DE202011004041U1

DE202011004041U1 - Camera equipped self-propelled vehicle

Info

Publication number: DE202011004041U1
Application number: DE202011004041U
Authority: DE
Original assignee: Schwalm Martin 36251
Current assignee: Schwalm Martin 36251
Priority date: 2011-03-17
Filing date: 2011-03-17
Publication date: 2011-06-01
Anticipated expiration: 2021-03-18

Abstract

Kamera bestücktes selbstfahrendes Fahrzeug (1) zum Einsatz in einem Rohr oder Kanal, insbesondere einem Abwasserrohr oder einem Abwasserkanal, wobei das Fahrzeug (1) einen Halter (2) aufweist, wobei durch den Halter (2) ein Gehäuse (10) zur Aufnahme der Kamera (30) aufgenommen ist, wobei die Kamera (30) zumindest um eine horizontale Achse verschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse (10) durch den Halter (2) feststehend aufgenommen ist, wobei die Kamera (30) in dem Gehäuse (10) relativ zum Gehäuse um eine horizontale Achse (17) drehbar gelagert ist, wobei das Gehäuse (10) im Bereich des Kameraobjektivs (35) ein Fensterelement (20) aufweist.A self-propelled vehicle (1) equipped with a camera for use in a pipe or sewer, in particular a sewer pipe or sewer, the vehicle (1) having a holder (2), the holder (2) providing a housing (10) for receiving the Camera (30) is received, the camera (30) being pivotable at least about a horizontal axis, characterized in that the housing (10) is fixedly received by the holder (2), the camera (30) in the housing ( 10) is rotatably mounted relative to the housing about a horizontal axis (17), the housing (10) having a window element (20) in the region of the camera lens (35).

Description

Die Erfindung betrifft ein Kamera bestücktes selbstfahrendes Fahrzeug zum Einsatz in einem Rohr oder Kanal, insbesondere einem Abwasserrohr oder Abwasserkanal, wobei das Fahrzeug einen Halter aufweist, wobei durch den Halter ein Gehäuse zur Aufnahme der Kamera aufgenommen ist, wobei die Kamera zumindest um eine horizontale Achse verschwenkbar ist.The invention relates to a camera equipped self-propelled vehicle for use in a pipe or channel, in particular a sewer pipe or sewer, wherein the vehicle has a holder, wherein a housing is accommodated by the holder for receiving the camera, wherein the camera at least about a horizontal axis is pivotable.

Aus dem Stand der Technik sind selbstfahrende Fahrzeuge für insbesondere ein Abwasserrohr bekannt, die schlussendlich zur Inspektion des Abwasserkanals dienen. Solche Fahrzeuge besitzen eine Kamera, mit denen das Innere des Abwasserrohrs oder Abwasserkanals gefilmt wird und in Echtzeit auf einen Monitor in einem Begleitfahrzeug übertragen wird.Self-propelled vehicles for, in particular, a sewage pipe are known from the prior art, which ultimately serve to inspect the sewer. Such vehicles have a camera, with which the inside of the sewer pipe or sewer is filmed and transmitted in real time to a monitor in a support vehicle.

Solche Fahrzeuge, die, wie bereits ausgeführt mit einer Kamera bestückt sind, dienen allerdings nicht nur der Inspektion der Kanäle, sondern durchaus auch der Reparatur. Häuser werden an das öffentliche Abwasserrohrnetz (Kanalnetz) derart angeschlossen, dass in das Abwasserrohr ein sogenannter Abwasseranschlussstutzen oder Sattelstück des Hauses hineinragt. Nun stellt sich häufig das Problem der Dichtigkeit im Übergangsbereich zwischen dem Anschlussstutzen und dem Hauptrohr. Üblicherweise besteht das Hauptrohr aus Beton oder Steinzeug, sodass beim Ausfräsen einer entsprechenden Ausnehmung in das Rohr zur Aufnahme des Anschlussstutzens oder des Sattelstückes Undichtigkeiten auftreten können, die ggf. dazu führen, dass das in dem Rohr geführte Abwasser in das das Rohr umgebende Erdreich eindringen kann. Insofern ist bereits aus der DE 196 40 698 A1 bekannt, eine sogenannte Dichtmanschette in den Übergangsbereich zwischen Anschlussstutzen und Abwasserrohr einzusetzen. Eine solche Dichtmanschette besteht aus einem mit einem Kunstharz getränkten Glasfasergewebe, wobei die Vorrichtung zum Einsetzen der Dichtmanschette üblicherweise als Packer bezeichnet wird. Ein solcher Packer ist im Übrigen auch beispielsweise aus der DE 101 24 507 C2 bekannt. Der Packer selbst wird durch ein Fahrzeug an die entsprechende Stelle im Abwasserkanal oder Abwasserrohr gebracht, wo er dann abgesetzt wird, und das Anbringen der Dichtmanschette vornimmt.However, such vehicles, which are already equipped with a camera, serve not only the inspection of the channels, but also the repair. Houses are connected to the public sewage pipe network (sewer system) in such a way that a so-called sewage connection piece or saddle piece of the house protrudes into the sewage pipe. Now often arises the problem of tightness in the transition region between the connection piece and the main pipe. Usually, the main pipe made of concrete or stoneware, so that when milling a corresponding recess in the pipe for receiving the connecting piece or the saddle piece leaks may occur, which possibly lead to the fact that guided in the pipe wastewater can penetrate into the soil surrounding the pipe , Insofar is already out of the DE 196 40 698 A1 known to use a so-called sealing sleeve in the transition region between the connecting piece and sewer pipe. Such a sealing collar consists of a fiberglass fabric impregnated with a synthetic resin, wherein the device for inserting the sealing collar is usually referred to as a packer. Such a packer is incidentally, for example, from the DE 101 24 507 C2 known. The packer itself is brought by a vehicle to the appropriate place in the sewer or sewer pipe, where it is then discontinued, and makes the attachment of the sealing sleeve.

Es wurde bereits darauf hingewiesen, dass dem Einsetzen der Dichtmanschette üblicherweise ein Fräsvorgang im Abwasserkanal vorausgeht. Ein solcher Fräsvorgang kann auch erforderlich sein, um in den Anschlussstutzen beispielsweise hineinragende Baumwurzeln abzufräsen oder auch sonstige Hindernisse im Rohr oder Kanal durch Fräsen zu beseitigen. Insofern ist auch bereits bekannt, das Fahrzeug mit einem Fräskopf zu bestücken, um eben solche Fräsvorgänge durchführen zu können. Damit der Fräser genau positioniert werden kann, ist die besagte Kamera erforderlich. Die Kamera befindet sich an dem Fahrzeug im Wesentlichen unterhalb des Fräsers. Das heißt, dass bei Betrieb des Fräskopfes das abgefräste Gut auch das Gehäuse der Kamera trifft. Das Gehäuse zur Aufnahme der Kamera besteht nach dem Stand der Technik aus drei Gehäuseteilen, und zwar zwei Seitenteilen, wobei durch die Seitenteile das mittlere Gehäuseteil aufgenommen ist, wobei das mittlere Gehäuseteil gegenüber den beiden Seitenteilen schwenk- oder drehbeweglich ist. Das mittlere Gehäuseteil ist mit der Kamera verbunden, sodass bei Verschwenkung oder bei Verdrehung des mittleren Gehäuseteils sich die Kamera mitdreht. Das heißt, es findet eine Relativbewegung des mittleren Gehäuseteils relativ zu den beiden äußeren Gehäuseteilen statt.It has already been pointed out that the insertion of the sealing sleeve usually precedes a milling process in the sewer. Such a milling process may also be required in order to mill off, for example, projecting tree roots into the connecting piece or to eliminate other obstacles in the pipe or channel by milling. In this respect, it is already known to equip the vehicle with a milling head in order to perform such milling operations. In order for the cutter to be accurately positioned, said camera is required. The camera is located on the vehicle substantially below the router. This means that during operation of the milling head, the milled material also hits the housing of the camera. The housing for receiving the camera according to the prior art consists of three housing parts, namely two side parts, wherein the middle housing part is received by the side parts, wherein the central housing part with respect to the two side parts is pivotally or rotatably movable. The middle housing part is connected to the camera so that the camera rotates when the middle housing is swiveled or twisted. That is, there is a relative movement of the central housing part relative to the two outer housing parts.

Während des Fräsvorgangs entstehen Frässpäne. Die Frässpäne gelangen, wie bereits ausgeführt, unmittelbar auf das Gehäuse der Kamera, was dazu führt, dass sich häufig die Späne in dem Spalt zwischen den Seitenteilen und dem relativ zu den Seitenteilen beweglichen Mittelteil absetzen, und dort zu einer Blockade der Bewegung des mittleren Teils des Gehäuses führen. Um die Funktionsfähigkeit der Kamera wiederherzustellen, ist dann erforderlich, dass das Fahrzeug aus dem Kanal heraus geholt wird, das Gehäuse zur Aufnahme der Kamera abgebaut, auseinandergenommen und gesäubert wird. Dass dies äußerst umständlich und zeitraubend und schlussendlich auch teuer ist, bedarf an dieser Stelle sicherlich keiner weiteren Erläuterung.Milling chips are produced during the milling process. The milling chips arrive, as already stated, directly on the housing of the camera, with the result that frequently the chips settle in the gap between the side parts and the movable relative to the side parts middle part, and there to block the movement of the middle part of the housing. To restore the functionality of the camera, it is then necessary that the vehicle is taken out of the channel, the housing is removed to take the camera, disassembled and cleaned. That this is extremely cumbersome and time consuming and ultimately expensive, certainly needs no further explanation at this point.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht demzufolge darin, das Gehäuse zur Aufnahme der Kamera, und damit auch die Kamera, selbst weniger störanfällig auszugestalten.The object underlying the invention is therefore to design the housing for receiving the camera, and thus the camera itself less susceptible to interference.

Zur Lösung der Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass das Gehäuse durch den Halter feststehend aufgenommen ist, wobei die Kamera in dem Gehäuse relativ zum Gehäuse um eine horizontale Achse drehbar gelagert ist, wobei das Gehäuse im Bereich des Kameraobjektivs ein Fensterelement z. B. aus Glas oder durchsichtigem Kunststoff aufweist. Hieraus wird deutlich, dass sämtliche Teile des Gehäuses, das die Kamera aufnimmt, feststehend ausgebildet sind. Die Kamera selbst bewegt sich innerhalb des Gehäuses relativ zum Gehäuse um eine horizontale Achse, weshalb dann, wenn das Gehäuse dicht ist, die Funktionsfähigkeit der Kamera als solcher in keiner Weise durch äußere Einflüsse, wie z. B. Schmutz, behindert wird.To achieve the object, the invention proposes that the housing is received fixed by the holder, wherein the camera is rotatably mounted in the housing relative to the housing about a horizontal axis, wherein the housing in the region of the camera lens, a window element z. B. glass or transparent plastic. From this it is clear that all parts of the housing, which accommodates the camera, are fixed. The camera itself moves within the housing relative to the housing about a horizontal axis, which is why, when the housing is sealed, the functionality of the camera as such is in no way affected by external influences such. As dirt is hindered.

Vorteilhafte Merkmale und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.Advantageous features and embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

So ist insbesondere vorgesehen, dass das Fensterelement ringförmig, insbesondere ringförmig umlaufend ausgebildet ist. Thus, it is provided in particular that the window element is annular, in particular annular circumferential.

Die Kamera selbst hatte einen Schwenkwinkel von etwa 270°, sodass bei entsprechender Größe des Fensterelementes auch dieser Erfassungswinkel für die Betrachtung des Abwasserrohres oder Abwasserkanales tatsächlich zur Verfügung steht.The camera itself had a swivel angle of about 270 °, so that with an appropriate size of the window element and this detection angle for viewing the sewer pipe or sewer is actually available.

Im Einzelnen umfasst das Gehäuse zwei Gehäuseschenkel, durch die das ringförmige Fensterelement gehalten ist. Die Gehäuseschenkel selbst dienen der Aufnahme durch den Halter des selbstfahrenden Fahrzeugs; d. h. der Halter ist durch die Gehäuseschenkel mit dem Gehäuse verbunden.In detail, the housing comprises two housing legs, through which the annular window element is held. The housing legs themselves serve to receive the holder of the self-propelled vehicle; d. H. the holder is connected by the housing legs with the housing.

Das Gehäuse zur Aufnahme der Kamera weist des Weiteren eine Kammer für die Kameraelektronik auf, wobei das Gehäuse im Bereich der Kammer eine Reinigungsvorrichtung für die Reinigung des Fensterelementes ebenso aufweisen kann, wie einen Anschluss für Kabel zur Energieversorgung und zur Bildübertragung. Die Reinigungsvorrichtung kann hierbei als Wassersprühvorrichtung ausgebildet sein, die für die Reinigung des Fensterelementes sorgt.The housing for accommodating the camera further has a chamber for the camera electronics, wherein the housing in the region of the chamber can have a cleaning device for cleaning the window element as well as a connection for cables for power supply and for image transmission. The cleaning device can be designed here as a water spray device, which ensures the cleaning of the window element.

Für die Ausführung der Rotationsbewegung der Kamera ist in dem Gehäuse eine Antriebseinrichtung angeordnet. Die Antriebseinrichtung umfasst einen an der Kamera angeordneten Antriebsmotor, wobei der Antriebsmotor ein Antriebsritzel aufweist, das mit einem am Gehäuse angeordneten Zahnrad in Verbindung steht. Das Zahnrad ist hierbei in dem Gehäuse und hier insbesondere an einem der beiden Gehäuseschenkel feststehend angeordnet, wobei der Motor selbst Bestandteil der Kamera ist, wobei bei Antrieb des Motors bei entsprechender Rotation des Ritzels das Ritzel auf dem feststehenden Zahnrad kämmt. Hierbei rotiert oder verschwenkt dann die Kamera relativ zum Gehäuse. In diesem Zusammenhang ist ebenfalls vorgesehen, dass die Kamera in dem Gehäuse durch eine horizontal verlaufende Drehachse drehbar gehalten ist.For the execution of the rotational movement of the camera, a drive device is arranged in the housing. The drive device comprises a drive motor arranged on the camera, wherein the drive motor has a drive pinion, which is connected to a toothed wheel arranged on the housing. The gear is in this case fixedly arranged in the housing and in particular on one of the two housing legs, wherein the motor itself is part of the camera, wherein when driving the motor with a corresponding rotation of the pinion, the pinion meshes with the stationary gear. Here, the camera rotates or pivots relative to the housing. In this context, it is also provided that the camera is rotatably supported in the housing by a horizontally extending axis of rotation.

Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung weist das Gehäuse eine Beleuchtungseinrichtung auf, wobei die Beleuchtungseinrichtung im Gehäuse angeordnet ist, um eine Verschmutzung der Beleuchtungseinrichtung durch Frässpäne und andere Abfälle zu vermeiden. Die Kamera weist insbesondere im Bereich ihres Objektivs die Beleuchtungseinrichtung auf, sodass die Möglichkeit besteht, die Beleuchtungseinrichtung parallel zum Objektiv auszurichten.According to a further feature of the invention, the housing has a lighting device, wherein the lighting device is arranged in the housing in order to avoid contamination of the lighting device by milling chips and other waste. The camera has the illumination device, in particular in the region of its objective, so that it is possible to align the illumination device parallel to the objective.

Anhand der Zeichnungen wird die Erfindung nachstehend beispielhaft näher erläutert.With reference to the drawings, the invention will be explained in more detail below by way of example.

1 zeigt das schematisch dargestellte Fahrzeug mit einem an dem Halter angeordneten Fräskopf sowie weiterhin einem an dem Halter angeordneten Kameragehäuse; 1 shows the schematically illustrated vehicle with a milling head arranged on the holder and also a camera housing arranged on the holder;

2 zeigt das Kameragehäuse in perspektivischer Darstellung; 2 shows the camera body in perspective view;

2a zeigt das Kameragehäuse in perspektivischer Darstellung, wobei der eine Gehäuseschenkel des Kameragehäuses abgenommen ist; 2a shows the camera body in a perspective view, wherein the one housing leg of the camera body is removed;

3 zeigt das ringförmige Fensterelement in einer Seitenansicht in perspektivischer Darstellung mit der Kamera; 3 shows the annular window member in a side view in perspective with the camera;

4 zeigt eine andere Ansicht der Darstellung gemäß 3. 4 shows another view of the illustration according to 3 ,

Das ist in 1 dargestellte Fahrzeug besitzt das Bezugszeichen 1. Das Fahrzeug 1 nimmt den Halter 2 auf, wobei der Halter 2 aus zwei parallelen Armen 3 ausgebildet ist, zwischen denen einerseits der mit 5 bezeichnete Fräskopf und andererseits das mit 10 bezeichnete Kameragehäuse angeordnet ist. Der Fräskopf 5 ist durch Kabel 6 mit dem Fahrzeug 1 verbunden. Gleiches gilt im Prinzip für das Kameragehäuse 10, das durch Kabel 11 mit dem Fahrzeug in Verbindung steht. Die Energieversorgung des Fahrzeugs 1 erfolgt durch Kabel 1a hinter dem Fahrzeug.Is in 1 shown vehicle has the reference number 1 , The vehicle 1 takes the holder 2 on, with the holder 2 from two parallel arms 3 is formed, between which on the one hand with the 5 designated milling head and on the other hand with the 10 designated camera body is arranged. The milling head 5 is by cable 6 with the vehicle 1 connected. The same applies in principle to the camera body 10 that by cable 11 communicating with the vehicle. The energy supply of the vehicle 1 done by cable 1a behind the vehicle.

Aus der Darstellung gemäß 2 ergibt sich das Kameragehäuse 10. Das Kameragehäuse 10 umfasst die beiden Gehäuseschenkel 12 und 13, wobei zwischen den beiden Schenkeln 12 und 13 das ring- oder hülsenförmig ausgebildete Fensterelement 20 aus Glas oder durchsichtigem Kunststoff Wasser- und staubdicht angeordnet ist. In dem durch die Gehäuseschenkel 12 und 13 sowie das hülsenförmige Fensterelement 20 gebildeten Raum 22 befindet sich die mit 30 bezeichnete Kamera. Das Gehäuse 10 umfasst darüber hinaus noch die Kammer 15, wobei in der Kammer 15 die Elektronik für die Kamera untergebracht ist. Die Kamera 30 ist in den beiden Gehäuseschenkeln 12 und 13 durch eine horizontale Schwenkachse 17 drehbeweglich gelagert, und ist hierdurch auf- und abschwenkbar im Gehäuse gelagert. Zum Verdrehen oder Verschwenken der Kamera zwischen den beiden Gehäuseschenkeln 12 und 13 dient ein an der Kamera angeordneter Motor 18, der durch eine Welle 18a mit dem Ritzel 19 in Verbindung steht. An dem Gehäuseschenkel 12 befindet sich das Zahnrad 25 (4), wobei das Ritzel 19 auf dem Zahnrad 25 kämmt. Das heißt, bei Antrieb des Ritzels 19 durch den Motor 18 erfolgt eine Verdrehung der insgesamt mit 30 bezeichneten Kamera. Die Kamera besitzt das Objektiv 35, wobei im Bereich des Objektivs an der Kamera eine Beleuchtungseinrichtung 38 angeordnet ist. Die Beleuchtungseinrichtung 38 umfasst mehrere LED's.From the illustration according to 2 results in the camera body 10 , The camera body 10 includes the two housing legs 12 and 13 , being between the two thighs 12 and 13 the ring-shaped or sleeve-shaped window element 20 made of glass or transparent plastic water and dustproof. In through the housing legs 12 and 13 and the sleeve-shaped window element 20 formed space 22 is the with 30 designated camera. The housing 10 also includes the chamber 15 , being in the chamber 15 the electronics for the camera is housed. The camera 30 is in the two housing legs 12 and 13 through a horizontal pivot axis 17 rotatably mounted, and is thereby stored swung up and down in the housing. For turning or swiveling the camera between the two housing legs 12 and 13 serves an arranged on the camera engine 18 that by a wave 18a with the pinion 19 communicates. On the housing leg 12 is the gear 25 ( 4 ), where the pinion 19 on the gear 25 combs. That is, when driving the pinion 19 through the engine 18 takes place a rotation of the total with 30 designated camera. The camera has the lens 35 , wherein in the region of the lens on the camera, a lighting device 38 is arranged. The lighting device 38 includes several LEDs.

Hieraus wird deutlich, dass die Kamera 30 innerhalb des Gehäuses relativ zum Gehäuse verdrehbar gelagert ist, wobei die Kamera 30 durch die Drehachse 17 durch die beiden Gehäuseschenkel 12 und 13 drehbar gehalten ist. From this it becomes clear that the camera 30 is rotatably mounted within the housing relative to the housing, wherein the camera 30 through the axis of rotation 17 through the two housing legs 12 and 13 is held rotatably.

Auf dem Gehäuse 10 der Kamera befindet sich darüber hinaus eine Reinigungseinrichtung 40, die Sprühdüsen 41 zeigt, die auf das ringförmige Fensterelement 20 gerichtet sind. Auf der Unterseite des Gehäuses 10 ist das Kabelanschlussgehäuse 45 für die Kabel 11 angeordnet.On the case 10 The camera is also a cleaning device 40 , the spray nozzles 41 pointing to the annular window element 20 are directed. On the bottom of the case 10 is the cable connection housing 45 for the cables 11 arranged.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeugvehicle
1a1a: Kabelelectric wire
22: Halterholder
33: zwei parallele Armetwo parallel arms
55: Fräskopfmilling head
66: Kabelelectric wire
1010: Gehäuse zur Aufnahme der KameraHousing for receiving the camera
1111: Kabelelectric wire
1212: Gehäuseschenkelhousing leg
1313: Gehäuseschenkelhousing leg
1515: Kammerchamber
1717: Achseaxis
1818: Motorengine
18a18a: Wellewave
1919: Ritzelpinion
2020: Fensterelementelement window
2222: gebildeter Raumformed room
2525: Zahnradgear
3030: Kameracamera
3535: Kameraobjektivcamera lens
3838: Beleuchtungseinrichtunglighting device
4040: Reinigungseinrichtungcleaning device
4141: Sprühdüsenspray nozzles
4545: KabelanschlussgehäuseCable housing

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19640698 A1 [0003]
DE 10124507 C2 [0003]

Claims

Camera equipped self-propelled vehicle ( 1 ) for use in a pipe or channel, in particular a sewage pipe or a sewer, the vehicle ( 1 ) a holder ( 2 ), wherein by the holder ( 2 ) a housing ( 10 ) to take the camera ( 30 ), whereby the camera ( 30 ) is pivotable at least about a horizontal axis, characterized in that the housing ( 10 ) through the holder ( 2 ) is fixed, with the camera ( 30 ) in the housing ( 10 ) relative to the housing about a horizontal axis ( 17 ) is rotatably mounted, wherein the housing ( 10 ) in the area of the camera lens ( 35 ) a window element ( 20 ) having.

Camera equipped self-propelled vehicle ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the window element ( 20 ) is annular.

Camera equipped self-propelled vehicle ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the housing ( 10 ) two housing legs ( 12 . 13 ), through which the annular window element ( 20 ) is held.

Camera equipped self-propelled vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the housing has a chamber ( 15 ) for the camera electronics.

Camera equipped self-propelled vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the housing ( 10 ) a cleaning device ( 40 ) for the window element ( 20 ) having.

Camera equipped self-propelled vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the housing ( 10 ) a cable connection housing ( 45 ) for cables ( 11 ) and the like.

Camera equipped self-propelled vehicle ( 1 ) according to any one of the preceding claims, characterized in that for the rotational movement of the camera ( 30 ) in the housing ( 10 ) a drive device ( 18 . 18a . 19 . 25 ) which is located inside the housing ( 10 ) is located.

Camera equipped self-propelled vehicle ( 1 ) according to claim 7, characterized in that the drive device comprises a drive motor ( 18 ).

Camera equipped self-propelled vehicle ( 1 ) according to claim 8, characterized in that the drive motor ( 18 ) a pinion ( 19 ), which is connected to one in the housing ( 10 ) arranged gear ( 25 ).

Camera equipped self-propelled vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the housing ( 10 ) a lighting device ( 38 ) having.

Camera equipped self-propelled vehicle ( 1 ) according to claim 10, characterized in that the illumination device ( 38 ) in the housing ( 10 ) is arranged.

Camera equipped self-propelled vehicle ( 1 ) according to claim 10 or 11, characterized in that the camera ( 30 ) in the area of its lens ( 35 ) the illumination device ( 38 ) having.

Camera equipped self-propelled vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the holder ( 2 ) a recording, for. B. for a milling head ( 5 ) having.

Camera equipped self-propelled vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the window element ( 20 ) is formed of glass or transparent plastic.