DE202009012392U1

DE202009012392U1 - Großhubdreifingergreifer

Info

Publication number: DE202009012392U1
Application number: DE200920012392
Authority: DE
Original assignee: Grip Handhabungstechnik GmbH
Current assignee: Grip Handhabungstechnik GmbH
Priority date: 2009-09-11
Filing date: 2009-09-11
Publication date: 2010-01-07
Anticipated expiration: 2019-09-12

Abstract

Großhubdreifingergreifer, dadurch gekennzeichnet, dass bei minimalen Außenabmessungen des Greifergrundkörpers (1 und 2) durch den speziellen Getriebeaufbau ein maximaler Hub der drei Greiferfinger (3) erreicht wird.

Description

Derzeit befinden sich unterschiedlichste Dreifingergreifer mit großen Hüben auf dem Markt. Diese weisen im Grossteil allerdings lediglich einen maximalen Hub von ca. 70 mm pro Greiffinger auf. Darüber hinaus gibt es Sonderlösungen, die teilweise bis zu maximal 320 mm Hub pro Greiffinger aufweisen. Diese Sonderlösungen weisen dazu allerdings einen ebensolchen großformatigen Grundkörper auf, der das mögliche Einsatzgebiet einschränkt, oder sind aus wirtschaftlichen Gesichtspunkten nicht für den Großteil der Einsatzgebiete konkurrenzfähig.
In der Praxis wird die Aufgabenstellung eines Großhubdreifingergreifers oftmals durch mehrere Greifer gelöst, die jeweils Teilbereiche der Hubanforderungen erfüllen und dann entsprechend der jeweiligen Anforderung am Roboter gewechselt werden. Mit dem Nachteil der Mehrfachanschaffung der Greifer, der bauteilspezifischen Sondergreiffinger, der Signalgeber u. v. m. und den damit einher gehenden hohen Investitionskosten, der vermehrten Lagerhaltung, der für den Greiferwechsel erforderlichen Wechselsysteme – teilweise prozess- oder zyklusbedingt sogar zwingend sehr kostenaufwändige Automatische Wechselsysteme und den damit verbundenen häufig entstehenden Umrüstzeiten und damit Anlagenkosten dieser Produktions-Nebenzeiten.
Tatsächlich wird durch diese technischen und wirtschaftlichen Beeinträchtigungen sogar die Automatisierung von großen und teilweise schweren Bauteilen gehemmt. So dass diese teilweise noch manuell, unter ergonomisch ungünstigen Verhältnissen, erfüllt werden.
Der im Schutzanspruch 1 angegebenen Vorrichtung liegt das Ziel zugrunde, einen Großhubdreifingergreifer zu schaffen, der die beschriebenen technischen und wirtschaftlichen Hemmnisse für industrielle Anwendungen bewältigt und damit die vorhandenen Einsatzgebiete optimal erfüllt und darüber hinaus weitere Einsatzgebiete eröffnet.
Dieses Ziel wird mit den im Schutzanspruch 1 aufgeführten Merkmalen,

• dass bei minimalen Außenabmessungen des Greifergrundkörpers (1 und 2) durch den speziellen Getriebeaufbau ein maximaler Hub der drei Greiferfinger (3) erreicht wird,
• dass der Getriebeaufbau das Antriebselement (4) direkt beinhaltet, welches das Antriebsdrehmoment an ein zentrales Zahnrad (5) weitergibt. Durch diesen Aufbau kann der Greifergrundkörper (1 und 2) äußerst kompakt, klein und leicht dimensioniert werden [...],
• dass der Getriebeaufbau ein zentrales Zahnrad (5) aufweist, das die Drehung und damit das Antriebsdrehmoment direkt an drei Abtriebszahnräder (6) überträgt. Dabei wird durch die gewählte Übersetzung die Drehzahl herabgesetzt und das Drehmoment aber wesentlich gesteigert,
• dass durch den gewählten Getriebeaufbau die Greiffinger (3) synchronisiert auf das Greiferzentrum zu bewegt werden,

Mit der Entwicklung des Großhubdreifingergreifers wird es möglich, bestehende Aufgabenstellungen vereinfacht und wirtschaftlicher zu lösen und darüber hinaus weitere, unter den bisherigen Randbedingungen nicht lösbare, Aufgabenstellungen zu bedienen. Durch das Konzept des Großhubdreifingergreifers können die Betriebskosten des Anlagenbetreibers gesenkt werden, ggf. kann der Einsatzbereich einer Roboterzelle erweitert werden, wodurch dieser einen Wettbewerbsvorteil erhält
Über die technischen und wirtschaftlichen Vorzüge hinaus, kann auch die Arbeitsergonomie verbessert werden, indem manuelle Tätigkeiten automatisiert werden können.
Ein Ausführungsbeispiel der Vorrichtung wird anhand der 1 bis 4 erläutert. Es zeigen:
1 die Unterseite des Großhubdreifingergreifers in perspektivischer Ansicht,
2 den Getriebeaufbau des Großhubdreifingergreifers im Vollschnitt,
3 die Unterseite des Großhubdreifingergreifers in „geöffnet-Stellung”,
4 die Unterseite des Großhubdreifingergreifers in „geschlossen-Stellung”.
In den 1 und 2 ist der Großhubdreifingergreifer mit dem Grundkörper, Gehäuseoberteil (1) und Gehäuseunterteil (2), dargestellt.
Das Gehäuseoberteil (1) stellt die mechanische Verbindung des Großhubdreifingergreifers mit entsprechenden Anlagenteilen, z. B. Handlingsroboter, her. Das Antriebselement (4) wird hier exemplarisch pneumatisch betätigt und überträgt das erzeugte Drehmoment auf das zentrale Zahnrad (5), das wiederum das übersetzte Drehmoment an die Abtriebszahnräder (6) weitergibt. Damit wird die Greifkraft erzeugt und in die Greiffinger (3) eingeleitet, die das Bauteil kraftschlüssig klemmen können. Der Grundkörper des Großhubdreifingergreifers wird durch das Gehäuseunterteil (2) verschlossen.
In den 3 und 4 wird der Großhubdreifingergreifer in den beiden Endstellungen dargestellt. 3 zeigt den größten Durchmesser den die Greiffinger (3) bilden können, und 4 zeigt den kleinsten Durchmesser den die Greiffinger (3) noch umschließen können.
Diese Durchmesser verstehen sich exemplarisch und können durch die Auswahl und Montage der Greiffinger (3) noch beeinflusst werden.
Das beschriebene Ausführungsbeispiel der Vorrichtung kann noch in vielfacher Hinsicht abgeändert werden ohne den Grundgedanken zu verlassen.

Claims

Großhubdreifingergreifer, dadurch gekennzeichnet, dass bei minimalen Außenabmessungen des Greifergrundkörpers (1 und 2) durch den speziellen Getriebeaufbau ein maximaler Hub der drei Greiferfinger (3) erreicht wird.
Vorrichtung nach Schutzanspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass der Getriebeaufbau das Antriebselement (4) direkt beinhaltet, welches das Antriebsdrehmoment an ein zentrales Zahnrad (5) weitergibt. Durch diesen Aufbau kann der Greifergrundkörper (1 und 2) äußerst kompakt, klein und leicht dimensioniert werden. Entgegen dieses beschriebenen Aufbaus ist es dennoch wahlweise möglich, das Antriebselement nicht zu integrieren, sondern extern zu montieren, ohne dass der Grundgedanke der Vorrichtung verlassen wird.
Vorrichtung nach Schutzanspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass der Getriebeaufbau ein zentrales Zahnrad (5) aufweist, das die Drehung und damit das Antriebsdrehmoment direkt an drei Abtriebszahnräder (6) überträgt. Dabei wird durch die gewählte Übersetzung die Drehzahl herabgesetzt und das Drehmoment aber wesentlich gesteigert.
Vorrichtung nach Schutzanspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass durch den gewählten Getriebeaufbau die Greiffinger (3) synchronisiert auf das Greiferzentrum zu bewegt werden.