DE102008035428A1 - Vehicle i.e. tractor-trailer, environment monitoring method, involves generating entire image, and increasing area of reference plane in overlapping area with respect to another area lying outside of overlapping area - Google Patents

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Abstract

The method involves detecting an environment of a vehicle (1) i.e. tractor-trailer, by two image detection units (2, 3) i.e. omni-directional cameras, whose detection areas partially overlap and form an overlapping area (U). An entire image is generated from individual images detected by the detection units on the basis of projection of individual images on a virtual reference plane (E), so as to illustrate the vehicle and the environment in a bird's eye view. An area (Eb) of the plane is increased in the overlapping area with respect to another area lying outside of the overlapping area. An independent claim is also included for a device for monitoring an environment of a vehicle, comprising an image processing unit.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.The The invention relates to a method for monitoring a Environment of a vehicle according to the preamble of claim 1. The invention further relates to a device for monitoring an environment of a vehicle according to Preamble of claim 7.

Nutzfahrzeuge zum Güter- oder Personentransport sind häufig durch große Fahrzeugabmessungen und eine geringe Übersichtlichkeit gekennzeichnet. Daraus resultiert, dass insbesondere ein Rangieren mit diesen Fahrzeugen für einen Fahrer sehr schwierig ist. Deshalb ist es vorteilhaft, Fahrzeuge und deren Umgebung, insbesondere eine Umgebung hinter oder neben diesem, aus einer Vogelperspektive auf einem Bildschirm darzustellen, so dass das Fahrzeug und dessen gesamte Umgebung für den Fahrer sichtbar sind.commercial vehicles for freight or passenger transport are common due to large vehicle dimensions and a low clarity characterized. As a result, in particular a shunting with these vehicles is very difficult for a driver. That is why it is advantageous to vehicles and their environment, in particular an environment behind or beside it, from a bird's eye view to display on a screen so that the vehicle and its entire environment are visible to the driver.

Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Verfahren und Vorrichtungen zu einer derartigen Überwachung und Darstellung einer Umgebung eines Fahrzeuges bekannt, wobei einem Fahrer des Fahrzeuges insbesondere ein Bild des Fahrzeuges und dessen Umgebung aus einer Vogelperspektive ausgegeben wird. Dadurch wird für den Fahrer eine verbesserte Rundumsicht geschaffen, die diesem als Assistenzfunktion bzw. Unterstützung während des Fahrbetriebes, beispielsweise bei einem Rangieren des Fahrzeuges, dient. Weiterhin können Unfälle vermieden werden, welche sich häufig aufgrund einer schlechten Rundumsicht, insbesondere bei großen und schwer überschaubaren Fahrzeugen, ereignen.Out The prior art includes various methods and devices to such monitoring and representation of an environment a vehicle known, wherein a driver of the vehicle in particular a picture of the vehicle and its surroundings issued from a bird's eye view becomes. This provides the driver with improved all-round visibility created this as an assistance function or support during driving, for example, when maneuvering the Vehicle, serves. Furthermore, accidents can be avoided which are often due to poor visibility, especially for large and difficult to manage Vehicles, happen.

Dabei wird häufig ein Gesamtbild mit der Darstellung des Fahrzeuges und dessen Umgebung aus der Vogelperspektive aus mehreren aneinander angrenzenden oder sich überlappenden Bildaufnahmen ermittelt. Nachteilig ist jedoch, dass beim Zusammensetzen mehrerer aneinander angrenzender Bildaufnahmen zu einem Gesamtbild in der Vogelperspektive in Übergangsbereichen einzelner Bildausschnitte neben Verzerrungen auch Sprungstellen auftreten können, in welchen erfasste Objekte auf Grund perspektivischer Unterschiede nicht zu sehen sind.there Often a general picture with the representation of the vehicle becomes and its surroundings bird's-eye view of several adjoining ones or overlapping image captures. adversely However, when composing multiple adjacent images to a bird's-eye view in transition areas individual image sections in addition to distortions and jumps occur can, in which detected objects on a perspective Differences are not visible.

Aus der US 2006 202 984 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem bekannt, mittels welchem einem Fahrer eines Fahrzeuges ein Gesamtbild seines Fahrzeuges und dessen Umgebung aus der Vogelperspektive ausgebbar ist. Dabei umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Bilderfassungseinheit, mittels welcher mehrere Einzelbilder einer Umgebung des Fahrzeuges erfasst werden. Diese Einzelbilder werden in einer Transformation anhand einer Projektion auf eine Referenzebene, insbesondere eine Bodenfläche, in das Gesamtbild umgewandelt, wobei das Fahrerassistenzsystem Mittel umfasst, anhand dessen ein Neigungswinkel einer Bilderfassungseinheit bezüglich einer horizontalen Fläche, d. h. der Referenzebene, und ein Rotationswinkel der Bilderfassungseinheit vorgebbar sind. Dabei werden der Neigungswinkel und der Rotationswinkel während der Transformation der Einzelbilder zu dem Gesamtbild derart vorgegeben und eingestellt, dass sich ein erfasster Bereich in einer Entfernung von dem Fahrzeug befindet, die geringer ist als ein vorgegebener Grenzwert. Weiterhin werden der Neigungswinkel und der Rotationswinkel während der Transformation der Einzelbilder zu dem Gesamtbild derart vorgegeben und eingestellt, dass sich ein erfasster Bereich in einer Entfernung von dem Fahrzeug befindet, die größer als der vorgegebene Grenzwert ist. Nachteilig ist, dass das Fahrerassistenzsystem möglicherweise bei Fahrzeugen mit einer großen Fahrzeuglänge keine hinreichend genaue bzw. eine unvollständige Darstellung der Umgebung des Fahrzeuges und des Fahrzeuges selbst liefert.From the US 2006 202 984 A1 is a driver assistance system known by means of which a driver of a vehicle, an overall picture of his vehicle and its surroundings can be output from a bird's eye view. In this case, the driver assistance system comprises an image acquisition unit, by means of which a plurality of individual images of an environment of the vehicle are detected. These individual images are converted into a transformation on the basis of a projection onto a reference plane, in particular a ground surface, into the overall image, the driver assistance system comprising means by which an inclination angle of an image acquisition unit with respect to a horizontal surface, ie the reference plane, and a rotation angle of the image acquisition unit can be predetermined , In this case, the angle of inclination and the angle of rotation during the transformation of the individual images into the overall image are predetermined and set such that a detected region is located at a distance from the vehicle that is less than a predefined limit value. Furthermore, the angle of inclination and the angle of rotation during the transformation of the individual images into the overall image are predetermined and set such that a detected region is located at a distance from the vehicle which is greater than the predetermined limit value. The disadvantage is that the driver assistance system may not provide a sufficiently accurate or incomplete representation of the surroundings of the vehicle and of the vehicle itself in vehicles with a large vehicle length.

Weiterhin offenbart die DE 10 2006 003 538 B3 ein Verfahren zum Zusammenfügen mehrerer aneinander angrenzender Bildaufnahmen zu einem Gesamtbild in einer Vogelperspektive, wobei wenigstens zwei Bildaufnahmen von sich überlappenden oder aneinander angrenzenden Umgebungsbereichen aus unterschiedlichen Bildaufnahmepositionen erfasst werden. Die Bildaufnahmen werden anhand einer Projektion auf eine Referenzebene, insbesondere eine Bodenfläche, in die Vogelperspektive transformiert und Bildausschnitte der transformierten Bildaufnahmen zu einem Gesamtbild in der Vogelperspektive zusammengefügt. Die Bildausschnitte sind dabei derart gewählt, dass durch bewegte Objekte hervorgerufene Abschattungen beim Übergang im Gesamtbild von einem ersten Bildausschnitt in einen zweiten Bildausschnitt im Wesentlichen in dieselbe Richtung auf die zuvor definierte Referenzebene projiziert werden. Um eine verbesserte und für einen Nutzer eingängige und eindeutige Darstellung zu erzielen, verläuft eine Grenzlinie zwischen den Bildausschnitten im Gesamtbild insbesondere asymmetrisch, so dass die Bildausschnitte unterschiedlich große Flächen abdecken. Nachteilig ist jedoch dabei, dass diese asymmetrische Aufteilung bei Fahrzeugen mit einer großen Fahrzeuglänge nicht anwendbar ist, da aufgrund der großen Entfernung zwischen den Bilderfassungseinheiten eine Auflösung der erfassten Einzelbilder und des Gesamtbildes zu gering sind, so dass Objekte oder Abschnitte von Objekten, welche sich nicht direkt auf dem Boden befinden, nicht oder nur teilweise angezeigt werden.Furthermore, the disclosure DE 10 2006 003 538 B3 a method for assembling a plurality of adjacent image recordings into an overall image in a bird's-eye view, whereby at least two image recordings of overlapping or adjoining surrounding regions are acquired from different image pickup positions. The image recordings are transformed into a bird's eye view on the basis of a projection onto a reference plane, in particular a bottom surface, and image sections of the transformed image recordings are combined to form an overall bird's eye view. The image sections are selected such that shadows caused by moving objects are projected onto the previously defined reference plane in the transition in the overall image from a first image section to a second image section substantially in the same direction. In order to achieve an improved and user-friendly and unambiguous representation, a borderline between the image sections in the overall image runs in particular asymmetrically, so that the image sections cover areas of different sizes. A disadvantage, however, is that this asymmetric division is not applicable to vehicles with a large vehicle length, since due to the large distance between the image acquisition units, a resolution of the captured individual images and the overall image are too low, so that objects or sections of objects that do not are located directly on the ground, not or only partially displayed.

Der Erfindung liegt die daher die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges anzugeben, welches einfach realisierbar ist, einen geringen Verarbeitungsaufwand erfordert und eine zuverlässige und vollständige Wiedergabe von Bildinformationen, insbesondere auch von Objekten oder Abschnitten von Objekten, welche sich nicht direkt auf dem Boden befinden, ermöglicht.The invention is therefore based on the object to provide a comparison with the prior art improved method and an improved device for monitoring an environment of a vehicle, which is easy to implement, requires a low processing overhead and a reliable and complete reproduction of image information, especially of objects or sections of objects that are not located directly on the ground, allows.

Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 7 angegebenen Merkmale gelöst.Regarding of the method according to the invention by the features specified in claim 1 solved. Regarding The device according to the invention by the task the features specified in claim 7 solved.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.advantageous Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges wird die Umgebung mittels zumindest einer ersten Bilderfassungseinheit und einer zweiten Bilderfassungseinheit, deren Erfassungsbereiche sich zumindest teilweise überlappen und einen Überlappungsbereich bilden, erfasst, wobei aus mittels der Bilderfassungseinheiten erfassten Einzelbildern anhand einer mittels der Bildverarbeitungseinheit ausgeführten Projektion der Einzelbilder auf eine virtuelle Referenzebene ein Gesamtbild erzeugt wird, welches das Fahrzeug und seine Umgebung aus einer Vogelperspektive zeigt.at the method according to the invention for monitoring an environment of a vehicle, the environment by means of at least a first image acquisition unit and a second image acquisition unit, their coverage areas overlap at least partially and form an overlap area, detected, wherein Using the image acquisition units captured frames based on a projection executed by the image processing unit of the individual images on a virtual reference plane an overall image is generated, which the vehicle and its surroundings from a Bird's-eye view.

Um in dem Überlappungsbereich befindliche Objekte, beispielsweise Personen, Hindernisse oder andere Gegenstände insbesondere auch bei Fahrzeugen mit einer großen Fahrzeuglänge, sicher zu erfassen, wird erfindungsgemäß ein Bereich der virtuellen Referenzebene zumindest in dem Überlappungsbereich der Bilderfassungseinheiten gegenüber einem außerhalb des Überlappungsbereiches liegenden Bereich erhöht. Somit ist für einen Fahrer des Fahrzeuges stets die gesamte Umgebung und das Fahrzeug sichtbar und Unfälle mit Sach- und/oder Personenschäden können vermieden werden.Around in the overlap area located objects, for example Persons, obstacles or other objects in particular even for vehicles with a large vehicle length, For sure, according to the invention, an area the virtual reference plane at least in the overlap area the image capture units to one outside the region of overlap increases. Thus, for a driver of the vehicle is always the entire Environment and the vehicle visible and accidents with property and / or personal injury can be avoided.

Dabei wird die Erhöhung der virtuellen Referenzebene gemäß einer Gewinn bringenden Weiterbildung der Erfindung in Abhängigkeit von einer Höhe der Bilderfassungseinheiten zu der virtuellen Referenzebene, einem Abstand zu dem Überlappungsbereich und einem Abstand zwischen den Bilderfassungseinheiten gewählt, so dass stets eine optimale Darstellung erzielt wird.there is the increase of the virtual reference plane according to a Profit-bringing development of the invention in dependence from a height of the image capture units to the virtual one Reference plane, a distance to the overlap area and a distance between the image acquisition units, so that always an optimal presentation is achieved.

Die Erhöhung der virtuellen Referenzebene wird in einer Ausgestaltung der Erfindung anhand jeweils in Blickrichtung der Bilderfassungseinheiten verlaufender linearer, stufenförmiger und/oder kurvenförmiger Anstiege der virtuellen Referenzebene erzielt, wobei die Objekte bzw. zumindest Abschnitte der Einzelbilder auf die Anstiege der virtuellen Referenzebene projiziert werden. Daraus resultiert der Vorteil, dass die Objekte vollständig sichtbar und somit für den Fahrer einfach und schnell identifizierbar sind.The Increasing the virtual reference plane is in one embodiment of the invention, each extending in the direction of the image detection units linear, step-shaped and / or curved Increases in the virtual reference plane are achieved, with the objects or at least sections of the individual images on the climbs of be projected virtual reference plane. This results in the advantage that the objects are completely visible and therefore for the driver is easily and quickly identifiable.

Weiterhin wird der Bereich der Erhöhung der virtuellen Referenzebene kleiner, gleich oder größer dem Überlappungsbereich gewählt.Farther becomes the area of increase of the virtual reference plane smaller, equal to or greater than the overlap area selected.

Um eine weiter verbesserte und eindeutige Darstellung zu erzielen, wird der Bereich der Erhöhung der virtuellen Referenzebene in dem Gesamtbild zusätzlich markiert, wobei zur Ausgabe des Gesamtbildes eine optische Anzeigeeinheit vorgesehen ist.Around to achieve a further improved and clear presentation, becomes the area of increase of the virtual reference plane in the overall picture additionally marked, whereby to the expenditure of the overall image, a visual display unit is provided.

Ferner sind die Bilderfassungseinheiten Kameras, insbesondere omnidirektionale Kameras, so dass mittels einer Bilderfassungseinheit in vorteilhafter Weise große Bereiche der Umgebung des Fahrzeuges und des Fahrzeuges selbst erfassbar sind.Further the image capture units are cameras, especially omnidirectional Cameras, so that by means of an image acquisition unit in an advantageous Way large areas of the environment of the vehicle and the Vehicle itself are detectable.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.embodiments The invention will be described in more detail below with reference to drawings explained.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 schematisch eine Seitenansicht eines gegliederten Fahrzeuges, und 1 schematically a side view of a structured vehicle, and

2 schematisch ein Gesamtbild des Fahrzeuges gemäß 1 aus einer Vogelperspektive. 2 schematically an overall picture of the vehicle according to 1 from a bird's eye view.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.each other corresponding parts are in all figures with the same reference numerals Mistake.

In den 1 und 2 sind eine Seitenansicht bzw. ein Gesamtbild G eines gegliederten Fahrzeuges 1 dargestellt. Im Folgenden werden anhand beider 1 und 2 und des gegliederten Fahrzeuges 1 das erfindungsgemäße Verfahren, die erfindungsgemäße Vorrichtung und deren Weiterbildungen beschrieben, wobei sich das Verfahren, die Vorrichtung und deren Weiterbildungen auch zu einer Verwendung für andere Fahrzeugarten eignen.In the 1 and 2 are a side view and an overall image G of a structured vehicle 1 shown. The following are based on both 1 and 2 and the articulated vehicle 1 the method according to the invention, the device according to the invention and its developments described, wherein the method, the device and its developments are also suitable for use for other types of vehicles.

Insbesondere um ein Rangieren des gegliederten Fahrzeuges 1 zu erleichtern, ist es vorteilhaft, das gegliederte Fahrzeug 1 und eine Umgebung desselben, insbesondere eine Umgebung hinter oder neben diesem, aus einer Vogelperspektive auf einer nicht näher gezeigten optischen Anzeigeeinheit darzustellen, so dass das Fahrzeug 1 und dessen gesamte Umgebung für den Fahrer sichtbar ist.In particular, a maneuvering of the articulated vehicle 1 To facilitate, it is advantageous to the articulated vehicle 1 and an environment thereof, in particular an environment behind or next to this, to represent from a bird's eye view on an optical display unit, not shown in detail, so that the vehicle 1 and whose entire environment is visible to the driver.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das gegliederte Fahrzeug 1 ein Sattelkraftfahrzeug, welches aus einem ersten Fahrzeugglied 1.1, insbesondere einer Zugmaschine, und einem zweiten Fahrzeugglied 1.2, insbesondere einem Sattelauflieger, gebildet ist.In the illustrated embodiment of the invention is the articulated vehicle 1 a semitrailer vehicle, which consists of a first vehicle member 1.1 , in particular a tractor, and a second vehicle member 1.2 , in particular a semi-trailer, is formed.

Am vorderen Ende des ersten Fahrzeuggliedes 1.1 ist eine erste Bilderfassungseinheit 2 und am hinteren Ende des zweiten Fahrzeuggliedes 1.2 ist eine zweite Bilderfassungseinheit 3 angeordnet, mittels denen das Fahrzeug 1 und dessen Umgebung erfassbar sind. Dabei können sich Erfassungsbereiche der Bilderfassungseinheiten 2 und 3 zumindest teilweise überlappen.At the front end of the first vehicle member 1.1 is a first image capture unit 2 and at the rear end of the second vehicle member 1.2 is a second image capture unit 3 arranged by means of which the vehicle 1 and whose surroundings are detectable. In this case, detection areas of the image acquisition units can 2 and 3 at least partially overlap.

Bei den Bilderfassungseinheiten 2 und 3 handelt es sich vorzugsweise um Kameras, welche einen großen Erfassungsbereich aufweisen. Dabei kann es sich neben herkömmlichen Kameras insbesondere um omnidirektionale Kameras handeln. Diese können beispielsweise mosaikbasierte Kameras, rotierende Kameras, Kameras mit speziellen Weitwinkellinsen, so genannten Fischaugen-Linsen, sein oder auf einem katadioptrischen System basieren.In the image acquisition units 2 and 3 these are preferably cameras which have a large detection range. In addition to conventional cameras, these may in particular be omnidirectional cameras. These can be, for example, mosaic-based cameras, rotating cameras, cameras with special wide-angle lenses, so-called fisheye lenses, or based on a catadioptric system.

Die Bilderfassungseinheiten 2 und 3 erfassen Einzelbilder des Fahrzeuges 1 und dessen Umgebung, wobei diese Einzelbilder mittels einer nicht näher dargestellten Bildverarbeitungseinheit in das Gesamtbild G, welches das Fahrzeug 1 und dessen Umgebung aus der Vogelperspektive von einem Betrachtungspunkt B aus zeigt, anhand einer Projektion dieser auf eine virtuelle Referenzebene E umgewandelt werden.The image capture units 2 and 3 capture individual images of the vehicle 1 and its surroundings, these individual images by means of an image processing unit not shown in the overall image G, which the vehicle 1 and whose surroundings are bird's-eye view from a viewpoint B, are converted to a virtual reference plane E by a projection thereof.

Bei dieser virtuellen Referenzebene E handelt es sich insbesondere um eine Ebene, welche auf Höhe einer Fahrbahn des Fahrzeuges 1, d. h. auf dem Boden, angeordnet ist.This virtual reference plane E is, in particular, a plane which is at the height of a roadway of the vehicle 1 , ie on the ground, is arranged.

Da Fahrzeuge, insbesondere das dargestellte gegliederte Fahrzeug 1, eine große Fahrzeuglänge aufweisen können, kann auch ein Abstand A1 zwischen den Bilderfassungseinheiten 2, 3 groß ausgebildet sein. Daher kann es vorkommen, dass aufgrund des großen Abstandes A1 zwischen den Bilderfassungseinheiten 2, 3 eine Auflösung der erfassten Einzelbilder und des Gesamtbildes G zu gering sind, so dass Objekte O, beispielsweise eine Person, oder Abschnitte von Objekten O, welche sich nicht direkt auf dem Boden befinden, nicht oder nur teilweise angezeigt werden.As vehicles, in particular the illustrated articulated vehicle 1 , may have a large vehicle length, may also be a distance A1 between the image acquisition units 2 . 3 be educated. Therefore, it may happen that due to the large distance A1 between the image acquisition units 2 . 3 a resolution of the captured individual images and the overall image G are too low, so that objects O, for example, a person, or sections of objects O, which are not directly on the ground, not or only partially displayed.

Um das Objekt O, bei welchem es sich neben einer Person auch um Hindernisse oder andere Gegenstände handeln kann, dem Fahrer des Fahrzeuges 1 eindeutig darzustellen, wird erfindungsgemäß ein Bereich EB der Referenzebene E erhöht.To the object O, which may be in addition to a person and obstacles or other objects, the driver of the vehicle 1 clearly represent, according to the invention, an area E B of the reference plane E is increased.

Diese Erhöhung wird in Abhängigkeit von einer Höhe H2, H3 der Bilderfassungseinheiten 2, 3 zu der Referenzebene E, dem Abstand A1 zwischen den Bilderfassungseinheiten 2, 3 und/oder einem Abstand A2 und A3 der Bilderfassungseinheiten 2, 3 zu einem Bereich, in welchem sich die Erfassungsbereiche der Bilderfassungseinheiten 2, 3 überlappen, d. h. einem Überlappungsbereich U, gewählt.This increase becomes dependent on a height H2, H3 of the image acquisition units 2 . 3 to the reference plane E, the distance A1 between the image capture units 2 . 3 and / or a distance A2 and A3 of the image acquisition units 2 . 3 to an area in which the detection areas of the image acquisition units 2 . 3 overlap, ie an overlapping area U, selected.

Mit anderen Worten wird durch eine solche Erhöhung beispielsweise eine Grundfläche zwischen zwei Fahrzeuggliedern 1.1 und 1.2 geneigt.In other words, such an increase, for example, a base between two vehicle links 1.1 and 1.2 inclined.

Dabei ist der Bereich EB der Erhöhung der Referenzebene E im dargestellten Ausführungsbeispiel der Erfindung so groß wie der Überlappungsbereich U gewählt, wobei der Bereich EB der Erhöhung EB in weiteren nicht näher dargestellten Ausgestaltungen der Erfindung auch kleiner oder größer als der Überlappungsbereich U sein kann.In this case, the region E B of the increase of the reference plane E in the illustrated embodiment of the invention is as large as the overlap region U selected, wherein the region E B of the increase E B in other not illustrated embodiments of the invention also be smaller or larger than the overlap region U can.

Die Erhöhung der Referenzebene E ist alternativ zu einem dargestellten linearen Anstieg EA auch anhand jeweils in Blickrichtung der Bilderfassungseinheiten 2, 3 verlaufender, nicht näher dargestellter stufenförmiger und/oder kurvenförmiger Anstiege EA realisierbar.The increase in the reference plane E is also an alternative to a linear increase E A shown , in each case in the direction of view of the image acquisition units 2 . 3 extending, not shown step-shaped and / or curved increases E A feasible.

Bei der Umwandlung der Einzelbilder in das Gesamtbild G werden zumindest Abschnitte der Einzelbilder auf die Anstiege EA der Referenzebene E projiziert, so dass das Objekt O im Gesamtbild G für den Fahrer des Fahrzeuges 1 erkennbar ist.When converting the individual images into the overall image G, at least portions of the individual images are projected onto the elevations E A of the reference plane E, so that the object O in the overall image G is for the driver of the vehicle 1 is recognizable.

Die Projektion des Objektes O auf die Anstiege EA stellt ein in der 1 gezeigtes virtuelles Objekt O' dar, wobei diese Projektion aufgrund der beiden Bilderfassungseinheiten 2 und 3 und deren Überlappungsbereich U zu einer doppelten Darstellung des Objektes O in dem Gesamtbild G führt.The projection of the object O on the slopes E A sets in the 1 shown virtual object O ', this projection due to the two image acquisition units 2 and 3 and whose overlapping area U leads to a double representation of the object O in the overall image G.

Zu einer deutlichen Darstellung des Bereiches EB der Erhöhung der Referenzebene E für den Fahrer, ist dieser im Gesamtbild G anhand von Markierungen M markiert dargestellt.For a clear representation of the range E B of the increase of the reference plane E for the driver, this is shown in the overall image G marked by marks M.

In weiteren nicht näher dargestellten Ausgestaltungen der Erfindung sind mehr oder weniger als die zwei Bilderfassungseinheiten 2, 3 zu der Erfassung der Einzelbilder vorgesehen, wobei die Erhöhung der Referenzebene E bei der Verwendung einer einzelnen Bilderfassungseinheit gleichzeitig zu einer Vergrößerung von deren Erfassungsbereich führt.In further embodiments of the invention, not shown, more or less than the two image capture units 2 . 3 provided for the detection of the individual images, wherein the increase of the reference plane E results in the use of a single image acquisition unit at the same time to an enlargement of the detection range.

11
Fahrzeugvehicle
1.11.1
Erstes Fahrzeuggliedfirst vehicle link
1.21.2
Zweites Fahrzeuggliedsecond vehicle link
22
BilderfassungseinheitImage capture unit
33
BilderfassungseinheitImage capture unit
A1A1
Abstanddistance
A2A2
Abstanddistance
A3A3
Abstanddistance
BB
Betrachtungspunktviewpoint
Ee
Referenzebenereference plane
EA E A
Anstiegrise
EB E B
BereichArea
GG
Gesamtbildoverall picture
H2H2
Höheheight
H3H3
Höheheight
OO
Objektobject
O'O'
Virtuelles Objektvirtual object
UU
Überlappungsbereichoverlap area

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Claims (13)

Verfahren zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges (1), wobei die Umgebung mittels zumindest einer ersten Bilderfassungseinheit (2) und einer zweiten Bilderfassungseinheit (3), deren Erfassungsbereiche sich zumindest teilweise überlappen und einen Überlappungsbereich (U) bilden, erfasst wird, wobei aus mittels der Bilderfassungseinheiten (2, 3) erfassten Einzelbildern anhand einer mittels einer Bildverarbeitungseinheit ausgeführten Projektion der Einzelbilder auf eine virtuelle Referenzebene (E) ein Gesamtbild (G) erzeugt wird, welches das Fahrzeug (1) und dessen Umgebung aus einer Vogelperspektive zeigt, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bereich (EB) der virtuellen Referenzebene (E) zumindest in dem Überlappungsbereich (U) gegenüber einem außerhalb des Überlappungsbereiches (U) liegenden Bereich erhöht wird.Method for monitoring an environment of a vehicle ( 1 ), wherein the environment by means of at least a first image capture unit ( 2 ) and a second image capture unit ( 3 ), whose detection ranges overlap at least partially and form an overlap region (U), is detected, whereby by means of the image acquisition units ( 2 . 3 ) captured individual images on the basis of an executed by an image processing unit projection of the individual images on a virtual reference plane (E) an overall image (G) is generated, which the vehicle ( 1 ) and its surroundings from a bird's-eye view, characterized in that an area (E B ) of the virtual reference plane (E) is increased at least in the overlapping area (U) with respect to an area outside the overlapping area (U). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) in Abhängigkeit von einer Höhe (H2, H3) der Bilderfassungseinheiten (2, 3) zu der virtuellen Referenzebene (E), einem Abstand (A2, A3) zu dem Überlappungsbereich (U) und/oder einem Abstand (A1) zwischen den Bilderfassungseinheiten (2, 3) gewählt wird.A method according to claim 1, characterized in that the increase of the virtual reference plane (E) in dependence on a height (H2, H3) of the image acquisition units ( 2 . 3 ) to the virtual reference plane (E), a distance (A2, A3) to the overlap area (U) and / or a distance (A1) between the image capture units ( 2 . 3 ) is selected. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) anhand jeweils in Blickrichtung der Bilderfassungseinheiten (2, 3) verlaufender linearer, stufenförmiger und/oder kurvenförmiger Anstiege (EA) der virtuellen Referenzebene (E) erzielt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the elevation of the virtual reference plane (E) is in each case determined in the direction of view of the image capture units ( 2 . 3 ) extending linear, step-shaped and / or curved increases (E A ) of the virtual reference plane (E) is achieved. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest Abschnitte der Einzelbilder auf die Anstiege (EA) der virtuellen Referenzebene (E) projiziert werden.A method according to claim 3, characterized in that at least portions of the individual images are projected onto the slopes (E A ) of the virtual reference plane (E). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Bereich (EB) der Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) kleiner, gleich oder größer dem Überlappungsbereich (U) gewählt wird.Method according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the region (E B ) of the increase in the virtual reference plane (E) is selected to be smaller, equal to or greater than the overlapping region (U). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Bereich (EB) der Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) in dem Gesamtbild (G) markiert wird.Method according to one of Claims 1 to 5, characterized in that the region (E B ) of the increase of the virtual reference plane (E) in the overall image (G) is marked. Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges (1), wobei die Vorrichtung zumindest eine erste Bilderfassungseinheit (2) und eine zweite Bilderfassungseinheit (3) zu einer Erfassung von Einzelbildern umfasst, deren Erfassungsbereiche sich zumindest teilweise überlappen und einen Überlappungsbereich (U) bilden, wobei eine Bildverarbeitungseinheit zu einer Erzeugung eines Gesamtbildes (G), welches das Fahrzeug (1) und seine Umgebung aus einer Vogelperspektive zeigt, anhand einer Projektion der Einzelbilder auf eine virtuelle Referenzebene (E) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest in dem Überlappungsbereich (U) eine Erhöhung eines Bereiches (EB) der virtuellen Referenzebene (E) gegenüber einem außerhalb des Überlappungsbereiches (U) liegenden Bereich vorgesehen ist.Device for monitoring an environment of a vehicle ( 1 ), wherein the device has at least one first image acquisition unit ( 2 ) and a second image capture unit ( 3 ) to a detection of individual images whose detection areas overlap at least partially and form an overlap area (U), whereby an image processing unit generates an overall image (G) which the vehicle ( 1 ) and its surroundings from a bird's-eye view is provided on the basis of a projection of the individual images on a virtual reference plane (E), characterized in that at least in the overlapping region (U) an increase of an area (E B ) of the virtual reference plane (E) opposite an area outside the overlapping area (U) is provided. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) von einer Höhe (H2, H3) der Bilderfassungseinheiten (2, 3) zu der virtuellen Referenzebene (E), eine Abstand (A2, A3) zu dem Überlappungsbereich (U) und einem Abstand (A1) zwischen den Bilderfassungseinheiten (2, 3) abhängig ist.Apparatus according to claim 7, characterized in that the increase of the virtual reference plane (E) of a height (H2, H3) of the image acquisition units ( 2 . 3 ) to the virtual reference plane (E), a distance (A2, A3) to the overlap area (U) and a distance (A1) between the image capture units ( 2 . 3 ) is dependent. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) anhand jeweils in Blickrichtung der Bilderfassungseinheiten (2, 3) verlaufender linearer, stufenförmiger und/oder kurvenförmiger Anstiege (EA) der virtuellen Referenzebene (E) erzielbar ist.Apparatus according to claim 7 or 8, characterized in that the increase of the virtual reference plane (E) in each case in the direction of the image detection units ( 2 . 3 ) extending linear, step-shaped and / or curved increases (E A ) of the virtual reference plane (E) can be achieved. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Bereich (EB) der Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) kleiner, gleich oder größer dem Überlappungsbereich (U) ist.Device according to one of claims 7 to 9, characterized in that the region (E B ) of the increase of the virtual reference plane (E) is smaller, equal to or greater than the overlap region (U). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine optischen Anzeigeeinheit zur Anzeige des Gesamtbildes (G) vorgesehen ist, wobei zumindest der Bereich (EB) der Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) in dem Gesamtbild (G) markiert ist.Device according to one of claims 7 to 10, characterized in that an optical display unit for displaying the overall image (G) is provided, wherein at least the region (E B ) of the increase of the virtual reference plane (E) in the overall image (G) is marked , Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest verschiedene Markierungen vorgesehen sind, anhand welcher der Bereich (EB) der Erhöhung der virtuellen Referenzebene (E) und der außerhalb des Bereiches (EB) befindliche Bereich in dem Gesamtbild (G) unterschiedlich markierbar sind.Device according to one of Claims 7 to 11, characterized in that at least different markings are provided on the basis of which the region (E B ) of the increase of the virtual reference plane (E) and the region outside the region (E B ) in the overall image (E) G) can be marked differently. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungseinheiten (2, 3) Kameras, insbesondere omnidirektionale Kameras, sind.Device according to one of claims 7 to 12, characterized in that the image acquisition units ( 2 . 3 ) Cameras, especially omnidirectional cameras are.
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