DE102016008064A1 - Motor vehicle with a vehicle roof - Google Patents

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Dominik Irschik
Christian Kobetz
Carsten Brenk
Markus Glaser
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug (10a; 10b) mit einem Fahrzeugdach (11a; 11b), mit einem in das Fahrzeugdach (11a; 11b) integrierten Sensormodul (12a; 12b) für die Umgebungsüberwachung, das dazu vorgesehen ist, in einer Betriebsposition eine Umgebung aufzunehmen, und mit einer Aktuatorik (16a; 16b), die dazu vorgesehen ist, das Sensormodul (12a; 12b) für die Umgebungsüberwachung zwischen einer in das Fahrzeugdach (11a; 11b) versenkten Ruheposition und der Betriebsposition zu verfahren, wobei das Kraftfahrzeug (10a; 10b) eine Steuer- und/oder Regeleinheit (21a; 21b) mit einem Betriebsmodus für eine autonome Fahrt aufweist, in dem die Steuer- und/oder Regeleinheit (21a; 21b) dazu vorgesehen ist, das Sensormodul (12a; 12b) für die Umgebungsüberwachung automatisch in die Betriebsposition zu verfahren.The invention relates to a motor vehicle (10a, 10b) having a vehicle roof (11a, 11b), with an environmental monitoring sensor module (12a, 12b) integrated into the vehicle roof (11a; 11b), which is provided with an environment in an operating position An actuator system (16a, 16b), which is provided for moving the sensor module (12a, 12b) for environmental monitoring between a rest position sunk into the vehicle roof (11a, 11b) and the operating position, wherein the motor vehicle (10a 10b) having an autonomous driving mode of operation (21a; 21b) in which the control unit (21a; 21b) is adapted to operate the sensor module (12a; 12b) for the environment monitoring automatically to the operating position to proceed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrzeugdach.The invention relates to a motor vehicle with a vehicle roof.

Aus der DE 10 2013 012 522 A1 ist bereits ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrzeugdach, mit einem in das Fahrzeugdach integrierten Sensormodul für eine Umgebungsüberwachung, das dazu vorgesehen ist, in der Betriebsposition eine Umgebung aufzunehmen, und mit einer Aktuatorik, die dazu vorgesehen ist, das Sensormodul für die Umgebungsüberwachung zwischen einer in das Fahrzeugdach versenkten Ruheposition und einer Betriebsposition zu verfahren, bekannt. Das Sensormodul für die Umgebungsüberwachung wird in die Betriebsposition verfahren, wenn ein Fahrer des Kraftfahrzeugs ein dafür vorgesehenes Bedienelement betätigt.From the DE 10 2013 012 522 A1 is already a motor vehicle with a vehicle roof, with an integrated into the vehicle roof sensor module for environmental monitoring, which is intended to record in the operating position an environment, and with an actuator, which is intended to provide the sensor module for environmental monitoring between a in the Vehicle roof sunk rest position and an operating position to process known. The sensor module for the environmental monitoring is moved to the operating position when a driver of the motor vehicle operates a dedicated control element.

Der Erfindung liegt insbesondere die Aufgabe zugrunde, eine Bedienbarkeit und eine Verfügbarkeit einer autonomen Fahrt zu verbessern. Sie wird durch eine erfindungsgemäße Ausgestaltung entsprechend dem Anspruch 1 gelöst. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.The invention is in particular the object to improve operability and availability of autonomous driving. It is achieved by an embodiment according to the invention according to claim 1. Further developments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Die Erfindung geht aus von einem Kraftfahrzeug mit einem Fahrzeugdach, mit einem in das Fahrzeugdach integrierten Sensormodul für eine Umgebungsüberwachung, das dazu vorgesehen ist, in einer Betriebsposition eine Umgebung aufzunehmen, und mit einer Aktuatorik, die dazu vorgesehen ist, das Sensormodul zwischen einer in das Fahrzeugdach versenkten Ruheposition und der Betriebsposition zu verfahren.The invention relates to a motor vehicle with a vehicle roof, with an integrated into the vehicle roof sensor module for environmental monitoring, which is intended to record in an operating position an environment, and with an actuator, which is intended to the sensor module between a in the Vehicle roof sunk rest position and the operating position to proceed.

Es wird vorgeschlagen, dass das Kraftfahrzeug eine Steuer- und/oder Regeleinheit mit einem Betriebsmodus für eine autonome Fahrt umfasst, in dem die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen ist, das Sensormodul automatisch in die Betriebsposition zu verfahren. Dadurch kann sichergestellt werden, dass für die Durchführung der autonomen Fahrt das Sensormodul stets in die Betriebsposition verschoben wird, ohne dass dies separat von einem Nutzer des Kraftfahrzeugs über eine Bedienung zusätzlich zur Einschaltung der autonomen Fahrt über die Steuer- und/oder Regeleinheit veranlasst werden muss. Es kann dadurch eine Bedienbarkeit der autonomen Fahrt verbessert werden. Ferner kann dadurch erreicht werden, dass das Sensormodul für die Umgebungsüberwachung vor dem Beginn der autonomen Fahrt in der Ruheposition vor Verschmutzungen und/oder Beschädigungen geschützt ist und eine Funktionsfähigkeit des Sensormoduls für die Umgebungsüberwachung für den Beginn der autonomen Fahrt sichergestellt ist. Dadurch kann eine Bedienbarkeit und eine Verfügbarkeit der autonomen Fahrt verbessert werden. Unter einem „Sensormodul für eine Umgebungsüberwachung” soll in diesem Zusammenhang ein Sensormodul verstanden werden, das zumindest einen Teilabschnitt eines Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs überwacht und dabei insgesamt einen Winkelbereich von zumindest 180 Grad abdeckt. Bevorzugt ist das Sensormodul als 360-Grad-Sensormodul ausgeführt. Unter einem „360-Grad-Sensormodul” soll in diesem Zusammenhang ein Sensormodul verstanden werden, das dazu vorgesehen ist, mittels Sensoren einen Aufnahmebereich von 360 Grad um das Kraftfahrzeug zu überwachen. Das 360-Grad-Sensormodul kann hierzu lediglich in eine Richtung senkrecht zu dem Aufnahmebereich verfahrbar ausgeführt sein und zumindest einen Sensor umfassen, welcher einen Aufnahmebereich von 360 Grad aufweist, oder das 360-Grad-Sensormodul kann drehbar ausgeführt sein und zumindest einen Sensor umfassen, der einen Aufnahmebereich kleiner als 360 Grad aufweist, wobei durch eine Drehung des 360-Grad-Sensormoduls eine Aufnahme durch den Sensor über volle 360 Grad erreicht werden kann. Grundsätzlich kann das Sensormodul für die Umgebungsüberwachung auch einen Aufnahmebereich kleiner als 360 Grad aufweisen. Unter einem „in das Fahrzeugdach integrierten Sensormodul” soll in diesem Zusammenhang ein Sensormodul verstanden werden, das fest mit dem Fahrzeugdach verbunden ist, das in einer Ruheposition in einem in dem Fahrzeugdach ausgebildeten Aufnahmeraum versenkt ist und in einer Betriebsposition zumindest teilweise aus dem Aufnahmeraum ausgefahren ist. Insbesondere ist das in das Fahrzeugdach integrierte Sensormodul für die Umgebungsüberwachung verschieden von einem Sensormodul für die Umgebungsüberwachung, welches als von dem Fahrzeugdach getrenntes Bauteil ausgeführt ist und auf das Fahrzeugdach aufgesetzt ist. Unter einer ”Steuer- und/oder Regeleinheit” soll insbesondere eine Einheit mit zumindest einem elektronischen Steuergerät verstanden werden. Unter einem elektronischen ”Steuergerät” soll insbesondere eine Einheit mit einer Prozessoreinheit und mit einer Speichereinheit sowie mit einem in der Speichereinheit gespeicherten Betriebsprogramm verstanden werden. Grundsätzlich kann die Steuer- und/oder Regeleinheit mehrere untereinander verbundene Steuergeräte aufweisen, die vorzugsweise dazu vorgesehen sind, über ein Bus-System, wie insbesondere ein CAN-Bus-System, miteinander zu kommunizieren.It is proposed that the motor vehicle comprises a control and / or regulating unit with an autonomous driving operating mode, in which the control and / or regulating unit is provided for automatically moving the sensor module into the operating position. This can ensure that the sensor module is always moved to the operating position for carrying out the autonomous drive, without this having to be initiated separately by a user of the motor vehicle via an operator in addition to switching on the autonomous drive via the control and / or regulating unit , It can thereby be improved operability of autonomous driving. Furthermore, it can be achieved that the sensor module for the environmental monitoring is protected from dirt and / or damage before the start of the autonomous driving in the rest position and a functionality of the sensor module for environmental monitoring is ensured for the beginning of autonomous driving. Thereby, operability and availability of autonomous driving can be improved. In this context, a "sensor module for environmental monitoring" should be understood to mean a sensor module which monitors at least one subsection of an environmental region of the motor vehicle and thereby covers an angular range of at least 180 degrees. Preferably, the sensor module is designed as a 360-degree sensor module. In this context, a "360-degree sensor module" is to be understood as meaning a sensor module which is provided to monitor a recording range of 360 degrees around the motor vehicle by means of sensors. For this purpose, the 360-degree sensor module can be designed to be movable only in a direction perpendicular to the receiving area and comprise at least one sensor which has a recording area of 360 degrees, or the 360-degree sensor module can be designed to be rotatable and comprise at least one sensor, which has a recording range of less than 360 degrees, wherein recording by the sensor over a full 360 degrees can be achieved by rotation of the 360-degree sensor module. In principle, the sensor module for environmental monitoring can also have a recording range of less than 360 degrees. In this context, a "sensor module integrated into the vehicle roof" should be understood to mean a sensor module which is fixedly connected to the vehicle roof, which is recessed in a rest position in a receiving space formed in the vehicle roof and at least partially extends out of the receiving space in an operating position , In particular, the sensor module for environmental monitoring integrated in the vehicle roof is different from a sensor module for environmental monitoring, which is embodied as a component separate from the vehicle roof and is mounted on the vehicle roof. A "control and / or regulating unit" is to be understood in particular as a unit having at least one electronic control unit. An electronic "control unit" is to be understood in particular as meaning a unit having a processor unit and a memory unit as well as an operating program stored in the memory unit. In principle, the control and / or regulating unit can have a plurality of interconnected control units, which are preferably provided to communicate with one another via a bus system, in particular a CAN bus system.

Ferner wird vorgeschlagen, dass das Kraftfahrzeug eine an dem Fahrzeugdach angeordnete Wischlippe umfasst, die dazu vorgesehen ist, das Sensormodul für die Umgebungsüberwachung bei einem Aus- und/oder Einfahren zu reinigen. Dadurch kann erreicht werden, dass das Sensormodul für die Umgebungsüberwachung für einen Beginn der autonomen Fahrt sicher gereinigt ist und somit eine hohe Verfügbarkeit und eine hohe Sicherheit der autonomen Fahrt erreicht werden kann.It is also proposed that the motor vehicle comprises a wiper lip arranged on the vehicle roof, which is intended to clean the sensor module for the environmental monitoring during an extension and / or retraction. As a result, it can be achieved that the sensor module for the environmental monitoring is safely cleaned for a start of the autonomous drive, and thus high availability and a high degree of autonomy of the autonomous drive can be achieved.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Sensormodul für die Umgebungsüberwachung eine Kameraeinheit mit einem 360-Grad-Sichtbereich aufweist. Dadurch kann mittels der Kameraeinheit eine Rundumüberwachung des Aufnahmebereichs von 360 Grad erreicht werden, ohne dass eine Drehung des Sensormoduls für die Umgebungsüberwachung erforderlich ist. Es kann insbesondere eine permanente Überwachung des gesamten Aufnahmebereichs von 360 Grad erreicht werden. Dadurch kann eine hohe Sicherheit der autonomen Fahrt erreicht werden. Unter einer „Kameraeinheit mit einem 360-Grad-Sichtbereich” soll in diesem Zusammenhang eine Einheit mit mindestens einer Kamera verstanden werden, die für eine kontinuierliche Aufnahme in einem Aufnahmebereich von 360 Grad vorgesehen ist. Furthermore, it is proposed that the sensor module for environmental monitoring has a camera unit with a 360-degree field of view. As a result, an all-round monitoring of the recording area of 360 degrees can be achieved by means of the camera unit, without a rotation of the sensor module for environmental monitoring being required. In particular, a permanent monitoring of the entire recording area of 360 degrees can be achieved. As a result, a high degree of autonomy can be achieved. In this context, a "camera unit with a 360-degree field of view" is to be understood as meaning a unit with at least one camera which is intended for continuous recording in a recording area of 360 degrees.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass das Sensormodul für die Umgebungsüberwachung eine Radareinheit mit einem 360-Grad-Sichtbereich aufweist. Dadurch kann mittels der Radareinheit eine Rundumüberwachung des Aufnahmebereichs von 360 Grad erreicht werden, ohne dass eine Drehung des Sensormoduls für die Umgebungsüberwachung erforderlich ist. Es kann insbesondere eine permanente Überwachung des gesamten Aufnahmebereichs von 360 Grad erreicht werden. Dadurch kann eine hohe Sicherheit der autonomen Fahrt erreicht werden. Unter einer „Radareinheit mit einem 360-Grad-Sichtbereich” soll in diesem Zusammenhang eine Einheit mit mindestens einem Radarsender/-empfänger-Paar verstanden werden, die für eine kontinuierliche Aufnahme in einem Aufnahmebereich von 360 Grad vorgesehen ist.Furthermore, it is proposed that the sensor module for environmental monitoring has a radar unit with a 360-degree field of view. As a result, an all-round monitoring of the recording area of 360 degrees can be achieved by means of the radar unit, without a rotation of the sensor module for the environmental monitoring is required. In particular, a permanent monitoring of the entire recording area of 360 degrees can be achieved. As a result, a high degree of autonomy can be achieved. In this context, a "radar unit with a 360-degree field of view" is understood to mean a unit having at least one radar transmitter / receiver pair which is intended for continuous recording in a 360-degree recording area.

Ferner wird vorgeschlagen, dass das Sensormodul für die Umgebungsüberwachung eine Lidareinheit mit einem 360-Grad-Sichtbereich aufweist. Dadurch kann mittels der Lidareinheit eine Rundumüberwachung des Aufnahmebereichs von 360 Grad erreicht werden, ohne dass eine Drehung des Sensormoduls für die Umgebungsüberwachung erforderlich ist. Es kann insbesondere eine permanente Überwachung des gesamten Aufnahmebereichs von 360 Grad erreicht werden. Dadurch kann eine hohe Sicherheit der autonomen Fahrt erreicht werden. Unter einer „Lidareinheit mit einem 360-Grad-Sichtbereich” soll in diesem Zusammenhang eine Einheit mit mindestens einem Paar von Laserstrahlern und Laserdetektoren verstanden werden, die für eine kontinuierliche Aufnahme in einem Aufnahmebereich von 360 Grad vorgesehen istIt is further proposed that the environmental monitoring sensor module has a lidar unit with a 360 degree field of view. As a result, by means of the lidar unit, an all-round monitoring of the recording area of 360 degrees can be achieved without a rotation of the sensor module being required for environmental monitoring. In particular, a permanent monitoring of the entire recording area of 360 degrees can be achieved. As a result, a high degree of autonomy can be achieved. In this context, a "lidar unit with a 360-degree field of view" should be understood to mean a unit with at least one pair of laser emitters and laser detectors, which is intended for continuous recording in a 360-degree recording area

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Figurenbeschreibung. In den Figuren sind zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Figuren, die Figurenbeschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages will become apparent from the following description of the figures. In the figures, two embodiments of the invention are shown. The figures, the description of the figures and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into meaningful further combinations.

Dabei zeigen:Showing:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem Fahrzeugdach mit einem Sensormodul für die Umgebungsüberwachung, das dazu vorgesehen ist, in einer Betriebsposition eine Umgebung aufzunehmen, mit einer Aktuatorik, die dazu vorgesehen ist, das Sensormodul für die Umgebungsüberwachung zwischen einer in das Fahrzeugdach versenkten Ruheposition und der Betriebsposition zu verfahren, und mit einer Steuer- und/oder Regeleinheit mit einem Betriebsmodus für eine autonome Fahrt, in dem die Steuer- und/oder Regeleinheit dazu vorgesehen ist, das Sensormodul für die Umgebungsüberwachung automatisch in die Betriebsposition zu verfahren, gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung, 1 a schematic representation of a motor vehicle with a vehicle roof with a sensor module for environmental monitoring, which is intended to record an environment in an operating position, with an actuator which is provided to the sensor module for environmental monitoring between a recessed into the vehicle roof rest position and the Operating position to proceed, and with a control and / or regulating unit with an operating mode for autonomous driving, in which the control and / or regulating unit is provided to automatically move the sensor module for environmental monitoring in the operating position, according to a first embodiment the invention,

2 eine Detailansicht des Fahrzeugdachs mit dem Sensormodul für die Umgebungsüberwachung, und 2 a detailed view of the vehicle roof with the sensor module for environmental monitoring, and

3 eine Detailansicht eines Fahrzeugdachs mit einem Sensormodul für die Umgebungsüberwachung, gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung. 3 a detailed view of a vehicle roof with a sensor module for environmental monitoring, according to a second embodiment of the invention.

Die 1 bis 2 zeigen ein Kraftfahrzeug 10a mit einem Fahrzeugdach 11a und mit einem in das Fahrzeugdach 11a integrierten Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung, das dazu vorgesehen ist, in einer Betriebsposition eine Umgebung aufzunehmen, gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung. Aufnahmen der Umgebung durch das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung können beispielsweise einem Fahrer des Kraftfahrzeugs 10a angezeigt werden. Das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung ist als 360-Grad-Sensormodul ausgeführt und dazu vorgesehen, mittels Sensoren einen Aufnahmebereich von 360 Grad um das Kraftfahrzeug 10a zu überwachen. Grundsätzlich kann das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung in einer alternativen Ausgestaltung auch einen Aufnahmebereich von weniger als 360 Grad aufweisen, beispielsweise 355 Grad oder 270 Grad. Die Sensoren können beispielsweise Kameras, Radarsensoren, Lidarsensoren, Infrarotsensoren oder andere Sensoren umfassen, die beispielsweise zur Erstellung von Bildern, für eine Erfassung von Hindernissen und/oder für eine Abstandsmessung vorgesehen sind. Das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung kann mehrere Sensoren gleicher oder unterschiedlicher Art enthalten, die dazu vorgesehen sind, jeweils einen Ausschnitt aus dem Aufnahmebereich von 360 Grad aufzunehmen, wobei eine Überwachung des gesamten Aufnahmebereichs von 360 Grad um das Kraftfahrzeug 10a durch eine Kombination von Aufnahmen der mehreren Sensoren gewonnen wird. Auch kann Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung drehbar an dem Fahrzeugdach 11a gelagert sein, oder die Sensoren können auf dem Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung bewegbar angeordnet sein. Die Sensoren sind hinter transparenten Seitenflächen des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung angeordnet und durch diese geschützt, können jedoch auch grundsätzlich außen an den Seitenflächen des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung angeordnet sein oder bündig mit diesen abschließen. Das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung weist einen rechteckigen Grundriss auf. Eine Form des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung mit dem rechteckigen Grundriss ist beispielhaft dargestellt. Die Form des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung kann grundsätzlich beliebig gewählt werden. In alternativen Ausgestaltungen kann das Sensormodul für die Umgebungsüberwachung 12a beispielsweise einen kreisförmigen Grundriss oder einen dreieckigen Grundriss aufweisen.The 1 to 2 show a motor vehicle 10a with a vehicle roof 11a and with one in the vehicle roof 11a integrated sensor module 12a for the environmental monitoring, which is intended to record an environment in an operating position, according to a first embodiment of the invention. Taking pictures of the environment through the sensor module 12a for environmental monitoring, for example, a driver of the motor vehicle 10a are displayed. The sensor module 12a for environmental monitoring is designed as a 360-degree sensor module and provided by means of sensors a recording range of 360 degrees to the motor vehicle 10a to monitor. Basically, the sensor module 12a for environmental monitoring in an alternative embodiment also have a recording range of less than 360 degrees, for example, 355 degrees or 270 degrees. The sensors may include, for example, cameras, radar sensors, lidar sensors, infrared sensors or other sensors, which are provided for example for the production of images, for the detection of obstacles and / or for a distance measurement. The sensor module 12a Environmental monitoring may include a number of sensors of the same or different types, each intended to receive a portion of the 360 degree recording area, with 360 degree monitoring of the entire 360 degree recording area motor vehicle 10a is obtained by a combination of recordings of the multiple sensors. Also, sensor module can 12a for environmental monitoring rotatable on the vehicle roof 11a be stored, or the sensors may be on the sensor module 12a be arranged movably for environmental monitoring. The sensors are behind transparent side surfaces of the sensor module 12a However, for the environmental monitoring arranged and protected by this, but also basically outside of the side surfaces of the sensor module 12a be arranged for the environmental monitoring or flush with these. The sensor module 12a for environmental monitoring has a rectangular floor plan. A form of the sensor module 12a for the environmental monitoring with the rectangular floor plan is exemplified. The shape of the sensor module 12a for the environmental monitoring can be chosen basically arbitrary. In alternative embodiments, the sensor module for environmental monitoring 12a For example, have a circular floor plan or a triangular floor plan.

Das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung weist eine zentral angeordnete Auswerteelektronik 20a auf, die dazu vorgesehen ist, Aufnahmen des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung auszuwerten und/oder für eine Darstellung aufzubereiten. Das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung weist eine Deckplatte 22a als oberen, von einem Innenraum des Kraftfahrzeugs 10a abgewandten, Abschluss und eine in die Deckplatte 22a zentral eingesetzte Glasplatte 23a auf. Durch die Glasplatte 23a ist das Fahrzeugdach 11a in einem Bereich des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung als Panoramadach ausgeführt. Die Glasplatte 23a nimmt eine Zentralposition in der Deckplatte 22a ein. Grundsätzlich kann in alternativen Ausgestaltungen die Deckplatte 22a komplett als Glasplatte 23a ausgeführt sein oder es kann auf die Glasplatte 23a verzichtet werden.The sensor module 12a for environmental monitoring has a centrally located evaluation 20a which is intended to record the sensor module 12a for the environmental monitoring evaluate and / or prepare for a presentation. The sensor module 12a for environmental monitoring has a cover plate 22a as upper, from an interior of the motor vehicle 10a facing away, conclusion and one in the cover plate 22a centrally used glass plate 23a on. Through the glass plate 23a is the vehicle roof 11a in a region of the sensor module 12a designed as a panorama roof for environmental monitoring. The glass plate 23a occupies a central position in the cover plate 22a one. In principle, in alternative embodiments, the cover plate 22a completely as a glass plate 23a be executed or it may be on the glass plate 23a be waived.

Das Fahrzeugdach 11a weist einen Aufnahmeraum 13a und einen Seitenbereich auf, der als Hülse 14a den Aufnahmeraum 13a rundum begrenzt. Der Aufnahmeraum 13a ist zentral auf dem Fahrzeugdach 11a gelegen, grundsätzlich kann er jedoch auf einer beliebigen Position des Fahrzeugdachs 11a angeordnet sein. Das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung ist in einer Ruheposition in dem in dem Fahrzeugdach 11a ausgebildeten Aufnahmeraum 13a versenkt und ist in der Betriebsposition zumindest teilweise aus dem Aufnahmeraum 13a ausgefahren. In der Ruheposition bildet die Deckplatte 22a und die in der Deckplatte 22a eingesetzte Glasplatte 23a des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung eine Oberfläche aus, die bündig mit dem Fahrzeugdach 11a abschließt. Das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung ist fest an dem Fahrzeugdach 11a montiert. Grundsätzlich kann das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung so an dem Fahrzeugdach 11a montiert sein, dass es unter Werkzeugeinsatz in einer Werkstatt zerstörungsfrei demontiert werden kann, beispielsweise um eine Reparatur durchzuführen.The vehicle roof 11a has a recording room 13a and a side panel acting as a sleeve 14a the recording room 13a completely limited. The recording room 13a is central on the vehicle roof 11a However, in principle, he can on any position of the vehicle roof 11a be arranged. The sensor module 12a for the environmental monitoring is in a rest position in the in the vehicle roof 11a trained recording room 13a sunk and is in the operating position at least partially from the receiving space 13a extended. In the rest position forms the cover plate 22a and in the cover plate 22a used glass plate 23a of the sensor module 12a for environmental monitoring, a surface that is flush with the vehicle roof 11a concludes. The sensor module 12a for environmental monitoring is fixed to the vehicle roof 11a assembled. Basically, the sensor module 12a for environmental monitoring so on the vehicle roof 11a be mounted that it can be disassembled without damage using a tool in a workshop, for example, to perform a repair.

Das Kraftfahrzeug 10a weist eine Aktuatorik 16a auf, die dazu vorgesehen ist, das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung zwischen der in das Fahrzeugdach 11a versenkten Ruheposition und der Betriebsposition (vgl. 2) zu verfahren. Die Aktuatorik 16a ist dazu vorgesehen, das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung entlang einer Verfahrrichtung 25a an einer Verfahrachse 24a zu verfahren. Die Verfahrachse 24a verläuft parallel zu einem Normalenvektor einer Aufständerebene, auf der das Kraftfahrzeug 10a aufgestellt ist, und, abhängig von einer Krümmung des Fahrzeugdachs 11a und einer Position des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung an dem Fahrzeugdach 11a, parallel zu oder mit wenigen Grad zu einem Normalenvektor auf dem Fahrzeugdach 11a geneigt. Die Aktuatorik 16a umfasst elektrisch betriebene Aktoren für ein Verfahren des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung. In alternativen Ausgestaltungen kann die Aktuatorik 16a auch auf Aktoren umfassen, die auf eine andere, von einem Fachmann passend ausgewählte, Weise betrieben werden, beispielsweise hydraulische Aktoren.The car 10a has an actuator 16a on which is provided to the sensor module 12a for environmental monitoring between the in the vehicle roof 11a recessed rest position and the operating position (see. 2 ) to proceed. The actuators 16a is intended to the sensor module 12a for environmental monitoring along a travel direction 25a at a driving axis 24a to proceed. The travel axis 24a runs parallel to a normal vector of a Aufständerebene on which the motor vehicle 10a is set up, and, depending on a curvature of the vehicle roof 11a and a position of the sensor module 12a for environmental monitoring on the vehicle roof 11a , parallel to or within a few degrees of a normal vector on the vehicle roof 11a inclined. The actuators 16a includes electrically operated actuators for a method of the sensor module 12a for environmental monitoring. In alternative embodiments, the actuator 16a also include on actuators, which are operated in a different way, suitably selected by a person skilled in the art, for example, hydraulic actuators.

Das Kraftfahrzeug 10a umfasst eine Steuer- und/oder Regeleinheit 21a mit einem Betriebsmodus für eine autonome Fahrt, in dem die Steuer- und/oder Regeleinheit 21a dazu vorgesehen ist, das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung automatisch in die Betriebsposition zu verfahren. Aufnahmen des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung in der Betriebsposition werden von der Steuer- und/oder Regeleinheit 21a zur Steuerung des Kraftfahrzeugs 10a in der autonomen Fahrt genutzt. Die Steuer- und/oder Regeleinheit 21a kann für die autonome Fahrt weitere Daten als die von dem Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung in der Betriebsposition gewonnenen Aufnahmen nutzen, beispielsweise in der Steuer- und/oder Regeleinheit 21a hinterlegte oder von einer externen Quelle bereitgestellte Karten und/oder Daten eines globalen Positionierungssystems wie beispielsweise GPS oder Galileo. In einer alternativen Ausgestaltung kann die Auswerteelektronik 20a des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung in die Steuer- und/oder Regeleinheit 21a integriert sein. Zu einem Verfahren des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung in die Betriebsposition muss ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 10a lediglich den Betriebsmodus für die autonome Fahrt aktivieren. Eine Aktivierung des Betriebsmodus für die autonome Fahrt kann durch Betätigung eines Bedienelements in dem Kraftfahrzeug 10a oder über eine externe Einheit, beispielsweise ein Smartphone oder einen stationären Rechner, erfolgen. Die Steuer- und/oder Regeleinheit 21a umfasst eine Speichereinheit, in der ein Betriebsprogramm für den Betriebsmodus für die autonome Fahrt gespeichert ist, und eine Prozessoreinheit zur Ausführung des Betriebsprogramms.The car 10a includes a control and / or regulating unit 21a with a mode of operation for an autonomous journey, in which the control and / or regulating unit 21a is provided to the sensor module 12a automatically move to the operating position for environmental monitoring. Recordings of the sensor module 12a for the environmental monitoring in the operating position are from the control unit 21a for controlling the motor vehicle 10a used in the autonomous driving. The control and / or regulating unit 21a For autonomous driving, more data than that of the sensor module 12a use recordings obtained for the environmental monitoring in the operating position, for example in the control and / or regulating unit 21a deposited or provided from an external source maps and / or data of a global positioning system such as GPS or Galileo. In an alternative embodiment, the evaluation electronics 20a of the sensor module 12a for environmental monitoring in the control and / or regulating unit 21a be integrated. About a method of the sensor module 12a for environmental monitoring in the operating position must be a driver of the motor vehicle 10a activate only the operating mode for autonomous driving. An activation of the operating mode for the autonomous drive can be achieved by actuating a control element in the motor vehicle 10a or via an external unit, For example, a smartphone or a stationary computer, done. The control and / or regulating unit 21a comprises a memory unit in which an operating program for the autonomous driving mode is stored, and a processor unit for executing the operating program.

Das Kraftfahrzeug 10a umfasst eine an dem Fahrzeugdach 11a angeordnete Wischlippe 15a, die dazu vorgesehen ist, das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung bei einem Aus- und/oder Einfahren zu reinigen. Die Wischlippe 15a besteht aus einem Gummimaterial und ist zwischen dem als Hülse 14a ausgeführten Seitenbereich des Fahrzeugdachs 11a und Seitenflächen des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung angeordnet. Bei einem Einfahren und Ausfahren des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung streicht die Wischlippe 15a über die Seitenflächen des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung und reinigt diese von Verschmutzungen, so dass zumindest zu Beginn der autonomen Fahrt eine von Verschmutzungen unbeeinträchtigte Aufnahme des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung durchgeführt werden kann.The car 10a includes one on the vehicle roof 11a arranged wiper lip 15a , which is intended to be the sensor module 12a to clean for the environmental monitoring during an extension and / or retraction. The wiper lip 15a consists of a rubber material and is between that as a sleeve 14a executed side area of the vehicle roof 11a and side surfaces of the sensor module 12a arranged for environmental monitoring. When retracting and extending the sensor module 12a for environmental monitoring sweeps the wiper lip 15a over the side surfaces of the sensor module 12a for the environmental monitoring and cleans them of contamination, so that at least at the beginning of the autonomous driving a pollution-free recording of the sensor module 12a can be performed for environmental monitoring.

Das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung weist eine Kameraeinheit 17a mit einem 360-Grad-Sichtbereich auf. Die Kameraeinheit 17a ist schematisch in 2 als umlaufendes Band an den Seitenflächen des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung dargestellt und umfasst mehrere, nicht im Detail dargestellte einzelne Kameras mit einzelnen Aufnahmebereichen, welche zusammen den 360-Grad-Sichtbereich abdecken. Grundsätzlich kann die Kameraeinheit 17a in alternativen Ausgestaltungen des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung auch eine einzelne Kamera oder mehrere Kameras umfassen, welche alleine oder zu mehreren einen geringeren Sichtbereich als 360 Grad abdecken, aber durch Verfahren an dem Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung oder durch eine Drehung des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung einen Sichtbereich von 360 Grad abdecken. Die Kameraeinheit 17a ist auf eine dem Fachmann grundsätzlich bekannte Weise ausgeführt. Durch die Kameraeinheit 17a mit dem 360-Grad-Sichtbereich ist das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung als 360-Grad-Sensormodul ausgeführt.The sensor module 12a for environmental monitoring has a camera unit 17a with a 360 degree field of view. The camera unit 17a is schematic in 2 as a circulating belt on the side surfaces of the sensor module 12a for environmental monitoring and includes a number of individual cameras, not shown in detail, with individual recording areas, which together cover the 360-degree viewing area. Basically, the camera unit 17a in alternative embodiments of the sensor module 12a for the environmental monitoring also include a single camera or multiple cameras, which alone or more cover a smaller field of view than 360 degrees, but by methods on the sensor module 12a for environmental monitoring or by rotation of the sensor module 12a for environmental monitoring cover a range of 360 degrees. The camera unit 17a is carried out in a manner known to those skilled in the art. Through the camera unit 17a with the 360 degree viewing area is the sensor module 12a designed for environmental monitoring as a 360-degree sensor module.

Das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung weist eine Radareinheit 18a mit einem 360-Grad-Sichtbereich auf. Die Radareinheit 18a ist schematisch in 2 als umlaufendes Band an den Seitenflächen des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung dargestellt und umfasst ein oder mehrere Radarsender/-empfänger-Paare zur Durchführung einer Radarüberwachung einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 10a, die alleine oder zusammen den 360-Grad-Sichtbereich abdecken. Grundsätzlich kann die Radareinheit 18a in alternativen Ausgestaltungen ein oder mehrere Radarsender/-empfänger-Paare umfassen, welche alleine oder zu mehreren einen geringeren Sichtbereich als 360 Grad abdecken, aber durch Verfahren an dem Sensormodul 12a oder durch eine Drehung des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung einen Sichtbereich von 360 Grad abdecken.The sensor module 12a for environmental monitoring has a radar unit 18a with a 360 degree field of view. The radar unit 18a is schematic in 2 as a circulating belt on the side surfaces of the sensor module 12a for environmental monitoring and includes one or more radar transmitter / receiver pairs for performing radar monitoring of an environment of the motor vehicle 10a alone or together covering the 360 degree field of vision. Basically, the radar unit 18a in alternative embodiments, include one or more radar transmitter / receiver pairs covering alone or multiple a smaller field of view than 360 degrees, but by methods on the sensor module 12a or by a rotation of the sensor module 12a for environmental monitoring cover a range of 360 degrees.

Das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung weist eine Lidareinheit 19a mit einem 360-Grad-Sichtbereich auf. Die Lidareinheit 19a ist schematisch in 2 als umlaufendes Band an den Seitenflächen des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung dargestellt und umfasst ein oder mehrere Paare von Laserstrahlern und Laserdetektoren zur Durchführung einer Lidarüberwachung für eine Hinderniserkennung in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 10a, die alleine oder zusammen den 360-Grad-Sichtbereich abdecken. Bevorzugt werden Laserstrahlen aus einem Wellenlängenbereich außerhalb des sichtbaren Lichts, beispielsweise von Infrarotlasern verwendet. Eine Wellenlänge verwendeten Laserlichts wird von dem Fachmann festgelegt. Grundsätzlich kann die Lidareinheit 19a in alternativen Ausgestaltungen ein oder mehrere Paare von Laserstrahlern und Laserdetektoren umfassen, welche alleine oder zu mehreren einen geringeren Sichtbereich als 360 Grad abdecken, aber durch Verfahren an dem Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung oder durch eine Drehung des Sensormoduls 12a für die Umgebungsüberwachung einen Sichtbereich von 360 Grad abdecken. In alternativen Ausgestaltungen kann das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung anstatt die Kameraeinheit 17a, die Radareinheit 18a und die Lidareinheit 19a mit jeweils einem 360-Grad-Sichtbereich aufzuweisen, nur eine oder zwei der Einheiten oder einen Teil der Einheiten mit einem geringeren Sichtbereich als dem 360-Grad-Sichtbereich aufweisen. Auch kann das Sensormodul 12a für die Umgebungsüberwachung zusätzliche Sensoreinheiten aufweisen, die auf anderen Funktionsprinzipien beruhen.The sensor module 12a for environmental monitoring has a lidar unit 19a with a 360 degree field of view. The lidar unit 19a is schematic in 2 as a circulating belt on the side surfaces of the sensor module 12a for environmental monitoring and comprises one or more pairs of laser emitters and laser detectors for performing a lidar monitoring for an obstacle detection in an environment of the motor vehicle 10a alone or together covering the 360 degree field of vision. Preference is given to using laser beams from a wavelength range outside the visible light, for example from infrared lasers. A wavelength of laser light used will be determined by those skilled in the art. Basically, the lidar unit 19a in alternative embodiments, include one or more pairs of laser emitters and laser detectors, which alone or multiple cover a smaller field of view than 360 degrees, but by methods on the sensor module 12a for environmental monitoring or by rotation of the sensor module 12a for environmental monitoring cover a range of 360 degrees. In alternative embodiments, the sensor module 12a for environmental monitoring instead of the camera unit 17a , the radar unit 18a and the lidar unit 19a each having a 360 degree field of view, having only one or two of the units or a portion of the units having a lower field of view than the 360 degree field of view. Also, the sensor module 12a for environmental monitoring have additional sensor units based on other operating principles.

In der 3 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung des anderen Ausführungsbeispiels, insbesondere der 1 und 2, verwiesen wird. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den 1 bis 2 nachgestellt. In dem Ausführungsbeispiel der 3 ist der Buchstabe a durch den Buchstaben b ersetzt.In the 3 a further embodiment of the invention is shown. The following descriptions and the drawings are essentially limited to the differences between the embodiments, wherein with respect to the same designated components, in particular with respect to components with the same reference numerals, in principle to the drawings and / or the description of the other embodiment, in particular 1 and 2 , is referenced. To distinguish the embodiments of the letter a is the reference numerals of the embodiment in the 1 to 2 readjusted. In the embodiment of 3 the letter a is replaced by the letter b.

Die 3 zeigt einen Ausschnitt eines Kraftfahrzeugs 10b mit einem Fahrzeugdach 11b, mit einem in das Fahrzeugdach 11b integrierten Sensormodul 12b für eine Umgebungsüberwachung, das dazu vorgesehen ist, in einer Betriebsposition eine Umgebung aufzunehmen, und mit einer Aktuatorik 16b, die dazu vorgesehen ist, das Sensormodul 12b für die Umgebungsüberwachung zwischen einer in das Fahrzeugdach 11b versenkten Ruheposition und der Betriebsposition zu verfahren. Das Sensormodul 12b für die Umgebungsüberwachung ist im Wesentlichen identisch zu dem vorherigen Ausführungsbeispiel ausgeführt. Das Sensormodul 12b für die Umgebungsüberwachung umfasst eine Kameraeinheit 17b, eine Radareinheit 18b und eine Lidareinheit 19b, die auf die im vorhergehenden Ausführungsbeispiel beschriebene Art ausgebildet sind und jeweils einen 360-Grad-Sichtbereich aufweisen. Das Sensormodul 12b für die Umgebungsüberwachung ist wie in dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel als 360-Grad-Sensormodul ausgeführt, kann grundsätzlich in alternativen Ausgestaltungen jedoch auch einen Aufnahmebereich von weniger als 360 Grad aufweisen. The 3 shows a section of a motor vehicle 10b with a vehicle roof 11b , with one in the vehicle roof 11b integrated sensor module 12b for environmental monitoring, which is intended to record an environment in an operating position, and with an actuator system 16b , which is intended to be the sensor module 12b for environmental monitoring between one in the vehicle roof 11b recessed rest position and the operating position to proceed. The sensor module 12b for the environmental monitoring is performed substantially identical to the previous embodiment. The sensor module 12b for environmental monitoring includes a camera unit 17b , a radar unit 18b and a lidar unit 19b , which are formed in the manner described in the previous embodiment and each having a 360-degree field of view. The sensor module 12b for the environmental monitoring is carried out as in the previous embodiment as a 360-degree sensor module, but in principle may also have a recording range of less than 360 degrees in alternative embodiments.

Im Unterschied zum vorhergehenden Ausführungsbeispiel weist das Sensormodul 12b für die Umgebungsüberwachung einen kreisförmigen Grundriss auf. Die Aktuatorik 16b ist dazu vorgesehen, das Sensormodul 12b für die Umgebungsüberwachung entlang einer Verfahrachse 24b in eine Verfahrichtung 25b ein- und auszufahren. Zusätzlich ist die Aktuatorik 16b dazu vorgesehen, das Sensormodul 12b für die Umgebungsüberwachung in eine Drehrichtung 26b um die Verfahrachse 24b zu drehen. Das Sensormodul 12b für die Umgebungsüberwachung kann dabei um insgesamt 360 Grad gedreht werden. Das Sensormodul 12b für die Umgebungsüberwachung kann in alternativen Ausgestaltungen so ausgestaltet sein, dass die Kameraeinheit 17b, die Radareinheit 18b und/oder die Lidareinheit 19b einen Sichtbereich kleiner als 360 Grad aufweisen, wobei eine Abdeckung des 360-Grad-Aufnahmebereichs durch die jeweilige Einheit durch Drehung des Sensormoduls 12b für die Umgebungsüberwachung erreicht wird.In contrast to the previous embodiment, the sensor module 12b for environmental monitoring a circular floor plan. The actuators 16b is intended to the sensor module 12b for environmental monitoring along a track axis 24b in a direction of movement 25b to drive in and out. In addition, the actuator is 16b provided the sensor module 12b for environmental monitoring in one direction of rotation 26b around the travel axis 24b to turn. The sensor module 12b for environmental monitoring can be rotated by a total of 360 degrees. The sensor module 12b For environmental monitoring, in alternative embodiments, it may be configured such that the camera unit 17b , the radar unit 18b and / or the lidar unit 19b have a field of view smaller than 360 degrees, wherein a cover of the 360-degree recording area by the respective unit by rotation of the sensor module 12b for environmental monitoring is achieved.

Das Kraftfahrzeug 10b umfasst eine an dem Fahrzeugdach 11b angeordnete Wischlippe 15b, die dazu vorgesehen ist, das Sensormodul 12b für die Umgebungsüberwachung zu reinigen. Die Wischlippe 15b ist an einer festen Position angeordnet und deckt lediglich einen Teilbereich eines Außendurchmessers des Sensormoduls 12b für die Umgebungsüberwachung ab. Eine Reinigung des Sensormoduls 12b für die Umgebungsüberwachung durch die Wischlippe 15b wird in der Ruheposition vorgenommen, indem die Aktuatorik 16b das Sensormodul 12b für die Umgebungsüberwachung in Drehrichtung 26b verdreht und eine Seitenfläche des Sensormoduls 12b für die Umgebungsüberwachung dabei an der Wischlippe 15b entlanggeführt wird.The car 10b includes one on the vehicle roof 11b arranged wiper lip 15b , which is intended to be the sensor module 12b to clean for environmental monitoring. The wiper lip 15b is arranged at a fixed position and covers only a portion of an outer diameter of the sensor module 12b for environmental monitoring. A cleaning of the sensor module 12b for environmental monitoring by the wiper lip 15b is made in the rest position by the actuator 16b the sensor module 12b for environmental monitoring in the direction of rotation 26b twisted and a side surface of the sensor module 12b for the environmental monitoring thereby at the wiper lip 15b is guided along.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010
Kraftfahrzeugmotor vehicle
1111
Fahrzeugdachvehicle roof
1212
Sensormodulsensor module
1313
Aufnahmeraumaccommodation space
1414
Hülseshell
1515
Wischlippewiper lip
1616
Aktuatorikactuators
1717
Kameraeinheitcamera unit
1818
Radareinheitradar unit
1919
LidareinheitLidareinheit
2020
Auswerteelektronikevaluation
2121
Steuer- und/oder RegeleinheitControl and / or regulating unit
2222
Deckplattecover plate
2323
Glasplatteglass plate
2424
Verfahrachsetraversing
2525
Verfahrrichtungtraversing
2626
Drehrichtungdirection of rotation

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102013012522 A1 [0002] DE 102013012522 A1 [0002]

Claims (5)

Kraftfahrzeug mit einem Fahrzeugdach (11a; 11b), mit einem in das Fahrzeugdach (11a; 11b) integrierten Sensormodul (12a; 12b) für eine Umgebungsüberwachung, das dazu vorgesehen ist, in einer Betriebsposition eine Umgebung aufzunehmen, und mit einer Aktuatorik (16a; 16b), die dazu vorgesehen ist, das Sensormodul (12a; 12b) für die Umgebungsüberwachung zwischen einer in das Fahrzeugdach (11a; 11b) versenkten Ruheposition und der Betriebsposition zu verfahren, gekennzeichnet durch eine Steuer- und/oder Regeleinheit (21a; 21b) mit einem Betriebsmodus für eine autonome Fahrt, in dem die Steuer- und/oder Regeleinheit (21a; 21b) dazu vorgesehen ist, das Sensormodul (12a; 12b) für die Umgebungsüberwachung automatisch in die Betriebsposition zu verfahren.Motor vehicle with a vehicle roof ( 11a ; 11b ), with one in the vehicle roof ( 11a ; 11b ) integrated sensor module ( 12a ; 12b ) for an environmental monitoring, which is intended to record an environment in an operating position, and with an actuator system ( 16a ; 16b ), which is provided to the sensor module ( 12a ; 12b ) for environmental monitoring between one in the vehicle roof ( 11a ; 11b ) retracted rest position and the operating position, characterized by a control and / or regulating unit ( 21a ; 21b ) with an autonomous driving mode in which the control unit ( 21a ; 21b ) is provided to the sensor module ( 12a ; 12b ) automatically move to the operating position for environmental monitoring. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine an dem Fahrzeugdach (11a) angeordnete Wischlippe (15a), die dazu vorgesehen ist, das Sensormodul (12a; 12b) für die Umgebungsüberwachung bei einem Aus- und/oder Einfahren zu reinigen.Motor vehicle according to claim 1, characterized by a on the vehicle roof ( 11a ) arranged wiper lip ( 15a ), which is provided to the sensor module ( 12a ; 12b ) for environmental monitoring during a run out and / or retraction. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensormodul (12a; 12b) für die Umgebungsüberwachung eine Kameraeinheit (17a; 17b) mit einem 360-Grad-Sichtbereich aufweist.Motor vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the sensor module ( 12a ; 12b ) for the environmental monitoring a camera unit ( 17a ; 17b ) with a 360 degree field of view. Kraftfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensormodul (12a; 12b) für die Umgebungsüberwachung eine Radareinheit (18a; 18b) mit einem 360-Grad-Sichtbereich aufweist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor module ( 12a ; 12b ) for the environmental monitoring a radar unit ( 18a ; 18b ) with a 360 degree field of view. Kraftfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensormodul für die Umgebungsüberwachung eine Lidareinheit (19a; 19b) mit einem 360-Grad-Sichtbereich aufweist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor module for the environmental monitoring a lidar unit ( 19a ; 19b ) with a 360 degree field of view.
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