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Die Neuerung betrifft einen Stallreinigungsroboter nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Gattungsgemäße Stallreinigungsroboter sind aus der Praxis bekannt. Es handelt sich dabei um Fahrzeuge, die mit einer Vielzahl von Sensoren bestückt sein können, um die Topographie der Umgebung zu erfassen und automatisch bestimmte Wege innerhalb eines Stalls abzufahren und dabei den Stallboden von Verunreinigungen zu befreien. Alternativ sind gattungsgemäße Fahrzeuge bekannt, die sensorisch weniger aufwendig ausgestattet sind und bestimmten Führungselementen im Stall folgen, beispielsweise verlegten Induktionsleitungen o. dgl., so dass diese Fahrzeuge sich nicht sensorisch an beliebigen Hindernissen im Stall zur Wahl ihrer Fahrtroute orientieren, sondern vielmehr den vorgegebenen Bahnverläufen entlang der Induktionslinien folgen.
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Die gattungsgemäßen Fahrzeuge weisen Reinigungsorgane auf, die beispielsweise als Kratzbleche, Gummilippen o. dgl. über den Boden schaben und dabei die Verunreinigungen in Bodenöffnungen schieben, wobei der Stallboden als so genannter Spaltboden ausgestaltet ist. Unterhalb der begehbaren bzw. befahrbaren Stallbodenfläche ist eine untere Bodenebene vorgesehen, auf welche die durch die Spalten fallenden Verunreinigung gelangen und wo sie anschließend durch fortgespült werden können.
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Der Fahrantrieb des Fahrzeugs erfolgt üblicherweise elektrisch, um Abgase innerhalb des Stalls zu vermeiden. Eine elektronische Steuerung ist vorgesehen, die einerseits die Fahrbewegungen des Fahrzeugs steuert, und die andererseits beispielsweise den Ladezustand eines elektrisches Energiespeichers des Fahrzeugs überwacht und das Fahrzeug rechtzeitig zu einer Ladestation steuert, so dass dort dann der eine oder die mehreren Energiespeicher automatisch aufgeladen werden.
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Der Neuerung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gattungsgemäßes Fahrzeug dahingehend zu verbessern, dass dieses nicht nur in Ställen mit Spaltböden genutzt werden kann, sondern welches auch in offenen Stallungen und auf unbefestigten, spaltenlosen Böden genutzt werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
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Die Neuerung schlägt mit anderen Worten vor, das Reinigungsorgan nicht nur als starren Schieber bzw. Kratzer am Fahrzeug auszugestalten, sondern vielmehr als bewegliches Förderelement, welches durch seine Bewegung den Verunreinigungen, die vom Reinigungsorgan erfasst werden, einen solchen Impuls verleiht, dass diese Verunreinigungen aus ihrer bisherigen Position wegbefördert werden. Auf diese Weise sind die als Spalten bezeichneten Aufnahmeöffnungen im Boden nicht erforderlich, um die Verunreinigungen aufzunehmen, sondern es ist mit dieser Ausgestaltung des Fahrzeugs die Grundlage dafür gelegt, dass die Verunreinigungen nicht am oder im Boden verbleiben, sondern am Fahrzeug aufgenommen und entfernt werden können.
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Als zweite Maßnahme schlägt der vorliegende Vorschlag daher vor, dass das Fahrzeug einen Tank aufweist, der als Speicher für die vom Reinigungsorgan aufgenommenen Verunreinigungen genutzt wird. Somit werden die Verunreinigungen nicht nur am Boden verlagert oder verteilt, sondern können gesammelt und abtransportiert werden.
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Als dritte Maßnahme ist vorgesehen, dass das Reinigungsorgan die erfassten Verunreinigungen nicht selbst durch seine Förderwirkung in den Tank fördert. Um unabhängig von der Förderwirkung des Reinigungsorgans eine große Kapazität des Tanks zu ermöglichen, ist vorschlagsgemäß vorgesehen, dass die vom Reinigungsorgan erfassten Verunreinigungen mittels einer Fördereinrichtung zu dem Tank gefördert werden. Auf diese Weise kann der Abstand zwischen dem Reinigungsorgan und dem Tank vergrößert werden, ohne die Förderwirkung des Reinigungsorgans selbst vergrößern zu müssen. Während das Reinigungsorgan bodennah angeordnet ist, können die Verunreinigungen mittels der Fördereinrichtung aufwärts gefördert werden, so dass der Tank aus einer größeren Höhe befüllt werden kann und dementsprechend ein vorteilhaft großes Tankvolumen genutzt werden kann. Die Effizienz der Reinigungsfahrten wird somit verbessert, da das Fahrzeug nicht in nachteilig kurzen Abständen zum Entladen eines kleinen Tanks an eine entsprechende Entladestation fahren muss.
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Vorschlagsgemäß ist zudem vorgesehen, dass die Fördereinrichtung als Endlosförderer ausgestaltet ist, beispielsweise in Art einer rotierenden Schnecke, die in einem Rohr läuft, oder in Art eines umlaufenden Kettenförderers, wobei die Kette auf ihrem Transportweg vom Reinigungsorgan zum Tank ebenfalls in einem Gehäuse, wie z. B. einem Rohr läuft und eine Vielzahl von Mitnehmern aufweist. Durch die Ausgestaltung als Endlosförderer kann ein kontinuierlich in einer Richtung wirkender Antrieb der Fördereinrichtung vorgesehen sein, welches einen möglichst gleichmäßigen und problemlosen Betrieb der Fördereinrichtung unterstützt. Belastungsspitzen der Fördereinrichtung können somit vermieden oder erheblich reduziert werden, so dass ein störungsfreier Betrieb der Fördereinrichtung mit einer geringen erforderlichen Antriebsenergie ermöglicht wird. Für die Nutzung des Fahrzeugs in offenen Stallungen ist dies von erheblicher Bedeutung, da das Fahrzeug in derartigen Anwendungsfällen nicht kabelgebunden betrieben werden kann, sondern mit einer autarken Energieversorgung betrieben werden muss, so dass die Nutzungsdauer durch den Energieverbrauch beeinflusst wird. Für die Nutzung des Fahrzeugs auf unbefestigten, spaltenlosen Böden ist der problemlose, störungsfreie Betrieb des Reinigungsorgans wichtig, da die Verunreinigungen nicht in Spalten abgeschoben werden können. Der störungsfreie Betrieb des Reinigungsorgans hängt wesentlich davon ab, dass die erfassten Verunreinigungen abtransportiert werden, so dass der Funktionssicherheit der Fördereinrichtung erhebliche Bedeutung zukommt.
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Grundsätzlich kann vorgesehen sein, dass das Reinigungsorgan den Untergrund berührt, um eine gründliche Reinigung zu ermöglichen und die Verunreinigungen möglichst vollständig zu erfassen. Alternativ dazu kann ein Abstand zwischen dem Reinigungsorgan und dem Untergrund vorteilhaft sein. Anders als bei den erwähnten Kratzblechen, Gummilippen o. dgl. kann ein Abstand zwischen dem Reinigungsorgan und dem Untergrund vorgesehen sein, so dass beispielsweise nicht befestigte Böden, wie sie auf Weiden bzw. in Gehegen vorkommen, durch die beweglichen Reinigungsorgane nicht beschädigt werden. Beispielsweise kann in einem Tiergehege ein Drainage-Granulat als obere Bodenschicht vorgesehen sein, so dass die Tiere stets einen trockenen Untergrund vorfinden. Insbesondere die nicht flüssigen Verunreinigungen lassen sich auch bei Einstellung eines minimalen Bodenabstandes problemlos aufnehmen, so dass die gewünschte Reinigungswirkung mit Hilfe des vorgeschlagenen Fahrzeugs erzielt werden kann, auch ohne mit dem Reinigungsorgan auf die Bodenoberfläche einzuwirken. Wenn in dem erwähnten Tiergehege das erwähnte Drainage-Granulat allerdings durch eine flüssigkeitsdurchlässige oberste Bodenschicht abgedeckt ist, beispielsweise durch ein netz- oder gitterähnliches Geotextil, kann ein Kontakt des Reinigungsorgans mit der Bodenoberfläche unkritisch sein.
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Als bewegliche Reinigungsorgane können grundsätzliche alle Elemente eingesetzt werden, welche die gewünschte Förderwirkung für die Verunreinigungen aufweisen. Eine praxisgerecht robuste Ausgestaltung ist beispielsweise in Form einer rotierenden Bürste möglich, oder durch eine profilierte Walze bzw. eine Walze, welche mit axial verlaufenden Elastomerlippen versehen ist.
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Vorteilhaft kann das Reinigungsorgan zwei gegenläufige Reinigungselemente aufweisen. Je nach Ausgestaltung und Anordnung dieser beiden Reinigungselemente können unterschiedliche Effekte erzielt werden: Beispielsweise können die beiden Reinigungselemente Verunreinigungen zwischen sich erfassen und durch die gegenläufige Bewegung eine besonders gute Förderwirkung für den Abtransport dieser Verunreinigungen ermöglichen. Bei einer anderen Anordnung können die Förderrichtungen der beiden Reinigungselemente unterschiedlich ausgerichtet sein, so dass jedes Reinigungselement die aufgenommenen Verunreinigungen zu einer eigenen Fördereinrichtung bewegt. Auf diese Weise können besonders kurze Wege ermöglicht werden von dem Aufnehmen bzw. der Erfassung der auf dem Boden liegenden Verunreinigung bis zu der Stelle, wo diese Verunreinigung in die Fördereinrichtung gelangt.
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Eine konstruktiv besonders einfache und dementsprechend kostengünstige Ausgestaltung des Reinigungsorgans kann hingegen darin bestehen, dass lediglich eine einzige rotierende Bürste bzw. Walze vorgesehen ist, welche die erfassten Verunreinigungen zu der Fördereinrichtung bewegt.
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Vorteilhaft kann im Tank ein Kratzer vorgesehen sein, der die möglichst vollständige Entleerung des Tanks unterstützt. Dieser Kratzer ist daher relativ zum Gehäuse des Tanks beweglich und er ist so angeordnet, dass er an der Gehäusewand des Tanks entlang beweglich ist und damit die Restentleerung des Tanks unterstützt. Auch dabei kann, wie beim Reinigungsorgan selbst, vorgesehen sein, dass ein minimaler Abstand zwischen dem so genannten Kratzer und der Gehäusewand verbleibt, es kann jedoch auch in an sich bekannter Weise vorgesehen sein, dass der Kratzer tatsächlich an der Gehäusewand entlang kratzt, also in Kontakt mit der Gehäusewand gelangt. In diesem letzteren Fall kann der Kratzer vorteilhaft bereichsweise, nämlich zumindest dort elastisch ausgestaltet sein, wo er an der Gehäusewand des Tanks anliegt, beispielsweise indem er eine elastomere Abstreiflippe o. dgl. aufweist.
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Die Relativbewegung zwischen dem Gehäuse des Tanks und dem Kratzer kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass der Tank insgesamt gekippt wird, während der Kratzer feststehend montiert ist, so dass während der Kippbewegung des Tankgehäuses die erwähnte Relativbewegung stattfindet und der Kratzer die Entleerung des Tanks unterstützt.
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Der Tank kann vorteilhaft eine Entleerungsklappe aufweisen im Unterschied beispielsweise zu einem Schraubdeckel o. dgl., so dass eine besonders einfache Handhabung bei der Entleerung des Tanks ermöglicht ist, und insbesondere eine automatische Tankentleerung erfolgen kann, ohne dass hierzu Personal erforderlich ist.
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Vorteilhaft kann die erwähnte Klappe zwischen einer Offenstellung und einer Schließstellung beweglich geführt sein, also als Bauteil, welches entlang einer definierten Bahnkurve oder um eine bestimmte Schwenkachse geführt ist. In diesem Fall kann nämlich vorteilhaft der erwähnte Kratzer mit der Klappe fest verbunden sein und zwar in der Art, dass bei einer Bewegung der Klappe auch automatisch der Kratzer relativ zum Gehäuse des Tanks bewegt wird. Wenn also die Klappe von ihrer Schließstellung in die Offenstellung geführt wird, wird automatisch der Kratzer relativ zum Gehäuse des Tanks an der Gehäusewand des Tanks entlang bewegt und unterstützt dabei die Restentleerung des Tanks.
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Eine einfache und zuverlässige Ausgestaltung einer solchen verbundenen Bewegung kann dadurch ermöglicht sein, dass die Klappe und der Kratzer um eine gemeinsame Schwenkachse bewegt werden. Dabei kann entweder ein feststehendes Tankgehäuse vorgesehen sein, so dass die Klappe und der Kratzer tatsächlich beweglich gelagert sind, oder es kann vorgesehen sein, die Klappe und den Kratzer fest zu montieren und das Gehäuse des Tanks um die erwähnte Schwenkachse schwenkbeweglich zu lagern, so dass auch bei dieser Bauart die gewünschte Relativbewegung zwischen der Klappe und dem Kratzer einerseits und dem Tankgehäuse andererseits verwirklicht ist.
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Die elektronische Steuerung des Fahrzeugs kann vorteilhaft derart programmiert sein, dass das Fahrzeug automatisch entlang einer zufälligen Wegstrecke gesteuert wird. Auf diese Weise ist es nicht erforderlich, mit Hilfe von Induktionsleitungen o. dgl. einen bestimmten Bahnverlauf für das Fahrzeug festzulegen, so dass die Montage und Einrichtung derartiger Führungseinrichtungen für das Fahrzeug nicht erforderlich ist. Dies ist insbesondere in offenen Stallungen oder Freigehegen vorteilhaft.
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Durch diese Fahrweise des Reinigungsfahrzeugs entlang zufälliger Streckenverläufe wird zudem die Vermeidung unerwünschter Bodenaufwürfe unterstützt, denn es wird eine möglichst gleichmäßige Belastung der Bodenoberfläche durch das Reinigungsfahrzeug gewährleistet und vermieden, dass durch Abfahren der stets gleichen Strecken das Reinigungsfahrzeug beispielsweise Spurrillen o. dgl. im Boden erzeugt, wie dies ansonsten durch Befahren der stets gleichen Wegstrecke und bei weichem Untergrund nicht auszuschließen wäre, beispielsweise bei einem Untergrund, der wie weiter oben beschrieben ein Drainagegranulat als Bodenoberfläche oder nahe unter der Bodenoberfläche aufweist.
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Weiterhin kann das Fahrzeug einfach und preisgünstig ausgestaltet werden, da auf eine Vielzahl von Sensoren verzichtet werden kann, die ansonsten erforderlich wären, um die Topografie der jeweiligen Umgebung aufzunehmen und abzuspeichern, und anhand dieser Topografie bestimmte Fahrstrecken in der elektronischen Steuerung programmieren zu können. Die zufällige Bewegung des Fahrzeugs auf dem zu reinigenden Gelände sorgt überraschend mit einer hohen Reinigungswirksamkeit dafür, dass das Gelände ausreichend gut gereinigt wird. Dabei ist ohnehin davon auszugehen, dass durch die auf dem Gelände befindlichen Tiere ohnehin regelmäßig neue Verschmutzungen auf den Boden des Geländes gelangen, so dass auch eine Fahrt des Fahrzeugs entlang programmierter Wegstrecken in der Praxis nicht dazu führt, dass das Gelände zu einem bestimmten Zeitpunkt vollkommen verschmutzungsfrei ist.
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Wenn hingegen der Stallreinigungsroboter doch mit mehreren Sensoren versehen wird, kann dies vorteilhaft dazu genutzt werden, in dem Stallreinigungsroboter die Topgraphie der Stallung zu speichern, beispielsweise im Rahmen einer so genannten „Teach-In”-Fahrt. Ergänzend kann vorteilhaft die Stallung in mehrere Bereiche unterteilt werden, die nicht physikalisch durch Barrieren oder dergleichen voneinander getrennt sein müssen, sondern logisch voneinander getrennt sind, beispielsweise durch Einteilung der Stallung in mehrere Planquadrate oder in Bereiche mit unterschiedlicher Funktion, z. B. die Lauf-, Liege- oder Fressbereiche. In der elektronischen Steuerung können vorteilhaft Regeln programmiert sein, welche die Befahrbarkeit der einzelnen Bereiche betreffen:
So kann erstens bewirkt werden, dass der Stallreinigungsroboter nicht denselben Bereich mehrfach abreinigt und einen anderen Bereich ungereinigt lässt, indem sensorisch die zurückgelegte Wegstrecke erfasst wird und, nachdem ein Bereich abgereinigt worden ist, der Stallreinigungsroboter nun automatisch gesteuert in einen anderen Bereich der Stallung fährt, um diesen abzureinigen. Diese Arbeitsweise wird dadurch unterstützt, dass der Stallreinigungsroboter sensorgestützt automatisch nur in demselben Bereich fährt, bis dieser zu einem vorgegebenen Prozentsatz oder vollständig abgereinigt bzw. abgefahren worden ist, so dass erst daran anschließend der Stallreinigungsroboter automatisch gesteuert in den anderen Bereich der Stallung fährt.
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Zweitens kann bewirkt werden, dass bestimmte Bereiche zeitabhängig zum Befahren freigegeben oder gesperrt sind, so dass beispielsweise während der Fütterungszeiten der Fressbereich nicht befahren wird, um die Tiere nicht während der Nahrungsaufnahme zu stören. In ähnlicher Weise kann zu bestimmten Zeiten der Liegebereich zum Befahren gesperrt sein, um den Tieren eine ungestörte Ruhe zu ermöglichen.
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Vorteilhaft kann die elektronische Steuerung derart programmiert sein, dass sie Mindestradien bei der Kurvenfahrt des Fahrzeugs einhält. Insbesondere das Wenden auf der Stelle wird dadurch vermieden. Auch bei Kehrtwenden, also Kurvenfahrten mit einem Kurvenverlauf von 180°, ist der Mindestradius so weit vorgesehen, dass das Fahrzeug nach dieser Kehrtwende um wenigstens seine eigene Fahrzeugbreite gegenüber der ursprünglichen Spur seitlich versetzt ist. Durch diese großen Kurvenradien soll vermieden werden, dass ein weicher Untergrund, wie er in Tiergehegen bei natürlichen, unbefestigten Böden oder durch das erwähnte Drainage-Granulat vorgesehen sein kann, durch das Fahrzeug beschädigt bzw. aufgewühlt wird. Die ansonsten bei solchen Vorgängen aufgeworfene Erde des Untergrundes würde ansonsten nämlich im Zuge der nächsten Reinigungsfahrt wie eine Verunreinigung ebenfalls mit vom Reinigungsfahrzeug aufgenommen, so dass allmählich der zu reinigende Boden durch das Reinigungsfahrzeug selbst beschädigt würde. Die Vermeidung solcher Bodenaufwürfe wird zudem durch die oben erwähnte Fahrweise des Reinigungsfahrzeugs entlang zufälliger Streckenverläufe unterstützt, denn dadurch wird eine möglichst gleichmäßige Belastung der Bodenoberfläche durch das Reinigungsfahrzeug gewährleistet und vermieden, dass durch Abfahren der stets gleichen Strecken das Reinigungsfahrzeug beispielsweise Spurrillen o. dgl. im Boden erzeugt.
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Ein Ausführungsbeispiel der Neuerung wird anhand der rein schematischen Darstellungen nachfolgend näher erläutert. Dabei zeigt
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1 eine erste perspektivische Ansicht eines Stallreinigungsroboters,
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2 eine Seitenansicht des Fahrzeugs von 1, und
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3 eine erste perspektivische Ansicht eines Stallreinigungsroboters, mit geöffneter Klappe des Tanks.
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In den Zeichnungen ist mit 1 jeweils insgesamt ein Fahrzeug gekennzeichnet, welches zur Abreinigung von Böden in Ställen, Tiergehegen u. dgl. dient. Dabei sollen insbesondere die festen Verunreinigungen der Tiere aufgenommen werden. Das Fahrzeug 1 weist einen Tank 2 auf, der auf einem Fahrwerk 3 montiert ist, wobei das Fahrwerk rein beispielhaft mit Rädern versehen ist. Die beiden in Fahrtrichtung hinteren, kleineren Räder sind als nicht angetriebene, nachlaufende, frei bewegliche Lenkrollen ausgestaltet, während die beiden vorderen Räder größer ausgestaltet sind und jeweils unabhängig voneinander angetrieben werden können, so dass durch die unterschiedlichen Antriebsgeschwindigkeiten der beiden Vorderräder das Fahrzeug 1 nicht nur angetrieben, sondern auch gelenkt werden kann. Die Breite der Räder des Fahrwerks 3 ist groß bemessen, so dass ein möglichst geringer Bodendruck auf den Untergrund ausgeübt wird. Insbesondere die beiden hinteren Räder weisen angesichts ihres vergleichsweise kleinen Durchmessers eine Oberbreite auf.
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Vor dem Gehäuse des Tanks 2 und vor dem Fahrwerk 3 ist ein Reinigungsorgan 4 innerhalb eines nach unten offenen Reinigungsbalkens 5 angeordnet. Das Reinigungsorgan 4 weist zwei gegenläufig drehende Reinigungselemente 6 in Form von zwei Bürsten auf. Aus 2 ist ersichtlich, dass bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel die Reinigungselemente 6 den Untergrund nicht berühren, sondern dass ihr jeweils unterster Umfangsabschnitt in geringem Abstand oberhalb des Bodens vorgesehen ist. Dies kann die Arbeitsstellung der Reinigungselemente 6 darstellen, falls ein Bodenkontakt bewusst vermieden werden soll, wie dies für bestimmte Böden vorteilhaft sein kann. Es kann sich jedoch alternativ um eine Ruhe- bzw. Fahrstellung der Reinigungselemente 6, aus der die Reinigungselemente 6 in eine Arbeitsstellung abgesenkt werden können, in welcher sie Kontakt mit dem Untergrund haben. Die Ruhestellung dient dazu, während längerer Stillstandszeiten des Fahrzeugs 1 Verformungen der Reinigungselemente 6 zu vermeiden, die ansonsten durch ein längeres Aufliegen der Bürsten auf dem Boden hervorgerufen werden könnten. Als Fahrstellung kann diese angehobene Stellung der Reinigungselemente 6 ebenfalls bezeichnet werden, weil bei Fahrten des Fahrzeugs, die nicht dem Abreinigen des Untergrundes dienen, die Reinigungselemente 6 diese angehobene Stellung einnehmen, um die Reinigungselemente 6 selbst sowie den jeweils befahrenen Boden zu schonen, und um gegebenenfalls bestimmte Bodenbereiche nicht durch Verschmutzungen, welche an den Reinigungselementen 6 anhaften, zu verschmutzen.
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Um die Tiere sowie das Fahrzeug 1 selbst zu schonen, können Näherungssensoren am Fahrzeug 1 vorgesehen sein, so dass das Fahrzeug durch die elektronische Steuerung automatisch rückwärts und anschließend in eine Kurvenfahrt gesteuert wird, wenn es vor ein Hindernis gerät. Die Näherungssensoren können zum größtmöglichen Schutz von Zäunen, Bäumen, Gebäuden Tieren und des Fahrzeugs 1 selbst berührungslos wirksam sein. Sie können jedoch auch bewusst als Drucksensoren ausgestaltet sein, so dass erst bei Erreichen eines Mindestdrucks das erwähnte Ausweichmanöver automatisch eingeleitet wird. Somit besteht die Möglichkeit, Tiere durch Aufbau des Drucks bis hin zu dem erwähnten Mindestdruck zum Verlassen einer Position anzuregen, während der Kontakt mit fest installierten Einrichtungen durch das zwangsläufige Erreichen des Mindestdrucks zu dem Ausweichmanöver führen. Weitere Sensoren können vorgesehen sein, um eine präzise Positionsbestimmung des Fahrzeugs 1 innerhalb der Stallung zu ermöglichen, so dass die erwähnte Möglichkeit besteht, das Fahrzeug ausschließlich innerhalb bestimmter Bereiche der Stallung fahren zu lassen, oder um die zurückgelegte Wegstrecke zu erfassen.
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Die von den Bürsten erfassten Verunreinigungen werden zu einer Fördereinrichtung 7 geführt. Die Fördereinrichtung 7 ist in Form eines Kettenförderers ausgestaltet, der auf beiden Fahrzeugseiten jeweils in einem Rohr läuft und Mitnehmer aufweist. Dabei läuft die Kette als Endloskette vom Reinigungsbalken 5 zu einer Abgabestelle, die oberhalb des Tanks 2 vorgesehen ist.
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Der Tank 2 ist oben offen. Unter einer Haube 8, die oberhalb des oben offenen Tanks 2 angeordnet ist, befindet sich ein Antriebselement für die Fördereinrichtung 7. Zudem ist in diesem Bereich oberhalb des Tanks 2 das Rohr der Fördereinrichtung 7 offen, so dass die über den Tank 2 geförderten Verunreinigungen dort aus dem Rohr und in den Tank 2 fallen.
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Von der Haube 8 erstreckt sich die Fördereinrichtung 7 auf der anderen Seite des Fahrzeugs 1 wieder nach unten zum Reinigungsbalken 5. Innerhalb des Reinigungsbalkens 5 verläuft die Endloskette zur gegenüberliegenden Fahrzeugseite. Sie nimmt innerhalb des Reinigungsbalkens 5 die von den Reinigungselementen 6 erfassten Verunreinigungen auf und fördert sie anschließend wie beschrieben außerhalb des Reinigungsbalkens 5 durch das dortige Rohr nach oben bis über den Tank 2.
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Wenn bestimmte Randbedingungen erfüllt bzw. von der elektronischen Steuerung ausgewertet sind, fährt das Fahrzeug 1 automatisch zu einer auf dem Gelände vorgesehenen Ladestation, dockt dort automatisch an eine Energieversorgung an und verbleibt dort, bis sich die Randbedingungen entsprechend geändert haben bzw. nicht mehr erfüllt sind.
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Diese erwähnten Randbedingungen können sensorisch erfasst werden und beispielsweise den Füllstand des Tanks 2 betreffen, z. B. wenn der Tank 2 eine vorbestimmte Füllhöhe oder ein vorbestimmtes Füllgewicht erreicht hat und geleert werden soll. Oder sie können die Energieversorgung des Fahrzeugs 1 betreffen: wenn aufladbare Antriebsbatterien des Fahrzeugs 1 geleert sind und aufgeladen werden müssen, nämlich Antriebsbatterien entweder für die Fördereinrichtung 7 oder für den Antrieb des Reinigungsorgans 4 oder für den Fahrantrieb des Fahrzeugs 1.
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Oder die Randbedingungen können die Tierhaltung betreffen: Z. B. wenn die Tiere während der Nacht nicht gestört werden sollen, können mittels eines Helligkeitssensors Bedingungen erfasst werden, während derer das Fahrzeug 1 an der Ladestation verbleiben soll. Allerdings können die Randbedingungen auch ohne Sensoren über eine einfache Zeitsteuerung erfasst werden, so dass z. B. tagsüber oder nachts Ruhezeiten für die Tiere ermöglicht werden, in denen das Fahrzeug 1 an der Ladestation verbleibt. Gegebenenfalls können diese Sperrzeiten, in denen ein bestimmter Bereich der Stallung nicht befahrbar ist, für bestimmte Bereiche der Stallung unterschiedlich in der elektronischen Steuerung hinterlegt sein, z. B. können für den Fress- und den Liegebereich unterschiedliche Sperrzeiten programmiert sein.
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An dieser Ladestation kann gleichzeitig auch die Entladung des Tanks 2 vorgesehen sein. Eine schwenkbewegliche Klappe 9 des Tanks 2, die insbesondere aus 3 ersichtlich ist, wird zu diesem Zweck aus ihrer in den 1 und 2 dargestellten Schließstellung in eine aus 3 ersichtliche Offenstellung verschwenkt, und zwar um eine Schwenkachse 10. Mit der Klappe 9 fest verbunden und gemeinsam mit dieser schwenkbeweglich ist ein Kratzer 11 vorgesehen, der als U-förmiger Bügel ausgestaltet ist und sich innerhalb des Tanks 2 nahe dessen beiden Seitenwänden sowie dessen vorderer Stirnwand erstreckt. Diese Stirnwand verläuft bogenförmig um die Schwenkachse 10, wie dies anhand der gestrichelten Linie in den Zeichnungen angedeutet und in 3 im Inneren des Tanks 2 ersichtlich ist. Der Kratzer 11 wird mitsamt der Klappe 9 verschwenkt, so dass er beim Öffnen der Klappe 9 aus einer zunächst angehobenen, aus 1 erkennbaren Stellung in eine abgesenkte, aus 3 erkennbare Stellung bewegt wird. Durch diese Bewegung unterstützt der Kratzer 11, dass der Inhalt des Tanks 2 bzw. Reste dieses Inhalts aus dem Tank 2 herausgefördert werden.
