DE202016101846U1

DE202016101846U1 - Gripping and lifting device for a gripper

Info

Publication number: DE202016101846U1
Application number: DE202016101846.3U
Authority: DE
Original assignee: Probst GmbH
Current assignee: Probst GmbH
Priority date: 2016-04-07
Filing date: 2016-04-07
Publication date: 2017-07-11
Anticipated expiration: 2026-04-08

Abstract

Greif- und Hebevorrichtung für ein Greifgut (18), – mit einem Hauptteil (12), welches zumindest zwei in einem Winkelabschnitt zueinander liegende Klemmelementarme (16) mit jeweils zumindest einem Klemmelement (24, 25) aufweist, die an dem Hauptteil (12) schwenkbar angeordnet sind, – mit einem durch das Hauptteil (12) geführten Zuganker (28), der bei einer Verfahrbewegung relativ zum Hauptteil (12) eine Öffnungs- oder Schließbewegung der Klemmelementarme (16) ansteuert, – mit einem Oberteil (14), welches mit dem Zuganker (28) verbunden ist und welches ein Hebemittel (38) zum Anschluss an einem Trägergerät aufweist oder an welchem das Hebemittel (38) anschließbar ist, und – mit einem Schaltwerk (34), welches zwischen dem Oberteil (14) und dem Hauptteil (12) wirkt, das in eine Freigabestellung, in der die Klemmelementarme (16) die Schließbewegung durchführen, und in eine Verriegelungsstellung, in der die Klemmelementarme (16) in einer geöffneten Stellung gehalten werden, überführbar ist, dadurch gekennzeichnet, – dass das Oberteil (14) einen Führungsabschnitt (32) und das Hauptteil (12) einen Aufnahmeabschnitt (31) aufweist, die entlang einer gemeinsamen Längsachse (44) teleskopisch verschiebbar miteinander verbunden sind, – dass der Führungsabschnitt (32) oder der Aufnahmeabschnitt (31) durch deren Relativbewegung zueinander das Schaltwerk (34) aufeinanderfolgend in die Freigabestellung und die Verriegelungsstellung überführt und – dass an dem Oberteil (14) eine Schwerpunktausgleichsvorrichtung (36) vorgesehen ist, die durch eine Schaltkulisse (57) in eine aktive Stellung (76) und eine inaktive Stellung (81) überführbar ist.Gripping and lifting device for a gripping product (18), - having a main part (12) which has at least two clamping element arms (16) lying at an angle to each other, each having at least one clamping element (24, 25) attached to the main part (12). are arranged pivotably, - with a through the main part (12) guided tie rod (28) which controls during a movement relative to the main part (12) an opening or closing movement of the clamping element arms (16), - with an upper part (14) which is connected to the tie rod (28) and which has a lifting means (38) for connection to a carrier device or to which the lifting means (38) can be connected, and - with a derailleur (34) which between the upper part (14) and the Main body (12) acting in a release position, in which the clamping element arms (16) perform the closing movement, and in a locking position, in which the clamping element arms (16) are held in an open position, is convertible, characterized in that - the upper part (14) has a guide portion (32) and the main part (12) has a receiving portion (31) which are telescopically connected to one another along a common longitudinal axis (44), - that the guide portion ( 32) or the receiving portion (31) by their relative movement to each other, the switching mechanism (34) successively transferred to the release position and the locking position and - that on the upper part (14) a gravity compensation device (36) is provided by a shift gate (57) in an active position (76) and an inactive position (81) can be transferred.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greif- und Hebevorrichtung für ein Greifgut, insbesondere für Schachtkonen und Schachtringe. The invention relates to a gripping and lifting device for a gripping material, in particular for manhole cones and manhole rings.

Aus der GB 2 429 966 A ist eine Greif- und Hebevorrichtung für Schachtringe bekannt, welche ein Hauptteil aufweist, an das drei in einem Winkel von 120° zueinander beabstandet ausgerichtete Klemmelementarme mit jeweils einem radial nach außen gerichteten primärem Klemmelement und einem radial nach außen gerichteten sekundären Klemmelement angelenkt sind. Die primären und sekundären Klemmelemente liegen jeweils in einer gemeinsamen horizontalen Ebene, wobei die sekundären Klemmelemente bezogen auf die primären Klemmelemente radial einwärts enden. In dem Hauptteil ist ein Zuganker geführt, der am unteren Ende einen Aufgleitkeil aufweist, welcher bei einer Relativbewegung gegenüber dem Hauptteil eine Schwenkbewegung der Klemmelementarme bewirkt. Zwischen einem oberen Ende des Zugankers und einer Aufhängevorrichtung ist ein Schaltwerk angeordnet, durch welches die Klemmelementarme in einer Freigabestellung, in der die Klemmelementarme die Schließbewegung ausführen, und in einer Verriegelungsstellung, in der die Klemmelementarme in einer geöffneten Stellung gehalten werden, vorgesehen sind. Diese Greif- und Hebevorrichtung eignet sich zum Anheben und Versetzen von Schachtringen, die horizontal hängend ausgerichtet sind. Ebenso kann diese Greif- und Hebevorrichtung zum Anheben und Versetzen von Schachtkonen eingesetzt werden. Da jedoch der Schwerpunkt der Last bei solchen Schachtkonen außerhalb der Längsmittelachse der Öffnung liegt, an welcher die Greif- und Hebevorrichtung den Schachtkonus ergreift, hängen die Schachtkonen nach dem Abheben nicht waagerecht, wodurch beim Aufsetzen des Schachtkonus auf den Schachtring die am Schachtring vorgesehene Dichtung beschädigt werden kann.From the GB 2 429 966 A discloses a gripping and lifting device for manhole rings, which has a main part, are hinged to the three spaced apart at an angle of 120 ° to each other aligned clamping element arms, each with a radially outwardly directed primary clamping element and a radially outwardly directed secondary clamping element. The primary and secondary clamping elements each lie in a common horizontal plane, the secondary clamping elements terminating radially inwardly with respect to the primary clamping elements. In the main part of a tie rod is guided, which has a Aufgleitkeil at the lower end, which causes a relative movement relative to the main part of a pivoting movement of the clamping element arms. Between a top end of the tie rod and a suspension device, a derailleur is provided, through which the clamping element arms are provided in a release position, in which the clamping element arms perform the closing movement, and in a locking position, in which the clamping element arms are held in an open position. This gripping and lifting device is suitable for lifting and moving manhole rings, which are aligned horizontally hanging. Likewise, this gripping and lifting device can be used for lifting and moving Schachtkonen. However, since the center of gravity of the load is at such Schachtkonen outside the longitudinal central axis of the opening at which the gripping and lifting device engages the shaft cone, the manhole cones do not hang horizontally after lifting, whereby the seal provided on the manhole ring damaged when placing the manhole cone on the manhole ring can be.

Aus der DE 10 2010 036 549 A1 ist des Weiteren eine Greif- und Hebevorrichtung für ein Greifgut, insbesondere Schachtringe und Schachtkonen, bekannt, welche einen analogen Aufbau aufweist. Abweichend zur vorstehend beschriebenen Greif- und Hebevorrichtung sind die Aufgleitkeile relativ zum Zuganker verfahrbar. Diese Greif- und Hebevorrichtung weist den Nachteil auf, dass die Schachtkonen nach dem Abheben nur bedingt waagerecht hängen, da nur zwei fest einstellbare Aufhängepositionen außerhalb der Längsmittelachse vorgesehen sind. Somit können nur wenige Schachtkonustypen in etwa waagerecht hängen, so dass auch hier ein Aufsetzen des schief hängenden Schachtkonus auf einen Schachtring erschwert und die Gefahr der Verletzung der Dichtung zwischen dem Schachtring und Schachtkonus während der Aufsetzbewegung gegeben ist. Ein weiterer Nachteil besteht darin, dass die Lastöse nur mittels einem Werkzeug manuell in eine der anderen beiden Aufhängepositionen versetzt werden kann.From the DE 10 2010 036 549 A1 Furthermore, a gripping and lifting device for a gripping material, in particular manhole rings and manhole cones, known, which has an analogous structure. Notwithstanding the above-described gripping and lifting device, the slip-on wedges are movable relative to the tie rod. This gripping and lifting device has the disadvantage that the shaft cones hang only partially horizontal after lifting, since only two fixed adjustable suspension positions are provided outside the longitudinal center axis. Thus, only a few manhole cone types can hang approximately horizontally, so that a placement of the obliquely hanging manhole cone on a manhole ring made difficult and the risk of injury to the seal between the manhole ring and manhole during placement is given. Another disadvantage is that the load eye can be moved manually by means of a tool in one of the other two suspension positions.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greif- und Hebevorrichtung für ein Greifgut zu schaffen, welche sowohl die Handhabung eines Greifguts mit einem in der Greifposition am Greifgut liegenden Schwerpunkt als auch die Handhabung eines Greifguts mit einem zur Greifposition am Greifgut außermittigen Schwerpunkt ebenso mit einer waagerecht hängenden Ausrichtung des Greifguts ermöglicht. The invention has for its object to provide a gripping and lifting device for a grab, which both the handling of a Greifguts with a lying in the gripping position on Greifgut focus and the handling of a Greifguts with an off-center to the gripping position on Greifgut also with a horizontally hanging alignment of the gripping material allows.

Diese Aufgabe wird durch eine Greif- und Hebevorrichtung gelöst, welche ein Hauptteil und ein Oberteil aufweist, wobei das Oberteil einen Führungsabschnitt und das Hauptteil einen Aufnahmeabschnitt aufweist, die entlang einer gemeinsamen Längsachse teleskopisch verschiebbar miteinander verbunden sind und der Führungsabschnitt oder der Aufnahmeabschnitt durch deren Relativbewegung zueinander ein Schaltwerk aufeinanderfolgend in die Freigabestellung und die Schließstellung überführt und wobei an dem Oberteil eine Schwerpunktausgleichsvorrichtung vorgesehen ist, die mit einer Schaltkulisse in eine aktive und eine inaktive Stellung überführbar ist. Diese Greif- und Hebevorrichtung weist den Vorteil auf, dass eine Handhabung des Greifguts mit einem mittigen Schwerpunkt als auch außermittigen Schwerpunkt zur Greifposition am Greifgut durch die Greif- und Hebevorrichtung von einem Trägergerät aus ermöglicht ist, so dass in Abhängigkeit der Schwerpunktlage des Greifguts die Greif- und Hebevorrichtung auf das zu handhabende Greifgut einstellbar ist. Durch die Schaltkulisse kann die Schwerpunktausgleichsvorrichtung in eine inaktive Stellung überführbar sein, das heißt, ein Schwerpunktausgleich erfolgt nicht. Diese Stellung ist insbesondere bei der Handhabung von Schachtringen vorgesehen. Dennoch ist durch teleskopisch verschiebbare Anordnungen des Führungsabschnitts des Oberteils zum Aufnahmeabschnitt des Hauptteils eine Handhabung der Greif- und Hebevorrichtung ermöglicht, indem in einer Verriegelungsstellung des Schaltwerks die Klemmelementarme in einer geöffneten Stellung gehalten werden, um die Greif- und Hebevorrichtung in das Greifgut einzuheben oder darauf an- oder aufzusetzen. Ebenso kann durch den teleskopisch verschiebbar zueinander angeordneten Führungs- und Aufnahmeabschnitt das Schaltwerk in eine Freigabestellung übergeführt werden, um beispielsweise nach dem Einheben, Ansetzen oder Aufsetzen der Greif- und Hebevorrichtung an dem Greifgut die Klemmelementarme in eine Schließbewegung für einen nachfolgenden Anhebevorgang überzuführen. Sofern ein Greifgut mit einem außermittigen Schwerpunkt zur Greifposition zu handhaben ist, wird über die Schaltkulisse die Schwerpunktausgleichsvorrichtung aktiviert, das heißt, dass beim Anheben des gegriffenen Greifgutes selbständig ein Schwerpunktausgleich erfolgt, so dass das Greifgut, insbesondere ein Schachtkonus oder L-förmige Winkelelemente, waagerecht hängend gegriffen und transportiert oder versetzt werden.This object is achieved by a gripping and lifting device, which has a main part and a top part, wherein the upper part has a guide portion and the main part has a receiving portion, which are connected to each other telescopically displaceable along a common longitudinal axis and the guide portion or the receiving portion by their relative movement to each other, a switching mechanism successively transferred to the release position and the closed position and wherein on the upper part of a balance adjustment device is provided which can be transferred with a shift gate in an active and an inactive position. This gripping and lifting device has the advantage that handling of the Greifguts with a center of gravity and eccentric center of gravity for gripping position on Greifgut by the gripping and lifting device from a carrier device is made possible, so that depending on the center of gravity of the gripping the gripping - And lifting device is adjustable to the handling goods to be handled. Due to the shifting gate, the center of gravity compensation device can be transferred to an inactive position, that is to say that center of gravity compensation does not take place. This position is especially provided when handling manhole rings. Nevertheless, by telescopically displaceable arrangements of the guide portion of the upper part to the receiving portion of the main part, handling of the gripping and lifting device is made possible by holding in a locking position of the derailleur, the clamping element arms in an open position to lift the gripping and lifting device in the gripping goods or on it on or on. Likewise, by the telescopically displaceable guide and receiving portion arranged the switching mechanism can be transferred to a release position to transfer, for example, after lifting, attachment or placement of the gripping and lifting device on the gripping the clamping element arms in a closing movement for a subsequent lifting operation. If a gripping material with an off-center focus is to handle the gripping position, is on the shift gate the Gravity compensation device activated, that is, when lifting the gripped grasping material independently gravity equalization takes place, so that the gripping material, in particular a shaft cone or L-shaped angle elements, horizontally hanging grabbed and transported or offset.

Die Schwerpunktausgleichsvorrichtung weist bevorzugt einen Lastarm auf, der außermittig am Oberteil angeordnet ist und der sich gegenüber der Längsachse des Oberteils und Hauptteils radial nach außen erstreckt und in Anheberichtung der Greif- und Hebevorrichtung geneigt am Oberteil ausgerichtet ist sowie einen entlang dem Lastarm verfahrbaren und die Schaltkulisse aufnehmenden Schlitten aufweist. Durch die zur Längsachse des Hauptteils und Oberteils außermittige Ausrichtung des Lastarms als auch durch die in Anheberichtung geneigte Ausrichtung des Lastarms zum Oberteil erfolgt nach dem Greifen des Greifguts bei einem weiteren Anheben der Greif- und Hebevorrichtung eine selbständige Verfahrbewegung des Schlittens entlang des Lastarms in Abhängigkeit des außermittigen Schwerpunkts des Greifgutes. Dadurch kann die waagerecht hängende Ausrichtung ermöglicht sein. The center of gravity compensation device preferably has a load arm, which is arranged eccentrically on the upper part and which extends radially outwards relative to the longitudinal axis of the upper part and main part and is inclined in the lifting direction of the gripping and lifting device aligned on the upper part and along the load arm movable and the shift gate having receiving carriage. By the eccentric to the longitudinal axis of the main body and the upper part alignment of the load arm as well as by tilting in the lifting direction alignment of the load arm to the upper part takes place after grasping the Greifguts in a further lifting the gripping and lifting an independent movement of the carriage along the Lastarms in dependence of eccentric center of gravity of the gripping goods. As a result, the horizontally suspended alignment can be made possible.

In einer inaktiven Stellung der Schaltkulisse ist bevorzugt eine Verfahrbewegung des Schlittens entlang des Lastarmes gesperrt, und in einer aktiven Stellung der Schaltkulisse ist die Verfahrbewegung des Schlittens freigegeben. Dadurch kann in einfacher Weise der Schwerpunktausgleich ermöglicht sein.In an inactive position of the shift gate a movement of the carriage along the load arm is preferably locked, and in an active position of the shift gate, the movement of the carriage is released. As a result, the center of gravity compensation can be made possible in a simple manner.

Bevorzugt umfasst die Schaltkulisse eine Führungsbahn mit einer ersten und einer zweiten Schaltposition für die aktive und inaktive Stellung und nimmt das Hebemittel auf, welches entlang der Führungsbahn zwischen der ersten und zweiten Schaltposition verschiebbar ist. Das Hebemittel kann beispielsweise eine Öse, ein Schäkel oder dergleichen sein, die einerseits an der Schaltkulisse angreift und andererseits eine Verbindung zum Trägergerät bildet. Dadurch ist durch eine Verfahrbewegung des Hebemittels aus der ersten in die zweite Schaltposition und umgekehrt die Schaltkulisse in die aktive und eine inaktive Stellung überführbar. Somit ist eine einfache Aktivierung oder Inaktivierung der Schwerpunktausgleichsvorrichtung möglich. Preferably, the shift gate comprises a guide track with a first and a second shift position for the active and inactive position and receives the lifting means, which is displaceable along the guide track between the first and second shift position. The lifting means may for example be an eyelet, a shackle or the like, which acts on the one hand on the shift gate and on the other hand forms a connection to the carrier device. As a result, by a movement of the lifting means from the first to the second switching position and vice versa, the shift gate in the active and an inactive position can be transferred. Thus, a simple activation or deactivation of the center of gravity compensation device is possible.

Bevorzugt ist die Schaltkulisse um eine Drehachse am Schlitten schwenkbar, welche quer zur Verfahrrichtung des Schlittens am Lastarm ausgerichtet ist. Die Schaltkulisse weist bevorzugt benachbart zur Drehachse ein Rastelement auf, welches mit einem komplementären Rastelement am Lastarm verriegelbar ist und den Schlitten in einer Verriegelungsposition fixiert. Die Schwerpunktausgleichsvorrichtung ist dann inaktiv. Durch eine einfache Schwenkbewegung der Schaltkulisse kann somit die inaktive und aktive Stellung der Schwerpunktausgleichsvorrichtung eingenommen werden, wodurch eine robuste und baustellentaugliche Ausgestaltung geschaffen ist. Preferably, the shift gate is pivotable about an axis of rotation on the carriage, which is aligned transversely to the direction of travel of the carriage on the load arm. The shift gate preferably has adjacent to the axis of rotation on a locking element which is lockable with a complementary locking element on the load and fixed the carriage in a locking position. The center of gravity compensation device is then inactive. By a simple pivoting movement of the shift gate thus the inactive and active position of the center of gravity compensation device can be taken, creating a robust and suitable for construction site design is created.

Im Lastarm der Schwerpunktausgleichsvorrichtung ist bevorzugt ein Kraftspeicherelement vorgesehen, welches an einem auskragenden Ende des Lastarmes fixiert ist und am gegenüberliegenden zum Oberteil weisenden Ende am Schlitten angreift, so dass der Schlitten selbständig eine Ausgangsposition einnimmt, welche in der Längsachse oder nahe der Längsachse des Oberteils und Hauptteils vorgesehen ist. Das Kraftspeicherelement kann beispielsweise als eine Druckfeder ausgebildet sein, durch die ein Stab geführt ist. Des Weiteren können ein Gasdruckdämpfer oder weitere Dämpferelemente vorgesehen sein. Durch die Anordnung des Kraftspeicherelementes mit einer festen Lagerung am auskragenden Ende des Lastarmes ist bei einer unbelasteten Anordnung der Greif- und Hebevorrichtung der Schlitten selbständig in eine Ausgangsposition anordenbar. Die Ausgangsposition kann von der Verriegelungsposition abweichen.In the load arm of the center of gravity compensation device, a force storage element is preferably provided, which is fixed to a projecting end of the load arm and engages the opposite end pointing to the upper part of the carriage, so that the carriage automatically assumes a starting position, which in the longitudinal axis or near the longitudinal axis of the upper part and Main part is provided. The force storage element may be formed, for example, as a compression spring through which a rod is guided. Furthermore, a gas pressure damper or further damper elements may be provided. Due to the arrangement of the force storage element with a fixed bearing on the projecting end of the load arm is at an unloaded arrangement of the gripping and lifting device of the carriage can be arranged independently in a starting position. The home position may differ from the lock position.

Des Weiteren ist bevorzugt vorgesehen, dass bei einer Schwenkbewegung der Schaltkulisse um die Schwenkachse des Schlittens, der in einer Ausgangsposition angeordnet ist, das Rastelement der Schaltkulisse benachbart zum komplementären Rastelement des Lastarmes positionierbar ist und dass beim Anheben des Oberteils gleichzeitig oder nach dem Greifen des Greifgutes eine Einleitung einer Verfahrbewegung des Schlittens erfolgt und die Rastelemente ineinander greifen, so dass der Schlitten in der Verriegelungsposition angeordnet ist. Die Schwerpunktausgleichsvorrichtung ist in der inaktiven Stellung. Dadurch kann ein automatisches Verriegeln der Schwerpunktausgleichsvorrichtung nach Überführen des Hebemittels in die erste Schaltposition an der Schaltkulisse ermöglicht sein. Sofern die Anhebebewegung der Greif- und Hebevorrichtung beendet ist, wird der Schlitten durch das Kraftspeicherelement in entgegengesetzter Richtung in die Ausgangsposition verfahren, so dass das Rastelement sich von dem komplementären Rastelement am Lastarm löst und die Schaltkulisse wieder frei schwenkbar um die Drehachse am Schlitten ist. Furthermore, it is preferably provided that during a pivoting movement of the shift gate about the pivot axis of the carriage, which is arranged in a starting position, the locking element of the shift gate adjacent to the complementary locking element of the load arm is positioned and that during lifting of the upper part at the same time or after grasping the gripping an initiation of a movement of the carriage takes place and the latching elements interlock, so that the carriage is arranged in the locking position. The center of gravity compensation device is in the inactive position. As a result, an automatic locking of the center of gravity compensation device after transferring the lifting means in the first switching position can be made possible on the shift gate. If the lifting movement of the gripping and lifting device is completed, the carriage is moved by the force storage element in the opposite direction to the starting position, so that the locking element releases from the complementary locking element on the load arm and the shift gate is again freely pivotable about the axis of rotation on the carriage.

An dem Lastarm ist bevorzugt ein Anschlagelement vorgesehen, durch welches eine Länge des Verfahrweges des Schlittens entlang des Lastarmes einstellbar ist. Auf einer Baustelle oder in einem Lager werden aufeinanderfolgend zumeist gleiche Greifgüter mit einem außermittigen Lastschwerpunkt bewegt, so dass durch die entsprechende Positionierung des Anschlagelements am Lastarm der Schlitten eine definierte Verfahrbewegung durchführt, um das Greifgut waagerecht aushängend zu transportieren. Durch das Kraftspeicherelement wird zusätzlich erreicht, dass die Greif- und Hebevorrichtung ohne Greifgut ebenfalls waagerecht hängt, und dass der Führungsabschnitt in dem Hauptabschnitt ohne zu verkanten zuverlässig verschiebbar geführt wird.On the load arm, a stop element is preferably provided, by which a length of the travel path of the carriage along the load arm is adjustable. At a construction site or in a warehouse, in most cases the same gripping goods are moved with an off-center load center, so that the carriage carries out a defined traversing movement by the corresponding positioning of the stop element on the load arm in order to transport the gripping goods horizontally suspended. By the force storage element is in addition ensures that the gripping and lifting device without gripping also hangs horizontally, and that the guide portion is guided reliably displaceable in the main section without jamming.

Werden Greifgüter jeweils gleicher Größe mit einem mittigen und einem außermittigen Lastschwerpunkt im Wechsel bewegt, kann mittels der Schaltkulisse vom Trägergerät aus einfach zwischen inaktivem und aktivem Schwerpunktausgleich umgeschaltet werden.If gripping goods of the same size with a central and an off-center load center of gravity moved in alternation, can be easily switched by means of the shift gate from the carrier device between inactive and active gravity balance.

Das Schaltwerk ist bevorzugt fest am Hauptteil angeordnet und durch eine Relativbewegung des Führungsabschnitts zum Hauptabschnitt schaltbar. Dies stellt einen einfachen und konstruktiven Aufbau dar. The derailleur is preferably fixedly arranged on the main part and switchable by a relative movement of the guide portion to the main portion. This represents a simple and constructive structure.

Des Weiteren ist bevorzugt der Führungsabschnitt in dem Hauptabschnitt verschiebbar geführt, und innenliegende Schaltkanten des Führungsabschnitts betätigen das Schaltwerk. Dies weist den Vorteil auf, dass dieses Schaltwerk vor Beschädigungen und Verschmutzungen geschützt und somit quasi innenliegend angeordnet ist. Further, preferably, the guide portion is slidably guided in the main portion, and inner switching edges of the guide portion actuate the derailleur. This has the advantage that this rear derailleur is protected from damage and contamination and thus arranged quasi inside.

Der Zuganker, welcher eine Schwenkbewegung der Greifelementarme ansteuert, ist bevorzugt im Hauptteil geführt und erstreckt sich durch eine den Aufnahmeabschnitt abschließende Grundplatte und ist an einer Stirnplatte des Führungsabschnittsverschiebbar gelagert. Dadurch ist eine unmittelbare Verbindung zwischen dem Oberteil und dem Zuganker geschaffen, so dass die Einleitung einer Anhebebewegung über das Hebemittel auf die Schwerpunktausgleichsvorrichtung und darauffolgend über das Oberteil unmittelbar auf den Zuganker übertragen wird.The tie rod, which controls a pivoting movement of the gripping element arms, is preferably guided in the main part and extends through a base plate terminating the receiving section and is displaceably mounted on an end plate of the guide section. As a result, a direct connection between the upper part and the tie rod is created, so that the initiation of a lifting movement is transmitted via the lifting means to the center of gravity compensation device and subsequently via the upper part directly on the tie rod.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Greif- und Hebevorrichtung sieht vor, dass an dem Hauptteil, insbesondere an der Grundplatte, drei in einem Winkelabstand von 120° zueinander liegende Klemmelementarme mit jeweils einem radial nach außen gerichteten primären Klemmelement und einem radial nach außen gerichteten sekundären Klemmelement angelenkt sind, wobei vorzugweise die primären und sekundären Klemmelemente jeweils in einer gemeinsamen horizontalen Ebene liegen und die sekundären Klemmelemente bezogen auf die primären Klemmelemente radial einwärts enden. Dadurch können unterschiedliche Größen und/oder Durchmesser von Öffnungen des Greifgutes und/oder verschiedenen Greifgütern in einfacher Weise gegriffen werden.A preferred embodiment of the gripping and lifting device provides that on the main part, in particular on the base plate, three at an angular distance of 120 ° to each other lying clamping element arms are each articulated with a radially outwardly directed primary clamping element and a radially outwardly directed secondary clamping element , Preferably, the primary and secondary clamping elements are each in a common horizontal plane and the secondary clamping elements with respect to the primary clamping elements end radially inwardly. As a result, different sizes and / or diameters of openings of the gripping goods and / or different gripping goods can be gripped in a simple manner.

Des Weiteren weist bevorzugt jeder der Klemmelementarme einen Eintauchtiefenbegrenzer auf. Dadurch werden nach dem Einheben der Greif- und Hebevorrichtung in ein Greifgut mit einem großen Durchmesser einer Greiföffnung die Klemmelementarme zum Greifen aktiviert. Furthermore, each of the clamping element arms preferably has an immersion depth limiter. Characterized the clamping element arms are activated for gripping after lifting the gripping and lifting device in a gripping goods with a large diameter of a gripping opening.

Zum Handhaben eines Greifgutes mit einem Schwerpunkt, der in der Längsmittelachse des Greifgutes beziehungsweise in der Greifposition des Greifgutes liegt, ist bevorzugt folgender Arbeitsablauf der Greif- und Hebevorrichtung vorgesehen:
Das Schaltwerk der Greif- und Hebevorrichtung ist in einer Verriegelungsstellung für das Auf- oder Ansetzen oder Einheben der Klemmelementarme in das Greifgut. Nach dem Positionieren der Greifelementarme am Greifgut ist das Schaltwerk durch eine Relativbewegung des Führungsabschnitts zum Aufnahmeabschnitt in die Freigabestellung umschaltbar. Vor dem Anheben des Greifgutes erfolgt eine Positionierung des Hebemittels in der Führungsbahn der Schaltkulisse in die erste Schaltposition, so dass beim Anheben des Hebemittels mittels einem Trägergerät die Schaltkulisse geschwenkt und der Schlitten aus der Ausgangsposition nur geringfügig verfahrbar ist, bis das Rastelement der Schaltkulisse am komplementären Rastelement des Lastarms angreift und die Verriegelungsposition einnimmt. Darauffolgend werden die Klemmelementarme in die Greifposition übergeführt, und das Greifgut wird angehoben. For handling a gripping goods with a center of gravity, which lies in the longitudinal center axis of the gripping material or in the gripping position of the gripping material, the following operating sequence of the gripping and lifting device is preferably provided:
The derailleur of the gripping and lifting device is in a locking position for the attachment or attachment or lifting the clamping element arms in the gripping. After positioning the gripping element arms on the gripping material, the switching mechanism can be switched to the receiving position by a relative movement of the guide section to the receiving position. Before lifting the gripping the positioning of the lifting means in the guideway of the shift gate in the first switching position, so that when lifting the lifting means by means of a carrier device, the shift gate pivoted and the carriage from the starting position is only slightly movable until the locking element of the shift gate on the complementary Locking element of the load arm engages and occupies the locking position. Subsequently, the clamping element arms are transferred to the gripping position, and the gripping material is raised.

Beim Absetzen des Greifguts taucht der Führungsabschnitt in den Aufnahmeabschnitt ein und betätigt das Schaltwerk, so dass dieses in die Verriegelungsstellung übergeführt ist. Das Kraftspeicherelement im Lastarm bewegt den Schlitten zum Entriegeln der Rastelemente aus der Verriegelungsposition in die Ausgangsposition. Folglich werden selbständig zwei Funktionen zum Greifen und anschließenden Lösen des Greifguts durchgeführt. Darüber hinaus ist die Greif- und Hebevorrichtung für eine nachfolgende Handhabungsaufgabe wieder bereitgestellt.When depositing the Greifguts the guide section dives into the receiving portion and actuates the rear derailleur so that it is transferred to the locking position. The power storage element in the load arm moves the carriage to unlock the locking elements from the locking position to the starting position. Consequently, two functions for gripping and subsequent release of the Greifguts be performed independently. In addition, the gripping and lifting device is provided again for a subsequent handling task.

Für das Anheben eines Greifgutes mit einem Schwerpunkt, der außerhalb einer Greifposition am Greifgut oder außerhalb der Längsmittelachse des Hauptteils und Oberteils liegt, ist vorgesehen, dass zum Auf- oder Ansetzen oder Einheben der Klemmelementarme in das Greifgut das Schaltwerk in der Verriegelungsstellung positioniert ist und dass beim Auf- oder Ansetzen oder Einheben der Klemmelemente das Schaltwerk durch die Relativbewegung des Führungsabschnitts und des Aufnahmeabschnitts in die Freigabestellung umschaltbar ist. Zum Anheben des Greifgutes ist das Hebemittel in der Führungsbahn der Schaltkulisse in die zweite Schaltposition übergeführt oder bereits positioniert. Dies kann bereits vor dem Auf- oder Ansetzen oder Einheben als auch nach dem Auf- oder Ansetzen oder Einheben erfolgen. Beim Anheben des Hebemittels mit dem Trägergerät wird der Führungsabschnitt des Oberteils gegenüber dem Aufnahmeabschnitt des Hauptteils herausgefahren und die Klemmelementarme in die Greifposition zum Greifgut übergeführt. Bei einem weiteren Anheben der Greif- und Hebevorrichtung erfolgt dann eine Verfahrbewegung des Schlittens entlang des Lastarms, da die Kraft des Kraftspeicherelements geringer als die Gewichtskraft des Greifgutes ist, so dass der Schlitten der Schwerpunktausgleichsvorrichtung in eine Schwerpunktausgleichsposition verfährt und vorzugsweise durch das Anschlagselement begrenzt ist. Darauffolgend ist das Greifgut waagerecht hängend angehoben.For lifting a gripping goods with a focus that is outside a gripping position on the goods to be gripped or outside the longitudinal center axis of the main part and upper part, it is provided that the rear derailleur is positioned in the locked position for attaching or attaching or lifting the clamping element arms in the gripping when mounting or attaching or lifting the clamping elements, the switching mechanism can be switched by the relative movement of the guide portion and the receiving portion in the release position. For lifting the gripping the lifting means in the guideway of the shift gate is transferred to the second switching position or already positioned. This can be done before setting up or setting up or lifting as well as after setting up or applying or lifting. When lifting the lifting means with the carrier device, the guide portion of the upper part relative to the receiving portion of the main part is moved out and transferred the clamping element arms in the gripping position to Greifgut. In a further lifting of the gripping and lifting device is then carried out a movement of the carriage along the Lastarms, since the force of the energy storage element is less than the weight of the gripping material, so that the carriage of gravity compensation device moves in a center of gravity balancing position and is preferably limited by the stop member. Subsequently, the gripping material is raised horizontally hanging.

Beim Aufsetzen oder Absetzen des Greifguts am Bestimmungsort wird der Schlitten aus der Schwerpunktausgleichsposition durch das Kraftspeicherelement in die Ausgangsposition zurückgeführt. Der Führungsabschnitt taucht gegenüber dem Aufnahmeabschnitt ein und betätigt das Schaltwerk, welches in die Verriegelungsstellung übergeführt ist. Dadurch ist die Greif- und Hebevorrichtung für die nachfolgende Handhabungsaufgabe bereitgestellt. When placing or depositing the Greifguts at the destination of the carriage is returned from the center of gravity balancing position by the force storage element in the starting position. The guide section dips in relation to the receiving section and actuates the switching mechanism, which is transferred to the locking position. As a result, the gripping and lifting device is provided for the subsequent handling task.

Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen derselben werden im Folgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Beispiele näher beschrieben und erläutert. Die der Beschreibung und den Zeichnungen zu entnehmenden Merkmale können einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination erfindungsgemäß angewandt werden. Es zeigen:The invention and further advantageous embodiments and developments thereof are described in more detail below with reference to the examples shown in the drawings and explained. The features to be taken from the description and the drawings can be applied individually according to the invention individually or in combination in any combination. Show it:

1 eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Greif- und Hebevorrichtung, 1 a perspective view of a gripping and lifting device according to the invention,

2 eine schematische Seitenansicht im Teilschnitt auf ein Hauptteil ohne Klemmelementarme, ein Oberteil und eine Schwerpunktausgleichsvorrichtung, 2 1 a schematic side view in partial section of a main part without clamping element arms, a top part and a center of gravity compensation device,

3 eine schematische Seitenansicht der Schwerpunktausgleichsvorrichtung in einer inaktiven Position, 3 3 is a schematic side view of the center of gravity compensation device in an inactive position,

4 eine schematische Seitenansicht der Schwerpunktausgleichsvorrichtung in einer aktiven Position, 4 FIG. 2 a schematic side view of the center of gravity compensation device in an active position, FIG.

5 eine schematische Seitenansicht der Greif- und Hebevorrichtung beim Greifen eines Schachtringes, und 5 a schematic side view of the gripping and lifting device when gripping a manhole ring, and

6 bis 8 schematische Ansichten der Greif- und Hebevorrichtung zur Handhabung eines Schachtkonus. 6 to 8th schematic views of the gripping and lifting device for handling a manhole cone.

In 1 ist perspektivisch eine Greif- und Hebevorrichtung 11 dargestellt. Diese Greif- und Hebevorrichtung 11 besteht aus einem Hauptteil 12 und einem Oberteil 14, die teleskopisch verschiebbar miteinander verbunden sind. An dem Hauptteil 12 sind mehrere Klemmelementarme 16 angeordnet, wobei die dargestellte Anordnung und Ausführung nur beispielhaft ist. Diese Klemmelementarme 16 sind bevorzugt für die Handhabung eines Greifgutes 18 in Form eines Schachtringes gemäß 5 oder in Form eines Schachtkonus gemäß den 6 bis 8 ausgebildet. Diese können auch für die Handhabung von beispielsweise L-förmigen Winkelelementen angepasst sein.In 1 is in perspective a gripping and lifting device 11 shown. This gripping and lifting device 11 consists of a main part 12 and a top 14 , which are telescopically connected to each other. At the main part 12 are several clamping element arms 16 arranged, wherein the illustrated arrangement and design is only an example. These clamping element arms 16 are preferred for the handling of a gripping material 18 in the form of a chess ring according to 5 or in the form of a shaft cone according to 6 to 8th educated. These can also be adapted for the handling of, for example, L-shaped angle elements.

Das Hauptteil 12 umfasst eine Grundplatte 21 mit einem Führungsring 22, wobei an der Grundplatte 21 und/oder an dem Führungsring 22 drei in einem Winkelabstand von beispielsweise 120° zueinander liegende Klemmelementarme 16 angelenkt sind. Jeder Klemmelementarm 16 weist ein radial nach außen gerichtetes Klemmelement 24 zum Greifen von Schachtringen und einem radial nach außen gerichteten sekundären Klemmelement 25 zum Greifen von Schachtkonen auf. Die primären und sekundären Klemmelemente 24, 25 liegen jeweils gemeinsam in einer horizontalen Ebene. Die sekundären Klemmelemente 25 sind bezogen auf die primären Klemmelemente 24 im Radius geringer ausgebildet. An jedem Klemmelement 24, 25 ist ein Klemmbacken 26 schwenkbar angeordnet. An den Klemmelementarmen 16 ist bevorzugt jeweils ein Eintauchtiefenbegrenzer 27 vorgesehen.The main part 12 includes a base plate 21 with a guide ring 22 , taking on the base plate 21 and / or on the guide ring 22 three at a angular distance of, for example, 120 ° to each other lying clamping element arms 16 are articulated. Each clamping element arm 16 has a radially outwardly directed clamping element 24 to grip manhole rings and a radially outwardly directed secondary clamping element 25 for gripping manhole cones. The primary and secondary clamping elements 24 . 25 lie together in a horizontal plane. The secondary clamping elements 25 are related to the primary clamping elements 24 formed smaller in radius. At each clamping element 24 . 25 is a jaw 26 arranged pivotally. At the clamping element arms 16 is preferably in each case an immersion depth limiter 27 intended.

In dem Führungsring 22 ist ein Zuganker 28 geführt. Dieser weist am unteren Ende Aufgleitkeile 29 auf, die denselben Winkelabstand wie die Klemmelementarme 16 aufweisen. Die Klemmelementarme 16 sind gleitend entlang der Aufgleitkeilen 29 vorgesehen, wodurch die Greif- und Lösebewegung der Klemmelementarme 16 angesteuert ist.In the guide ring 22 is a tie rod 28 guided. This has at the bottom Aufgleitkeile 29 on, the same angular distance as the clamping element arms 16 exhibit. The clamping element arms 16 are sliding along the slip-on wedges 29 provided, whereby the gripping and releasing movement of the clamping element arms 16 is controlled.

Das Hauptteil 12 weist einen Aufnahmeabschnitt 31 auf, welcher bevorzugt einen quadratischen Querschnitt aufweist. In dem Aufnahmeabschnitt 31 ist ein Führungsabschnitt 32 des Oberteils 14 angeordnet und verschiebbar geführt. Dieser Führungsabschnitt 32 weist einen komplementären Querschnitt zum Aufnahmeabschnitt 31 auf, so dass dieser teleskopierbar zum Aufnahmeabschnitt 31 geführt und gleichzeitig verdrehsicher aufgenommen ist. The main part 12 has a receiving section 31 which preferably has a square cross-section. In the recording section 31 is a leadership section 32 of the top 14 arranged and slidably guided. This leadership section 32 has a complementary cross section to the receiving portion 31 on, so that this telescopic to the receiving section 31 guided and simultaneously recorded against rotation.

An dem Hauptteil 12 ist des Weiteren ein Schaltwerk 34 vorgesehen, welches bevorzugt zur Grundplatte 21 ausgerichtet ist. An dem Oberteil 14 ist dem Hauptteil 12 gegenüberliegend eine Schwerpunktausgleichsvorrichtung 36 vorgesehen. Diese Schwerpunktausgleichsvorrichtung 36 ist fest mit dem Oberteil 14 verbunden. An der Schwerpunktausgleichsvorrichtung 36 ist ein Hebemittel 38 befestigt oder befestigbar, welches als Lastöse, Schäkel oder dergleichen ausgebildet sein kann, an welchem ein nicht näher dargestelltes Trägergerät zur Handhabung der Greif- und Hebevorrichtung 11 angreift.At the main part 12 is also a rear derailleur 34 provided, which preferably to the base plate 21 is aligned. At the top 14 is the main part 12 opposite a center of gravity compensation device 36 intended. This balance compensation device 36 is fixed to the top 14 connected. At the center of gravity compensation device 36 is a lifting device 38 attached or attachable, which may be formed as a clevis, shackles or the like, to which a non-illustrated carrier device for handling the gripping and lifting device 11 attacks.

Der konstruktive Aufbau und die Funktion der Schwerpunktausgleichsvorrichtung 36 sind nachfolgend anhand der 2 bis 4 näher beschrieben:
Die Schwerpunktausgleichsvorrichtung 36 umfasst einen Lastarm 41, der außermittig am Oberteil 14 angeordnet ist. Dieser Lastarm 41 ist in Anheberichtung gemäß Pfeil 42 gegenüber einer Längsachse 44 des Hauptteils 12 und Oberteils 14 geneigt. Beispielsweise kann zwischen der Längsachse 44 und einer Längsachse des Lastarms ein Winkel in einem Bereich zwischen 91° und 150°, vorzugsweise zwischen 100° und 120°, vorgesehen sein. Der Lastarm 41 ist bevorzugt als ein Rohr, insbesondere Vierkantrohr, ausgebildet, welches an einer Oberseite eine Längsausnehmung 46 aufweist. Diese ist als Führung für einen darin entlang verfahrbaren Schlitten 47 ausgebildet. In dem Lastarm 41 ist ein Kraftspeicherelement 48 angeordnet, welches am frei auskragenden Ende des Lastarmes 41 eine feste Lagerstelle 49 aufweist. Am gegenüberliegenden Ende ist ein mit dem Schlitten 47 verbundendes Stellelement 51 vorgesehen, welches am freien Ende des Kraftspeicherelements 48 angreift. Die Längserstreckung des Kraftspeicherelements 48 kann durch einen Anschlag 52 an einem Führungsstab 53 begrenzt sein. Beispielsweise ist das Kraftspeicherelement 48 als Druckfeder ausgebildet. Alternativ kann als Kraftspeicherelement 48 auch ein Gasdruckspeicher oder dergleichen eingesetzt werden, wobei in Analogie ein Anschlag 52 zur Wegbegrenzung vorgesehen ist und/oder das Stellelement 51 daran angreift. Dadurch kann der Schlitten 47 in einer Ausgangsposition 55 angeordnet sein. Alternativ kann die Ausgangsposition des Schlittens 57 auch dadurch eingenommen werden, indem dieser am Ende der Längsausnehmung 46 benachbart zum Oberteil 14 beziehungsweise zur Längsachse 44 positionierbar ist oder anliegt. The structural design and the function of the center of gravity compensation device 36 are below based on the 2 to 4 described in more detail:
The center of gravity compensation device 36 includes a load arm 41 , the off-center at the top 14 is arranged. This load arm 41 is in lifting direction according to arrow 42 opposite a longitudinal axis 44 of the main part 12 and shells 14 inclined. For example, between the longitudinal axis 44 and a longitudinal axis of the load arm an angle in a range between 91 ° and 150 °, preferably between 100 ° and 120 °, be provided. The load arm 41 is preferably designed as a tube, in particular a square tube, which has a longitudinal recess on an upper side 46 having. This is as a guide for a movable along it slide 47 educated. In the load arm 41 is a force storage element 48 arranged, which at the freely projecting end of the load arm 41 a fixed depository 49 having. At the opposite end is one with the sled 47 connecting control element 51 provided, which at the free end of the force storage element 48 attacks. The longitudinal extension of the energy storage element 48 can by a stop 52 on a management staff 53 be limited. For example, the force storage element 48 designed as a compression spring. Alternatively, as a force storage element 48 also a gas pressure accumulator or the like can be used, in analogy, a stop 52 is provided for Wegbegrenzung and / or the actuator 51 it attacks. This allows the sled 47 in a starting position 55 be arranged. Alternatively, the starting position of the carriage 57 also be taken by this at the end of the longitudinal recess 46 adjacent to the top 14 or to the longitudinal axis 44 can be positioned or rests.

Der Schlitten 47 nimmt eine Schaltkulisse 57 auf. Diese ist bevorzugt um eine Drehachse 58 schwenkbar zum Schlitten 47 aufgenommen.The sled 47 takes a shift gate 57 on. This is preferably about a rotation axis 58 swiveling to the sledge 47 added.

Die Schaltkulisse 57 umfasst eine Führungsbahn 61, welche einen U-, V- oder J-förmigen Verlauf aufweist. Am jeweiligen Ende der Führungsbahn 61 ist eine erste und zweite Schaltposition 62, 63 vorgesehen, in welcher das Hebemittel 38 durch eine Verfahrbewegung positionierbar ist. Die Schaltkulisse 57 ist plattenförmig ausgebildet. Benachbart zur Drehachse 58 weist die Schaltkulisse 57 ein Rastelement 65, beispielsweise in Form einer Rastnase, auf. An einer Oberseite des Lastarms 41 ist ein weiteres Rastelement 66 vorgesehen, in welches das Rastelement 65 einrasten kann, wie dies in 3 dargestellt ist, um eine Verfahrbewegung des Schlittens 57 entlang der Längsausnehmung 56 zu sperren. Der Schlitten 47 ist in einer Verriegelungsposition 69 angeordnet. The shift gate 57 includes a guideway 61 , which has a U, V or J-shaped course. At the respective end of the guideway 61 is a first and second switching position 62 . 63 provided in which the lifting means 38 can be positioned by a movement. The shift gate 57 is plate-shaped. Adjacent to the axis of rotation 58 has the shift gate 57 a locking element 65 , For example in the form of a latch on. At an upper side of the load arm 41 is another catch element 66 provided, in which the locking element 65 can snap into place, as in 3 is shown to a movement of the carriage 57 along the longitudinal recess 56 to lock. The sled 47 is in a locking position 69 arranged.

Der Lastarm 41 weist des Weiteren ein Anschlagelement 67 auf, welches vorzugsweise als Steckbolzen ausgebildet und in eine der Öffnungen 68 am Lastarm 41 einsteckbar ist. Durch dieses Anschlagelement 67 ist die Verfahrstrecke des Schlittens 47 innerhalb der Längsausnehmung 46 begrenzt, wie dies in 4 dargestellt ist.The load arm 41 further includes a stop element 67 on, which is preferably designed as a socket pin and in one of the openings 68 on the load arm 41 is pluggable. By this stop element 67 is the trajectory of the carriage 47 within the longitudinal recess 46 limited as in 4 is shown.

Aus der schematischen Schnittdarstellung in 2 ist des Weiteren der Aufbau des Hauptteils 12 ohne Klemmelementarme 16 sowie des Oberteils 14 und des Schaltwerks 34 dargestellt. Der Führungsabschnitt 32 ist innerhalb dem Aufnahmeabschnitt 31 geführt. Am stirnseitigen Ende des Führungsabschnitts 32 ist eine Stirnplatte 71 vorgesehen, an welcher ein oberes Ende des Zugankers 28, beispielsweise durch eine lösbare Schraubverbindung, verschiebbar gelagert ist. Sobald das Oberteil 14 beziehungsweise der Führungsabschnitt 32 gegenüber dem Aufnahmeabschnitt 31 herausbewegt wird, erfolgt eine zwangsweise Übertragung der Verfahrbewegung auf den Zuganker 28, wodurch eine Schwenkbewegung der Klemmelementarme 16 durch die Aufgleitkeile 29 eingeleitet wird. From the schematic sectional view in 2 is further the structure of the main part 12 without clamping element arms 16 as well as the upper part 14 and the derailleur 34 shown. The guide section 32 is inside the recording section 31 guided. At the front end of the guide section 32 is a face plate 71 provided at which an upper end of the tie rod 28 , For example, by a detachable screw, is slidably mounted. Once the shell 14 or the leadership section 32 opposite the receiving section 31 is moved out, there is a forced transfer of the movement on the tie rod 28 , whereby a pivoting movement of the clamping element arms 16 through the slip-on wedges 29 is initiated.

Das Schaltwerk 28 kann beispielsweise dem in der DE 10 2007 057 373 B4 beschriebenen Schaltwerk entsprechen. Auf diese Druckschrift wird vollumfänglich Bezug genommen. Weitere Ausgestaltungen der Schaltwerke können ebenfalls zum Einsatz kommen. Eine Schaltklinke 73 des Schaltwerks 34 erstreckt sich durch eine Ausnehmung 74 in einem Wandabschnitt des Aufnahmeabschnitts 31 in den Innenraum des Aufnahmeabschnitts 31, so dass ein stirnseitiger Endbereich des Führungsabschnitts 32 während einer Verschiebebewegung diese Schaltklinke 73 betätigt wird, wodurch das Schaltwerk 34 zwischen einer Freigabestellung und einer Verriegelungsstellung schaltbar ist. In der Verriegelungsstellung ist der Führungsabschnitt 32 gegenüber dem Aufnahmeabschnitt 31 in einer Verfahrbewegung blockiert, das heißt, dass die Klemmelementarme 16 während der Handhabung der Greif- und Hebevorrichtung 11 in einer geöffneten Position, wie diese beispielsweise in 1 dargestellt ist, gehalten sind. Beim Überführen des Schaltwerks 34 in die Freigabestellung ist das Oberteil 14 relativ zum Hauptteil 12 verfahrbar, wodurch aufgrund der Verfahrbewegung des Oberteils 14 zum Hauptteil 12 über den Zuganker 28 durch eine Verschiebebewegung der Ausgleichskeile 29 gegenüber den Klemmelementarmen 23 die Greifbewegung eingeleitet wird. Die Ausfahrbewegung des Oberteils 14 gegenüber dem Hauptteil 12 ist durch die Länge des zylindrischen Abschnitts des Zugankers 28 begrenzt beziehungsweise durch die Aufgleitkeile 29, welche eine weitere Verschiebebewegung nach dem Anliegen an dem Führungsring 22 oder der Grundplatte 21 begrenzen.The rear derailleur 28 For example, in the DE 10 2007 057 373 B4 correspond described rear derailleur. Full reference is made to this document. Further embodiments of the derailleurs can also be used. A pawl 73 of the derailleur 34 extends through a recess 74 in a wall portion of the receiving portion 31 in the interior of the receiving portion 31 such that an end-side end region of the guide section 32 during a sliding movement this pawl 73 is pressed, causing the rear derailleur 34 is switchable between a release position and a locking position. In the locking position is the guide section 32 opposite the receiving section 31 blocked in a movement, that is, the clamping element arms 16 during handling of the gripping and lifting device 11 in an open position, such as this one in 1 is shown are held. When transferring the derailleur 34 in the release position is the top 14 relative to the main part 12 moved, which due to the movement of the upper part 14 to the main part 12 over the tie rod 28 by a displacement movement of the compensating wedges 29 opposite the clamping element arms 23 the gripping movement is initiated. The extension movement of the upper part 14 opposite the main body 12 is determined by the length of the cylindrical section of the tie rod 28 limited or by the Aufgleitkeile 29 , which shows a further displacement movement after contacting the guide ring 22 or the base plate 21 limit.

In 3 ist eine schematische Seitenansicht der Schwerpunktausgleichsvorrichtung 36 in einer inaktiven Stellung 78 dargestellt. Diese inaktive Stellung 78 wird durch die Schaltkulisse 57 eingestellt und dann eingenommen, wenn ein Greifgut 18 mit einem Schwerpunkt anzuheben ist, der in der Längsachse des Greifguts 18 liegt. In 3 is a schematic side view of the center of gravity compensation device 36 in an inactive position 78 shown. This inactive position 78 is through the shift gate 57 set and then taken when a grab 18 with a center of gravity that is in the longitudinal axis of the Greifgut 18 lies.

Zur Einnahme der inaktiven Stellung 78 ist erforderlich, dass das Hebemittel 38 innerhalb der Führungsbahn 61 der Schaltkulisse 57 in die erste Schaltposition 62 übergeführt ist. Beim Anheben des Hebemittels 38 mittels eines Trägergerätes wird die Schaltkulisse 57 um die Drehachse 58 geschwenkt, so dass das Rastelement 65 auf den Lastarm 41 zuschwenkt. Bei einem darauffolgenden weiteren Anhebevorgang wird der Schlitten 47 geringfügig entlang dem Lastarm 41 in die Verriegelungsposition 69 verfahren, so dass das Rastelement 65 an dem Rastelement 66 eingreift und eine weitere Schwenkbewegung der Schaltkulisse 57 sperrt. Die Drehachse 58 kreuzt bevorzugt die Längsachse 44.To take the inactive position 78 is necessary that the lifting means 38 within the guideway 61 the shift gate 57 in the first switching position 62 is converted. When lifting the lifting device 38 by means of a carrier device is the shift gate 57 around the axis of rotation 58 pivoted so that the locking element 65 on the load arm 41 zuschwenkt. In a subsequent further lifting operation of the carriage 47 slightly along the load arm 41 in the locking position 69 method, so that the locking element 65 on the locking element 66 engages and another pivotal movement of the shift gate 57 locks. The rotation axis 58 preferably crosses the longitudinal axis 44 ,

Zum Lösen der inaktiven Stellung 78 genügt eine Entlastung am Hebemittel 38. Dadurch wird das Hebemittel 38 in der Führungsbahn 61 in Richtung Drehachse 58 bewegt, wodurch das Kraftspeicherelement 48 den Schlitten 47 in eine Ausgangsposition 55 gemäß 2 verfährt, so dass darauffolgend bei einer Positionierung des Hebemittels 38 in der zweiten Schaltstellung 63 der Führungsbahn 61 eine Schwenkbewegung der Schaltkulisse 57 eingeleitet werden kann.To release the inactive position 78 sufficient relief on the lifting means 38 , This will be the lifting means 38 in the guideway 61 in the direction of the axis of rotation 58 moves, causing the energy storage element 48 the sled 47 in a starting position 55 according to 2 moves so that subsequently in a positioning of the lifting means 38 in the second switching position 63 the guideway 61 a pivoting movement of the shift gate 57 can be initiated.

In 4 ist eine schematische Ansicht der Schwerpunktausgleichsvorrichtung 36 dargestellt, bei der die Schaltkulisse 57 wie in 2 in einer aktiven Stellung 76 angeordnet ist. Ausgehend von dieser aktiven Stellung 76 der Schaltkulisse 57 ist eine Verfahrbewegung des Schlittens 47 innerhalb der Längsausnehmung 46 möglich. Die Länge der Verfahrbewegung ist durch das Anschlagelement 67 begrenzt. Durch die Verfahrstrecke entlang des Lastarmes 41 kann ein Schwerpunktausgleich für das Greifgut 18 erfolgen, dessen Schwerpunkt außerhalb der Längsmittelachse der Greifposition zum Greifgut liegt. In 4 is a schematic view of the center of gravity compensation device 36 shown in the shift gate 57 as in 2 in an active position 76 is arranged. Starting from this active position 76 the shift gate 57 is a movement of the carriage 47 within the longitudinal recess 46 possible. The length of the movement is through the stop element 67 limited. Through the travel path along the load arm 41 can be a balance of gravity for the goods to be picked 18 take place, the focus is outside the longitudinal central axis of the gripping position to Greifgut.

In 5 ist eine schematische Seitenansicht eines als Schachtring ausgebildeten Greifguts 18 dargestellt. Bei solchen Schachtringen liegt der Schwerpunkt 60 der Last in der Längsachse des Greifwerks beziehungsweise in einer Längsachse 44 der Greif- und Hebevorrichtung 11 nach Einnahme der Greifposition. Die Greif- und Hebevorrichtung 11 wird in das Greifgut 18 eingehoben, wobei das Schaltwerk 34 zwischen dem Oberteil 14 und dem Hauptteil 12 in einer Verriegelungsstellung angeordnet ist. Das Hebemittel 38 kann in der Schaltkulisse 43 in der zweiten Schaltposition 63 gemäß 2 oder bereits in der ersten Schaltposition 62 gemäß 3 angeordnet sein. Nach dem Einheben der Greif- und Hebevorrichtung 11 liegt die Eintauchtiefenbegrenzung 27 am oberen Rand des Greifguts 18 auf. Durch das Trägergerät wird eine Entlastung am Hebemittel 38 erzeugt, so dass das Oberteil 14 geringfügig gegenüber dem Hauptteil 12 einfährt und das Schaltwerk 34 in eine Freigabestellung überführt. Sofern die Schaltkulisse 57 in der in 2 dargestellten Position ist, wird mittels des Trägergeräts das Hebemittel 38 aus der zweiten Schaltposition 63 in die erste Schaltposition 62 übergeführt. Darauffolgend erfolgt die Anhebebewegung. Dabei wird die Schaltkulisse 57 in die in 3 dargestellte Position geschwenkt und der Schlitten 47 in der Verriegelungsposition 69 angeordnet. Beim weiteren Anheben wird das Oberteil 14 gegenüber dem Hauptteil 12 ausgefahren. Davor oder gleichzeitig als auch danach kann eine geringe Verfahrbewegung des Schlittens 47 entgegen der Kraft des Kraftspeicherelementes 48 erfolgen, bis die Rastelemente 65, 66 ineinander greifen und die Verriegelungsposition 69 einnehmen. Beim weiteren Anheben greifen die Klemmelementarme 16 im Inneren am Schaftring an. Darauffolgend kann der Schaftring angehoben und an einen Gebrauchsort übergeführt werden. Beim Absetzen des Greifgutes 18 taucht das Oberteil 14 in das Hauptteil 12 ein. Durch den Führungsabschnitt 32 wird das Schaltwerk 34 betätigt und in eine Ausgangsposition 55 übergeführt. Gleichzeitig lösen sich die Klemmelementarme 16 vom Greifgut 18, so dass darauffolgend die Greif- und Hebevorrichtung 11 aus dem Greifgut 18 herausgeführt werden kann.In 5 is a schematic side view of a trained as a chess ring Greifguts 18 shown. In such a chess rings is the focus 60 the load in the longitudinal axis of the gripper or in a longitudinal axis 44 the gripping and lifting device 11 after taking the gripping position. The gripping and lifting device 11 gets into the goods 18 raised, with the rear derailleur 34 between the shell 14 and the main part 12 is arranged in a locking position. The lifting device 38 can be in the shift gate 43 in the second switching position 63 according to 2 or already in the first switching position 62 according to 3 be arranged. After lifting the gripping and lifting device 11 is the immersion depth limit 27 at the upper edge of the Greifgut 18 on. By the carrier device is a discharge on the lifting means 38 generated, so that the top part 14 slightly opposite to the main body 12 retracts and the rear derailleur 34 transferred to a release position. If the shift gate 57 in the in 2 is shown position, by means of the carrier device, the lifting means 38 from the second switching position 63 in the first switching position 62 converted. Subsequently, the lifting movement takes place. This is the shift gate 57 in the in 3 shown pivoted position and the carriage 47 in the locking position 69 arranged. Upon further lifting, the upper part becomes 14 opposite the main body 12 extended. Before or at the same time as well as after a small movement of the carriage 47 against the force of the energy storage element 48 done until the locking elements 65 . 66 mesh and the locking position 69 taking. Upon further lifting, the clamping element arms engage 16 inside the sheep ring. Subsequently, the sheep ring can be raised and transferred to a place of use. When settling the gripping goods 18 dives the shell 14 in the main part 12 one. Through the guide section 32 becomes the rear derailleur 34 pressed and in a starting position 55 converted. At the same time, the clamping element arms come loose 16 from the goods to be picked 18 so that subsequently the gripping and lifting device 11 from the goods to be picked 18 can be led out.

In den 6 bis 8 ist eine Abfolge von Arbeitsschritten zur Handhabung eines Greifgutes 18, beispielsweise in Form eines Schachtkonus, mit der Greif- und Hebevorrichtung 11 dargestellt.In the 6 to 8th is a sequence of operations for handling a gripping material 18 , For example in the form of a shaft cone, with the gripping and lifting device 11 shown.

Die Greif- und Hebevorrichtung 11 wird in die obere Öffnung des Schachtkonus eingehoben. Das Schaltwerk 34 ist in einer Verriegelungsstellung. Die Schaltkulisse 57 der Schwerlastausgleichvorrichtung 36 ist in einer Ausgangsposition 55 angeordnet und das Hebemittel 38 in der zweiten Schaltposition 62 positioniert. Nach dem Einheben liegen die primären Klemmarme 24 auf dem oberen Rand der oberen Öffnung des Schachtkonus auf. Die sekundären Klemmarme 25 greifen an einer Innenwand des Schachtkonus an. Durch eine weitere Eintauchbewegung wird das Oberteil 19 auf das Hauptteil 12 zubewegt. Das Schaltwerk 34 wird in eine Freigabestellung übergeführt. Anschließend erfolgt die Anhebebewegung mittels des Trägergeräts über das Hebemittel 38, wobei das Oberteil 14 gegenüber dem Hauptteil 12 ausfährt. Der Zuganker 28 wird nach oben bewegt, wodurch die Klemmelementarme 16 zum Greifen ausgelenkt werden. Nachdem die Klemmelementarme 16 an dem Schachtkonus anliegen und in eine Greifposition übergeführt werden, wie dies in 7 schematisch dargestellt ist, wird bei einer weiteren Anhebebewegung der Greif- und Hebevorrichtung 11 über das Hebemittel 38 eine Verfahrbewegung des Schlittens 47 aus der Ausgangsposition 55 in eine Ausgleichsposition 81 gemäß 8 angesteuert. Nachdem der Schlitten 47 in seiner Verfahrbewegung mittels des Anschlags 67 gesperrt und die Ausgleichsposition eingenommen ist, erfolgt das Anheben des Greifgutes 18. Der Schlitten 47 und insbesondere das Hebemittel 38 sind in einer Achse positioniert, welche im Schwerpunkt 60 der Last des Greifguts 18 liegt. Da die Anheberichtung gemäß Pfeil 42 im Schwerpunkt 60 des Greifgutes 18 liegt, wird das Greifgut 18 mit dem außermittigen Schwerpunkt 60 zur Greifposition der Greif- und Hebevorrichtung 11 am Greifgut 18 waagerecht hängend transportiert.The gripping and lifting device 11 is lifted into the upper opening of the shaft cone. The rear derailleur 34 is in a locked position. The shift gate 57 the heavy load balancing device 36 is in a starting position 55 arranged and the lifting means 38 in the second switching position 62 positioned. After lifting, the primary clamping arms are located 24 on the upper edge of the upper opening of the shaft cone. The secondary clamp arms 25 engage an inner wall of the shaft cone. By another immersion movement, the upper part 19 on the main part 12 moved. The rear derailleur 34 will be transferred to a release position. Subsequently, the lifting movement by means of the carrier device via the lifting means 38 , where the top part 14 opposite the main body 12 extending. The tie rod 28 is moved upwards, whereby the clamping element arms 16 be deflected to grasp. After the clamping element arms 16 abut against the shaft cone and be transferred to a gripping position, as in 7 is shown schematically, is in a further lifting movement of the gripping and lifting device 11 over the lifting device 38 a Traversing movement of the carriage 47 from the starting position 55 in a balancing position 81 according to 8th driven. After the sled 47 in its movement by means of the stop 67 locked and the balancing position is taken, there is the lifting of the gripping goods 18 , The sled 47 and in particular the lifting means 38 are positioned in an axis, which in the center of gravity 60 the load of the gripping material 18 lies. Since the lifting direction according to arrow 42 in focus 60 of the goods to be picked 18 lies, becomes the goods to be picked 18 with the off-center focus 60 to the gripping position of the gripping and lifting device 11 on the goods to be picked 18 transported horizontally hanging.

Nach dem Überführen des Greifgutes 18 an den Bestimmungsort beziehungsweise nach dem waagerechten Aufsetzen des Schachtkonus auf einen Schachtring fährt der Schlitten 47 aus der Ausgleichsposition 81 in die Ausgangsposition 55. Gleichzeitig und/oder darauffolgend taucht das Oberteil 14 gegenüber dem Hauptteil 12 ein, so dass die Klemmelementarme 16 aus einer Greifposition in eine Löseposition überführbar sind und das Schaltwerk 39 in die Verriegelungsstellung umgeschalten ist, so dass die geöffnete Position der Klemmelementarme 16 arretiert ist. Darauffolgend wird die Greif- und Hebevorrichtung 11 aus dem Schachtkonus ausgehoben.After transferring the goods to be picked 18 to the destination or after the horizontal placement of the shaft cone on a manhole ring moves the carriage 47 from the balancing position 81 to the starting position 55 , At the same time and / or subsequently, the top dives 14 opposite the main body 12 a, so that the clamping element arms 16 can be transferred from a gripping position to a release position and the rear derailleur 39 is switched to the locking position, so that the open position of the clamping element arms 16 is locked. Subsequently, the gripping and lifting device 11 dug out of the shaft cone.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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DE 102007057373 B4 [0040]

Claims

Gripping and lifting device for a gripping product ( 18 ), - with a main part ( 12 ), which has at least two clamping element arms ( 16 ) each having at least one clamping element ( 24 . 25 ) located on the main part ( 12 ) are pivotally arranged, - with a through the main body ( 12 ) guided tie rods ( 28 ), which moves relative to the main part during a movement ( 12 ) an opening or closing movement of the clamping element arms ( 16 ), - with an upper part ( 14 ), which with the tie rod ( 28 ) and which is a lifting means ( 38 ) for connection to a carrier device or on which the lifting means ( 38 ) is connectable, and - with a rear derailleur ( 34 ), which between the upper part ( 14 ) and the main part ( 12 ) acting in a release position in which the clamping element arms ( 16 ) perform the closing movement, and in a locking position in which the clamping element arms ( 16 ) are held in an open position, is transferable, characterized in that - the upper part ( 14 ) a guide section ( 32 ) and the main part ( 12 ) a receiving section ( 31 ), which along a common longitudinal axis ( 44 ) are connected telescopically displaceable, - that the guide section ( 32 ) or the receiving section ( 31 ) by their relative movement to each other, the rear derailleur ( 34 ) successively transferred to the release position and the locking position and - that on the upper part ( 14 ) a gravity equalization device ( 36 ) provided by a shift gate ( 57 ) into an active position ( 76 ) and an inactive position ( 81 ) is convertible.

Gripping and lifting device according to claim 1, characterized in that the center of gravity compensation device ( 36 ) a load arm ( 41 ) which is off-center at the top ( 14 ) is arranged and opposite to the longitudinal axis ( 44 ) extends radially outward and in lifting direction ( 42 ) inclined to the upper part ( 14 ) is aligned and the shift gate ( 57 ) receiving carriages ( 47 ), which along the load arm ( 41 ) is movable.

Gripping and lifting device according to claim 1 or 2, characterized in that the shift gate ( 57 ) about a rotation axis ( 58 ) pivotable on the carriage ( 47 ) is provided, which in an active position ( 76 ) a movement of the carriage ( 47 ) along the load arm ( 41 ) and in an inactive position ( 78 ) the driving movement of the carriage ( 47 ) locks.

Gripping and lifting device according to one of the preceding claims, characterized in that the shift gate ( 57 ) a guideway ( 61 ) with a first and a second switching position ( 62 . 63 ) for the activation of the active and inactive position ( 76 . 78 ) and the lifting means ( 38 ) in the guideway ( 61 ), preferably by means of the carrier device, between the first and second switching position ( 62 . 63 ) is displaceable.

Gripping and lifting device according to claim 3, characterized in that the axis of rotation ( 58 ) on the slide ( 47 ), on which the shift gate ( 57 ) is pivotally received transversely to the direction of travel of the carriage ( 47 ) on the load arm ( 41 ), and the shift gate ( 57 ) adjacent to the axis of rotation ( 58 ) a latching element ( 65 ), which with a complementary locking element ( 66 ) on the load arm ( 41 ) is lockable.

Gripping and lifting device according to one of the preceding claims, characterized in that in the load arm ( 41 ) a force storage element ( 48 ) is provided which at the projecting end of the load arm ( 41 ) at a fixed depository ( 49 ) and at the opposite end of the carriage ( 47 ), so that the slide ( 47 ) independently into a starting position ( 55 ), which in the longitudinal axis ( 44 ) or near the longitudinal axis ( 44 ) of the main part ( 12 ) and upper part ( 14 ) is provided.

Gripping and lifting device according to one of claims 2 to 6, characterized in that during a pivoting movement of the shift gate ( 57 ), which by the lifting means ( 38 ) in the first switching position ( 62 ), the locking element ( 65 ) adjacent to the complementary locking element ( 66 ) of the load arm ( 41 ) and when lifting the upper part ( 14 ) an initiation of the movement of the carriage ( 47 ) along the load arm ( 41 ) by an engagement of the locking elements ( 65 . 66 ) and the carriage in a locking position ( 69 ) to the load arm ( 41 ) is arranged.

Gripping and lifting device according to one of claims 2 to 7, characterized in that on the load arm ( 41 ) a stop element ( 67 ) is provided, by which the length of a travel path of the carriage ( 47 ) along the load arm ( 41 ) is adjustable.

Gripping and lifting device according to one of the preceding claims, characterized in that the rear derailleur ( 34 ) fixed to the body ( 12 ) and by the relative movement of the guide portion ( 32 ) of the upper part ( 14 ) to the receiving section ( 31 ) is switchable.

Gripping and lifting device according to one of the preceding claims, characterized in that the guide section ( 32 ) in the receiving section ( 31 ) of the main part ( 12 ) is displaceably guided and inner switching edges of the guide section ( 32 ) a pawl ( 73 ) of the rear derailleur ( 34 ).

Gripping and lifting device according to one of the preceding claims, characterized in that the tie rod ( 28 ) in the main part ( 12 ) is guided and by a receiving section ( 31 ) final base plate ( 21 ) and on a front plate ( 71 ) of the guide section ( 32 ) is slidably mounted.

Gripping and lifting device according to one of the preceding claims, characterized in that on the main part ( 12 ), in particular on the base plate ( 21 ) or a guide ring ( 22 ), three at an angular distance of 120 ° to each other lying clamping element arms ( 16 ) each having a radially outwardly directed primary clamping element ( 24 ) and a radially outwardly directed secondary clamping element ( 25 ), wherein preferably the primary and secondary clamping elements ( 24 . 25 ) lie in each case in a common horizontal plane and in particular the secondary clamping elements ( 25 ) relative to the primary clamping elements ( 24 ) end radially inward.

Gripping and lifting device according to one of the preceding claims, characterized in that each of the clamping element arms ( 16 ) an immersion depth limiter ( 27 ) having.

Gripping and lifting device according to one of the preceding claims, characterized in that prior to the attachment or attachment or lifting of the clamping element arms ( 16 ) in the gripping goods ( 18 ) the rear derailleur ( 34 ) is positioned in the locking position, that when mounting or mounting or lifting the clamping element arms on or in the gripping material ( 18 ) the rear derailleur ( 34 ) by the relative movement of the guide section ( 32 ) to the receiving section ( 31 ) is switched to the release position that for lifting the gripping ( 18 ) with a load center of gravity in the longitudinal axis ( 44 ) of the main part and upper part ( 12 . 14 ) the lifting means ( 34 ) in the guideway ( 61 ) the shift gate ( 57 ) in the first switching position ( 62 ) is or is positioned that when lifting the lifting means ( 34 ) with a carrier device of the carriages ( 57 ) along the load arm ( 41 ) in the locking position ( 69 ) is movable until the locking element ( 65 ) in the complementary locking element ( 66 ) and then the upper part ( 14 ) extends with respect to the main part, until the clamping element arms ( 16 ) the gripping goods ( 18 ) and then gripping the goods ( 18 ) lift.

Gripping and lifting device according to claim 14, characterized in that when depositing the Greifguts ( 18 ) of the guide shaft ( 32 ) immersed in relation to the receiving shaft and the rear derailleur ( 34 ) transferred into the locking position and the force storage element ( 48 ) the sled ( 47 ) for unlocking the locking elements ( 65 . 66 ) to the starting position ( 55 ).

Gripping and lifting device according to one of claims 1 to 13, characterized in that for mounting or fitting or lifting the clamping element arms ( 16 ) in the gripping goods ( 18 ) the rear derailleur ( 34 ) is positioned in the locking position, that when mounting or mounting or lifting the clamping element arms ( 16 ) in the gripping goods ( 18 ) the rear derailleur ( 34 ) by the relative movement of the guide section ( 32 ) to the receiving section ( 31 ) is switched to the release position that for lifting a gripping goods ( 18 ) with a center of gravity outside the longitudinal axis ( 44 ) of the main part and upper part ( 12 . 14 ) the lifting means ( 38 ) in the guideway ( 61 ) the shift gate ( 57 ) in the second switching position ( 62 ) is transferred or converted, that when lifting the lifting means ( 38 ) with the carrier device the guide section ( 32 ) opposite the receiving section ( 31 ) and the clamping element arms ( 16 ) can be transferred into a gripping position and after taking the gripping position when further lifting the carriage ( 47 ) at the end of the load arm ( 41 ) in a balancing position ( 81 ) and then lifting the gripping material ( 18 ) he follows.

Gripping and lifting device according to claim 17, characterized in that when lowering the gripping goods ( 18 ) the sled ( 47 ) from the balancing position ( 81 ) automatically to the starting position ( 55 ) convertible and simultaneously or subsequently the upper part ( 14 ) in the main part ( 12 ) and the rear derailleur ( 34 ) can be transferred into the locking position.