DE102015012074A1

DE102015012074A1 - Sewer rehabilitation robot with a camera unit

Info

Publication number: DE102015012074A1
Application number: DE102015012074.3A
Authority: DE
Inventors: Dominik Blessing
Original assignee: Prokasro Mechatronik GmbH
Current assignee: Prokasro Mechatronik GmbH
Priority date: 2015-09-22
Filing date: 2015-09-22
Publication date: 2017-03-23
Anticipated expiration: 2035-09-23
Also published as: DE102015012074B4

Abstract

Ein Kanalsanierungsroboter besitzt ein Chassis, das über Räder am Untergrund abgestützt ist, und eine Kamera-Einheit, die an dem Chassis unmittelbar oder mittelbar gelagert ist. Die Kamera-Einheit weist einen mittels einer 1. Antriebsvorrichtung schwenkbaren Kamera-Kopf auf, der zumindest ein Objektiv und/oder eine Beleuchtungseinrichtung besitzt. Zusätzlich sind ein zumindest teilweise transparentes Schutzgehäuse, das den Kamera-Kopf zumindest abschnittsweise umgibt, und eine Reinigungsvorrichtung vorgesehen, mittels der eine dem Kamera-Kopf abgewandte Außenoberfläche des Schutzgehäuses gereinigt werden kann. Dabei ist vorgesehen, dass das Schutzgehäuse mittels einer 2. Antriebsvorrichtung relativ zum Kamera-Kopf und relativ zur Reinigungsvorrichtung bewegbar und insbesondere frei rotierbar ist.A sewer rehabilitation robot has a chassis supported by wheels on the ground and a camera unit mounted directly or indirectly on the chassis. The camera unit has a camera head, which can be pivoted by means of a first drive device and has at least one objective and / or illumination device. In addition, an at least partially transparent protective housing, which at least partially surrounds the camera head, and a cleaning device are provided, by means of which an outer surface of the protective housing facing away from the camera head can be cleaned. It is provided that the protective housing by means of a second drive device relative to the camera head and relative to the cleaning device is movable and in particular freely rotatable.

Description

Die Erfindung betrifft einen Kanalsanierungsroboter mit einem Chassis, das über Räder am Untergrund abgestützt ist, und mit einer Kamera-Einheit die an dem Chassis mittelbar oder unmittelbar gelagert ist, wobei die Kamera-Einheit einen mittels einer 1. Antriebsvorrichtung schwenkbaren Kamera-Kopf, der zumindest ein Objektiv und/oder eine Beleuchtungsvorrichtung aufweist, ein zumindest teilweise transparentes Schutzgehäuse, das den Kamera-Kopf zumindest abschnittsweise umgibt, und eine Reinigungsvorrichtung aufweist, mittels der eine dem Kamera-Kopf abgewandte Außenoberfläche des Schutzgehäuses reinigbar ist.The invention relates to a sewer rehabilitation robot with a chassis which is supported by wheels on the ground, and with a camera unit which is mounted directly on the chassis or directly, wherein the camera unit pivotable by means of a first drive device camera head, the at least one lens and / or a lighting device, an at least partially transparent protective housing which surrounds the camera head at least in sections, and a cleaning device, by means of which the camera head remote from the outer surface of the protective housing can be cleaned.

Bei einem Kanalsanierungsroboter handelt es sich um ein sehr kompakt konstruiertes, ferngesteuertes Fahrzeug, das in eine Rohrleitung oder beispielsweise einen Abwasserkanal einfahren und in diesem Inspektions- und Wartungsarbeiten ausführen kann, wobei die Bewegungen des Kanalsanierungsroboters üblicherweise von einem an der Erdoberfläche befindlichen Benutzer ferngesteuert sind. Um die Arbeiten ferngesteuert ausführen zu können, ist an dem Chassis des Kanalsanierungsroboters eine Kamera-Einheit angebracht, die Bilder der Umgebung des Kanalsanierungsroboters aufnimmt und dem Anwender zur Verfügung stellt. Üblicherweise ist der Kamera-Einheit auch eine Beleuchtungsvorrichtung zugeordnet, die den zu bearbeitenden Bereich anleuchtet. Die Kamera-Einheit besitzt einen mittels einer 1. Antriebsvorrichtung schwenkbaren Kamera-Kopf, der zumindest ein Objektiv und üblicherweise auch die Beleuchtungsvorrichtung trägt. Der Kamera-Kopf kann zumindest in einer vertikalen Ebene auf und ab geschwenkt werden, es ist jedoch auch möglich, zusätzlich eine Schwenkung in einer horizontalen Ebene vorzusehen.A sewer rehabilitation robot is a very compactly constructed, remotely controlled vehicle that can enter and perform inspection and maintenance in a pipeline or sewer, for example, with the channel seeding robot typically being remotely controlled by a surface user. In order to be able to carry out the work remotely, a camera unit is attached to the chassis of the sewer rehabilitation robot, which takes pictures of the surroundings of the sewer rehabilitation robot and makes them available to the user. Usually, the camera unit is also associated with a lighting device that illuminates the area to be processed. The camera unit has a camera head which can be swiveled by means of a first drive device and which carries at least one objective and usually also the illumination device. The camera head can be pivoted up and down at least in a vertical plane, but it is also possible to additionally provide a pivoting in a horizontal plane.

Bei Durchführung der Sanierungsarbeiten fallen in dem Kanal oder dem Rohr sowohl Staub als auch Schmutz an, die den Kamera-Kopf überdecken und damit unbrauchbar machen können. Um dies zu verhindern, ist es bekannt, den Kamera-Kopf mit einem zumindest teilweise transparenten Schutzgehäuse zu versehen, das den Kamera-Kopf umgibt und abkapselt und somit vor Verschmutzung schützt. Das Schutzgehäuse sitzt auf dem Kamera-Kopf und wird zusammen mit diesem geschwenkt. Der bei den Arbeiten anfallende Staub und Schmutz kann sich auf der äußeren, dem Kamera-Kopf abgewandten Seite des Schutzgehäuses ansammeln und muss von dort entfernt werden, um die Durchführung der Arbeiten sicherstellen zu können.When carrying out the remediation work, both dust and dirt accumulate in the duct or pipe, which can cover the camera head and render it unusable. To prevent this, it is known to provide the camera head with an at least partially transparent protective housing, which surrounds the camera head and encapsulates and thus protects against contamination. The protective housing sits on the camera head and is pivoted together with this. The dust and dirt that accumulates during the work can accumulate on the outer side of the protective housing facing away from the camera head and must be removed from there to ensure that work can be carried out.

In einer 1. Ausgestaltung ist es bekannt, das Schutzgehäuse außenseitig mit einem schwenkbaren Scheibenwischer zu reinigen. Der Scheibenwischer weist einen starren Arm mit einer Gummilippe auf, die jedoch nicht mit einem konstanten Anpressdruck an dem Schutzgehäuse anliegt. Dies führt dazu, dass keine gleichbleibende Reinigungswirkung gegeben ist. Darüber hinaus ist der Scheibenwischer schwer einzustellen und es besteht die Gefahr, dass er relativ leicht abbricht und dann der Kanalsanierungsroboter zunächst aus dem Kanal oder dem Rohr herausgefahren werden muss, bevor die Arbeiten fortgesetzt werden können. Bei Betrieb des Scheibenwischers schwenkt dieser durch das Kamera-Bild, wodurch die Betrachtung der Arbeitsumgebung durch den Benutzer erschwert ist.In a first embodiment, it is known to clean the protective housing on the outside with a pivotable windshield wiper. The windscreen wiper has a rigid arm with a rubber lip, which, however, does not bear against the protective housing with a constant contact pressure. This means that no consistent cleaning effect is given. In addition, the windshield wiper is difficult to adjust and there is a risk that it breaks relatively easily and then the sewer rehabilitation robot must first be moved out of the channel or pipe before the work can be continued. When the windshield wiper is operated, it swings through the camera image, making it difficult for the user to view the working environment.

In einer alternativen Ausgestaltung ist es bekannt, an der Kamera-Einheit eine linienförmige Abstreiflippe vorzusehen, die mit der zu reinigenden Außenoberfläche des Schutzgehäuses in Anlage steht. Zum Reinigen der Außenoberfläche des Schutzgehäuses wird der Kamera-Kopf mit dem Schutzgehäuse mehrfach hin und her geschwenkt. Da die Schwenkbewegung des Kamera-Kopfes aufgrund von dessen Lagerung und insbesondere der Verkabelung stark beschränkt ist, lässt sich eine vollständige Reinigung der Außenoberfläche des Schutzgehäuses nicht erreichen. In gewissen Fällen wird der Schmutz und Staub sogar auf den unmittelbar vor dem Objektiv liegenden Bereich des Schutzgehäuses geschoben, wo er die Sicht für den Benutzer behindern kann. Darüber hinaus ist es für den Benutzer sehr störend, dass der von ihm eingestellte Sichtbereich der Kamera durch das Schwenken des Kamera-Kopfes verstellt wird und die Kamera dann gegen den Boden oder gegen die Decke der Rohrleitung, jedoch nicht auf den vor dem Roboter liegenden Arbeitsbereich gerichtet ist.In an alternative embodiment, it is known to provide on the camera unit a line-shaped wiper lip, which is in contact with the outer surface of the protective housing to be cleaned. To clean the outer surface of the protective housing, the camera head with the protective housing is pivoted several times back and forth. Since the pivoting movement of the camera head is greatly limited due to its storage and in particular the wiring, a complete cleaning of the outer surface of the protective housing can not be achieved. In some cases, the dirt and dust will even be pushed onto the area of the protective housing immediately in front of the lens, where it may hinder the user's view. In addition, it is very annoying for the user that adjusted by him the viewing range of the camera is adjusted by the pivoting of the camera head and the camera then against the floor or against the ceiling of the pipeline, but not on the lying in front of the robot workspace is directed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Kanalsanierungsroboter mit einer Kamera-Einheit der genannten Art zu schaffen, bei der sich das Schutzgehäuse zuverlässig von Schmutz und Staub reinigen lässt, ohne die Sicht des Objektives bzw. des Benutzers zu behindern.The invention has for its object to provide a sewer rehabilitation robot with a camera unit of the type mentioned, in which the protective housing can be reliably cleaned of dirt and dust, without obstructing the view of the lens or the user.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Kanalsanierungsroboter mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Dabei ist vorgesehen, dass das Schutzgehäuse mittels einer 2. Antriebsvorrichtung relativ zum Kamera-Kopf und relativ zur Reinigungsvorrichtung bewegbar ist.This object is achieved by a sewer rehabilitation robot with the features of claim 1. It is provided that the protective housing is movable relative to the camera head and relative to the cleaning device by means of a second drive device.

Erfindungsgemäß wird von der Grundüberlegung ausgegangen, die Bewegung des Schutzgehäuses relativ zur Reinigungsvorrichtung, bei der es sich beispielsweise um eine Abstreiflippe handeln kann, von der Bewegung des Kamera-Kopfes zu entkoppeln. Aus diesem Grund wird für die Bewegung des Schutzgehäuses eine eigene 2. Antriebsvorrichtung vorgesehen, mittels der das Schutzgehäuse relativ zur Reinigungsvorrichtung und auch relativ zum Kamera-Kopf bewegt und insbesondere rotiert werden kann. Mit Hilfe der Reinigungsvorrichtung wird der auf der Außenoberfläche des Schutzgehäuses befindliche Staub und Schmutz zusammengeschoben. Da jedoch die Bewegung des Schutzgehäuses relativ zum Kamera-Kopf frei beeinflusst werden kann, kann der Benutzer das Schutzgehäuse so positionieren, dass sich der auf dessen Außenseite zusammengeschobene Staub und Schmutz nicht vor dem Objektiv, sondern abseits von diesem befindet. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass das Schutzgehäuse relativ zum Kamera-Kopf und relativ zur Reinigungsvorrichtung frei rotierbar ist, d. h. mehrere vollständige Umdrehungen hintereinander ausführen kann, ohne durch den Kamera-Kopf beschränkt zu sein.According to the invention, the basic idea is to decouple the movement of the protective housing relative to the cleaning device, which may be, for example, a wiper lip, from the movement of the camera head. For this reason, a separate second drive device is provided for the movement of the protective housing, by means of which the protective housing moves relative to the cleaning device and also relative to the camera head and in particular rotates can be. With the help of the cleaning device, the dust and dirt on the outer surface of the protective housing are pushed together. However, since the movement of the protective housing relative to the camera head can be freely influenced, the user can position the protective housing so that the dust and dirt pushed together on the outside thereof are not located in front of the objective, but away from it. In addition, it can be provided that the protective housing is freely rotatable relative to the camera head and relative to the cleaning device, that can perform several complete revolutions in a row, without being limited by the camera head.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Schutzgehäuse ein drehbar gelagerter, vorzugsweise vollständig transparenter Zylinder, insbesondere ein gerader Kreiszylinder ist, der vorzugsweise aus Glas oder Kunststoff besteht. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Zylinder aus mehreren unterschiedlichen Materialien aufgebaut ist und nur abschnittsweise transparent ist. Ein gerader Kreiszylinder besitzt eine Mantelfläche, die sich mit einer linearen Reinigungsvorrichtung, beispielsweise einer leistenförmigen Abstreiflippe, leicht und zuverlässig reinigen lässt.In a preferred embodiment of the invention it is provided that the protective housing is a rotatably mounted, preferably completely transparent cylinder, in particular a straight circular cylinder, which preferably consists of glass or plastic. It can also be provided that the cylinder is constructed of several different materials and is only partially transparent. A straight circular cylinder has a lateral surface which can be easily and reliably cleaned with a linear cleaning device, for example a strip-shaped wiper lip.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das Schutzgehäuse um eine sich quer zur Fahrtrichtung des Kanalsanierungsroboters horizontal erstreckende 1. Achse drehbar und insbesondere frei rotierbar ist. Dies führt zu einer einfachen Ausgestaltung eines entsprechenden Drehlagers.It is preferably provided that the protective housing is rotatable and in particular freely rotatable about a first axis extending horizontally transversely to the direction of travel of the channel refurbishment robot. This leads to a simple embodiment of a corresponding pivot bearing.

In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Kamera-Kopf um eine sich quer zur Fahrtrichtung des Kanalsanierungsroboters horizontal erstreckende 2. Achse schwenkbar ist. Dabei kann vorgesehen sein, dass die 1. Achse und die 2. Achse zusammenfallen.In a further development of the invention, it is provided that the camera head is pivotable about a second axis extending horizontally transversely to the direction of travel of the channel rehabilitation robot. It can be provided that the first axis and the second axis coincide.

Die Reinigungsvorrichtung kann in genannter Weise von zumindest einer sich quer zur Fahrtrichtung des Kanalsanierungsroboters horizontal erstreckenden Abstreiflippe gebildet sein. Die Abstreiflippe kann beispielsweise aus einem quaderförmigen oder randseitig spitz zulaufenden Streifen eines elastischen Gummi- oder Kunststoffmaterials gebildet sein, wobei die Abstreiflippe unter elastischer Verformung und somit unter Vorspannung gegen die zu reinigende Oberfläche gespannt ist. Vorzugsweise sind in Bewegungs- bzw. Rotationsrichtung des Schutzgehäuses zumindest zwei Abstreiflippen mit Abstand hintereinander angeordnet. In einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass auf der Oberseite und auf der Unterseite der Kamera-Einheit zumindest jeweils eine Abstreiflippe angeordnet ist.The cleaning device may be formed in the manner mentioned by at least one wiper lip extending horizontally transversely to the direction of travel of the channel rehabilitation robot. The wiper lip may be formed, for example, from a cuboid or edge tapered strip of elastic rubber or plastic material, wherein the wiper lip is stretched under elastic deformation and thus under bias against the surface to be cleaned. Preferably, at least two wiper lips are arranged at a distance one behind the other in the direction of movement or rotation of the protective housing. In one possible embodiment of the invention it can be provided that at least one wiper lip is arranged on the top side and on the bottom side of the camera unit.

Die Schwenkbarkeit des Kamera-Kopfes wird mittels der 1. Antriebsvorrichtung erreicht, die beispielsweise einen Elektromotor umfassen kann. Zusätzlich weist die 1. Antriebsvorrichtung ein 1. Getriebe auf, über das die Antriebsbewegung des Elektromotors auf den Kamera-Kopf übertragen wird. In einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das 1. Getriebe auf einer 1. Seite der Kamera-Einheit angeordnet ist. Die 1. Seite kann sich beispielsweise rechts oder links von der Fahrtrichtung des Kanalsanierungsroboters befinden.The pivoting of the camera head is achieved by means of the first drive device, which may comprise, for example, an electric motor. In addition, the first drive device has a first transmission, via which the drive movement of the electric motor is transmitted to the camera head. In one possible embodiment of the invention, it is provided that the 1st gear is arranged on a first side of the camera unit. For example, the first page may be to the right or left of the direction of travel of the sewer rehabilitation robot.

Die 2. Antriebsvorrichtung, die für die Bewegung und insbesondere die Rotationsbewegung des Schutzgehäuses zuständig ist, weist vorzugsweise ein 2. Getriebe auf, wobei vorgesehen sein kann, dass das 2. Getriebe auf einer 2. Seite der Kamera-Einheit angeordnet ist. Auch die 2. Seite kann rechts oder links von der Fahrtrichtung des Kanalsanierungsroboters angeordnet sein.The second drive device, which is responsible for the movement and in particular the rotational movement of the protective housing, preferably has a second transmission, it being possible to provide that the second transmission is arranged on a second side of the camera unit. The second side can also be arranged to the right or left of the direction of travel of the sewer rehabilitation robot.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die 1. Seite der Kamera-Einheit entgegengesetzt zur 2. Seite angeordnet ist, so dass das 1. Getriebe räumlich vollständig getrennt von dem 2. Getriebe an der Kamera-Einheit angeordnet ist.In a preferred embodiment, it is provided that the first side of the camera unit is arranged opposite to the second side, so that the first transmission is arranged spatially completely separate from the second transmission on the camera unit.

Der Kamera-Kopf kann aufgrund seiner Verkabelung nicht frei rotieren, sondern lediglich in einem Bereich von beispielsweise +125° aus seiner horizontalen Mittelposition schwenken. Dabei muss sichergestellt sein, dass dieser Schwenkbereich in den Endpunkten zuverlässig beschränkt wird. Dies kann einerseits dadurch erreicht werden, dass entsprechende Anschläge des Kamera-Kopfes an der Kamera-Einheit vorgesehen werden, jedoch führt dies zu relativ hohen dynamischen Belastungen und auch Vibrationsbelastungen der Bauteile. In bevorzugter Ausgestaltung ist deshalb vorgesehen, dass die Schwenkbewegung des Kamera-Kopfes mittels Reed-Kontakten in den Endpunkten des Schwenkbereichs begrenzt ist, die mit einem am Kamera-Kopf angedachten Magneten zusammenwirken.The camera head can not rotate freely due to its wiring, but only in a range of, for example, + 125 ° pivot from its horizontal center position. It must be ensured that this pivoting range is reliably limited in the end points. On the one hand, this can be achieved by providing corresponding stops of the camera head on the camera unit, but this leads to relatively high dynamic loads and also to vibration loads on the components. In a preferred embodiment, it is therefore provided that the pivoting movement of the camera head is limited by means of reed contacts in the end points of the pivoting range, which cooperate with a magnet provided on the camera head.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung sind aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung ersichtlich. Es zeigen:Further details and features of the invention will become apparent from the following description of an embodiment with reference to the drawings. Show it:

1 eine Seitenansicht eines Kanalsanierungsroboters, 1 a side view of a sewer rehabilitation robot,

2 eine perspektivische Ansicht einer Kamera-Einheit, 2 a perspective view of a camera unit,

3 den Schnitt III-III in 2, 3 the section III-III in 2 .

4 eine 2 ähnliche Ansicht der Kamera-Einheit mit abgenommener Seitenverkleidung und 4 a 2 similar view of the camera unit with removed side panel and

5 eine perspektivische Ansicht der Kamera-Einheit aus einem anderen Blickwinkel mit abgenommener Seitenverkleidung. 5 a perspective view of the camera unit from a different angle with removed side panel.

1 zeigt ein Kanalsanierungsroboter 10 in Seitenansicht. Der Kanalsanierungsroboter 10 besitzt ein Chassis 11, das über Räder 12 am Untergrund abgestützt ist und vorwärts und rückwärts, d. h. gemäß 1 nach rechts und links verfahren werden kann, wie es durch den Doppelpfeil F angedeutet ist, der die Fahrtrichtung anzeigt. 1 shows a sewer rehabilitation robot 10 in side view. The sewer rehabilitation robot 10 owns a chassis 11 that about wheels 12 supported on the ground and forward and backward, ie according to 1 can be moved to the right and left, as indicated by the double arrow F indicating the direction of travel.

Im vorderen Bereich des Chassis 11 ist über ein Gestänge 15 eine Bearbeitungseinheit 13 in Form eines Fräskopfes verstellbar angebracht. Es könnten jedoch auch andere oder zusätzliche Bearbeitungseinheiten vorgesehen sein.In the front of the chassis 11 is about a linkage 15 a processing unit 13 adjustably mounted in the form of a milling head. However, other or additional processing units could be provided.

Desweiteren ist im vorderen Bereich des Chassis 11 eine Kameraeinheit 14 montiert, die in 2 im Detail dargestellt ist.Furthermore, in the front of the chassis 11 a camera unit 14 mounted in 2 is shown in detail.

Die Kameraeinheit 14 besitzt ein Gehäuse 16, das in seinem vorderen Bereich zwei parallel auf Abstand angeordnete, nach vorne auskragende Seitenwangen 16a und 16b besitzt. Zwischen den Seitenwangen 16a und 16b ist ein Kamerakopf 17 angeordnet. Der Kamerakopf 17 besitzt ein Kopf-Gehäuse 20, an dem ein Objektiv 18 und eine Beleuchtungseinrichtung 19 in Form mehrere LEDs platziert sind. Der Kamera-Kopf 17 ist in seiner Gesamtheit um eine 2. Achse X₂ schwenkbar, die im wesentlichen horizontal und senkrecht zur Längserstreckung des Gehäuses 16 bzw. zur Fahrtrichtung F verläuft.The camera unit 14 has a housing 16 , which in its front area two parallel spaced, projecting side cheeks 16a and 16b has. Between the side walls 16a and 16b is a camera head 17 arranged. The camera head 17 has a head housing 20 on which a lens 18 and a lighting device 19 in the form of several LEDs are placed. The camera head 17 is pivotable in its entirety about a 2nd axis X ₂ , which is substantially horizontal and perpendicular to the longitudinal extent of the housing 16 or to the direction of travel F runs.

Der Kamerakopf 17 ist vollständig von einem Schutzgehäuse 21 in Form eines geraden Kreiszylinders 21 umgeben, der der transparent ausgestaltet ist und vorzugsweise aus Glas oder Kunststoff besteht und dessen Längsachse horizontal und quer zur Fahrtrichtung F verläuft. Das Schutzgehäuse 21 kapselt den Kamera-Kopf 17 vollständig ein und kann um eine 1. Achse X₁ gedreht bzw. frei rotiert werden, wobei sich die 1. Achse X₁ quer zur Fahrtrichtung F des Kanalsanierungsroboters 10 horizontal erstreckt und mit der 2. Achse X₂ des Kamera-Kopfes 17 zusammenfällt.The camera head 17 is completely from a protective housing 21 in the form of a straight circular cylinder 21 surrounded, which is designed to be transparent and preferably made of glass or plastic and whose longitudinal axis is horizontal and transverse to the direction of travel F. The protective housing 21 encapsulates the camera head 17 completely and can be rotated about a first axis X ₁ or freely rotated, wherein the first axis X ₁ transverse to the direction of travel F of Kanalsanierungsroboters 10 extends horizontally and with the second axis X _{2 of} the camera head 17 coincides.

Wie insbesondere aus der Schnittdarstellung in 3 ersichtlich ist, ist sowohl im oberen als auch im unteren Bereich des Schutzgehäuses 21 an dem Gehäuse 16 jeweils eine Reinigungsvorrichtung 22 montiert. Die Reinigungsvorrichtung 22 umfasst eine sich quer zur Fahrtrichtung F des Kanalsanierungsroboters horizontal erstreckende flexible Abstreiflippe 23, die mittels einer Spannleiste 35 auswechselbar am Gehäuse 16 gehalten ist und mit ihrem frei auskragenden Ende unter elastischer Verformung und somit unter Vorspannung auf der Außenseite des Schutzgehäuses 21 anliegt. Die Abstreiflippe 23 erstreckt sich dabei vorzugsweise über den gesamten oder zumindest annähernd den gesamten Abstand zwischen den beiden Seitenwangen 16a und 16b und somit über die gesamte Breite des Schutzgehäuses 21.As in particular from the sectional view in 3 is apparent, is both in the upper and in the lower part of the protective housing 21 on the housing 16 one cleaning device each 22 assembled. The cleaning device 22 includes a transverse to the direction of travel F of the sewer rehabilitation robot horizontally extending flexible wiper lip 23 by means of a clamping bar 35 replaceable on the housing 16 is held and with its cantilevered end under elastic deformation and thus under bias on the outside of the protective housing 21 is applied. The wiper lip 23 preferably extends over the entire or at least approximately the entire distance between the two side cheeks 16a and 16b and thus over the entire width of the protective housing 21 ,

4 ist eine 2 entsprechende Darstellung der Kamera-Einheit 14 wobei jedoch eine Schutzabdeckung der gemäß 2 rechten Seitenwange 16a abgenommen ist. Somit ist in 4 ersichtlich, dass eine 1. Antriebsvorrichtung 26 mit einem 1. Antriebsmotor 27 vorgesehen ist, bei dem es sich um einen Elektromotor handeln kann. Die Ausgangswelle des 1. Antriebsmotors 27 trägt ein Schneckenrad 28, das mit einem Zahnrad 25 kämpt, das auf einer Welle des Kamera-Kopfes 17 sitzt. Das Schneckenrad 28 und das Zahnrad 25 bilden ein 1. Getriebe 34, über das die Antriebsbewegung des 1. Antriebsmotors 27 auf die Welle des Kamera-Kopfes 17 übertragen wird, so dass dieser aus seiner dargestellten, im wesentlichen horizontal ausgerichteten Position um einen vorbestimmten Winkelbereich von beispielsweise +125° nach oben bzw. unten schwenken kann. Eine größere Schwenkung ist nicht sinnvoll, da dann die Gefahr besteht, dass die Verkabelung des Kamera-Kopfes 17 beschädigt wird. 4 is a 2 corresponding representation of the camera unit 14 however, a protective cover according to 2 right side cheek 16a is removed. Thus, in 4 it can be seen that a 1st drive device 26 with a 1st drive motor 27 is provided, which may be an electric motor. The output shaft of the 1st drive motor 27 wears a worm wheel 28 that with a gear 25 comb, that on a wave of the camera head 17 sitting. The worm wheel 28 and the gear 25 form a 1st gear 34 , via which the drive movement of the 1st drive motor 27 on the shaft of the camera head 17 is transmitted so that it can pivot from its illustrated, substantially horizontally oriented position by a predetermined angular range of, for example + 125 ° up or down. A larger swing is not useful, because then there is a risk that the wiring of the camera head 17 is damaged.

Um sicherzustellen, dass der Kamera-Kopf den vorgegebenen Schwenkbereich nicht verlässt, sind an entsprechenden Positionen zwei Reed-Kontakte oder Reed-Sensoren 29 angeordnet, die mit einem nicht dargestellten, vorzugsweise am Kamera-Kopf 17 angebrachten Magneten zusammenwirken. Sobald der Magnet durch die Schwenkung des Kamera-Kopfes 17 in die Nähe eines der Reed-Sensoren 19 gelangt, schaltet dieser und unterbricht den 1. Antriebsmotor 27.To ensure that the camera head does not leave the specified swivel range, there are two reed contacts or reed sensors at appropriate positions 29 arranged, with a not shown, preferably on the camera head 17 co-operate with attached magnets. Once the magnet by the tilt of the camera head 17 near one of the reed sensors 19 arrives, switches this and interrupts the 1st drive motor 27 ,

Während der Antrieb für die Schwenkbewegung des Kamera-Kopfes 17 auf der gemäß den 2 und 4 rechten Seite des Gehäuses 16 angeordnet ist, befindet sich ein Antrieb für die Rotation des Schutzgehäuses 21 auf der gemäß den 2 und 4 linken Seite des Gehäuses 16, was insbesondere in 5 verdeutlicht ist, bei dem die Kamera-Einheit 14 in einer um 90° gedrehten perspektivischen Ansicht dargestellt ist, wobei ein Schutzgehäuse der Seitenwange 16b abgenommen ist, so dass eine 2. Antriebsvorrichtung 30 für die Rotationsbewegung des Schutzgehäuses 21 sichtbar ist. Die 2. Antriebsvorrichtung 30 besitzt einen nicht näher dargestellten 2. Antriebsmotor im Inneren des Gehäuses 16, auf deren Ausgangswelle ein Zahnrad 32 sitzt. Über das Zahnrad 32 wird ein 2. Getriebe 36 getrieben, das mehrere Zahnräder 31, 33, 37 umfasst, wobei im dargestellten Ausführungsbeispiel das Zahnrad 33 mit einer die Seitenwange 16b durchdringenden Hülse mit dem Schutzgehäuse 21 verbunden ist. Durch Aktivierung des 2. Antriebsmotors kann somit das Schutzgehäuse 21 um die Achse X₁ frei rotiert werden, wobei die Abstreiflippen 23 die Außenoberfläche des Schutzgehäuses 21 von Schmutz und Staub reinigen.While the drive for the pivoting movement of the camera head 17 on the according to the 2 and 4 right side of the case 16 is arranged, there is a drive for the rotation of the protective housing 21 on the according to the 2 and 4 left side of the case 16 what's special in 5 it is clear where the camera unit 14 is shown in a rotated by 90 ° perspective view, wherein a protective housing of the side cheek 16b is removed, leaving a 2nd drive device 30 for the rotational movement of the protective housing 21 is visible. The 2nd drive device 30 has a non-illustrated second drive motor inside the housing 16 , on whose output shaft a gear 32 sitting. About the gear 32 becomes a 2nd gear 36 driven, the multiple gears 31 . 33 . 37 includes, in the illustrated embodiment, the gear 33 with a side cheek 16b penetrating sleeve with the protective housing 21 connected is. By activating the second drive motor can thus the protective housing 21 be freely rotated about the axis X ₁ , wherein the wiper lips 23 the outer surface of the protective housing 21 clean from dirt and dust.

Aufgrund der Anordnung der beiden Antriebsvorrichtungen einerseits für die Schwenkbewegung des Kamera-Kopfes 17 und andererseits für die Rotationsbewegung des Schutzgehäuses 21 bzw. des entsprechenden Kreiszylinders auf unterschiedlichen, entgegengesetzten Seiten des Gehäuses 16 lässt sich einerseits ein kompakter Aufbau erzielen, andererseits ist es möglich, die beiden Bewegungen vollständig voneinander zu entkoppeln, so dass auch eine Reinigung des Schutzgehäuses 21 erfolgen kann, ohne dass der Kamera-Kopf 17 bewegt wird.Due to the arrangement of the two drive devices on the one hand for the pivotal movement of the camera head 17 and on the other hand for the rotational movement of the protective housing 21 or the corresponding circular cylinder on different, opposite sides of the housing 16 On the one hand can achieve a compact design, on the other hand, it is possible to completely decouple the two movements from each other, so that a cleaning of the protective housing 21 can be done without the camera head 17 is moved.

Claims

Sewer rehabilitation robot ( 10 ), with a chassis ( 11 ), which has wheels ( 12 ) is supported on the ground, and with a camera unit ( 14 ) attached to the chassis ( 11 ) is stored directly or indirectly, the camera unit ( 14 ) one by means of a first drive device ( 26 ) swiveling camera head ( 17 ), the at least one lens ( 18 ) and / or a lighting unit ( 19 ), an at least partially transparent protective housing ( 21 ), the camera head ( 17 ) surrounds at least in sections, and a cleaning device ( 22 ), by means of which a camera head ( 17 ) facing away from the outer surface of the protective housing ( 21 ), characterized in that the protective housing ( 21 ) by means of a second drive device ( 26 ) relative to the camera head ( 17 ) and relative to the cleaning device ( 22 ) is movable.

Channel sanitation robots according to claim 1, characterized in that the protective housing ( 21 ) is a rotatably mounted cylinder, in particular circular cylinder, made of glass or plastic.

Channel rehabilitation robot according to claim 1 or 2, characterized in that the protective housing ( 21 ) about a transversely to the direction of travel (S) of the sewer rehabilitation robot ( 10 ) Horizontally extending first axis (X ₁₎ is rotatable.

Channel rehabilitation robot according to one of claims 1 to 3, characterized in that the camera head ( 17 ) about a transversely to the direction of travel (F) of the sewer rehabilitation robot ( 10 ) horizontally extending second axis (X ₂ ) is pivotable.

Kanalsanierung robot according to claim 4, characterized in that coincide 1st axis (X ₁₎ and the second axis (X _2).

Sewer rehabilitation robot according to one of claims 1 to 5, characterized in that the cleaning device ( 22 ) at least one transverse to the direction of travel (F) of the sewer rehabilitation robot ( 10 ) horizontally extending wiper lip ( 23 ) having.

Channel rehabilitation robot according to claim 6, characterized in that on the top and the bottom of the camera unit ( 14 ) at least one Abstreiflipppe ( 23 ) is arranged.

Sewer rehabilitation robot according to one of claims 1 to 7, characterized in that the first drive device ( 26 ) a 1st gear ( 34 ) on a first side of the camera unit ( 14 ) is arranged.

Sewer rehabilitation robot according to one of claims 1 to 8, characterized in that the second drive device ( 30 ) a 2nd gear ( 36 ) on a second side of the camera unit ( 14 ) is arranged.

Channel rehabilitation robot according to claim 8 and 9, characterized in that the first side of the camera unit ( 14 ) is arranged opposite to the second page.

Channel sanitation robots according to one of claims 1 to 10, characterized in that the pivoting movement of the camera head ( 17 ) by means of reed contacts ( 29 ) is limited in its endpoints.