglichkeit der Plattform 120 zu limitieren. Auf der Oberseite 124 der Plattform 120 ist ein Industrieroboter 130 mit mehrachsig verschwenkbarem Roboterarm vorgesehen.The robot system 100 has a positioning system 110 comprising the said horizontally oriented mounting rail 10 and one on this mounting rail 10 in the main direction of extension A the mounting rail 10 movable platform 120 , The mounting rail 10 , which again separately in 2 is shown, has on its underside connecting flanges 30 in the form of floor slabs, with holes 32 are provided to be securely mounted on a substrate, in particular a hall floor or a portal base provided therefor. At the top of the mounting rail 10 are two parallel, spaced apart flanges 40 provided on each of which a guide rail 42 is screwed. On these guide rails can the platform 120 with rollers. The drive is via a motor 122 , which drives a not shown pinion, which with a rack of the mounting rail 10 interacts. End are on the mounting rail 10 each end stops provided to the mobility of the platform 120 to limit. On the top 124 the platform 120 is an industrial robot 130 provided with multi-axis pivotable robot arm.

Durch die Anbringung des Industrieroboters 130 auf der Plattform 120 gewinnt der Roboter einen weiteren Freiheitsgrad, der beispielsweise genutzt werden kann, um weiter voneinander beabstandete Bearbeitungsorte zu erreichen oder ein Lager anzufahren, um von hier Bauteile zu holen.By attaching the industrial robot 130 on the platform 120 For example, the robot gains one more degree of freedom, which can be used, for example, to reach more widely spaced machining locations or to drive a bearing to retrieve components therefrom.

Für die Versorgung der Plattform 120 und des Industrieroboters 130 ist ein gestrichelt dargestellter Leitungsstrang 128 vorgesehen, der in einer wannenartigen Mulde 22 zwischen den Führungsschienen 42 aufgenommen ist.For the supply of the platform 120 and the industrial robot 130 is a dashed line shown wiring harness 128 provided in a trough-like depression 22 between the guide rails 42 is included.

Die 3A und 3B verdeutlichen für eine erste Variante einer Tragschiene den inneren Aufbau. In 3A ist zur Verdeutlichung die Tragstruktur 20 aus Beton ausgeblendet. Es ist zu ersehen, dass in die Tragstruktur 20 eine Zugstruktur 70 eingebettet ist, die vorliegend exemplarisch durch zwei Zugstangen 72 gebildet wird. Diese Zugstangen 72 sind endseitig an den als Anker für die Verspannung dienenden Druckplatten 60 befestigt, beispielsweise angeschraubt oder angeschweißt. Die beiden Zugstangen 72 stehen unter Zugspannung und leiten über die Druckplatten 60 eine korrespondierende Druckkraft in die Tragstruktur 20 aus Beton ein. Hierdurch wird eine erhöhte Stabilität der Tragschiene gegen Durchbiegungen erreicht, wie sie insbesondere im Falle einer Verwendung in einem Robotersystem nach Portalbauweise zu befürchten sind. Zwar könnte alternativ diese erhöhte Stabilität auch durch einen größeren Querschnitt der Tragstruktur 20 erzielt werden. Da bestimmungsgemäß jedoch vorgesehen ist, dass die Tragschienen der erfindungsgemäßen Art regelmäßig aus Metall, insbesondere Aluminium hergestellte Tragschienen ersetzen, ist es gewünscht, dass die Bauform der Tragschiene 10 ein möglichst ähnliches Volumen hat. Durch die Zugstruktur 70 ist dies zu erreichen.The 3A and 3B illustrate for a first variant of a mounting rail, the internal structure. In 3A is for clarification the supporting structure 20 made of concrete. It can be seen that in the supporting structure 20 a train structure 70 embedded, the present example by two tie rods 72 is formed. These tie rods 72 are at the end serving as anchor for the clamping pressure plates 60 attached, for example screwed or welded. The two tie rods 72 are under tension and pass over the pressure plates 60 a corresponding pressure force in the support structure 20 made of concrete. As a result, an increased stability of the support rail is achieved against deflections, as they are to be feared in particular in case of use in a robot system according to gantry design. Although, alternatively, this increased stability could also by a larger Cross section of the supporting structure 20 be achieved. As intended, however, provided that the support rails of the type according to the invention regularly replace metal, especially aluminum produced mounting rails, it is desirable that the design of the mounting rail 10 has a similar volume as possible. Through the train structure 70 is this to achieve.

Die 4A und 4B zeigen eine zweite Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Tragschiene 10. Diese weist die Besonderheit auf, dass sie außenseitig durch ein metallisches Hohlprofil, beispielsweise aus Aluminium oder Stahl, gebildet wird, welches beidseitig endseitig durch metallische Stirnflächen 86 verschlossen ist. Wiederum ist eine Zugstruktur 70 vorgesehen, die aus Zugstangen 72 besteht, welche innenseitig an den Stirnseiten 86 angeschweißt oder angeschraubt sind.The 4A and 4B show a second embodiment of a support rail according to the invention 10 , This has the peculiarity that it is formed on the outside by a metallic hollow profile, for example made of aluminum or steel, which on both sides by metallic end faces 86 is closed. Again, this is a train structure 70 provided, consisting of tie rods 72 exists, which on the inside on the front sides 86 welded or screwed.

Hierdurch wird bewirkt, dass die in der Zugstruktur 70 herrschende Zugspannung nicht vollständig und gegebenenfalls nicht einmal überwiegend durch die Tragstruktur 20 aus Beton aufgenommen werden muss, sondern durch das Hohlprofil 84 aufgenommen werden kann. Dies ist bei der Herstellung von Vorteil, da kein externes Werkzeug blockiert wird, welches die Zugspannung aufrechterhält. Stattdessen kann die Tragschiene mit ihren Stirnflächen 86 dies eigenständig.This will cause those in the train structure 70 ruling tension not complete and possibly not even predominantly by the support structure 20 made of concrete, but through the hollow profile 84 can be included. This is an advantage in manufacturing since no external tool that maintains tension is blocked. Instead, the support rail with their end faces 86 this independently.

Bei der Gestaltung gemäß der 4A und 4B ist vorgesehen, dass die Stirnflächen 86 dauerhaft erhalten bleiben und somit zumindest ein Teil der Druckspannung zur Kompensation der Zugspannung in der Zugstruktur 70 dauerhaft vom Hohlprofil 84 zur Verfügung gestelltwird.In the design according to the 4A and 4B is provided that the end faces 86 permanently retained and thus at least a portion of the compressive stress to compensate for the tensile stress in the tensile structure 70 permanently from the hollow profile 84 is made available.

Bei der alternativen Gestaltung gemäß der 5A und 5B ist der grundsätzliche Aufbau identisch. Allerdings sind hier keine Stirnflächen 86 vorgesehen, so dass keine metallische Verbindung zwischen der Zugstruktur 72 und dem Hohlprofil 84 vorhanden ist. Dies bedeutet, dass die Zugspannung der Zugstruktur 70 in die Tragstruktur 20 aus Beton eingeleitet wird. Auch bei einer Gestaltung gemäß den 5A und 5B ist jedoch von Vorteil, wenn sie in gleicher Art und Weise wie die Gestaltung der 4A und 4B hergestellt wird, indem zum Zeitpunkt der Herstellung eine metallische Verbindung zwischen den Enden des Hohlprofils 84 und den Enden der Zugstangen der Zugstruktur 70 besteht. Erst nach dem Aushärten des Betons der Tragstruktur 20 wird diese metallische Verbindung durch Trennen der Verbindung gelöst, so dass in diesem Augenblick die Tragstruktur 20 aus Beton unter Druck gesetzt wird.In the alternative design according to the 5A and 5B the basic structure is identical. However, there are no faces here 86 provided so that no metallic connection between the tension structure 72 and the hollow profile 84 is available. This means that the tensile stress of the tensile structure 70 in the supporting structure 20 is made of concrete. Also in a design according to the 5A and 5B However, it is advantageous if they are in the same way as the design of the 4A and 4B is made by at the time of manufacture, a metallic connection between the ends of the hollow profile 84 and the ends of the tie rods of the train structure 70 consists. Only after curing of the concrete of the support structure 20 This metallic connection is achieved by disconnecting the connection, so that at this moment the support structure 20 made of concrete under pressure.

In den 5A und 5B ist die Zugstruktur derart dargestellt, dass sie aus rein zylindrischen Metallstangen 72 besteht. Abweichend hiervon kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Stangen 72 mit quer zu ihrer Erstreckungsrichtung ausgerichteten Verdickungen versehen sind, die formschlüssig in die Tragstruktur eingreifen und hierdurch Ankerpunkte für die Zugstangen 72 schaffen.In the 5A and 5B the tensile structure is shown as being made of purely cylindrical metal rods 72 consists. Deviating from this, however, can also be provided that the rods 72 are provided with transversely directed to their extension direction thickening, which engage positively in the support structure and thereby anchor points for the tie rods 72 create.

Anhand der 6A bis 6D wird exemplarisch und schematisch das Fertigungsverfahren zur Herstellung der Tragschiene gemäß den 3A und 3B erläutert.Based on 6A to 6D is exemplary and schematically the manufacturing process for the production of the support rail according to the 3A and 3B explained.

Ausgangspunkt des Verfahrens ist eine Schalung 300, dargestellt in 6A, in die in der 6B verdeutlichten Weise ein mehrteiliges Metallgerüst eingelegt wird, welches unter anderem die unteren Anschlussflansche 30 und die oberen Anschlussflansche 40 sowie Verbindungsstreben dazwischen umfasst. Darüber hinaus umfasst das Metallgerüst die beiden Druckplatten 60, die durch die Zugstangen 72 miteinander verbunden sind.The starting point of the process is a formwork 300 represented in 6A , in the in the 6B clarified way a multi-part metal framework is inserted, which among other things the lower connecting flanges 30 and the upper connecting flanges 40 and connecting struts in between. In addition, the metal framework includes the two printing plates 60 passing through the tie rods 72 connected to each other.

In der durch die Pfeile der 6B verdeutlichten Weise werden die Druckplatten durch eine werkzeugseitig aufgebrachte Zugkraft nach außen gezogen, so dass die gewünschte Zugspannung in den Zugstangen 72 aufgebaut wird. In diesem Zustand wird dann die Tragstruktur 20 durch Zuführen von Beton gegossen, so dass die Tragstruktur 20 entsprechend der 6C entsteht.In the by the arrows of the 6B clarified way, the pressure plates are pulled by a tool-applied tensile force to the outside, so that the desired tension in the tie rods 72 is built. In this state then the support structure 20 poured by supplying concrete, leaving the support structure 20 according to the 6C arises.

Sobald der Beton ausgehärtet ist, wird die Tragschiene 10 aus der Schalung 300 entfernt. Die in den Zugstangen 72 bestehende Zugspannung sorgt in der in 6D durch die Pfeile verdeutlichten Art und Weise zu einer Druckspannung in der Tragstruktur 20.Once the concrete has hardened, the mounting rail 10 from the formwork 300 away. The in the tie rods 72 existing tension provides in the in 6D illustrated by the arrows way to a compressive stress in the support structure 20 ,

7 zeigt eine Tragschiene 10 der beschriebenen Art in der Verwendung als Tragschiene 10 eines Robotersystems in Portalbauweise. Neben der genannten Tragschiene 10 ist daher eine Portalbasis 200 vorgesehen, die mehrere Portalsäulen 210 umfasst, welche an ihrem unteren Ende über einen metallischen Anschlussflansch 212 mit Befestigungsbohrungen 213 zur Festlegung am Hallenboden verfügen und an ihrem oberen Ende jeweils mit einem Anschlussflansch 214 versehen sind, der bei der dargestellten Ausführung durch drei Gewindestangen zur Befestigung der unteren Anschlussflansche 30 der Tragschiene 10 ausgebildetsind. 7 shows a mounting rail 10 the type described in the use as a mounting rail 10 a robot system in gantry design. In addition to the mentioned mounting rail 10 is therefore a portal base 200 provided, the several portal columns 210 comprising, which at its lower end via a metallic connecting flange 212 with mounting holes 213 to be fixed on the hall floor and at its upper end each with a connecting flange 214 are provided in the illustrated embodiment by three threaded rods for attachment of the lower connecting flanges 30 the mounting rail 10 are formed.

Da die Tragschiene von beispielsweise 3 m Länge aufgrund der Portalbauweise grundsätzlich durchbiegungsgefährdet ist, findet die beschriebene Variante mit einer Zugstruktur 70 mit Zugstangen 72 Verwendung.Since the mounting rail of, for example, 3 m in length due to the gantry design is always vulnerable to bending, the variant described with a tensile structure 70 with drawbars 72 Use.

Ebenso wie die Tragschiene 10 sind auch die Portalsäulen 210 der Portalbasis 200 als Verbund aus Beton und Metall hergestellt. Die Portalsäulen 210 weisen ein metallisches Hohlprofil 220 auf, welches in einem Innenbereich mit Beton 230 ausgegossen ist, wobei der Beton eine metallische Innenstruktur 240 umgibt. Es hat sich gezeigt, dass ein solcher Aufbau mit metallischem Hohlprofil und metallischer Innenstruktur sowie einem Betonkern optimale Voraussetzungen schafft, um gleichzeitig die erforderliche Stabilität und positive Dämpfungseigenschaften zu verursachen. Weiterhin erlauben der Beton und die metallische Innenstruktur die Verwendung vergleichsweise dünnwandiger Hohlprofile.As well as the mounting rail 10 are also the portal columns 210 the portal base 200 made as a composite of concrete and metal. The portal columns 210 have a metallic hollow profile 220 on which is in an interior area with concrete 230 is poured out, wherein the concrete has a metallic internal structure 240 surrounds. It has been found that such a structure with a metallic hollow profile and a metallic inner structure as well as a concrete core creates optimum conditions in order at the same time to cause the required stability and positive damping properties. Furthermore, the concrete and the metallic inner structure allow the use of relatively thin-walled hollow profiles.

In einer Seitenansicht ist das System der 7 auch in 8 dargestellt, aus dersich ersehen lässt, wie die Portalsäulen 210 im Querschnitt aussehen. Abweichend von der dargestellten Variante ist es auch möglich, dass die metallische Innenstruktur 240 über eine Schweiß- oder Schraubverbindung unmittelbar mit den jeweiligen Hohlprofilen 220 verbunden ist.In a side view, the system is the 7 also in 8th from which you can see how the portal columns 210 look in cross section. Deviating from the illustrated variant, it is also possible that the metallic inner structure 240 via a welded or screwed connection directly to the respective hollow profiles 220 connected is.

Die 9 zeigt, dass je nach konkretem Anwendungsgebiet auch eine andere Ausrichtung der Tragschiene 10 zweckmäßig sein kann. Bei der Ausgestaltung der 9 sind an der Tragsäule beidseitig Metallplatten 250 vorgesehen, die in nicht näher dargestellter Weise miteinander verschraubt sind. Die linksseitige Metallplatte 250 ist weiterhin mit dem unteren Anschlussflansch 30 der Tragschiene 10 verschraubt.The 9 shows that, depending on the specific area of application, a different orientation of the mounting rail 10 may be appropriate. In the embodiment of 9 are on the support column on both sides metal plates 250 provided, which are bolted together in a manner not shown. The left-side metal plate 250 is still with the lower connection flange 30 the mounting rail 10 screwed.

Claims

Support rail (10) for a translationally movable robot platform (120) with the following features: a. the support rail (10) is designed in the manner of an elongated component oriented in a main extension direction with at least one metallic guide rail (42) provided on the outside and extending in the main extension direction for guiding the robot platform (120), and b. the support rail (10) has in a downwardly pointing portion at least one lower metallic connecting flange (30) for fixing the support rail (10) on a substrate such as a hall floor or on a portal base (200), and c. the support rail (10) has in an upwardly facing portion on an outer side at least one upper metallic connecting flange (40) for attachment of the metallic guide rail and / or directly the at least one metallic guide rail (42), characterized by the following features: d. the mounting rail (10) has a support structure (20) made of concrete, e. the support rail (10) has a metallic tensile structure (70) embedded in the support structure (20) made of concrete, which is under tensile stress in the main extension direction (A).

Support rail (10) after Claim 1 with the following additional characteristic: a. the mounting rail (10) has a metallic pressure structure (80) which is under compressive stress in the main extension direction (A).

Support rail (10) after Claim 2 with the following additional characteristic: a. the pressure structure (80) has an outer structure (82) forming the outer surface of the support rail (10), in particular with the following additional feature: b. the external pressure structure (82) is formed by a hollow profile (84).

Support rail (10) after Claim 2 or 3 with the following additional characteristic: a. the tensile structure (70) extends over at least 60% of the length of the support structure, preferably over at least 80%.

Support rail (10) according to one of Claims 1 to 4 with the following additional characteristic: a. the tensioning structure (70) is connected at both ends to pressure plates (60) which extend transversely to the main extension direction (A) and / or b. the tensile structure has a variable cross-section with respect to the main extension direction.

Support rail (10) for a translationally movable robot platform (120) according to one of the preceding claims with at least one of the following additional features: a. the support structure (20) is made of cement concrete or polymer concrete, and / or b. the support structure (20) is made of textile concrete, and / or c. in the concrete of the support structure (20) is provided to reduce the mass at least one free area or at least one block of plastic, in particular polystyrene, introduced and / or d. the at least one lower metallic connecting flange (30) is formed by at least one base plate (31) which has bores (32) for attachment to the substrate, wherein preferably a plurality of bottom plates (31) which are spaced apart from one another are provided and / or e. the support rail (10) has a length of at least 3 m in the main extension direction, in particular of at least 6 m.

A moving system (110) for a robot (130) having the following features: a. the positioning system (110) has at least one support rail (10) with at least one guide rail (42) provided thereon and b. the movement system (110) has at least one robot platform (120) on which a robot (130) is intended to be arranged, characterized by the feature: c. the support rail (10) is designed according to one of the preceding claims.

Portal base (200) of a robot system for mounting a mounting rail for a translatable robot platform with the following features: a. the portal base (200) has a plurality of portal columns (210), and b. the gantry columns (210) have at least one lower metal connecting flange (212) for securing the gantry columns (210) to a ground such as a hall floor, and c. the portal columns (210) have at least one upper connecting flanges (214) for attaching a horizontally extending support rail (10) for a translatable robot platform, characterized by the following additional features: d. at least one portal column (210) has a metallic outer structure, which is formed by a metallic hollow profile (220), and e. an inner area surrounded by the hollow profile (220) is filled at least for the most part with concrete (230), and f. in the concrete (230) in the interior of a metallic inner structure (240) is embedded.

Portal base (200) after Claim 8 with at least one of the following additional features: a. the metallic inner structure extends at least over 60% of the length of the hollow profile, in particular over at least 80% of the length, and / or b. the metallic inner structure is directly connected to the hollow profile, preferably via a welded joint.

Portal base (200) after Claim 8 or 9 with the following additional features: a. the metallic inner structure has at least one longitudinal segment aligned in the main extension direction and a plurality of transverse segments rising transversely over the longitudinal segment, and / or the b. the metallic inner structure has a plurality of longitudinal segments aligned in the main extension direction, which are connected to one another via transverse segments.

A robotic system (100) having a portal base (200) and a horizontal support rail (10) carried by the portal base and having at least one of the following features: a. the support rail (10) is according to one of Claims 1 to 6 trained and / or b. the portal base (200) is after one of Claims 8 to 10 educated.

Robot system (100) after Claim 11 with the following additional characteristic: a. the robot system (100) comprises a robot (130) mounted on the robot platform (120).